JPH03258416A - 軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的コ （産業上の利用分野） 本発明は、比較的長尺の被加工材を軸線曲げ加工する軸
線曲げ加工機の制御方法及び制御装置に関する。

（従来の技術） 近年、例えば自動車のパッシブシートベルト用のガイド
レールなど断面が一定形状の形状品を軸線曲げ加工によ
り成型加工することが行われるようになってきた。

この軸線曲げ加工機の一例を示すと、比較的長尺のアル
ミニウム打出材など被加工材（ワーク）を−軸線上に通
過させ、−位置にて捩り方向ないし上下左右方向からの
曲げ力を与え、順次送られてくる被加工機を立体的に曲
げ加工する例がある。

この例では、順次送られてくるワークに捩れないし上下
左右方向からの曲げ力を与えるため、送り装置の軸と、
捩れ方向に曲げ力を与えるためのねじり駆動装置の軸と
、上下及び左右の方向に曲げ力を与えるための曲げ駆動
装置の軸との合計４軸が必要であり、これら軸を同調さ
せて高精度に制御しなければならない。

第１１図は、上記の如き軸線曲げ加工機を制御する従来
の制御システムの一例を示すブロック図である。

図において、軸線曲げ加工機１の後段には形状路正装Ｗ
２が配置され、その後段には形状測定装置３が配置され
ている。

軸線曲げ加工装置１は、上記の如く送り軸と、捩れ力を
与える軸と、上下及び左右方向に曲げ力を与える２軸の
合計４軸であるとする。

形状修正装置２は、軸線曲げ加工は微妙な調整を必要と
し、どうしても何らかの修正を与えなければならないこ
とに鑑みて配置されるもので、あらまし完成された製品
（半製品）Ｗ■につきその形状を一方向側に押圧処理す
ることにより、部分的な修正曲げを行って製品形状に近
づけるものである。このため、形状修正装置は、制御用
のコンピュータと、サーボモータと、シーケンサとを備
えている。半製品ＷＩにつき部分的、例えば先端部のみ
を一方向に押圧することで修正処理するのは、修正作業
も微妙な調整が必要であり、一方向からの修正を行うこ
とで製品精度の向上を図ったものである。

ここでの形状測定装置３は、製品Ｗｅを基準ゲージと対
比測定し、製品良否を振り分けるものである。

一方、上記の如き軸線曲げ加工機１を制御する制御装置
は、予め準備された曲げ加工データ４を作業者を介して
４軸曲げ加工データのファイル管理部５へ登録し、また
操作信号を入力するためのキーボード６と、操作信号及
びファイル管理装置５から転送されてきた曲げ加工デー
タに基づいてサーボ駆動系やその他アクチュエータへ制
御信号を送り、軸線曲げ加工機ｌを制御するサーボ制御
装置７を備えて構成されている。軸線曲げ加工機１から
サーボ制御装置７へは各軸の速度及び位置信号がフィー
ドバックされる。

また、前記サーボ制御装置７及び前記形状修正装置２は
各種操作スイッチを備えたコントロールボックス８と接
続され、各装置２．７に作動指令を与えると共に手動操
作できるようになっている。

上記構成の制御システムにおいて、作業者は、曲げ加工
データ４をキーボード６から入力することにより、ファ
イル管理部５を介してサーボ制御装置７を作動させ、軸
線曲げ加工機１にて、ワークＷを所望の形状に曲げ加工
できる。

前記曲げ加工データ４は、例えばワークＷの先端点を基
準として、この先端点より一定距離離れた位置毎にどの
曲げ軸をどのような速度でどこまで動作させるかという
ような内容となる。

ところが軸線曲げ加工は、例えばワークＷのある一位置
で稀かなずれが生じた場合、その影響は相互に作用し合
うと共に、ワークの先端に行けば行くほど大きくなるた
め、初期の曲げデータを完全なものにするのは仲々難し
い。また、ワークのロットが異なると、その度に曲げ加
工データを適正化しなければならないが、その調整が難
かしい。

そこで、従来、作業者は、形状測定装Ｗ３で得られた製
品精度の測定データを得て、測定結果を修正情報として
検討し、適宜のデータ修正を行っていた。

しかしながら、この方法では、熟練者でなければデータ
修正ができない。また熟練者であってもデータ修正に手
間がかかる。さらに、ワークロフトが変化する度にデー
タ修正しなけれはならず、データ修正のために多くの時
間を費し、全体的な加工効率を低下ぎせているという問
題点があった。

