JP2650752B2

JP2650752B2 - 板材折曲げ加工装置

Info

Publication number: JP2650752B2
Application number: JP1020655A
Authority: JP
Inventors: サルトリオフランコ; プルノットジアンパオロ; スガンデュラフランチェスコ; アーギラコピュロスサルヴァトル
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1988-01-29
Filing date: 1989-01-30
Publication date: 1997-09-03
Anticipated expiration: 2012-09-03
Also published as: JPH01289525A; IT8867058A0; IT1218985B

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、板材折曲げ加工装置に関し、特に、折曲げ
加工機において折曲げ加工される板材を取り扱うことが
できるマニピュレータと、このマニピュレータにより取
り扱われる板材の移動位置を検出することができる板材
位置決め装置とを備えた板材折曲げ加工装置に関する。

（従来の技術）従来、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工機にお
いて板材の折曲げ加工を行うに際し、自動化を図るため
に、板材を自動的に取扱うマニピュレータが開発されて
いる。

従来のマニピュレータは、一般には産業用ロボットよ
り成るものであって、折曲げ加工機の前方などの所定の
位置に設置されるのが通常である。この種のマニピュレ
ータは、所定位置に設けられた支柱にアームを上下動自
在かつ旋回自在に設けると共に伸縮回転自在に設けてな
り、このアームの先端部に、板材を把持自在な板材把持
装置を備えてなるものである。

上記構成のごとき従来のマニピュレータにおいて、板
材把持装置の移動領域を広くするには、アームを長くし
なければならず、全体的構成が大型化するという問題点
があった。また、板材折曲げ加工機に対する板材の位置
決めは、もっぱらマニピュレータによる位置決めによる
ため、板材の位置決め精度を向上するにはマニピュレー
タを高精度に組立てなければならず、製造価格が極めて
高くなるという問題点があった。

上述の如き問題点に鑑み、本願出願人は、特願昭62−
313760号にて、プレスブレーキのごとき板材折曲げ加工
機において板材の取扱いに有利なマニピュレータを開示
した。このマニピュレータは、板材を把持するととも
に、把持した板材を、板材折曲げ加工機に対して旋回・
反転せしめることができる。したがって、板材の複数個
所を折曲げる際に、曲げ段階に応じて当該板材の予定折
曲げ個所を板材折曲げ加工機に順次提供することができ
る。

ところで、前記折曲げ加工機において高精度の折曲げ
加工を行うには、曲げ金型に対して板材を、精確に位置
決めする必要がある。

しかしながら、かかる精確な位置決めをマニピュレー
タの機構のみにより達成するには、マニピュレータを極
めて高精度に構成しなければならないという問題点があ
った。また、これによりマニピュレータが著しく高価に
なってしまう、という問題点があった。

この発明は、上述のごとき問題点に鑑みてなされたも
ので、その目的は、マニピュレータの位置決め精度がそ
れ程高くなくても高精度の折曲げ加工を行うことができ
る板材折曲げ加工装置を提供することである。

［発明の構成］（問題点を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、板材の
折曲げ加工を行う上型を備えた上部フレームと下型を備
えた下部フレームとを上下に対向して備えると共に、前
記板材の前後方向の位置決めを行うバックゲージを前後
方向へ移動位置決め自在に備えてなる板材折曲げ加工装
置において、前記板材折曲げ加工装置の前側に設けた左
右方向のベースプレートに、前記上下の金型間へ板材の
供給を行うためのマニピュレータを左右方向へ移動位置
決め可能に支承して設け、前記上下の金型に対する前記
板材の後端縁の位置を検出するために線形トランスジュ
ーサよりなる複数のセンサを前記バックゲージに装着し
て設けると共に、上記各センサの出力値に基いて前記バ
ックゲージから所定寸法離隔して前記板材の前後方向の
位置決めを行うべく前記マニピュレータの前後方向の制
御を行うＹ軸方向マニピュレータ駆動制御手段を設け、
前記板材折曲げ加工装置の側方位置に配置したサイドゲ
ージ装置に線形トランスジューサよりなる側方センサを
儲けると共に、前記マニピュレータの板材把持装置に把
持された板材の一側縁が当接したときの上記側方センサ
の出力値と前記マニピュレータの左右方向の位置検出装
置の検出値に基いて前記金型の左右方向の中心から前記
板材把持装置までの距離および板材把持装置から板材の
左右方向の中心までの距離を演算して、前記板材の左右
方向の中心位置を前記金型の左右方向の所望位置に一致
せしめるべく前記マニピュレータの左右方向の移動位置
決めを行うマニピュレータ駆動制御部を設けてなるもの
である。

（実施例）以下図面を参照しながら本発明の一実施例を説明す
る。

第１図を参照するに、板材折曲げ加工機１は、例えば
プレスブレーキ等よりなるものであって、この板材折曲
げ加工機１の前側にマニピュレータ３が装着してある。
また板材折曲げ加工機１の側部には、板材44を収容した
マガジン部５が設けられると共に、折曲げ後の製品Ｐを
次工程に搬送する搬送装置７が配置されている。上記マ
ガジン部５や搬送装置７の構成は一般的な構成でよいも
のであるから、その詳細についての説明は省略する。

前記板材折曲げ加工機１は、一般的なプレスブレーキ
と同様に、上部フレーム９を備えると共に下部フレーム
11を備えており、上部フレーム９には上型13が着脱自在
に装着されている。また下部フレーム11には下型15が装
着されている。

公知のように、上記構成のごとき板材折曲げ加工機１
においては、上下のフレーム9,11の一方を昇降作動し、
上型13と下型15とを係合することにより、上型13と下型
15との間に介在された板材44の折曲げ加工を行うもので
ある。

なお、詳細な図示を省略するが、本実施例においては
下部フレーム11が昇降するように構成されている。

さらに板材折曲げ加工機１には、前後方向（第２図に
おいて左右方向:Y軸方向）の板材44の位置決めを行うバ
ックゲージ17が前後方向へ移動位置決め自在に設けられ
ている。このバックゲージ17の複数個所には、板材44の
当接を検出するセンサ19が装着してある。上記センサ19
は、例えば直動型のポテンショメータのごとく、測定行
程が比較的長い線形トランスジューサよりなるものであ
る。

