JP2557997B2 - 軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、比較的長尺の被加工材を軸線曲げ加工する
軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置に関する。

（従来の技術） 近年、例えば自動車のパッシブシートベルト用のガイ
ドレールなど断面が一定形状の形状品を軸線曲げ加工に
より成型加工することが行われるようになってきた。

この軸線曲げ加工機の一例を示すと、比較的長尺のア
ルミニウム押出材など被加工材（ワーク）を一軸線上に
通過させ、一位置にて捩り方向ないし上下左右方向から
の曲げ力を与え、順次送られてくる被加工機を立体的に
曲げ加工する例がある。

この例では、順次送られてくるワークに捩れないし上
下左右方向からの曲げ力を与えるため、送り装置の軸
と、捩れ方向に曲げ力を与えるためのねじり駆動装置の
軸と、上下及び左右の方向に曲げ力を与えるための曲げ
駆動装置の軸との合計４軸が必要であり、これら軸を同
調させて高精度に制御しなければならない。

第11図は、上記の如き軸線曲げ加工機を制御する従来
の制御システムの一例を示すブロック図である。

同図において、軸線曲げ加工機１の後段には形状修正
装置２が配置され、その後段には形状測定装置３が配置
されている。

軸線曲げ加工装置１は、上記の如く送り軸と、捩り力
を与える軸と、上下及び左右方向に曲げ力を与える２軸
の合計４軸であるとする。

形状修正装置２は、軸線曲げ加工は微妙な調整を必要
とし、どうしても何らかの修正を与えなければならない
ことに鑑みて配置されるもので、あらまし完成された製
品（半製品）Wmにつきその形状を一方向側に押圧処理す
ることにより、部分的な曲げ角度の修正曲げを行って製
品形状に近づけるものである。このため、形状修正装置
は、制御用のコンピュータと、サーボモータと、シーケ
ンサとを備えている。半製品Wmにつき部分的、例えば先
端部のみを一方向に押圧することで修正処理するのは、
修正作業も微妙な調整が必要であり、一方向からの修正
を行うことで製品精度の向上を図ったものである。

ここでの形状測定装置３は、製品Weを基準ゲージと対
比測定し、製品良否を振り分けるものである。

一方、上記の如き軸線曲げ加工機１を制御する制御装
置は、予め準備された曲げ加工データ４を作業者を介し
て４軸曲げ加工データのファイル管理部５へ登録し、ま
た操作信号を入力するためのキーボード６と、操作信号
及びファイル管理装置５から転送されてきた曲げ加工デ
ータに基づいてサーボ駆動系やその他アクチュエータへ
制御信号を送り、軸線曲げ加工機１を制御するサーボ制
御装置７を備えて構成されている。軸線曲げ加工機１か
らサーボ制御装置７へは各軸の速度及び位置信号がフィ
ードバックされる。

また、前記サーボ制御装置７及び前記形状修正装置２
は各種操作スイッチを備えたコントロールボックス８と
接続され、各装置2,7に作動指令を与えると共に手動操
作できるようになっている。

上記構成の制御システムにおいて、作業者は、曲げ加
工データ４をキーボード６から入力することにより、フ
ァイル管理部５を介してサーボ制御装置７を作動させ、
軸線曲げ加工機１にて、ワークＷを所望の形状に曲げ加
工できる。

前記曲げ加工データ４は、例えばワークＷの先端点を
基準として、この先端点より一定距離離れた位置毎にど
の曲げ軸をどのような速度でどこの位置まで動作させる
かというような内容となる。

ところが軸線曲げ加工は、例えばワークＷのある一位
置で稀かなずれが生じた場合、その影響は相互に作用し
合うと共に、ワークの先端に行けば行くほど大きくなる
ため、初期の曲げデータを完全なものにするのは仲々難
しい。また、ワークのロットが異なると、その度に曲げ
加工データを適正化しなければならないが、その調整が
難しい。