なお、従来の制御システムの一例としては、第１２図に
示すようなものもある。

このシステムは、形状修正装置２と形状測定装置３の配
置を逆とし、半製品Ｗｍの形状測定を行った上で形状修
正装置２の制御量を定めると共に、形状測定結果を作業
者側にフィードバックし、半製品Ｗ■そのものを正確に
仕上げるようにし、形状修正装置２側では容易、迅速、
確実に形状修正を行わせることを図ったものである。

しかし、このシステムでも、上記システムと同様の問題
点がある。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如く、従来の軸線曲げ加工機の制御システムにあ
っては、各曲げ軸が相互に作用し合い、曲げ形状は作ら
れるが、一箇所の曲げ加工条件の変更が他の部分の曲げ
形状に影響を与えるということなどが相俟って、形状の
一部分を修正するためにはあちこちのデータを修正しな
ければならず、加工データの補正を容易に行うことがで
きず、ワークロットや仕様の変化に十分に対応できず、
高精度の曲げ加工を行うのが難しかった。このため、試
し曲げを相当回数行わなければならず、試用する材料ロ
スが大きかった。また熟練者が常時監視し、データ修正
する必要があるので熟練者の確保が必要であり、作業者
に対する教育が大変であった。また、これらの結果、製
品コストが高くなるなどの問題点かあった。

そこで、本発明は、必ずしも熟練者を必要とせず、ワー
クロットや仕様の変化に対し容易、迅速に対応でき、各
種の曲げ形状に対して高精度の曲げ加工を行うことがで
きる軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置を提供する
ことを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための本発明は、送り装置の作動に
より一方向から順次送られてくる比較的長尺の被加工材
に複数の駆動装置を作動させ捩りないし上下左右方向か
らの曲げ力を与えて軸線曲げ加工を行う軸線曲げ加工機
の制御方法において、 前記軸線曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するた
めの制御データを前記送り装置の送り量と関連させて適
宜定めた区間毎のステップデータとして作成し、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送り
装置及び曲げ駆動装置を制御し、得られた製品の実際形
状寸法の測定結果を熟練者の修正知識をベースとするデ
ータ補正装置に入力することにより前記ステップデータ
の補正用データを自動生成することを特徴とする。

また、前記データ補正装置は実際形状寸法の測定結果か
ら熟練者の修正知識をベースとするＩＦ〜ＴＨＥＮルー
ルを用いて前記ステップデータの各曲げ軸の制御量に対
する修正値を演算するファジィ−推論部を備えたコンピ
ュータシステムで構成されることを特徴とする。

また、送り装置の作動により一方向から順次送られてく
る比較的長尺の被加工材に複数の曲げ駆動装置を作動さ
せ、捩りないし上下左右方向からの曲げ力を与えて軸線
曲げ加工を行う軸線曲げ加工機の制御装置において、 前記曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するための
制御データを前記送り装置の送り量と関連させて適宜定
めた区間毎のステップデータとして記憶する曲げ加工デ
ータファイル管理装置と、前記ステップデータを順次実
行することにより前記送り装置及び各曲げ駆動装置を制
御するサーボ制御装置と、 得られた製品の実際形状寸法の測定結果を入力し熟練者
の修正知識をベースとして前記ステップデータの補正用
データを自動生成するデータ補正装置と、を備えたこと
を特徴とする。

また、前記データ補正装置は、前記曲げ加工データファ
イル管理装置と直結され、前記ステップデータを自動的
に補正することを特徴とする。

また、前記データ補正装置は曲げ製品の実際形状寸法を
測定する測定装置と直結されることを特徴とする。

（作用） 本発明の軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置では、
各制御装置の制御量をワークの上に任意に定めた区間毎
のステップデータとして設定し、このステップデータを
順次実行して各装置を制御すると共に、加工された実際
形状寸法の測定結果を熟練者の修正知識をベースとする
データ補正装置に人力して、該データ補正装置で修正用
のブタを自動生成する。