上記構成により、通常の手段によって予め位置決めさ
れたバックゲージ17に板材44を当接して位置決めすると
き、複数箇所の各センサ19の出力が所定の出力値に一致
したか否かを検知する。これにより、板材44の端縁が上
下の金型13,15による折曲げ線（以下、必要により曲げ
軸Ｃと呼称する）と平行であるか否かを知ることができ
る。したがって、板材44の正確な位置決めを行うことが
できる。

上記センサ19からの出力信号は、例えば上部フレーム
９に装着された一般的な数値制御装置21に入力される。
この数値制御装置21は、前記バックゲージ17および前記
マニピュレータ３の作動を制御するものである。たとえ
ば、後に詳しく説明するように前記各センサ19からの出
力信号に基いて、マニピュレータを駆動制御するマニピ
ュレータ駆動制御装置が設けてある。したがって、前記
第１センサ19からの出力値により、マニピュレータ３の
作動が制御され、前述の如く曲げ軸Ｃに対して板材が位
置決めされる。

前記マニピュレータ３は、本実施例においては昇降自
在な下部フレーム11に一体的に取付けたベースプレート
23に装着されている。

より詳細には、上記ベースプレート23は、下型15の長
手方向に沿う左右方向（Ｘ軸方向）に延伸してあり、こ
のベースプレート23の前面に第１移動台25がＸ軸方向に
移動自在に支承されている。この第１移動台25には、前
記ベースプレート23に備えたＸ軸方向のラック杆27に噛
合したピニオン（図示省略）が回転自在に設けられてい
ると共に、上記ピニオンを回転駆動するための第１サー
ボモータ29が設けられている。なお、第１サーボモータ
29がピニオンを回転駆動するための動力伝達機構は一般
的な構成でよいので、その詳細については説明を省略す
る。前記第１サーボモータ29は、例えばステッピングモ
ータ等よりなるものであって、エンコーダのごとき位置
検出装置を備えている。

上記構成により、第１サーボモータ29を作動すること
によって第１移動台25をＸ軸方向に移動することがで
き、かつ基準位置に対する第１移動台25のＸ軸方向の移
動位置を検知することができる。

第１図，第２図より明らかなように、前記第１移動台
25には、上部側が前後方向（Ｙ軸方向）に拡大した扇形
状部31が設けてあり、この扇形状部31の上部には円弧状
のラック部材33が設けられている。このラック部材33に
は、ラック部材33に沿ってＹ軸方向に移動自在の第２移
動台35が支承されている。この第２移動台35には、ラッ
ク部材33に噛合したピニオン（図示省略）が回転自在に
設けられていると共に、上記ピニオンを回転駆動する第
２サーボモータ37が装着されている。この第２サーボモ
ータ37は、第１サーボモータ29と同様にエンコーダのご
とき位置検出装置を備えているものである。

上記構成により、第２サーボモータ37を駆動すること
によって、第２移動台35はラック部材33に沿って円弧状
にＹ軸方向に移動される。上記第２移動台35のＹ軸方向
の位置は、第２サーボモータ37に備えた位置検出装置に
よって検知される。

第１図，第２図より明らかなように、前記第２移動台
35には、第２移動台35の移動方向に対して直交する上下
のＺ軸方向に移動自在な昇降支柱39が支承されている。
この昇降支柱39には上下方向のラックが形成してある。
このラックと噛合したピニオン（図示省略）が前記第２
移動台35に回転自在に支承されており、かつこのピニオ
ンを回転駆動する第３サーボモータ41が第２移動台35に
装着されている。この第３サーボモータ41は第１サーボ
モータ29と同様に位置検知装置を備えているものであ
る。

上記構成により、昇降支柱39は、第３サーボモータ41
の駆動によって上下動され、かつ上下動位置は位置検知
装置によって検知されることが理解されよう。

前記昇降支柱39の上部には、Ｙ軸方向に延伸したアー
ム43が適宜に固定してある。このアーム43の先端部に
は、板材44の一側縁部を把持自在な板材把持装置45が装
着してある。より詳細には、第１図，第２図に示される
ように、板材把持装置45は、Ｘ軸と平行なＢ軸を中心と
して上下方向に回動自在に設けられていると共に、上記
Ｂ軸と直交するＡ軸を中心として旋回自在に設けられて
いる。

上記Ａ軸を中心として板材把持装置45を旋回するため
の第４サーボモータ47およびＢ軸を中心として板材把持
装置45を上下に回動するための第５サーボモータ49が前
記アーム43に装着されている。上記第4,第５のサーボモ
ータ47,49は、前述の第１サーボモータ29と同様に位置
検知装置を備えているものである。なお、第４図サーボ
モータ47によって板材把持装置45をＡ軸回りに旋回する
ための動力伝達機構や、第５サーボモータ49によって上
下に回動するための動力伝達機構は種々の構成を採るこ
とができるものであり、この構成に特徴を有するもので
はないので、その詳細については説明を省略する。

第３図，第４図に詳細に示されるように、前記板材把
持装置45は、板材44を把持するための上部ジョー51と下
部ジョー53とを備えてなるものである。上部ジョー51お
よび下部ジョー53は、板材44を把持する板材把持部54を
巾広く形成してほぼＴ字形状に形成してある。上記各ジ
ョー51,53は、前記Ｂ軸回りに回動自在な回動スリーブ5
5に旋回自在に支承されているものである。

より詳細には、回動スリーブ55は、第３図より明らか
なように、前記アーム43の先端部に形成されたクレビス
状の凹部56内に位置している。この回動スリーブ55の両
側には前記Ｂ軸と軸心が一致したスタッブシャフト57が
設けられている。すなわち、回動スリーブ55は、上記各
スタッブシャフト57を介することにより、アーム43の先
端部に回動自在に支障されているものである。なお、一
方のスタッブシャフト57にはチェンスプロケット等（図
示省略）が設けられ、前記第５サーボモータ49から動力
を受けるように構成されている。

第４図に詳細に示されるように、前記回動スリーブ55
内には、前記Ｂ軸と直交する方向の回転筒59が複数の軸
承61を介して回転自在に支承されている。この回転筒59
の軸心は前記Ａ軸に一致してあり、この回転筒59の上端
部に前記下部ジョー53が一体的に取付けてある。回転筒
59にはベベルギヤ63が一体的に取付けてあり、前記第４
サーボモータ47からの動力を受けるように構成してあ
る。