そこで、従来、作業者は、形状測定装置３で得られた
製品精度の測定データを得て、測定結果を修正情報とし
て検討し、適宜のデータ修正を行っていた。

しかしながら、この方法では、熟練者でなければデー
タ修正が迅速にできない。また熟練者であってもデータ
修正に手間がかかる。さらに、ワークロットが変化する
度にデータ修正しなければならず、データ修正のために
多くの時間を費し、全体的な加工効率を低下させている
という問題があった。

なお、従来の制御システムの一例としては、第12図に
示すようなものもある。

このシステムは、形状修正装置２の形状測定装置３の
配置を第11図の場合との逆とし、半製品Wmの形状測定を
行った上で形状修正装置２の制御量を求めると共に、形
状測定結果を作業者側にフィードバックし、半製品Wmそ
のものを正確に仕上げるようにし、形状修正装置２側で
は容易，迅速，確実に形状修正を行わせることを図った
ものである。

しかし、このシステムでも、上記システムと同様の問
題点がある。

（発明が解決しようとする課題） 上述の如く、従来の軸線曲げ加工機の制御システムに
あっては、各曲げ軸が相互に作用し合い、曲げ形状は作
られるが、一箇所の曲げ加工条件の変更が他の部分の曲
げ形状に影響を与えるということなどが相俟って、形状
の一部分を修正するためにはあちこちのデータを修正し
なければならず、加工データの補正を容易に行うことが
できず、ワークロットや仕様の変化に十分に対応でき
ず、高精度の曲げ加工を行うのが難しかった。このた
め、試し曲げを相当回数行わなければならず、試用する
材料ロスが大きかった。また熟練者が常時監視し、デー
タ修正する必要があるので熟練者の確保が必要であり、
作業者に対する教育が大変であった。また、これらの結
果、製品コストが高くなるなどの問題点があった。

そこで、本発明は、必ずしも熟練者を必要とせず、ワ
ークロットや仕様の変化に対し、容易，迅速に対応で
き、各種の曲げ形状に対して高精度の曲げ加工を行うこ
とができる軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置を提
供することを目的とする。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記課題を解決するための本発明は、送り装置の作動
により一方向から順次送られてくる比較的長尺な直線状
の被加工材に複数の曲げ駆動装置を作動させ直線状な被
加工材の軸線と交差する複数の加工軸線回りの曲げ応力
を与えて軸線曲げ加工を行う軸線曲げ加工機の制御方法
において、 前記軸線曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御する
ための制御データを前記被加工材の送り量と関連させて
適宜定めた区間毎で、かつ、各加工軸線毎の加工速度，
加工軸線の位置などの値を示すステップデータとして作
成し、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送
り装置及び各曲げ駆動装置を制御してその作動により被
加工材の軸線を曲げ加工し、 軸線曲げされた被加工材の実際形状寸法の測定結果と
最終目標形状寸法とのずれ量をもとに、全体形状がより
最終目標形状に近い製品を得るための演算をするファジ
ー推論部を備えたデータ補正装置により前記ステップデ
ータの補正値を得るようにし、 この補正値により前記送り装置及び各曲げ駆動装置を
補正制御することを特徴とする。

また、前記データ補正装置は実際形状寸法の測定結果
からIF〜THENループを用いて前記ステップデータの各曲
げ駆動装置の制御量に対する補正値を演算するファジー
推論部を備えたコンピュータシステムで構成されること
を特徴とする。

また、送り装置の作動により一方向から順次送られて
くる比較的長尺な直線状の被加工材に複数の曲げ駆動装
置を作動させ直線状の被加工材の軸線と交差するの複数
の加工軸線回りの曲げ力を与えて軸線曲げ加工を行う軸
線曲げ加工機の制御装置において、 前記曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するため
の制御データを前記送り装置の送り量と関連させて適宜
定めた区間毎で、かつ、各加工軸線毎の加工速度，加工
軸線の位置などの値を示すステップデータとして記憶す
る曲げ加工データファイル管理装置と、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送
り装置及び各曲げ駆動装置を制御するサーボ制御装置
と、 このサーボ制御装置に基づく送り装置及び各曲げ駆動
装置の作動により被加工材の軸線を曲げ加工し軸線曲げ
された被加工材の実際形状寸法の測定結果と最終目標形
状寸法とのずれ量をもとに全体形状がより最終目標形状
に近い製品を得るための演算をするファジー推論部を備
えて前記ステップデータの補正値を出力するデータ補正
装置とを備えたことを特徴とする。