また、前記データ修正装置を熟練者の修正知識をベース
とするファジィ−推論部を備えたコンピュータシステム
で構成し、測定結果を熟練者が作成したＩＦ〜ＴＨＥＮ
形のファジィ−ルールに適用し、−殻内なＭＩＮ演算、
ＭＡＸ演算などを行うことにより、最適形状を得るため
の基準となる各ステップデータの補正値を演算する。

また、前記ファジィー推論部を備えたコンピュータシス
テムを前記ファイル管理装置に接続することにより、作
業者の直接的な介在なしに、ワークのロフトや仕様の変
化にも対応して自動的な軸線曲げ加工を行うことができ
る。

（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の詳細な説明する。

本実施例に用いる軸線曲げ加工機は、例えば従来例で示
したガイドレールの曲げ加工を行う４軸曲げ加工機であ
るとする。

まず、軸線曲げ加工機の具体的構成を示す。

本例の軸線曲げ加工機ＩＡは、第２図に示すように、長
尺の被加工材Ｗを連続的あるいは所定の長さに切断され
た被加工材Ｗを間欠的に供給するピンチロール群で構成
した、あるいは切断された被加工材の後端を押圧する押
圧具を備えた送り装置９と、被加工材Ｗに摺接して供給
量を測定するロータリーエンコーダによる検出装置１ｏ
と、被加工材Ｗを長手方向（Ｚ）に沿って移動可能に保
持する支持装置ｆｌｌを備えている。ワークＷの送り軸
をＶ軸と称す。

また、軸線曲げ加工機１Ａは第３及び４図に詳細に示す
ように、Ｚ方向に送られる被加工材Ｗに捩り曲げを加え
るための第１の駆動装置の揺動回転機構部１２と、この
機構部１２で与えられた曲げに加えて左または右（Ｙ方
向）の曲げを加える第２の駆動装置の揺動回転機構部１
３と、さらに上または下（Ｘ方向）の曲げを加える第３
の駆動装置の揺動回転機構部１４とを備えている。

第１の揺動回転機構部１２は、第１回動部材１５を備え
ている。その第１回動部材１５は下部側に被加工材Ｗの
送り方向Ｚを中心とした半円弧状のガイド縁１６を有し
、そのガイド縁１６に、機体１７に軸承装着したガイド
ローラー１８．１９を摺接配置することにより回動自在
に設けられている。また、第１回動部材１５は凸状に突
出成型したレール部２０を備え、このレール部２０を機
体１７の凹状溝２１に嵌め合わせることにより機体１７
に支持されている。その第１回動部材１５の側部にはガ
イド縁１６と同心円上て内面にギヤ歯を形成した半円弧
形の四部２２が設けられており、この凹部２２には機体
１７に固定した回動作動装置の１例としてのサーボモー
タ２３とタイミングベルト等で連結されて回動するギヤ
２４が噛合装置されている。したがって、第１回動部材
１５は、サーボモータ２３の駆動により、送り方向Ｖの
Ｖ軸の回りに回動自在である。この回転軸をθ２と呼ぶ
。

第２の揺動回転機構部１３は第２回動部材２５を備える
もので、その第２回動部材２５は下水平板部２６．直立
板部２７．上水平板部２８で略Ｚ字状を呈するよう形成
されている。この第２回動部材２５は、第１回動部材１
５の回転軸θＺに対して固定的でかつ直交する軸２９，
３６のうち垂直方向の軸２９を中心として回動自在に設
けられているものであって、本実施例においては、縦軸
２９を介して第１回動部材１５の板面上に回転可能に軸
承支持されている。また、下水平板部２６の半円弧形を
呈する側辺にはギヤ歯３０が設けられており、そのギヤ
歯３０には第１回動部材１５に固定的に取付けたサーボ
モータ３１とタイミングベルト等を介して連結されて回
動するウオームギヤ３２が噛合配置されている。したが
って、サーボモータ３１を駆動することにより第２回動
部材２５は軸２９の回りに回動自在である。この回転軸
をθＸと呼ぶ。