上記回転筒59の内部には、例えばエアーシリンダ等よ
りなる直線運動形のアクチュエータ65が設けられてい
る。より詳細には、上記アクチュエータ65におけるシリ
ンダ67が上下動自在に設けられており、このシリンダ67
の上部に前記上部ジョー51が一体的に取付けてある。上
記シリンダ67の内部は区画壁部69によって上下二段の圧
力室71A,71Bに区画されており、各圧力室71A,71Bには、
ピストンロッド73に取付けた各ピストン75が嵌合してあ
ると共に、ピストンロッド73に穿設された流体路が接続
してある。上記ピストンロッド73の下部は、前記回動ス
リーブ55に一体的に取付けたロッドホルダ77に一体的に
取付けてある。

前記上部ジョー51と下部ジョー53との相対的な回動を
規制するために、上部ジョー51と下部ジョー53は、リン
ク機構79を介して互に連結してある。すなわち、第４図
より明らかなように、上部ジョー51に基部を枢支した第
１リンク81の先端部と、基部を下部ジョー53に枢着した
第２リンク83の先端部とを、ピン85を介して枢支連結し
てある。

上述のごとき構成により、アクチュエータ65の作動に
よって上部ジョー51を上下動することができ、下部ジョ
ー53との間に板材44を把持することができる。上記アク
チュエータ65は、上下に圧力室71A,71Bを備えるもので
あるから、小径であっても、比較的大きな把持力を得る
ことができるものである。

また、第４サーボモータ47の駆動によって上下のジョ
ー51,53をＡ軸回りに旋回することができ、第３図に示
すように、板材把持部54をアーム43の長手方向および両
側方に突出した状態に位置決めすることができる。した
がって、上記板材把持部54がアーム43の側方に突出した
状態にあるときに、回動スリーブ55をＢ軸回りに回動す
ることにより、板材把持部54に把持された板材44の上下
が反転されるものである。

以上の構成により、曲げ作業において、板材44を上型
13、下型15で折曲げると、マニピュレータ３で把持され
た板材端部が例えば上方へ移動するが、板材把持装置45
は、この動きに沿って加工中の板材を支えることができ
る。すなわち、加工中において前記板材44端部の移動に
応じて昇降支柱39が上昇するとともに、板材把持装置45
が軸Ｂを中心として下方に回動する。

再び第１図を参照するに、前記下部フレーム11あるい
はベースプレート23の一部側には、板材44を一時的に把
持自在な補助把持装置87が装着してあると共に、サイド
ゲージ装置89が適宜のブラケットを介して装着されてい
る。

上記補助把持装置87は、板材44を把持するための上部
ジョー91と下部ジョー93を備えており、上記上部ジョー
91の上下動は、前記板材把持装置45におけるアクチュエ
ータ65と同様のアクチュエータ（図示省略）によって行
われるものである。従って、上部ジョー91を上下動する
構成の詳細については説明を省略する。

前記サイドゲージ装置89は、マニピュレータ３と板材
把持装置45に把持された板材44の一側縁との位置関係を
検知するときに使用されるもので、側方センサ95を備え
ている。この側方センサ95は、前記バックゲージ17に備
えられたセンサ９と同様に、直動形のポテンションメー
タのごとき線形トランスジューサよりなるものである。
この側方センサ95の出力値は前記数値制御装置21に入力
されるものである。

したがって、板材把持装置45に把持された板材44の一
側縁が側方センサ95に当接され、この側方センサ95の出
力値が所定の出力値であるときに、マニピュレータ３の
Ｘ軸方向の位置を第１サーボモータ29に備えられた位置
検出装置の検出値を数値制御装置21に読込む。そして、
板材44を把持していない時の基準位置の位置検出値と比
較することにより、板材把持装置45に把持された板材44
の一側縁とマニピュレータ３とのＸ軸方向の位置的関係
を知ることができる。よって、サイドゲージ装置89を基
準として、上下型13,15に対して板材44のＸ軸方向の位
置決めを正確に行うことができる。

以上のごとき構成により、第５図に模型的に示すよう
に、板材把持装置45が四角形の板材44のＳ辺側を把持し
た状態にあるとき、Ａ軸を中心として板材把持装置45を
旋回することにより、他の３辺側T,U,Vを曲げ軸Ｃに対
して位置決めすることができる。したがって、３辺側T,
U,Vの折曲げ加工が連続的に行われ得ることが理解され
よう。また、第５図に示されるように、板材把持装置45
をアーム43の側方に突出した状態において、Ｂ軸回りに
回動することにより、板材44の上下が反転されることが
理解されよう。すなわち、板材44の逆曲げも連続的に行
い得るものである。

上述のごとく板材44の３辺側T,U,Vの折曲げ加工を行
った後、Ｓ辺側の折曲げを行うには、第６図，第７図に
示されるように、上下の金型13,15の間に板材44のＵ辺
側が挟持された状態にあるときに、第８図，第９図に示
すように、板材把持装置45をＴ辺側あるいはＶ辺側に移
行して、板材44を把持し直す。そして、板材44のＳ辺側
を曲げ軸Ｃに位置決めすることにより、上記Ｓ辺側の折
曲げを容易に行うことができる。

なお、板材44の寸法が比較的小さく、上下の金型13,1
5間に板材44を挟持した状態においての把持し直しが困
難な場合には、上記板材を補助把持装置87の位置に移動
し、この補助把持装置87によって板材44を一時的に把持
することにより、板材44の把持し直しを容易に行うこと
ができる。

再び第１図を参照するに、本実施例の数値制御装置21
には、板材折曲げ加工機１およびマニピュレータ３など
を制御するためのコンピュータの如き制御装置97が接続
されている。この制御装置97は、大略、中央処理装置
（CPU）99、表示装置101およびキーボード102から構成
されるものである。

なお、このCPU99には、当該装置を制御するためのフ
ロッピーディスクの如き記憶媒体105a,105bが挿入可能
なようになっている。ここに、記憶媒体105a,105bは、
システム総合制御のためのシステム用記憶媒体105aと、
所定の形状の製品を製作するための製品用記憶媒体105b
とから成っている。前記製品用記憶媒体105bは、製品形
状ごとに一枚づつ、製作できる製品の形状の数だけ用意
するのが好ましい（但し、寸法は可変とする。）。

第10図を参照するに、前記数値制御装置21又は前記CP
U99には、前記バックゲージ17に設けられたセンサ19か
らの信号を受けてマニピュレータ３を駆動制御し、第11
図a,第11図b,第11c図に示される如くＹ軸方向における
板材Ｗの位置決めを行うＹ軸方向マニピュレータ駆動制
御手段106が設けられている。