また、前記データ補正装置は、前記曲げ加工データフ
ァイル管理装置と直結され、前記ステップデータを自動
的に補正することを特徴とする。

また、前記データ補正装置は軸線曲げされた被加工材
の実際形状寸法を測定する測定装置と直結されることを
特徴とする。

（作用） 本発明の軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置で
は、各制御装置の制御量をワークの上に任意に定めた区
間毎のステップデータとして設定し、このステップデー
タを順次実行して各装置を制御すると共に、軸線曲げ加
工された被加工材の実際形状寸法の測定結果を熟練者の
修正知識をベースとするデータ補正装置に入力して、該
データ補正装置で修正用のデータを自動生成する。

また、前記データ補正装置を熟練者の修正知識をベー
スとするファジー推論部を備えたコンピュータシステム
で構成し、測定結果を熟練者が作成したIF〜THEN形のフ
ァジールールに適用し、一般的なMIN演算、MAN演算など
を行うことにより、最適形状を得るための基準となる各
ステップデータの補正値を演算する。

また、前記ファジー推論部を備えたコンピュータシス
テムを前記ファイル管理装置に接続することにより、作
業者の直接的な介在なしに、ワークのロットや仕様の変
化にも対応して自動的な軸線曲げ加工を行うことができ
る。

（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

本実施例に用いる軸線曲げ加工機は、例えば従来例で
示したガイドレールの曲げ加工を行う４軸曲げ加工機で
あるとする。

まず、軸線曲げ加工機の具体的構成を示す。

本例の軸線曲げ加工機1Aは、第２図に示すように、長
尺な直線状の被加工材Ｗを連続的あるいは所定の長さに
切断された同様の被加工材Ｗを間欠的に供給するピンチ
ロール群で構成した、あるいは所定長さに切断された被
加工材の後端を押圧する押圧具を備えた送り装置９と、
被加工材Ｗに摺接して被加工材の供給量を測定するロー
タリーエンコーダによる検出装置10と、被加工材Ｗを長
手方向（Ｚ）に沿って移動可能に保持する支持装置11を
備えている。ワークＷの送り方向の軸をＶ軸と称す。

また、軸線曲げ加工機1Aは第３及び４図に詳細に示す
ように、Ｖ軸に沿うＺ方向に送られる被加工材Ｗに捩り
曲げを加えるための第１の駆動装置の揺動回転機構部12
と、この機構部12で与えられた捩り曲げ力に加えて左ま
たは右（Ｙ方向）の曲げ力を加える第２の駆動装置の揺
動回転機構部13と、さらに上または下（Ｘ方向）の曲げ
力を加える第３の駆動装置の揺動回転機構部14とを備え
ている。

第１の揺動回転機構部12は、第１回動部材15を備えて
いる。その第１回動部材15は下部側に被加工材Ｗの送り
方向Ｚを中心とした半円弧状のガイド縁16を有し、その
ガイド縁16に、機体17に軸承装着したガイドローラー1
8,19を摺接配置することにより回動自在に設けられてい
る。また、第１回動部材15は凸状に突出成型したレール
部20を備え、このレール部20を機体17の凹状溝21に嵌め
合わせることにより機体17に支持されている。その第１
回動部材15の側部にはガイド縁16と同心円上で内面にギ
ヤ歯を形成した半円弧形の凹部22が設けられており、こ
の凹部22には機体17に固定した回動作動装置の１例とし
てのサーボモータ23とタイミングベルト等で連結されて
回動するギヤ24が噛合配置されている。したがって、第
１回動部材15は、サーボモータ23の駆動により、ワーク
Ｗの送り方向Ｚと平行のＶ軸の回りに回動可能である。
この回転軸をθｚとする。

