AT511959B1 - Verfahren zur automatisierten Handhabung eines Biegewerkzeuges und Fertigungseinrichtung - Google Patents

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AT511959B1 ATA550/2012A AT5502012A AT511959B1 AT 511959 B1 AT511959 B1 AT 511959B1 AT 5502012 A AT5502012 A AT 5502012A AT 511959 B1 AT511959 B1 AT 511959B1
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0209—Tools therefor
    • B21D5/0254—Tool exchanging

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges (13) in Halteposition (27) an einer Werkzeughalterung (11, 26) mittels eines Greifelements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerungsvorrichtung (24), wobei ein vom Greifelement (18) gehaltenes Biegewerkzeug (13) von der Handhabungseinrichtung (3) in die Halteposition (27) bewegt und in der Halteposition (27) das Greifelement (18) vom Halteabschnitt (29) gelöst wird. Dabei wird die Annäherung des Biegewerkzeuges (13) an die Halteposition (27) durch einen, in Annäherungsrichtung (32) betrachtet vor der Halteposition (27) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur Werkzeughalterung (11, 26) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Lichtschrankenanordnung (28) überwacht und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (45, 50, 51) am Biegewerkzeug (13) eine Ist-Position des Biegewerkzeuges (13) definiert. Anschließend wird von der Steuerungsvorrichtung (24) die Messdistanz (31) für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) bis zur Halteposition (27) verwendet.

Claims (7)

  1. österreichisches Patentamt AT 511 959 B1 2013-04-15 Patentansprüche 1. Verfahren zum Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges (13) in eine bzw. aus einer Halteposition (27) an einer Werkzeughalterung (11, 26) mittels eines Greifelements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerungsvorrichtung (24), wobei ein vom Greifelement (18) an einem Halteabschnitt (29) gehaltenes Biegewerkzeug (13) von der Handhabungseinrichtung (3) in die Halteposition (27) bewegt und in der Halteposition (27) das Greifelement (18) vom Halteabschnitt (29) gelöst wird oder das Greifelement (18) von der Handhabungseinrichtung (3) an den Halteabschnitt (29) des in der Halteposition (27) befindlichen Biegewerkzeugs (13) bewegt und das Biegewerkzeug (13) nach Ergreifen des Halteabschnittes (29) mit Greifelement (18) aus der Halteposition (27) entnommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherung des Biegewerkzeuges (13) an die Halteposition (27) oder die Annäherung des Greifelements (18) an den Halteabschnitt (29) zumindest in einer Koordinatenrichtung (32, 33) durch einen, in Annäherungsrichtung (32) betrachtet vor der Halteposition (27) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur Werkzeughalterung (11, 26) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Lichtschrankenanordnung (28) überwacht wird und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (45, 50, 51) am Biegewerkzeug (13) bzw. am Greifelement (18) eine Ist-Position des Biegewerkzeuges (13) oder des Greifelements (18) definiert wird und von der Steuerungsvorrichtung (24) die Messdistanz (31) als Berechnungsgrundlage für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) von der Ist-Position bis zur Halteposition (27) bzw. bis zum Halteabschnitt (29) verwendet wird.
  2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) während der Berechnung der restlichen Annäherungsbewegung ohne Stillstand fortgesetzt wird.
  3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) vor Erreichen des Referenzlichtstrahles (29) in ihrer Geschwindigkeit reduziert wird.
  4. 4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer nachfolgenden Entfernungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) ab einem vordefinierten Abstand von der Halteposition (27) von der von der Steuerungsvorrichtung (24) wieder die von einer Positioniersteuerung (25) der Handhabungseinrichtung (3) ermittelte Position für die Berechnung der weiteren nachfolgenden Bewegungsbahn verwendet wird.
  5. 5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen (32, 33) mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen desselben Referenzlichtstrahles (28) durch zwei, insbesondere zu den jeweiligen Koordinatenrichtungen (32, 33) rechtwinkeligen, Messkanten (45, 50) erfasst wird.
  6. 6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen (32, 33) mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen zweier in beiden Koordinatenrichtungen zueinander distanzierter Referenzlichtstrahlen (30, 45) durch zwei Messkanten (45, 50) erfasst wird.
  7. 7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Messkante (45, 50) am Biegewerkzeug (13) eine zusammen mit der Werkzeugaufnahme (11, 26) die Halteposition (27) festlegende Kontur, insbesondere ein in eine Aufnahmenut (37) an der Werkzeughalterung (11, 26) ragender Befestigungsabschnitt (36), verwendet wird. 11 /17
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