JP2813218B2 - しごき曲げ装置 - Google Patents
しごき曲げ装置Info
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- bending beam
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Description
【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、しごき曲げ装置に関する。
（従来の技術） 一般に、しごき曲げ装置は一般的な曲げ装置と異な
り、より多数のアクチュエータ類（サーボ軸を含む）を
有し、その制御方式もより複雑となる。そこで、従来
は、各アクチュエータの指令値を規定する一覧表を作成
し、曲げ条件に応じてその制御値を前記表より抽出し
て、手動入力するようになっていた。
り、より多数のアクチュエータ類（サーボ軸を含む）を
有し、その制御方式もより複雑となる。そこで、従来
は、各アクチュエータの指令値を規定する一覧表を作成
し、曲げ条件に応じてその制御値を前記表より抽出し
て、手動入力するようになっていた。
（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如き従来よりのしごき曲げ装置
にあっては、各種アクチュエータ類の指令値を手計算を
含めて一覧表より抽出し手動入力するような方式であっ
たため、表からの値の抽出に手間がかかり、また表に載
っていない曲げ条件の場合近隣の曲げ条件より指令値を
推測しなければならないため手間がかかる。
にあっては、各種アクチュエータ類の指令値を手計算を
含めて一覧表より抽出し手動入力するような方式であっ
たため、表からの値の抽出に手間がかかり、また表に載
っていない曲げ条件の場合近隣の曲げ条件より指令値を
推測しなければならないため手間がかかる。
［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 前述のごとき、従来の問題点を解決するために、本発
明においては、前側上部にボトムダイを備えた固定フレ
ームを設け、この固定フレームにこのボトルダイと協働
してワークを挟圧固定するトップダイを備えた揺動フレ
ームを上下方向へ揺動可能に設け、上記固定フレームに
偏心部に備えた回転軸を回転可能に設け、上記偏心部に
前端部に曲げ金型に備えた曲げビームを突き上げる上下
方向へ揺動可能に設け、上記回転軸の回転動作によって
曲げビームを前後方向へ位置調節可能になるように構成
し、曲げビームを突き上げる上下方向へ揺動させる上下
揺動用アクチュエータを設け、曲げビームを前後方向へ
移動させるため上記回転軸を回転させる前後移動用アク
チュエータを設け、曲げプログラムを入力する曲げプロ
グラム入力部を設け、入力された曲げプログラムの中か
ら曲げ条件を抽出する曲げ条件抽出部を設け、上記曲げ
ビームを突き上げる上下方向へ揺動させる前に曲げビー
ムを上記ボトムダイに接近させるための上記回転軸の回
転指令値についての第１回転軸指令値テーブル、曲げビ
ームを突き上げる上下方向へ揺動させた後に追い曲げを
行うための上記回動軸の回転指令値についての第２回転
軸指令値テーブル、曲げビームをボトムダイに接近させ
た後に曲げ加工を行うための曲げビームの上下方向の揺
動指令値についての曲げビーム指令値テーブルのうち少
くとも１つの指令値テーブルを備え、抽出された曲げ条
件に対応する指令値を上記指令値テーブルから抽出する
指令値抽出部を設け、上記曲げ条件に対応する指令値を
指令値テーブルから抽出できない場合に近隣の指令値か
ら所望の指令値を補間計算する補間計算部を設け、抽出
された指令値或いは補間計算された指令値に基づいて前
記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部を設
けてなることを特徴とする。
明においては、前側上部にボトムダイを備えた固定フレ
ームを設け、この固定フレームにこのボトルダイと協働
してワークを挟圧固定するトップダイを備えた揺動フレ
ームを上下方向へ揺動可能に設け、上記固定フレームに
偏心部に備えた回転軸を回転可能に設け、上記偏心部に