第２の揺動回転機構部13は第２回動部材25を備えるも
ので、その第２回動部材25は下水平板部26,直立板部27,
上水平板部28で略Ｚ字状を呈するよう形成されている。
この第２回動部材25は、第１回動部材15の回転軸θｚに
対して固定的でかつ直交する軸29,36のうち垂直方向の
軸29を中心として回動自在に設けられているものであっ
て、本実施例においては、縦軸29を介して第１回動部材
15の板面上に回転可能に軸承支持されている。また、下
水平板部26の半円弧形を呈する側辺にはギヤ歯30が設け
られており、そのギヤ歯30には第１回動部材15に固定的
に取付けたサーボモータ31とタイミングベルト等を介し
て連結されて回動するウォームギヤ32が噛合配置されて
いる。したがって、サーボモータ31を駆動することによ
り第２回動部材25は軸29の回りに回動可能である。この
回転軸をθｙとする。

第３の揺動回転機構部14は、第６図にも示す如く被加
工材Ｗを挿通可能な係合部33を持つシュー，シューホル
ダー等よりなる曲げ作用部材34を備えた第３回動部材35
を備えている。この第３回動部材35は前記軸Ｖ及び軸29
と直交する軸としての横軸36を介して第２回動部材25の
直立板部27に軸承支持されている。横軸36は縦軸29と同
一平面内に設けられており、この横軸36の突端側にはウ
ォームホィール37が装着されており、このウォームホィ
ール37には第２回動部材25の上水平板部28に配置したサ
ーボモータ38とタイミングベルト等で連結されて回動す
るウォーム39が噛合配置されている。また、この第３回
動部材35には被加工材Ｗの送り方向前方に突出させて補
助シュー40を備え、その補助シュー40は第６図に示す如
く前端側が略Ｌ字状に形成されていて、補助シューの先
端41,42は被加工材Ｗの直線状態であるときに被加工材
Ｗと摺接する位置まで張り出すよう設定している。

したがって、サーボモータ38を駆動することにより、
第３回動部材35は、軸36の回りに回動可能である。この
回転軸をθｘとする。

これら各揺動回転機構部12,13,14を回動するためのサ
ーボモータ23,31,38としては、可逆サーボモータを用
い、その各モータは検出装置10と制御装置43を介して夫
々接続することにより検出装置10に至る位置検出に対応
する指令に応答して回転軸θz,θx,θｙが回転するよう
に駆動され、これらの軸を介して第1,第2,第３の回動部
材15,25,35を各々独立させて或るいは互いに同調させて
駆動するように構成されている。

上記構成のごとき長尺な被加工材Ｗの軸線曲げ加工機
1Aでは、検出装置10が被加工材Ｗの送り量を測定して所
定長さに達すると、制御装置43を介して被加工材Ｗの所
望曲げ形状に応じた駆動指令を各揺動回転機構部12,13,
14のサーボモータ23,31,38に出力する。その指令を受け
て、第１の揺動回転機構部12ではサーボモータ23は作動
することによりギヤ24で第１回動部材15を被加工材Ｗの
軸線回りに所望角度だけ回動する。この回動に伴って、
第２回動部材25並びに第３回動部材35が全体的に回動さ
れるので、支持装置11から直線的に送り込まれた被加工
材Ｗには曲げ作用部材34により軸線の捩り曲げが行なわ
れる。

また、第２の揺動回転機構部13ではサーボモータ31が
作動すると、縦軸29を中心にして第２回動部材25を時計
方向または反時計方向に所望角度で回動する。その回動
に伴っては第３回動部材35も第５図に示す如く回動する
ため、第３回動部材35の曲げ作用部材34により被加工材
Ｗを右または左に強制的に曲げることができる。

更に、第３の揺動回転機構部14ではサーボモータ38が
作動すると、横軸36を中心にして第３回動部材35のみが
上または下に所望角度で傾き回動する。その回動に伴っ
て曲げ作用部材34の係合部33に係合した被加工材Ｗを上
または下に強制的に曲げることができる。