第３の揺動回転機構部１４は、第６図にも示す如く被加
工材Ｗを挿通可能な係合部３３を持つシュー　シューホ
ルダー等よりなる曲げ作用部材３４を備えた第３回動部
材３５を備えている。この第３回動部材３５は前記軸Ｖ
及び２９と直交する軸としての横軸３６を介して第２回
動部材２５の直立板部２７に軸承支持されている。横軸
３６は縦軸２９と同一平面内に設けられており、この横
軸３６の突端側にはウオームホイール３７が装着されて
おり、このウオームホイール３７には第２回動部材２５
の上水平板部２８に配置したサーボモータ３８とタイミ
ングベルト等で連結されて回動するウオーム３９が噛合
配置されている。また、この第３回動部材３５には被加
工材Ｗの送り方向前方に突出させて補助シュー４０を備
え、その補助シュー４０は第６図に示す如く前端側か略
し字状に形成されていて、補助シューの先端４１，４２
は被加工材Ｗが直線状態であるときに被加工材Ｗと摺接
する位置まで張り出すよう設定している。

したがって、サーボモータ３８を駆動することにより、
第３回動部材３５は、軸３６の回りに回動自在である。

この回転軸をθＹと呼ぶ。

これら各揺動回転機構部１２，１３．１４を回動するた
めのサーボモータ２３，３１．３８としては、可逆サー
ボモータを用い、その各モータは検出装置１０と制御装
置４３を介して夫々接続することにより検出装置１０の
位置検出に対応する指令に応答して第１．第２．第３の
回動部材１５゜２５．３５を各々独立させて成るいは互
いに同調させて駆動するよう構成されている。

上記構成のごとき長尺な被加工材Ｗの軸線曲げ加工機Ｉ
Ａでは、検出装置１０が被加工材Ｗの送り量をｎｊ定し
て所定長さに達すると、制御装Ｎ４３を介して被加工材
Ｗの所望曲げ形状に応じた駆動指令を各揺動回転機構部
１２，１．３．１４のサーボモータ２３．３１．３８に
出力する。その指令を受けて、第１の揺動回転機構部１
２ではサーボモータ２３が作動することによりギヤ２４
て第１回動部材１５を被加工材Ｗの軸線回りに所望角度
だけ回動する。この回動に伴って、第２回動部材２５並
びに第３回動部材３５か全体的に回動されるので、支持
装置１１から直線的に送り込まれた被加工材Ｗには曲げ
作用部材３４により軸線の捩り曲げが行なわれる。

また、第２の揺動回転機構部１３ではサーボモータ３１
が作動すると、縦軸２９を中心にして第２回動部材２５
を時計方向または反時計方向に所望角度で回動する。そ
の回動に伴っては第３回動部材３５も第５図に示す如く
回動するため、第３回動部材３５の曲げ作用部材３４に
より被加工材Ｗを右または左に強制的に曲げることかで
きる。

更に、第３の揺動回転機構部１４てはサーボモタ３８か
作動すると、横軸３６を中心にして第３回動部材３５の
みが上または下に所望角度で傾き回動する。その回動に
伴って曲げ作用部材３４の係合部３３に係合した被加工
材Ｗを上または下に強制的に曲げることができる。

これらの軸線曲げを複合的に行うときには、定長さの被
加工材Ｗに対して第６図で示すように一平面内または空
間内で立体的な曲げ加工を施すことができる。

第１図（ａ、　）は、上記の如き軸線曲げ加工機ＩＡに
適用される制御装置のシステム構成を示す説明図である
。

図において、従来例で示した第１２図のものと異なる点
は、各構成部材１，２．・・・８が、具体的構成として
示した軸線曲げ加工機ＩＡに合わせて設計される点と、
作業者と形状測定装置３との間にファジィ−推論部を備
えたコンピュータシステム４４を介在させた点である。

形状測定装置３とファジィ−推論部を備えたコンピュー
タシステム４４との間はオンラインで接続されていると
する。

形状修正装置２と形状測定装置３とは、その配置順を逆
とすることもある。

本例では、第７図に平面図で示すガイドレールを曲げ加
工するものとする。図示のガイドレールは、軸線曲げ加
工機ＩＡで曲げられた半製品Ｗ＋ｎであるとする。ただ
し、このガイドレールは、図示の平面図には表わされて
いないが、その左右両端位置において紙面に対し表裏方
向に幾分高さが異なり、立体的な形状とされているもの
である。

まず、曲げ加工データ４は、例えば第８図に示すように
、ステップデータとして作成される。

このステップデータ４は、第７図に示す各曲げ区間を順
に追ったもので、先頭側から連番■■■・・・か付けら
れ、本例では最終１００番のステップとされている。各
区間は、曲げ軸θＸ、θＹ。