このＹ軸方向マニピュレータ駆動制御手段106は、間
隔演算手段108、間隔縮小率設定手段109、間隔縮小量演
算手段111、許容値設定手段113、間隔・許容値比較手段
115、およびカウンタ117から成っている。

前記目標位置認定手段107は、Ｙ軸方向において板材
Ｗを位置決めするための（板材位置決め位置）（目標位
置）を決定するものである。なお、本実施例において目
標位置は、第11図、a,b,c,に示されるようにセンサ19の
突出長さOFFYで表される。

前記間隔演算手段108は、例えば、第11図a,b,cに示さ
れるように，センサ19に板材Ｗの後端縁W1が接触した場
合に、この後端縁W1の現在位置と前記目標位置との間隔
を演算するものである。すなわち前記間隔演算手段108
はまず、前記板材後端縁W1の両側端部の現在位置（SX,D
EX）と目標位置（OFFY,OFFY）と間隔（D1,D2）を演算す
る。そして、この演算結果に基づいて、前記板材後端縁
W1の中央部における目標位置・現在位置の間隔YM＝（D
1,D2）/2、するとともに、前記現在位置SX,DEXの差DIFF
＝SX−DEX、若しくは、前記曲げ軸と板材後端縁W1との
成す角度（実際にはその正接ALFA＝DEFE/LUNを演算す
る。ここに、LUNは、前記曲げ軸方向の板材Ｗの長さで
ある。

したがって、間隔演算手段107により、板材Ｗが移動
される度に、板材後端縁W1の中央部の現在位置・目標位
置間隔YM、現在位置SX,DEXの差DIFE、および、板材後端
縁W1と曲げ軸Ｃとの成す角度（の正接）ALFAが演算され
る。

次に、前記間隔縮小率設定手段109は、前記間隔演算
手段107で演算された間隔を縮小すべくマニピュレータ
３および板材Ｗを移動する割合を設定するものである。
例えば、前記間隔YM,ALFAに対して、それぞれKGY,KGAを
設定する。この割合KGY,KGAは例えば、1/2,1/3……等の
１より小さい値を有する。

前記間隔縮小量演算手段111は、前記間隔YM,ALFAに対
してそれぞれ前記割合KGY,KGAを乗じてマニピュレータ
３の移動量 IAY＝YM×KGY IAA＝ALFA×KGA を演算するものである。

したがって前記マニピュレータ３は、前記間隔縮小量
演算手段111からの信号に基づいて例えば、Ｙ軸方向にI
AYだけ移動されるとともにＡ軸を中心としてIAAだけ回
動される。

前記許容値設定手段113は、板材ＷのＹ軸方向の位置
決めに際し、前記間隔YM,DIFFに対して誤差として許容
される許容値YS,DIFFSをそれぞれ設定する。

また、前記間隔・許容値比較手段115は、前記間隔演
算手段108において演算された間隔YM,DIFFと許容性設定
手段113において設定された許容値YS,DIFFとを比較し、
間隔YM,DIFFが許容値YS,DIFFより小さくなったら、その
旨の信号を発生するものである。

さらにカウンタ117は、前記間隔YM,DIFFが許容値YS,D
IFFより小さくなる回数Ｋをカウントし、この値Ｋが所
定値Ｎより大きくなったら、所望の位置決めが行われた
として位置決め動作を停止するための信号を出力するも
のである。

なお、前記マニピュレータ駆動制御手段106には前記
間隔縮小量演算手段111、カウンタ117等からの指令に基
づいて、マニピュレータ３が実際駆動するためのマニピ
ュレータ駆動制御部119が接続されている。

以上の構成により、マニピュレータ３により把持され
た板材Ｗは、位置決め動作開始状態、（第11図ａ）か
ら、目標位置へ徐々に近づいていき（第11図ｂ）、間隔
YM,DIFFが許容値YS,DIFFSの範囲内にＮ回納まると、十
分精確な位置決めができたとしてその位置に停止される
（第11図ｃ）。したがって、板材Ｗは前記ダイ13,15に
よって定められる曲げ軸Ｃに対して正確に位置決めされ
る。

第12図を参照するに、前記数値制御装置21またはCPU9
9にはさらに、前記サイドゲージ装置89の側方センサ95
からの信号を受けてマニピュレータ３を駆動制御し、第
13図a,第13図b,第13図ｃに示される如くＸ軸方向におけ
る板材Ｗの位置決めを行うためのマニピュレータ駆動制
御部121が設けられている。

このＸ軸方向マニピュレータ駆動制御手段121は、側
方センサ基準位置設定手段125、側方センサ変位量検出
手段127、板材把持装置位置検出手段129、側端縁、Ａ把
持位置演算手段131、および板材位置演算手段133から成
っている。

前記側方センサ基準位置設定手段125は、第13図ａに
示されるように板材Ｗが側方センサ95に接触していない
状態における側方センサ先端部の位置（側方センサ基準
位置）を与えるものである。なお、本実施例において各
部材のＸ軸方向位置は基本的に、金型15,17の中心位置
０から各部材間での距離で定められる。側方センサ基準
位置は距離QFREEを与えられる。

前記側方センサ変位置検出手段127は、第13図ｂに示
されるように、板材Ｗが側方センサ95に接触した場合
に、この側方センサ95の変位量SIDGを検出するものであ
る。

次に前記板材把持装置位置検出手段129は、前記第１
サーボモータ29に備えられた位置検出装置からの信号に
基づいて、第13図ｂに示す如き、金型13,15の中心位置
０から板材把持装置45のＡ軸までの距離XAを演算するも
のである。

そして前記板材把持位置演算手段131は、前記距離QFR
EE,SIDG,XAに基づいて、第13図ｂに示す如き、板材側端
縁W2と板材把持装置のＡ軸との距離 DELSID＝QFREE＋SIDG−XA を演算するものである。又、板材側端縁W2・板材中心線
０′間の隔りL/2と前記距離DELSIDとに基づいて板材中
心線０′とＡ軸間の距離、Ｘ＝DELSID−L/2 を演算する。

したがって板材Ｗが側方センサ95に、突き当てられる
ことにより、板材Ｗ上における板材把持装置45の把持位
置が演算される。

前記板材位置演算手段133は、前記板材中心線０′か
らＡ軸までの距離ＸおよびＡ軸から金型13,15の中心０
までの距離に基づいて、第13図ｃに示す如く、板材中心
線０′から金型中心点０までの距離（板材位置）Ｘ＋XA を演算するものである。