これらの軸線曲げを複合的に行えば、一定長さの被加
工材Ｗに対しては第６図で示すように一平面内または空
間内で三次元形状の立体的な曲げ加工を施すことができ
る。第１図（ａ）は、上記の如き軸線曲げ加工機1Aに適
用される制御装置のシステム構成を示す説明図である。

図において、従来例で示した第12図のものと異なる点
は、各構成部1,2,…８が、具体的構成として示した軸線
曲げ加工機1Aであって、次に述べるファジー推論部具備
のコンピュータシステムに合わせて設計されると共に、
作業者と形状測定装置３との間にファジー推論部を備え
たコンピュータシステム44を介在させ、ここでデータの
補正を行わせるようにした点である。形状測定装置３と
ファジー推論部を備えたコンピュータシステム44との間
はオンラインで接続されているとする。形状修正装置２
と形状測定装置３とは、その配置順を逆とすることもあ
る。

本例では、第７図に平面図で示すガイドレールを曲げ
加工するものとする。図示のガイドレールは、軸線曲げ
加工機1Aで曲げられた半製品Wmであるとする。ただし、
このガイドレールは、図示の平面図には表わされていな
いが、その左右両端位置において紙面に対し表裏方向に
幾分高さが異なり、立体的な形状とされているものであ
る。

まず、曲げ加工データ４は、例えば第８図に示すよう
に、ステップデータとして作成される。

このステップデータ４は、第７図に示す各曲げ区間の
順に沿ったもので、先頭側から連番…が付けら
れ、本例では最終100番のステップとされている。各区
間は、曲げ軸θx,θy,θｚのいずれかに何らかの変化を
与えるべき区間として定義できる。

各ステップに対しては、送り軸Ｖの速度と、第1,第2,
第３の駆動装置にそれぞれ対応する揺動回転機構部12,1
3,14又は同回動部材15,25,35の代用としての各曲げ軸
（回転軸）θx,θy,θｚの位置，速度，カウンタセット
量が示される。回転軸θx,θy,θｚの位置は各回転軸の
移動量を、速度は各軸の動作速度を、カウンタセット量
は、動作範囲をＶ軸の移動速度に対して設定されてい
る。

再度第１図（ａ）において、上記の如く作成された加
工データ４は、キーボード６を介してファイル管理装置
５に送られ、一つの製品に対する加工データとして登録
される。

サーボ制御装置７は、キーボード６で指定されたファ
イルをファイル管理部５から入力し、シーケンサ、コン
ピューター等動作させつつ、前記加工データ４の各ステ
ップを実行する。

各ステップの実行では、各ステップデータで規定され
た制御量を各軸の加工速度及び軸線の位置のフィードバ
ック信号を得つつ各軸に分配するというものである。

したがって、軸線曲げ加工機1Aは、各軸V,θx,θy,θ
ｚを、前記加工データ４で規定される内容に従って作動
させ、第７図に示すような半製品Wmを曲げ加工すること
ができる。

さて、そこで、本例では、形状測定装置３で得られた
測定値を基に判断する熟練者の修正知識をベースとする
ファジー推論部を備えたコンピュータシステム44に供給
し、ここで半製品Wmを製品Weとするため、または後で形
状修正装置３により容易に修正可能な標準形状とするた
めの補正データを作成させる。これによりコンピュータ
システム44はデータ補正装置として機能する。

前記形状測定装置での測定は、第10図に示すように、
予め設定された測定点１〜12に対して行われる。

第10図において、矩形で示す基準測定点6,8,10は、Wm
を、３点に接触させた状態で、他の測定点が基準に対し
てどの位ずれているかを測定するための点である。

前記ファジー推論部を備えたコンピュータシステム44
は、前記形状測定装置で得られたずれ量に応じてその位
置でその軸をどのぐらい補正すればよいかの熟練者の知
識をベースとするファジールールが記憶されており、実
際ずれ量を予め設定されたメンバーシップ関数に適合す
ることにより、一般的なMIN演算,MAX演算を行ない、後
に重心点を算出することにより、各制御量についての補
正データは演算される。