θＺのいずれかに何らかの変化を与えるべき区間として
定義できる。

各ステップに対しては、送り軸Ｖの速度と、各曲げ軸（
回転軸）θＸ、θＹ、θＺの位置、速度。

カウンタセット量が示される。回転軸θＸ、θＹ。

θＺの位置は各回転軸の移動量を、速度は各軸の動作速
度を、カウンタセット量は、動作範囲をＶ軸の移動速度
に対して設定されている。

再度第１図（ａ）において、上記の如く作成された加工
データ４は、キーボード６を介してファイル管理装置５
に送られ、一つの製品に対する加工データとして登録さ
れる。

サーボ制御装置７は、キーボード６で指定されたファイ
ルをファイル管理部５から入力し、シーケンサ、コンピ
ューター等作動させつつ、前記加工データ４の各ステッ
プを実行する。

各ステップの実行では、各ステップデータて規定された
制御量を各軸の速度及び位置のフィードバック信号を得
つつ各軸に分配するというものである。

したがって、軸線曲げ加工機ＩＡは、各軸■。

θＸ、θＹ、θＺを、前記加工データ４て規定される内
容に従って作動させ、第７図に示すような半製品Ｗｍを
曲げ加工することができる。

さて、そこで、本例では、形状測定装置３て得られた測
定値を基に判断する熟練者の修正知識をベースとするフ
ァジィ−推論部を備えたコンピュータシステム４４に供
給し、ここで半製品Ｗ蒙を製品Ｗｅとするため、または
後で形状修正装置３により容易に修正可能な標準形状と
するための補正データを作成させる。

前記形状測定装置３ての測定は、第１０図に示すように
、予め設定された。ＩＩ定点１〜１２に対して行われる
。

第１０図において、矩形で示す基準測定点６゜８．１０
は、ＷＩＩｌを、３点に接触させた状態で、他の測定点
が基準に対してどの位ずれているかを測定するための点
である。

前記ファジィ−推論部を備えたコンピュータシステム４
４は、前記形状測定装置で得られたずれ量に応してどの
位置でとの軸をどのぐらい補正すればよいかの熟練者の
知識をベースとするファジィ−ルールが記憶されており
、実際ずれ量を予め設定されたメンバーシップ関数に適
合することにより、−殻内なＭＩＮ演算、ＭＡＸ演算を
行ない、後に重心点を算出することにより、各制御量に
ついての補正データは演算される。

演算は、第８図に示す各制御量の補正値を算出するもの
であり、演算された補正値は、部分的に、または−覧表
として表示出力される。

部分的な表示例としては、補正部分につき、ステップ番
号に対応させて各軸の補正データを表示すればよい。ま
た、−覧表示としては、第８図に示すデータを複数ペー
ジに分け、補正部分を反転表示ないし色分けして、ＣＲ
Ｔ画面に表示すればよい。

よって、作業者は、ファジィ−推論部を備えたコンピュ
ータシステム４４が出力する表示を参照して、所定デー
タを指定通りにまたは若干変更を加えて入力し直すこと
により、次に曲げ加工される製品Ｗｌないし製品Ｗｅを
、熟練者と同等のレベルで曲げ加工することができる。

したがって、作業者の教育が容易となり、かつ試し曲げ
を相当減少させることができるので、材料の無駄が少な
く、コストダウンを図ることができる。

また作業者が熟練者である場合でも、試行錯誤の無駄が
なくなり、より良いデータを迅速に作成できるので製品
精度が向上する。

第１図（ｂ）は、第１図（ａ）に示すファジィ−推論部
を備えたコンピュータシステム４４を前記ファイル管理
装置５と合体させ、新たにファジィ−推論部を備えたコ
ンピュータシステム４５を構成した例である。形状測定
装置２と形状修正装置３とは逆に配置されることもある
。

本例では、ファジィ−推論部を備えたコンピュータシス
テム４４で演算された補正データで直接的に所定のデー
タファイルを補正することがてき、作業者の介在が不要
となる。ただし、この場合でも、適宜作業者がデータの
修正を行えることは勿論である。