前端部に曲げ金型に備えた曲げビームを突き上げる上下
方向へ揺動可能に設け、上記回転軸の回転動作によって
曲げビームを前後方向へ位置調節可能になるように構成
し、曲げビームを突き上げる上下方向へ揺動させる上下
揺動用アクチュエータを設け、曲げビームを前後方向へ
移動させるため上記回転軸を回転させる前後移動用アク
チュエータを設け、曲げプログラムを入力する曲げプロ
グラム入力部を設け、入力された曲げプログラムの中か
ら曲げ条件を抽出する曲げ条件抽出部を設け、上記曲げ
ビームを突き上げる上下方向へ揺動させる前に曲げビー
ムを上記ボトムダイに接近させるための上記回転軸の回
転指令値についての第１回転軸指令値テーブル、曲げビ
ームを突き上げる上下方向へ揺動させた後に追い曲げを
行うための上記回動軸の回転指令値についての第２回転
軸指令値テーブル、曲げビームをボトムダイに接近させ
た後に曲げ加工を行うための曲げビームの上下方向の揺
動指令値についての曲げビーム指令値テーブルのうち少
くとも１つの指令値テーブルを備え、抽出された曲げ条
件に対応する指令値を上記指令値テーブルから抽出する
指令値抽出部を設け、上記曲げ条件に対応する指令値を
指令値テーブルから抽出できない場合に近隣の指令値か
ら所望の指令値を補間計算する補間計算部を設け、抽出
された指令値或いは補間計算された指令値に基づいて前
記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部を設
けてなることを特徴とする。
（作用） 前記の構成により、曲げプログラム入力部に曲げプロ
グラムを入力すると、曲げ条件抽出部により曲げプログ
ラムの中から曲げ条件を抽出する。次に、指令値抽出部
により曲げ条件に対応する指令値を指令値テーブルから
抽出し、対応する指令値を指令値テーブルから抽出でき
ない場合には、補間計算部により近隣の指令値から所望
の指令値を補間計算する。そして、抽出された指令値或
いは補間計算された指令値に基づいてアクチュエータ制
御部によりアクチュエータ（上下揺動用アクチュエータ
または前後移動用アクチュエータ或いは両方のアクチュ
エータ）を制御する。
グラムを入力すると、曲げ条件抽出部により曲げプログ
ラムの中から曲げ条件を抽出する。次に、指令値抽出部
により曲げ条件に対応する指令値を指令値テーブルから
抽出し、対応する指令値を指令値テーブルから抽出でき
ない場合には、補間計算部により近隣の指令値から所望
の指令値を補間計算する。そして、抽出された指令値或
いは補間計算された指令値に基づいてアクチュエータ制
御部によりアクチュエータ（上下揺動用アクチュエータ
または前後移動用アクチュエータ或いは両方のアクチュ
エータ）を制御する。
アクチュエータ制御部による制御を含めて上下移動用
アクチュエータ、前後移動用アクチュエータをそれぞれ
制御することにより、以下のごとく作用を奏する。
アクチュエータ、前後移動用アクチュエータをそれぞれ
制御することにより、以下のごとく作用を奏する。
すなわち、回転軸を回転させて曲げビームを前方向へ
移動させてボトムダイに接近せしめる。そして、トップ
ダイとボトムダイの協働によりワークを挟圧固定した状
態のもとで、曲げビームを偏心部を中心として押し上げ
る上方向または下方向へ揺動させることにより、曲げ金
型によりワークを上方向または下方向へ折り曲げる。さ
らに、回転軸を回転させて曲げビームを前方向へ移動さ
せることにより、曲げ金型によりワークに対して追い曲
げを行う。
移動させてボトムダイに接近せしめる。そして、トップ
ダイとボトムダイの協働によりワークを挟圧固定した状
態のもとで、曲げビームを偏心部を中心として押し上げ
る上方向または下方向へ揺動させることにより、曲げ金
型によりワークを上方向または下方向へ折り曲げる。さ
らに、回転軸を回転させて曲げビームを前方向へ移動さ
せることにより、曲げ金型によりワークに対して追い曲
げを行う。
（実施例） 以下、本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置の構成を示
すブロック図、第２図はこの制御装置で制御されるしご
き曲げ装置の機械構成を示す側面図、第３図はシリンダ
位置の配置関係を示すブロック図である。
すブロック図、第２図はこの制御装置で制御されるしご