なお、Ｘ軸方向マニピュレータ駆動制御手段にも前記
と同様板材位置演算手段133等からの位置に基づいてマ
ニピュレータ３を実際駆動するためのマニピュレータ駆
動制御部119が接続されている。

したがって、この板材位置演算手段131からの出力に
基づいて、マニピュレータ３がＸ軸方向にＸ＋XAだけ移
動され、板材Ｗの中心線０′が金型13,15の中心０に一
致される。これにより、板材ＷがＸ軸方向において位置
決めされる。

次に、第14図a,b,c〜第19図を参照しながら本実施例
の板材折曲げ加工装置を用いて曲げ加工を行う工程を説
明する。

まず第14図a,b,cを参照するに、前記板材折曲げ加工
装置により自動製作される比較的複雑な形状の製品とし
て、例えば、各図に示される如き種々のフランジを持っ
た箱133,135,137が挙げられる。なお、第14図a,b,cにお
いて箱の形状は、縦方向および横方向における断面図で
示されている。

すなわち、第14図ａに示される箱133は、底133aに対
して、上方に90゜折曲げられたフランジ133b,133c,133d
を形成するとともに、下方に90゜折曲げられたフランジ
133eを形成して成る。第14図ｂに示される箱135は、底1
35aに対して、上方と内側にそれぞれ90゜づつ、２段に
折り曲げられたフランジ135b,135c,135d,135eを形成し
て成る。第14図ｃに示される箱137は、底137aに対し
て、上方と内側にそれぞれ90゜づつ、２段に折曲げられ
た後、さらに上方に90゜折り曲げられたフランジ137b,1
37c,137d,137eを形成して成る。

次に、前記箱135を曲げ加工する工程を第15図ａ〜第1
5図ｚを参照しながら簡単に説明する。

まず、マガジン部５から板材が取り出され、上型13、
下型15の間にその短辺が挿入され（第15図ａ）、最初の
フランジ139が加工される（第15図ｂ）。

続いて、板材の短辺が上型13,下型15の間に再挿入さ
れ（第15図ｃ）、第２のフランジ141が加工される（第1
5図ｄ）。

次に、軸Ａを中心としてジョー51,53が180゜旋回され
（第15図ｅ）、前記曲げられた短辺の反対側の短辺が２
回連続して曲げられる（第15図f,g,h,i）。

続いて、軸Ａを中心としてジョー51,53が90゜旋回さ
れた後（第15図ｌ）、側方センサ95により板材が位置決
めされ、必要に応じて高さ補正が行われる（第15図
ｍ）。

続いて、上型13と下型15の間に自由長辺が挿入され、
２回連続して曲げられる（第15図n,o,p,q）。

次に、軸Ａを中心にジョー51,53が90゜旋回され、ジ
ョー51,53が把持したと同じ長辺が補助把持装置87のジ
ョー91,93に把持される（第15図ｓ）。

続いて、ジョー51,53が、板材を一旦離した後、軸Ａ
を中心として180゜旋回され、既に曲げられた長辺が保
持される（第15図ｔ）。

続いて、補助把持装置87のジョー91,93が板材を離
し、ジョー51,53が軸Ａを中心として90゜旋回された
後、板材が側方センサ95により位置決めされ、必要に応
じて高さ補正が行われる（第15図Ｕ）。

続いて、上型13、下型15の間に自由長辺が挿入され、
２回連続して曲げられる（第15図v,w,x,y）。

次に、ジョー51,53が、軸Ａを中心として90゜旋回さ
れ、製品が搬送装置７へ排出される（第15図ｚ）。

次に、第16図〜第19図を参照しながら前記Ｘ軸、Ｙ軸
方向における板材の位置決め工程を中心として、前記曲
げ加工の過程をさらに詳細に説明する。

ステップ143で、前記したように、板材Ｗがマガジン
部５からマニピュレータ３により取り出される。

ステップ145で、板材把持装置45がＡ軸、Ｂ軸を中心
として旋回、反転され、予定曲げ箇所を金型に提供すべ
く板材Ｗが所定の基本姿勢に配置される。

また、後に詳しく説明するように必要に応じて、板材
の把持位置交換等が行われるとともに、これに伴って、
Ｘ軸方向における板材Ｗの位置決め動作が行われる。

そしてステップ147で、板材Ｗが金型13,15の間へ挿入
される。その際、板材Ｗは、金型との衝突を防止すべく
下型15から所定の高さを保持して金型13,15の間へ挿入
される。

ステップ149で、後に詳しく説明するようにセンサ19
からの板材検出信号により、板材の被折曲げ辺が曲げ軸
Ｃに対して位置決めされる。なお、第17図ａに示される
ように、板材の短辺を曲げ加工する場合には、例えば、
バックゲージ17に設けられたセンサ19から、符号
（１），（２），又は（３）で示される対のセンサが選
択され、この選択された対センサからの信号によって板
材Ｗが曲げ軸Ｃに対して位置決めされる。

また、板材Ｗの長辺を曲げ加工する場合には、第17図
ｂに示されるように、符号（４），（５），（６）で示
される対のセンサが選択され、この選択された対センサ
からの信号により板材Ｗが位置決めされる。

再び第16図で参照するに、ステップ151では、必要に
応じてセンサ19から出力された信号に基づいて板材位置
の数値を修正する。

ステップ153では、曲げ加工を実行するために下型15
が上方へ移動される。なお、このとき板材端縁部の上方
移動に追随すべくマニピュレータ３も適宜量だけ上方へ
移動される。

ステップ155では、曲げ加工が行われた後、板材把持
装置45が所定の基本位置へ戻される。

ステップ157では、板材の長さ等の補正計算が行われ
る。例えば、第15図ｂにおいて、第１フランジ139が形
成されると、板材Ｗの長さがフランジの高さの分だけ減
少するとともに板材の厚さの分だけ増大するので、この
差し引きの補正計算が行われる。