上記実施例では、ファジィ−推論部を備えたコンピュー
タシステム４４て熟練者の修正知識をベースとするファ
ジィ−推論により補正データを得る例を示したか、デー
タ補正装置の構成はこれに限定されるものではない。例
えば、加工条件の変更、例えばロット変更に伴うワーク
厚みの変更などと共に補正結果を記憶蓄積し、これを知
識データとして条件変更に併せてデータ補正する条件補
正手段を備えてもよい。

要するに本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で適宜変
形して実施できる。

［発明の効果コ 以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置であるので、予
め作成したステップデータに対し熟練者が作成したと同
等の補正データを得ることができ、熟練者でなくとも、
容易、迅速、高精度の軸線曲げ加工を実行することがで
きる。また、熟練者である場合でも、試行錯誤の時間を
減少し、効率良く、かつより高精度の軸線曲げ加工を実
施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明の一実施例に係る軸線曲げ加工機
の制御システムを示す説明図、第１図（ｂ）は他の実施
例に係る制御システムを示す説明図、第２図は本発明の
実施例に用いる軸線曲げ加工機の具体例を示す側面図、
第３図は同加工機耐 視図、第７図はワーク（半製品）の−例を示すガイドレ
ールの平面図、第８図はステップデータの説明図、第９
図は曲げ軸の動作を示す説明図、第１０図はワークの測
定点の説明図、第１１図及び第１２図は従来の制御シス
テムの構成例を示す説明図である。 ＩＡ・・・軸線曲げ加工機　２・・・形状修正装置３・
・・形状測定装置　　　４・・・曲げ加工データ５・・
・ファイル管理装置　７・・・サーボ制御装置４４・・
・ファジィ−推論部を備えたコンピュータシステム ４５・・・ファジィ−推論部を備えたコンピュータシス
テム ■・・・送り軸 θ叉・・・Ｘ軸の回りの回転軸 θＹ・・・Ｙ軸の回りの回転軸 θ２・・・Ｚ軸の回りの回転軸

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. （１）送り装置の作動により一方向から順次送られてく
   る比較的長尺の被加工材に複数の駆動装置を作動させ捩
   りないし上下左右方向からの曲げ力を与えて軸線曲げ加
   工を行う軸線曲げ加工機の制御方法において、 前記軸線曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するた
   めの制御データを前記送り装置の送り量と関連させて適
   宜定めた区間毎のステップデータとして作成し、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送り
   装置及び各曲げ駆動装置を制御し、得られた製品の実際
   形状寸法の測定結果を熟練者の修正知識をベースとする
   データ補正装置に入力することにより前記ステップデー
   タの補正用データを自動生成することを特徴とする軸線
   曲げ加工機の制御方法。
2. （２）請求項１において、前記データ補正装置は実際形
   状寸法の測定結果から熟練者の修正知識をベースとする
   ＩＦ〜ＴＨＥＮルールを用いて前記ステップデータの各
   曲げ駆動装置の制御量に対する修正値を演算するファジ
   ィー推論部を備えたコンピュータシステムで構成される
   ことを特徴とする軸線曲げ加工機の制御方法。
3. （３）送り装置の作動により一方向から順次送られてく
   る比較的長尺の被加工材に複数の曲げ駆動装置を作動さ
   せ、捩りないし上下左右方向からの曲げ力を与えて軸線
   曲げ加工を行う軸線曲げ加工機の制御装置において、 前記曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するための
   制御データを前記送り装置の送り量と関連させて適宜定
   めた区間毎のステップデータとして記憶する曲げ加工デ
   ータファイル管理装置と、前記ステップデータを順次実
   行することにより前記送り装置及び各曲げ駆動装置を制
   御するサーボ制御装置と、 得られた製品の実際形状寸法の測定結果を入力し熟練者
   の修正知識をベースとして前記ステップデータの補正用
   データを自動生成するデータ補正装置と、を備えたこと
   を特徴とする軸線曲げ加工機の制御装置。
4. （４）請求項３において、前記データ補正装置は、前記
   曲げ加工データファイル管理装置と直結され、前記ステ
   ップデータを自動的に補正することを特徴とする軸線曲
   げ加工機の制御装置。
5. （５）請求項３において、前記データ補正装置は曲げ製
   品の実際形状寸法を測定する測定装置と直結されること
   を特徴とする軸線曲げ加工機の制御装置。