例えば、前記ファジー推論部におけるメンバーシップ
関数の作成には次のようにする。

即ち、熟練者は大中小車種のうち特定の車種のガイド
レール等の加工製品において、ある測定点での補正作業
を行う場合、送り速度がどのくらいのときに、また曲げ
仕事量の多少により、補正作業を行う測定点及びそれ以
外の測定点における補正作業による影響について経験的
に知っているため、どの位置でどのくらいの補正量を必
要とし、各測定点での変位の発生を修正して変位を許容
範囲に入れる、または近付けるための補正量の組合せ手
順について熟知している。

そこで予め当該熟練者はIF・THEN法則により、その熟
練者の知識をメンバーシップ関数の組合せとして前件
部、後件部にファジィルール化してメンバーシップ関数
として設置する。このメンバーシップ関数には前記形状
測定装置により得られた測定値を入力し、MIN-MAX−重
心法の演算を行うことにより各制御量についての補正デ
ータを演算にて得ることができる。

演算は、第８図に示す各制御量の補正値を算出するも
のであり、演算された補正値は、部分的に、または、一
覧表として表示出力される。

部分的な表示例としては、補正部分につき、ステップ
番号に対応させて各軸の補正データを表示すればよい。
また、一覧表示としては、第８図に示すデータを複数ペ
ージに分け、補正部分を反転表示ないし色分けして、CR
T画面に表示すればよい。

よって、作業者は、ファジー推論部を備えたコンピュ
ータシステム44が出力する表示を参照して、所定データ
を指定通りにまたは若干変更を加えて入力し直すことに
より、次に曲げ加工される製品Wmないし製品Weを、熟練
者と同等のレベルで曲げ加工することができる。

したがって、作業者の教育が容易となり、かつ試し曲
げを相当減少させることができるので、試し曲げの為の
被加工材の無駄が少なく、コストダウンを図ることがで
きる。

また作業者が熟練者である場合でも、試行錯誤の無駄
がなくなり、より良いデータを迅速に作成できるので製
品精度が向上する。

第１図（ｂ）は、第１図（ａ）に示すファジー推論部
を備えたコンピュータシステム44を前記ファイル管理部
５と合体させ、新たなデータ処理装置45を構成した例で
ある。形状測定装置２と形状修正装置３とは逆に配置さ
れることもある。

本例では、ファジー推論部を備えたコンピュータシス
テム44で演算された補正データで直接的に所定のデータ
ファイルを補正することができ、作業者の介在が不要と
なる。ただし、この場合でも、適宜作業者がデータの修
正を行えることは勿論である。

上記実施例では、ファジー推論部を備えたコンピュー
タシステム44で熟練者の修正知識をベースとするファジ
ー推論により補正データを得る例を示したが、データ補
正装置の構成はこれに限定されるものではない。例え
ば、加工条件の変更、あるいはロット変更に伴うワーク
厚みの変更などと共に補正結果を記憶蓄積し、これを知
識データとして条件変更に併せてデータ補正する条件補
正手段を備えてもよい。

要するに本発明は、その要旨を逸脱しない範囲で適宜
変形して実施できる。

［発明の効果］ 以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通り
の軸線曲げ加工機の制御方法及び制御装置であるので、
予め作成したステップデータに対し熟練者が作成したと
同等の補正データを得ることができ、熟練者でなくと
も、容易，迅速，高精度の軸線曲げ加工を実行すること
ができる。また、熟練者である場合でも、試行錯誤の時
間を減少し、効率良く、かつより高精度の軸線曲げ加工
を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図（ａ）は本発明の一実施例に係る軸線曲げ加工機
の制御システムを示す説明図、第１図（ｂ）は他の実施
例に係る制御システムを示す説明図、第２図は本発明の
実施例に用いる軸線曲げ加工機の具体例を示す側面図、
第３図は同加工機の正面図、第４図は同加工機の平面
図、第５図及び第６図は同加工機の動作を示すための平
面図及び斜視図、第７図はワーク（半製品）の一例を示
すガイドレールの平面図、第８図はステップデータの説
明図、第９図は曲げ軸の動作を示す説明図、第10図はワ
ークの測定点の説明図、第11図及び第12図は従来の制御
システムの構成例を示す説明図である。 1A……軸線曲げ加工機 ２……形状修正装置 ３……形状測定装置 ４……曲げ加工データ ５……ファイル管理装置 ７……サーボ制御装置 44……ファジー推論部を備えたコンピュータシステム 45……データ処理装置 Ｖ……送り軸 θｘ……Ｘ軸の回りの回転軸 θｙ……Ｙ軸の回りの回転軸 θｚ……Ｚ軸の回りの回転軸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−179818（ＪＰ，Ａ) 寺野他「応用ファジィシステム入門」 （第１版1989年９月20日（株）オーム 社）Ｐ．51〜67