ステップ159では、前記曲げ段階が最後の曲げ段階で
あるかどうかが判断され最後でなければステップ145へ
戻る。

ステップ145〜159から成るループが、引き続く各曲げ
段階について実行され、最後に全ての曲げ段階が終了す
ると、ステップ159からステップ161へ進む。

そしてステップ161で、製品が搬送装置７へ排出され
て折曲げ工程が終了する。

次に第13図a,b,cおよび第18図を参照しながら、前記
ステップ145における板材ＷのＸ軸方向の位置決め工程
を詳しく説明する。

ステップ163では、Ｘ軸方向における板材の位置決め
動作が必要であるか否かが判断される。このような例と
しては、例えば前記第15図Ｕに示される如き把持した辺
が交換される場合、あるいは、第15図ｍに示される如き
短辺に対する曲げ工程から長辺に対する曲げ工程に移行
する場合が挙げられる。イエスであれば、ステップ165
へ進む。なおこのとき、板材Ｗの側端部W2は、側方セン
サ95から例えばSi25mmの距離のところにある（第13図
ａ）。

ステップ165では、マニピュレータ３および板材Ｗが
側方センサ95の方へ例えばSi＝（1/2）AT²の規則で移動
される（第13図ａ）。

ここにＡはＸ軸に沿った移動におけるマニピュレータ
の加速度（例えば700mm/sec²）であり、Ｔは移動時間で
ある。

ステップ167では、側方センサ95の変位量SIDG（第13
図ｂ参照）がゼロであるか否かがチェックされる。イエ
スであれば、変位量SIDGがゼロであり板材Ｗの側端縁W2
がまだ側方センサ95に接触していないのでステップ169
へ進む。

ステップ169では、マニピュレータ３のＡ軸の位置XA
（金型15の中心０から測った隔たり−第13図ｂ参照）
が、マニピュレータの移動範囲から規制される最大値XM
AXに等しいか否かがチェックされる。イエスの場合は、
板材側端縁W2が、何らの異常で側方センサ95とすれ違っ
たか、又は、側方センサ95自体が故障したことを意味す
るので、ステップ171へ進み曲げ加工を中断するととも
に適宜の警報を発する。

一方ステップ169でノーの場合は、ステップ167へ戻っ
てマニピュレータ３を側方センサ95の方へ移動させなが
ら、再び、前記側方センサ変位量SIDGがゼロであるか否
かをチェックする。

前記動作を繰り返すうちに、板材側端縁W2が側方セン
サ95に接触しステップ167でノーとなるのでステップ173
へ進む。

ステップ173で、再び側方センサ変位量SIDGが検出さ
れるとともにこの検出値か適宜のメモリに憶される。

ステップ174では、前記メモリに記憶されたセンサ変
位量SIDGが、側方センサ95の動作範囲の中央域付近に設
定された所定値SIDG0を上回るか否かがチェックされ
る。ノーの場合は、ステップ173へ戻って再びマニピュ
レータ３をセンサ95方向に移動しながらセンサ変位量SI
DGを検出する。

ステップ175でイエスとなったら、ステップ177へ進
む。

ステップ177では、マニピュレータ３の移動を停止す
る。

ステップ179では、前記マニピュレータ３のＡ軸の移
動量XAおよび、側方センサ95の変位量SIDG（第13図ｂ参
照）を読み出す。

ステップ181では、前記移動量XAおよび変位量SIDGな
らびに、前記金型中心点０から自由側方センサ95の先端
部までの距離QFREEに基づいて、前記マニピュレータ３
のＡ軸から板材側縁端W2までの距離、 DELSID＝QFREE＋SIDG−XAを演算する（第13図ｂ参
照）。ステップ181では、さらに前記距離DELSIDおよび
板材中心線０′から板材側端縁W2までの距離LUN/2（Ｌ
は板材ＷのＸ軸方向における巾）に基づいて、前記板材
中心線０′から前記マニピュレータＡ軸までの距離（板
材把持位置）、Ｘ＝DFLSID−LUN/2 を演算する（第13図ｂ参照）。

ステップ183で、前記距離XAおよび距離Ｘに基づい
て、金型15の中心０から板材Ｗの中心線０′までの距離
（Ｘ＋XA）が演算されるとともに、この演算結果に基づ
いて前記板材中心線０′が金型中心点０に一致するよう
にマニピュレータ３が移動される。ステップ183では、
さらに、予め与えられたパラメータにより、マニピュレ
ータがＡ軸、Ｂ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向において移動され、
板材が旋回・反転等されて、所定の板材折曲げ個所が金
型に提供される。

なお、前記ステップ163で板材のＸ軸方向の位置決め
が必要でない場合、直ちに、ステップ183へ進み、前記
マニピュレータ３の駆動を行う。以上のＸ軸方向の位置
決め動作により比較的安価なマニピュレータで、高精度
の曲げ加工を行うことができる。

また前記板材側端縁W2が側方センサ95に突き当てられ
る際にマニピュレータ３は、側方センサ95の動作範囲の
中央域付近で停止されるようになっている。したがっ
て、前記位置決め動作中に板材Ｗが誤ってセンサ95の支
持部材等に接触する危険がない。

次に第11図および第19図を参照しながら、前記ステッ
プ149における板材ＷのＹ軸方向の位置決め工程を詳し
く説明する。ステップ185で、Ｙ軸方向位置決め動作中
における、板材Ｗのバックゲージ17への衝突を避けるた
めの設定が行われる。すなわち、第１にまず、曲げ加工
されるフランジ巾Wf（第11図ａ）の大きさに応じて、バ
ックゲージ17がＹ軸方向に移動され金型13,15との間隔P
S（第11図ａ）が適宜の値に設定される。

第２に、前記フランジ巾Wfに応じて、センサ19の基準
突出長OFFY（第11図ｃ）が例えば、10mmと設定される。
なお、以下に述べる板材ＷのＹ軸方向の位置決めは、バ
ックケージ17の前面からセンサ19の先端部までの距離
（以下センサ突出長という）SX,DEX（第11図ｂ）が、前
記基準突出長OFFYに等しくなるように板材Ｗを移動する
ことにより行われる。したがって、前記基準突出長OFFY
は目標突出長とも称される。この基準突出長OFFYの値
は、例えば前記数値制御装置21の適宜の記憶部に記憶さ
れる。

続いて、板材Ｗが、Ｘ軸方向においてセンサ19の方向
へ Si＝1/2AT² の法則で接近される。ここにSiは板材Ｗの移動距離、Ａ
はマニピュレータのＹ軸方向の加速度（例えば700mm/se
c²）、Ｔは経過時間である。

ステップ187で、左側センサ突出長SXがその最大値SX0
に等しくなっているか否かがチェックされる（第11図a,
第11図ｂ）。これにより板材Ｗの左側後端縁がセンサ19
に接触しているかどうかが判断される。イエスならば、
ステップ189へ進み、右側センサの突出長DXが、その最
大値DX0に等しくなっているか否かをチェックする（第1
1図a,第11図ｂ）。これにより板材Ｗの右側後端縁がセ
ンサ19に接触しているかどうかが判断される。イエスな
らば、ステップ191へ進む。