き曲げ装置の機械構成を示す側面図、第３図はシリンダ
位置の配置関係を示すブロック図である。
第２図において、本例のしごき曲げ装置は、プレス本
体１とこれにワークＷの供給サービスをするマニピュレ
ータ２を備えて成る。
体１とこれにワークＷの供給サービスをするマニピュレ
ータ２を備えて成る。
プレス本体１は、固定フレーム３と、このフレーム３
の後方（第２図において右方）上部に備えたヒンジ４を
介してその前方側を昇降自在とする揺動フレーム５を備
えている。
の後方（第２図において右方）上部に備えたヒンジ４を
介してその前方側を昇降自在とする揺動フレーム５を備
えている。
前記固定フレーム３の前方にはボトムダイ６が設けら
れる。また、前記揺動フレーム５の前方には、押えラム
７が設けられ、その下方には、前記ボトムダイ６に対向
するトップダイ８が取付けられる。ボトムダイ６及びト
ップダイ８を合わせて押え金型と呼ぶ。
れる。また、前記揺動フレーム５の前方には、押えラム
７が設けられ、その下方には、前記ボトムダイ６に対向
するトップダイ８が取付けられる。ボトムダイ６及びト
ップダイ８を合わせて押え金型と呼ぶ。
したがって、トップダイ８は前記揺動フレーム５の揺
動動作により、押えラム７の昇降動作に伴って昇降動作
され、ボトムダイ６との間で前記マニピュレータ２によ
り位置決めされたワークＷを押え込むことができる。
動動作により、押えラム７の昇降動作に伴って昇降動作
され、ボトムダイ６との間で前記マニピュレータ２によ
り位置決めされたワークＷを押え込むことができる。
一方、前記押え金型6,8より内側には上金型9U及び下
金型9Dを備えた曲げ金型９が設けられ、この金型９は、
曲げラム10の前端側に固定されている。曲げラム10の後
端は、回転軸（Ａ軸と呼ぶ）11に対し偏心されて固定さ
れた偏心部12に回転自在に取付けられ、Ａ軸11の回転動
作によって前後に位置調整自在とされている。また、曲
げラム10はその中間部分を下方側からシリンダ装置によ
って支持することにより、その前方側、すなわち前記曲
げ金型９を昇降自在とするものである。
金型9Dを備えた曲げ金型９が設けられ、この金型９は、
曲げラム10の前端側に固定されている。曲げラム10の後
端は、回転軸（Ａ軸と呼ぶ）11に対し偏心されて固定さ
れた偏心部12に回転自在に取付けられ、Ａ軸11の回転動
作によって前後に位置調整自在とされている。また、曲
げラム10はその中間部分を下方側からシリンダ装置によ
って支持することにより、その前方側、すなわち前記曲
げ金型９を昇降自在とするものである。
前記プレス本体１は各種長さのワークＷに対して適合
可能のよう、比較的長尺（例えば３〜6m）に形成され
る。
可能のよう、比較的長尺（例えば３〜6m）に形成され
る。
そこで、長手方向（第２図において紙面に直交する方
向）について示すと、前記ボトムダイ６及び押えラム
７、並びに曲げ金型９及びＡ軸11は長手方向全長に亘っ
て配置されている。Ａ軸11は、シリンダ装置S1で回転駆
動される。
向）について示すと、前記ボトムダイ６及び押えラム
７、並びに曲げ金型９及びＡ軸11は長手方向全長に亘っ
て配置されている。Ａ軸11は、シリンダ装置S1で回転駆
動される。
前記揺動フレーム５は、前記押えラム７及び偏心部４
間に複数枚（本例では５枚とする）配置され、各フレー
ム５の中間部がその下方に設けたシリンダ装置S2〜S6で
昇降駆動されるようになっている。各シリンダ装置（S2
〜S6）は曲げ金型８の長さに応じ選択される。
間に複数枚（本例では５枚とする）配置され、各フレー
ム５の中間部がその下方に設けたシリンダ装置S2〜S6で
昇降駆動されるようになっている。各シリンダ装置（S2
〜S6）は曲げ金型８の長さに応じ選択される。
また、前記曲げラム10は、前記曲げ金型９及び偏心部
12間に複数枚（本例では６枚とする）配置され、２枚一
対とされた３対のラム10をその中間部で下方に設けた３
個のシリンダ装置S7〜S9で昇降駆動するようになってい
る。これらシリンダ装置S7〜S9により昇降駆動される軸
をＤ軸と呼ぶ。このうちプレス本体の前方から見て左，
中央，右側のシリンダ装置によるものをDL,DM,DRと称
す。
12間に複数枚（本例では６枚とする）配置され、２枚一