Claims (5)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】送り装置の作動により一方向から順次送ら
   れてくる比較的長尺な直線状の被加工材に複数の曲げ駆
   動装置を作動させ直線状の被加工材の軸線と交差する方
   向の複数の加工軸線回りの曲げ力を与えて軸線曲げ加工
   を行う軸線曲げ加工機の制御方法において、 前記軸線曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するた
   めの制御データを前記被加工材の送り量と関連させて適
   宜定めた区間毎で、かつ、各加工軸線毎の加工速度，加
   工軸線の位置などの値を示すステップデータとして作成
   し、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送り
   装置及び各曲げ駆動装置を制御してその作動により被加
   工材の軸線を曲げ加工し、 軸線曲げされた被加工材の実際形状寸法の測定結果と最
   終目標形状寸法とのずれ量をもとに、全体形状がより最
   終目標形状に近い製品を得るための演算をするファジー
   推論部を備えたデータ補正装置により前記ステップデー
   タの補正値を得るようにし、 この補正値により前記送り装置及び各曲げ駆動装置を補
   正制御することを特徴とする軸線曲げ加工機の制御方
   法。
2. 【請求項２】請求項１において、前記データ補正装置は
   実際形状寸法の測定結果からIF〜THENルールを用いて前
   記ステップデータの各曲げ駆動装置の制御量に対する補
   正値を演算するファジー推論部を備えたコンピュータシ
   ステムで構成されることを特徴とする軸線曲げ加工機の
   制御方法。
3. 【請求項３】送り装置の作動により一方向から順次送ら
   れてくる比較的長尺な直線状の被加工材に複数の曲げ駆
   動装置を作動させ直線状の被加工材の軸線と交差する方
   向の複数の加工軸線回りの曲げ力を与えて軸線曲げ加工
   を行う軸線曲げ加工機の制御装置において、 前記曲げ加工機の複数の曲げ駆動装置を制御するための
   制御データを前記送り装置の被加工材の送り量と関連さ
   せて適宜定めた区間毎で、かつ、各加工軸線毎の加工速
   度，加工軸線の位置などの値を示すステップデータとし
   て記憶する曲げ加工データファイル管理装置と、 前記ステップデータを順次実行することにより前記送り
   装置及び各曲げ駆動装置を制御するサーボ制御装置と、 このサーボ制御装置に基づく送り装置及び各曲げ駆動装
   置の作動により被加工材の軸線を曲げ加工し軸線曲げさ
   れた被加工材の実際形状寸法の測定結果と最終目標形状
   寸法とのずれ量をもとに、全体形状がより最終目標形状
   に近い製品を得るための演算をするファジー推論部を備
   えて前記ステップデータの補正値を出力するデータ補正
   装置と、 を備えたことを特徴とする軸線曲げ加工機の制御装置。
4. 【請求項４】請求項３において、前記データ補正装置は
   前記曲げ加工データファイル管理装置と直結され、前記
   ステップデータを自動的に補正することを特徴とする軸
   線曲げ加工機の制御装置。
5. 【請求項５】請求項３において、前記データ補正装置は
   軸線曲げされた被加工材の実際形状寸法を測定する測定
   装置と直結されることを特徴とする軸線曲げ加工機の制
   御装置。