ステップ191では、マニピュレータ３が、Ｙ軸方向に
おいてその移動範囲の最後端に移動し、座標値Ｙが最大
値YMAXに等しくなったか否かがチェックされる。

イエスの場合は、何らかの異常で板材Ｗとセンサ19と
がすれちがったか、あるいはセンサ19自体が故障してい
ることを意味するのでステップ193へ進み、曲げ加工を
中断し適宜の警報を発する。

一方、ステップ191でノーの場合は、ステップ187へ戻
り、前記の工程を繰り返す。

すると、そのうちに左側・右側のいずれかのセンサ19
に板材Ｗが接触しステップ187,189のいずれかでノーと
判断されるのでステップ195へ進む。

ステップ195では、前記左側・右側のセンサ19の突出
長SX,DEXが適宜の記憶装置に記憶される。

ステップ197では、前記突出長OFF,SX,DEXに基づいて
以後の位置決め動作に必要となるパラメータDIFF,D1,D
2,ALFAおよびYMが演算される。

ここに、パラメータDIFFは、左右のセンサ19の突出長
SX,DEXの差、 DIFF＝DEX−SX である（第11図ｂ）。金型13,15の間に最初に板材Ｗが
置かれたときにこの差DIFFは一般にゼロとはならない。
パラメータ３の位置決め精度がそれ程高くないからであ
る。したがって以下に示す位置決め動作によりこの差DI
FFがゼロとされ曲げ軸Ｃに対して板材Ｗの後端縁が正確
に平行にされるのである。

パラメータD1は、前記左側センサ19の現在突出長SXと
基準突出長OFFYとの差（以下「間隔」という）、 D1＝SX−OFFY を表わすものである（第11図ｂ）。

同様にパラメータD2は、右側センサ19の現在突出長DE
Xと基準突出長OFFYとの差、 D2＝DEX−OFFY を表わすものである（第11図ｂ）。

パラメータALFAは、前記金型13,15の曲げ軸Ｃに対す
る板材Ｗの後端縁のずれによって生ずる角度の正接 ALFA＝DIFF/LUN を表わすものである。ここに、LUNは曲げ輪Ｃに沿う方
向における板材Ｗの長さである（第11図ｂ）。なお、前
記ずれ角度は、一般に小さい。したがって、この角度か
ラジアン単位で表される場合初等的な数学の知識により
パラメータALFAは近似的に当該角度自体の値に等しいこ
とが知られる。

パラメータYMは、前記間隔D1,D2の相加平均 YM＝（D₁＋D₂）/2 を表わす。

ステップ199では、前記パラメータYMが許容値YSより
大きいか否かがチェックされる。ノーの場合は、板材Ｗ
の位置決めは十分でないので、ステップ201へ進み所定
のカウンタの値Ｋをゼロとする。

ステップ199でイエスの場合は、ステップ203へ進み、
前記パラメータALFAに対応するパラメータDIFFがその許
容値DIFFSより大きいか否かがチェックされる。イエス
の場合は、前記ステップ199におけると同様にステップ2
01へ進みカウンタの値Ｋをゼロとする。

ステップ201を経たステップ203では、板材Ｗを位置決
め位置へ接近させるための板材把持装置45のＹ軸方向に
おける移動量IAYが前記間隔YMに応じて、 IAY＝YM×KGY と演算される。ここに係数KGYは、1/2,1/3……の如く、
１より小さい所定の値に設定される。例えば、KGY＝1/2
の場合、板材把持装置45は、前記間隔YMを半分に縮小す
るようにＹ軸方向に移動される。

ステップ205では、所定曲げ加工のための第１回目の
位置決めサイクルであるかどうかがチェックされる。イ
エスであれば、ステップ207へ進んで板材把持装置45の
移動量IYをIY＝IAYと定める。ステップ205でノーの場合
は、２回目以降の位置決めサイクルであるので、ステッ
プ209へ進み板材把持装置45の移動量IYを、前回の移動
量IYと今回の移動量IAYを合わせてIY＝IY＋IAYと決定し
する。

ステップ211では、板材把持装置45の新しい位置をＹ
＝Y₀＋IYと決定する。なお位置Y₀は、当該曲げ加工のた
めの位置決めサイクルを開始した際の板材把持装置45の
最初のＹ座標である。

ステップ213〜221では、前記ステップ203〜211で行っ
たと同様の演算を、軸Ａを中心とする板材の回転位置ず
れを修正するための位置決めに対して行う。

すなわちステップ213では、前記パラメータALFAに、
１より小さい係数KGAを掛けて、軸Ａを中心とする板材
把持装置の回転量、 IAA＝ALFA×KGA を演算する。

ステップ215では、この位置決め動作が所定のフラン
ジ曲げについて最初の動作であるか否かを判断する。

ステップ215でイエスの場合は、ステップ217へ進んで
板材把持装置45の回転量IAをIA＝IAAと決定し、ノーの
場合はステップ219へ進んで、前回の回転量IAと合わせ
て、今回の回転量をIA＝IA＋IAAと決定する。ステップ2
21では、板材把持装置45の新しい回転位置Ａに対して、
前記ステップ217またはステップ219で定められたIAを加
えて、新しい回転位置をＡ＝A₀＋IA と決定する。

ステップ223では、前記ステップ203〜211およびステ
ップ21〜211により定められたＹ軸方向位置Ｙおよび回
転位置Ａへ板材把持装置45が移動される。

以後、前記パラメータYM,DIFFがそれぞれ、許容値YS,
DIFFSより小さくなるまで前記ステップが繰り返され
る。

前記パラメータYM,DIFFがそれぞれ、許容値YS,DIFFS
より小さくなるとステップ203からステップ225へ進む。

ステップ225では、前記カウンタの値Ｋを１だけ増加
し、ステップ227へ進む。

ステップ227では、前記カウンタの値Ｋが所定値Ｎに
等しいか否かをチェックする。ノーの場合は、ステップ
204〜223へ進み、再び前記の位置決め動作を行う。

この位置決め動作を繰り返すうちにカウンタの値Ｋが
所定の値Ｎになったら、ステップ227からステップ229へ
進む。

ステップ229では、前記カウンタの値Ｋをゼロに戻し
てＹ軸方向における板材の位置決め動作を終了する（第
11図ｃ）。

以上、本実施例によれば、板材Ｗがバックゲージ17か
らOFFYだけ離れた位置で最終位置決めされるので位置決
め動作の間にこのバックゲージ17に衝突する恐れがな
い。