対とされた３対のラム10をその中間部で下方に設けた３
個のシリンダ装置S7〜S9で昇降駆動するようになってい
る。これらシリンダ装置S7〜S9により昇降駆動される軸
をＤ軸と呼ぶ。このうちプレス本体の前方から見て左，
中央，右側のシリンダ装置によるものをDL,DM,DRと称
す。
第３図に示すように、各シリンダ装置S1〜S9は、アク
チュエータ制御部13と接続される。該アクチュエータ制
御部13には、この他多数のアクチュエータ類が接続され
る。図示のように、シリンダS1,S7〜S8にはエンコーダ
が設けられ、サーボ軸として作動されるようになってい
る。また、シリンダS2〜S6は圧力調整可能とされてい
る。
チュエータ制御部13と接続される。該アクチュエータ制
御部13には、この他多数のアクチュエータ類が接続され
る。図示のように、シリンダS1,S7〜S8にはエンコーダ
が設けられ、サーボ軸として作動されるようになってい
る。また、シリンダS2〜S6は圧力調整可能とされてい
る。
第４図及び第５図に、本例のしごき曲げ装置に用いる
しごき曲げ方式を示した。第４図及び第５図は第１及び
第２工程をそれぞれ示す。
しごき曲げ方式を示した。第４図及び第５図は第１及び
第２工程をそれぞれ示す。
第４図に示すように、第１工程では、クリアランス
Ｃ、すなわち押え金型6,8の内側点Y1よりフランジ最外
点Y2までの半径を規定すべく前記Ａ軸のアプローチ動作
により調整した下金型9Dは、前記Ｄ軸（DL,DM,DR）の駆
動によりその先端を一定位置まで上昇され、ワークＷの
フランジ部WFは鈍角に曲げられる。曲げ金型9Dの動作
は、実際には単なる上昇でなく、前記偏心部12を中心と
するスイング動作となる。スイング動作後の状態を２点
鎖線で示す。
Ｃ、すなわち押え金型6,8の内側点Y1よりフランジ最外
点Y2までの半径を規定すべく前記Ａ軸のアプローチ動作
により調整した下金型9Dは、前記Ｄ軸（DL,DM,DR）の駆
動によりその先端を一定位置まで上昇され、ワークＷの
フランジ部WFは鈍角に曲げられる。曲げ金型9Dの動作
は、実際には単なる上昇でなく、前記偏心部12を中心と
するスイング動作となる。スイング動作後の状態を２点
鎖線で示す。
第５図に示すように、第２工程では、第４図の２点鎖
線で示す状態から前記曲げ金型9Dを前記Ａ軸の前後動作
により押え金型6,8方向に移動し、２点鎖線で示すよう
にフランジ部WFを丁度90゜に曲げ加工する。
線で示す状態から前記曲げ金型9Dを前記Ａ軸の前後動作
により押え金型6,8方向に移動し、２点鎖線で示すよう
にフランジ部WFを丁度90゜に曲げ加工する。
次に、上記の如きしごき曲げ装置において、その制御
装置は第１図に示すように構成される。
装置は第１図に示すように構成される。
すなわち、制御装置15は、曲げプログラム入力部16
と、これに接続される曲げ条件抽出部17を備えている。
曲げ条件抽出部17は指令値抽出部18と接続されている。
と、これに接続される曲げ条件抽出部17を備えている。
曲げ条件抽出部17は指令値抽出部18と接続されている。
前記指令値抽出部18は、Ａ軸指令値テーブル19及びＤ
軸指令値テーブル20、押えシリンダ指令値テーブル21、
並びにその他の指令値テーブル22と接続されている。
軸指令値テーブル20、押えシリンダ指令値テーブル21、
並びにその他の指令値テーブル22と接続されている。
指令値抽出部18は、さらに補間値計算部23と接続さ
れ、補間値計算部23は指令値設定部24と接続されてい
る。この指令値設定部24は前記アクチュエータ制御部13
と接続され、このアクチュエータ制御部13は多数のアク
チュエータ（アクチュエータ群）25と接続されている。
れ、補間値計算部23は指令値設定部24と接続されてい
る。この指令値設定部24は前記アクチュエータ制御部13
と接続され、このアクチュエータ制御部13は多数のアク
チュエータ（アクチュエータ群）25と接続されている。
上記構成の制御装置15において指令値抽出部18は、曲
げ条件抽出部17で抽出されたワーク材質，板厚，曲げ角
度、曲げ長さなどの曲げ条件に基いて、第６図〜第９図
に示すようなテーブル19（19A,19B）20,21を検索し、各
種指令値を抽出する。
げ条件抽出部17で抽出されたワーク材質，板厚，曲げ角
度、曲げ長さなどの曲げ条件に基いて、第６図〜第９図
に示すようなテーブル19（19A,19B）20,21を検索し、各
種指令値を抽出する。
第６図に示すテーブルは、Ａ軸アプローチ位置に関す
るデータテーブルである。第７図に示すテーブルはＤ軸
突き上げ量に関するものである。第８図に示すテーブル
は押えラムを昇降駆動するシリンダS2〜S6の駆動本数を
定めるデータテーブルである。第９図に示すテーブルは
Ａ軸の追い曲げ位置を示すデータテーブルである。
るデータテーブルである。第７図に示すテーブルはＤ軸
突き上げ量に関するものである。第８図に示すテーブル
は押えラムを昇降駆動するシリンダS2〜S6の駆動本数を
定めるデータテーブルである。第９図に示すテーブルは
Ａ軸の追い曲げ位置を示すデータテーブルである。
前記補間値計算部23は、データテーブル19〜21の検索
において該当する加工指令が抽出できなかったとき、近
隣の加工値指令値から補間計算によって所望の値を得る
ものである。
において該当する加工指令が抽出できなかったとき、近
隣の加工値指令値から補間計算によって所望の値を得る
ものである。
例えば第６図に示すＡ軸アプローチ位置につき板厚0.
7の曲げ条件が入力されたとき、板厚0.6および0.8の中
間の値として指令値が計算されることになる。ここで、
本例のしごき曲げ装置では、前記マニピュレータ２の制
御装置は別体に構成されているが、このマニピュレータ
２の制御装置でも同一のテーブルを用いて同一の補間計
算が為され、両制御装置の調和が図られる。
7の曲げ条件が入力されたとき、板厚0.6および0.8の中
間の値として指令値が計算されることになる。ここで、
本例のしごき曲げ装置では、前記マニピュレータ２の制
御装置は別体に構成されているが、このマニピュレータ
２の制御装置でも同一のテーブルを用いて同一の補間計
算が為され、両制御装置の調和が図られる。
その後指令値設定部24に設定された指令値はアクチュ
エータ制御部13に与えられ、所定手順にて所定のアクチ
ュエータが指令通りに制御される。
エータ制御部13に与えられ、所定手順にて所定のアクチ
ュエータが指令通りに制御される。
以上により、本例のしごき曲げ装置の制御装置15で
は、装置内部に各種の指令値テーブル19〜21が設けら
れ、指令値抽出部18及び補間値計算部23を用いて指令値
設定部24で指令値が設定されるので、Ａ軸のアプローチ
動作及びＡ軸の突き上げ動作、押えシリンダの選択、Ａ
軸追い曲げ位置を含めて、各種指令値をプログラム上で
規定する必要がない。
は、装置内部に各種の指令値テーブル19〜21が設けら
れ、指令値抽出部18及び補間値計算部23を用いて指令値
設定部24で指令値が設定されるので、Ａ軸のアプローチ
動作及びＡ軸の突き上げ動作、押えシリンダの選択、Ａ
軸追い曲げ位置を含めて、各種指令値をプログラム上で
規定する必要がない。
したがって曲げプログラムの作成が容易で加工システ
ムのタクトアップに多きく貢献する。
ムのタクトアップに多きく貢献する。
本実施例の発明の構成をまとめると以下のようにな
る。
る。
前側上部にボトムダイ６を備えた固定フレーム３を設
け、この固定フレーム３にこのボトムダイ６と協働して
ワークＷを挟圧固定するトップダイ８を備えた揺動フレ
ーム５を上下方向へ揺動可能に設け、上記固定フレーム
３に偏心部12に備えた回転軸11を回転可能に設け、上記
偏心部12に前端部に曲げ金型９を備えた曲げビーム10を
突き上げる上下方向へ揺動可能に設け、上記回転軸11の
回転動作によって曲げビーム10を前後方向へ位置調節可
能になるように構成し、曲げビーム10を突き上げる上下
方向へ揺動させる上下揺動用シリンダ装置S7,S8,S9を設
け、曲げビーム10を前後方向へ移動させるため上記回転
軸11を回転させる前後移動用シリンダ装置S1を設け、曲
げプログラムを入力する曲げプログラム入力部16を設
け、入力された曲げプログラムの中から曲げ条件を抽出
する曲げ条件抽出部17を設け、上記曲げビーム10を突き
上げる上下方向へ揺動させる前に曲げビーム10をボトム
ダイ６に接近させるための上記回転軸11の回転指令値に
ついての第１回転指令値テーブル（Ａ軸指令値テーブ