なお、前記これらの位置決めサイクルは、例えば、40
/1000秒のオーダーで完了することができる。位置決め
精度は1/100mm程度にすることができる。

なお又、前記自動位置決めに先立ってセンサ19は、他
の機械におけると同様オフセットを補償するよう十分調
整しておく必要がある。

［発明の効果］以上の如き実施例の説明より理解されるように、要す
るに本発明は、板材（44）の折曲げ加工を行う上型（1
3）を備えた上部フレーム（９）と下型（15）を備えた
下部フレーム（11）とを上下に対向して備えると共に、
前記板材（44）の前後方向の位置決めを行うバックゲー
ジ（17）を前後方向へ移動位置決め自在に備えてなる板
材折曲げ加工装置において、前記板材折曲げ加工装置の
前側に設けた左右方向のベースプレート（23）に、前記
上下の金型（13,15）間へ板材（44）の供給を行うため
のマニピュレータ（３）を左右方向へ移動位置決め可能
に支承して設け、前記上下の金型（13,15）に対する前
記板材の後端縁（W₁）の位置を検出するために線形トラ
ンスジューサよりなる複数のセンサ（19）を前記バック
ゲージ（17）に装着して設けると共に、上記各センサ
（19）の出力値に基いて前記バックゲージ（17）から所
定寸法離隔して前記板材の前後方向の位置決めを行うべ
く前記マニピュレータ（３）の前後方向の制御を行うＹ
軸方向マニピュレータ駆動制御手段（106）を設け、前
記板材折曲げ加工装置の側方位置に配置したサイドゲー
ジ装置（89）に線形トランスジューサよりなる側方セン
サ（95）を設けると共に、前記マニピュレータ（３）の
板材把持装置（45）に把持された板材の一側縁が当接し
たときの上記側方センサ（95）の出力値と前記マニピュ
レータ（３）の左右方向の位置検出装置の検出値に基い
て前記金型（13,15）の左右方向の中心から前記板材把
持装置（45）までの距離および板材把持装置（45）から
板材の左右方向の中心までの距離を演算して、前記板材
の左右方向の中心位置を前記金型（13），（15）の左右
方向の所望位置に一致せしめるべく前記マニピュレータ
（３）の左右方向の移動位置決めを行うマニピュレータ
駆動制御部（121）を設けてなるものである。

上記構成により、本発明においては、板材がバックゲ
ージから離れて位置決めされるので、バックゲージに板
材が衝突することがなく、薄い板材の場合であっても変
形を与えることなく正確に位置決めすることができる。

また、前記構成により、マニピュレータに備えた板材
把持装置から板材の左右方向の中心までの距離を自動的
に知ることができ、板材の左右方向の中心位置を金型の
所望の位置へ自動的に正確に位置決めすることができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る板材折曲げ加工装置の
全体説明図、第２図は前記加工装置の側面図、第３図は
本発明の一実施例に係る板材折曲げ加工装置用マニピュ
レータに設けられた板材把持装置の一部平面図、第４図
は前記板材把持装置の側断面図、第５図〜第９図は前記
板材把持装置の動作説明図、第10図は本発明の一実施例
に係る第１マニピュレータ駆動制御装置のブロック図、
第11図は前記第１マニピュレータ駆動制御装置による位
置決め動作の説明図、第12図は本発明の一実施例に係る
第２マニピュレータ駆動制御装置のブロック図、第13図
は前記第12図におけるマニピュレータ駆動制御装置によ
る位置決め動作の説明図、第14図a,b,cは前記板材折曲
げ加工装置により製作される箱の説明図、第15図は前記
第14図ｂに示される箱を製作するための曲げ工程の概略
説明図、第16図は前記折曲げ工程のフローチャート図、
第17図は第16図の所定ステップにおける板材位置検出セ
ンサの使用状態の説明図、第18図は第16図におけるＸ軸
方向位置決めステップの詳細フローチャート図、第19図
は第16図におけるＸ軸方向位置決めステップの詳細フロ
ーチャート図である。３……マニピュレータ 17……バックゲージ 19……センサ 89……サイドゲージ装置 95……側方センサ 106……第１マニピュレータ駆動制御装置 121……第２マニピュレータ駆動制御装置

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】板材（44）の折曲げ加工を行う上型（13）
を備えた上部フレーム（９）と下型（15）を備えた下部
フレーム（11）とを上下に対向して備えると共に、前記
板材（44）の前後方向の位置決めを行うバックゲージ
（17）を前後方向へ移動位置決め自在に備えてなる板材
折曲げ加工装置において、前記板材折曲げ加工装置の前
側に設けた左右方向のベースプレート（23）に、前記上
下の金型（13,15）間へ板材（44）の供給を行うための
マニピュレータ（３）を左右方向へ移動位置決め可能に
支承して設け、前記上下の金型（13,15）に対する前記
板材の後端縁（W₁）の位置を検出するために線形トラン
スジューサよりなる複数のセンサ（19）を前記バックゲ
ージ（17）に装着して設けると共に、上記各センサ（1
9）の出力値に基いて前記バックゲージ（17）から所定
寸法離隔して前記板材の前後方向の位置決めを行うべく
前記マニピュレータ（３）の前後方向の制御を行うＹ軸
方向マニピュレータ駆動制御手段（106）を設け、前記
板材折曲げ加工装置の側方位置に配置したサイドゲージ
装置（89）に線形トランスジューサよりなる側方センサ
（95）を設けると共に、前記マニピュレータ（３）の板
材把持装置（45）に把持された板材の一側縁が当接した
ときの上記側方センサ（95）の出力値と前記マニピュレ
ータ（３）の左右方向の位置検出装置の検出値に基いて
前記金型（13,15）の左右方向の中心から前記板材把持
装置（45）までの距離および板材把持装置（45）から板
材の左右方向の中心までの距離を演算して、前記板材の
左右方向の中心位置を前記金型（13,15）の左右方向の
所望位置に一致せしめるべく前記マニピュレータ（３）
の左右方向の移動位置決めを行うマニピュレータ駆動制
御部（121）を設けてなることを特徴とする板材折曲げ
加工装置。