ル）19、曲げビーム10を突き上げる上下方向へ揺動させ
た後に追い曲げを行うための上記回転軸11の回転指令値
についての第２回転軸指令値テーブル（その他の指令値
テーブル）22、曲げビーム10をボトムダイ６に接近させ
た後に曲げ加工を行うための曲げビーム10の上下方向の
揺動指令値についての曲げビーム指令値テーブル（Ｄ軸
指令値テーブル）20を設け、抽出された曲げ条件に対応
する指令値を上記指令値テーブル19,22,20から抽出する
指令抽出部18を設け、上記曲げ条件に対応する指令値を
指令値テーブル19,22,20から抽出できない場合に近隣の
指令値から所望の指令値を補間計算する補間計算部23を
設け、抽出された指令値或いは補間計算された指令値に
基づいて上下揺動用シリンダ装置7S,8S,9S、前後移動用
シリンダ装置S1を制御するアクチュエータ制御部13を設
けてなることを特徴とする。
け、この固定フレーム３にこのボトムダイ６と協働して
ワークＷを挟圧固定するトップダイ８を備えた揺動フレ
ーム５を上下方向へ揺動可能に設け、上記固定フレーム
３に偏心部12に備えた回転軸11を回転可能に設け、上記
偏心部12に前端部に曲げ金型９を備えた曲げビーム10を
突き上げる上下方向へ揺動可能に設け、上記回転軸11の
回転動作によって曲げビーム10を前後方向へ位置調節可
能になるように構成し、曲げビーム10を突き上げる上下
方向へ揺動させる上下揺動用シリンダ装置S7,S8,S9を設
け、曲げビーム10を前後方向へ移動させるため上記回転
軸11を回転させる前後移動用シリンダ装置S1を設け、曲
げプログラムを入力する曲げプログラム入力部16を設
け、入力された曲げプログラムの中から曲げ条件を抽出
する曲げ条件抽出部17を設け、上記曲げビーム10を突き
上げる上下方向へ揺動させる前に曲げビーム10をボトム
ダイ６に接近させるための上記回転軸11の回転指令値に
ついての第１回転指令値テーブル（Ａ軸指令値テーブ
ル）19、曲げビーム10を突き上げる上下方向へ揺動させ
た後に追い曲げを行うための上記回転軸11の回転指令値
についての第２回転軸指令値テーブル（その他の指令値
テーブル）22、曲げビーム10をボトムダイ６に接近させ
た後に曲げ加工を行うための曲げビーム10の上下方向の
揺動指令値についての曲げビーム指令値テーブル（Ｄ軸
指令値テーブル）20を設け、抽出された曲げ条件に対応
する指令値を上記指令値テーブル19,22,20から抽出する
指令抽出部18を設け、上記曲げ条件に対応する指令値を
指令値テーブル19,22,20から抽出できない場合に近隣の
指令値から所望の指令値を補間計算する補間計算部23を
設け、抽出された指令値或いは補間計算された指令値に
基づいて上下揺動用シリンダ装置7S,8S,9S、前後移動用
シリンダ装置S1を制御するアクチュエータ制御部13を設
けてなることを特徴とする。
本実施例の作用についてまとめると以下のようにな
る。
る。
すなわち、曲げプログラム入力部16に曲げプログラム
を入力すると、曲げ条件抽出部17により曲げプログラム
の中から曲げ条件を抽出する。次に、指令値抽出部によ
り曲げ条件に対応する指令値を指令値テーブル19,22,20
から抽出し、対応する指令値を指令値テーブル19,22,20
から抽出できない場合に、補間計算部23により近隣の指
令値から所望の指令値を補間計算する。そして、抽出さ
れた指令値或いは補間計算された指令値に基づいてアク
チュエータ制御部13によりシリンダ装置S1,S7,S8,S9を
制御する。
を入力すると、曲げ条件抽出部17により曲げプログラム
の中から曲げ条件を抽出する。次に、指令値抽出部によ
り曲げ条件に対応する指令値を指令値テーブル19,22,20
から抽出し、対応する指令値を指令値テーブル19,22,20
から抽出できない場合に、補間計算部23により近隣の指
令値から所望の指令値を補間計算する。そして、抽出さ
れた指令値或いは補間計算された指令値に基づいてアク
チュエータ制御部13によりシリンダ装置S1,S7,S8,S9を
制御する。
アクチュエータ制御部13による制御を含めてシリンダ
装置S1,S7,S8,S9をそれぞれ制御することにより、以下
のごとく作用を奏する。
装置S1,S7,S8,S9をそれぞれ制御することにより、以下
のごとく作用を奏する。
すなわち、回転軸11を回転させて曲げビーム10を前方
向へ移動させてボトムダイ６に接近せしめる。そして、
トップダイ８とボトムダイ６の協働によりワークＷを挟
圧固定した状態のもとで、曲げビーム10を偏心部12を中
心として突き上げる上方向または下方向へ揺動させるこ
とにより、曲げ金型９よりワークＷを上方向または下方
向へ曲げる。さらに、回転軸11を回転させて曲げビーム
10を前方向へ移動させることにより、曲げ金型９により
ワークＷに対して追い曲げを行う。
向へ移動させてボトムダイ６に接近せしめる。そして、
トップダイ８とボトムダイ６の協働によりワークＷを挟
圧固定した状態のもとで、曲げビーム10を偏心部12を中
心として突き上げる上方向または下方向へ揺動させるこ
とにより、曲げ金型９よりワークＷを上方向または下方
向へ曲げる。さらに、回転軸11を回転させて曲げビーム
10を前方向へ移動させることにより、曲げ金型９により
ワークＷに対して追い曲げを行う。
以上のごとき、本実施例の発明によれば、第１回転軸
指令値テーブル19,第２回転軸指令値テーブル22,曲げビ
ーム指令値テーブル20を備え、指令値抽出部18により曲
げ条件に対応する指令値を指令値テーブル19,22,20から
抽出したり、あるいは対応する指令値を抽出できない場
合には、補間計算部23により近隣の指令値から所望の指
令値を補間計算しているため、シリンダ装置S1,S7,S8,S
9に対する指令値の抽出等の手間を省くことができると
共に、曲げプログラムの工数の削減を図ることができ
る。
指令値テーブル19,第２回転軸指令値テーブル22,曲げビ
ーム指令値テーブル20を備え、指令値抽出部18により曲
げ条件に対応する指令値を指令値テーブル19,22,20から
抽出したり、あるいは対応する指令値を抽出できない場
合には、補間計算部23により近隣の指令値から所望の指
令値を補間計算しているため、シリンダ装置S1,S7,S8,S
9に対する指令値の抽出等の手間を省くことができると
共に、曲げプログラムの工数の削減を図ることができ
る。
［発明の効果］ 以上のごとき、本発明によれば、第１回転軸指令値テ
ーブル，第２回転軸指令値テーブル，曲げビーム指令値
テーブルのうち少なくとも一つの指令値テーブルを備
え、指令値抽出部により曲げ条件に対応する指令値を指
令値テーブルから抽出したり、あるいは対応する指令値
を抽出できない場合には、補間計算部により近隣の指令
値から所望の指令値を補間計算しているため、アクチュ
エータに対する指令値の抽出等の手間を省くことができ
ると共に、曲げプログラムの工数の削減を図ることがで
きる。
ーブル，第２回転軸指令値テーブル，曲げビーム指令値
テーブルのうち少なくとも一つの指令値テーブルを備
え、指令値抽出部により曲げ条件に対応する指令値を指
令値テーブルから抽出したり、あるいは対応する指令値
を抽出できない場合には、補間計算部により近隣の指令
値から所望の指令値を補間計算しているため、アクチュ
エータに対する指令値の抽出等の手間を省くことができ
ると共に、曲げプログラムの工数の削減を図ることがで
きる。
第１図は本発明の一実施例に係る制御装置のブロック
図、第２図は該装置で制御されるしごき曲げ装置の機械
構成を示す側面図、第３図はシリンダ接続方式を示すブ
ロック図、第４図及び第５図はしごき曲げの第１及び第
２工程の説明図、第６図〜第９図は指令値テーブルの説
明図である。 １……プレス本体 ２……マニピュレータ ５……揺動フレーム ６……ボトムダイ ７……押えラム ８……トップダイ ９……曲げ金型 10……曲げラム
図、第２図は該装置で制御されるしごき曲げ装置の機械
構成を示す側面図、第３図はシリンダ接続方式を示すブ
ロック図、第４図及び第５図はしごき曲げの第１及び第
２工程の説明図、第６図〜第９図は指令値テーブルの説
明図である。 １……プレス本体 ２……マニピュレータ ５……揺動フレーム ６……ボトムダイ ７……押えラム ８……トップダイ ９……曲げ金型 10……曲げラム
Claims (1)
- 【請求項１】前側上部にボトムダイを備えた固定フレー
ムを設け、この固定フレームにこのボトムダイと協働し
てワークを挟圧固定するトップダイを備えた揺動フレー
ムを上下方向へ揺動可能に設け、上記固定フレームに偏
心部に備えた回転軸を回転可能に設け、上記偏心部に前
端部に曲げ金型に備えた曲げビームを突き上げる上下方
向へ揺動可能に設け、上記回転軸の回転動作によって曲
げビームを前後方向へ位置調節可能になるように構成
し、曲げビームを突き上げる上下方向へ揺動させる上下
揺動用アクチュエータを設け、曲げビームを前後方向へ
移動させるため上記回転軸を回転させる前後移動用アク
チュエータを設け、曲げプログラムを入力する曲げプロ
グラム入力部を設け、入力された曲げプログラムの中か
ら曲げ条件を抽出する曲げ条件抽出部を設け、上記曲げ
ビームを突き上げる上下方向へ揺動させる前に曲げビー
ムを上記ボトムダイに接近させるための上記回転軸の回
転指令値についての第１回転軸指令値テーブル、曲げビ
ームを突き上げる上下方向へ揺動させた後に追い曲げを
行うための上記回転軸の回転指令値についての第２回転
軸指令値テーブル、曲げビームをボトムダイに接近させ
た後に曲げ加工を行うための曲げビームの上下方向の揺
動指令値についての曲げビーム指令値テーブルのうち少
くとも１つの指令値テーブルを備え、抽出された曲げ条
件に対応する指令値を上記指令値テーブルから抽出する
指令値抽出部を設け、上記曲げ条件に対応する指令値を
指令値テーブルから抽出できない場合に近隣の指令値か
ら所望の指令値を補間計算する補間計算部を設け、抽出
された指令値或いは補間計算された指令値に基づいて前
記アクチュエータを制御するアクチュエータ制御部を設
けてなることを特徴とするしごき曲げ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302081A JP2813218B2 (ja) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | しごき曲げ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1302081A JP2813218B2 (ja) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | しごき曲げ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03165932A JPH03165932A (ja) | 1991-07-17 |
| JP2813218B2 true JP2813218B2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=17904695
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1302081A Expired - Fee Related JP2813218B2 (ja) | 1989-11-22 | 1989-11-22 | しごき曲げ装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2813218B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6152583B2 (ja) | 2013-03-19 | 2017-06-28 | 京セラ株式会社 | 膝関節用大腿骨コンポーネントトライアル |
| CN111515274A (zh) * | 2020-05-15 | 2020-08-11 | 南京工业大学 | 一种金属板材柔性折弯方法及加工装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0618669B2 (ja) * | 1985-08-13 | 1994-03-16 | 株式会社アマダ | 折曲げ加工機械 |
-
1989
- 1989-11-22 JP JP1302081A patent/JP2813218B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03165932A (ja) | 1991-07-17 |
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