EP2846943A1 - Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung - Google Patents

Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung

Info

Publication number
EP2846943A1
EP2846943A1 EP13731256.7A EP13731256A EP2846943A1 EP 2846943 A1 EP2846943 A1 EP 2846943A1 EP 13731256 A EP13731256 A EP 13731256A EP 2846943 A1 EP2846943 A1 EP 2846943A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
bending
tool
reference light
light beam
handling device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
EP13731256.7A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP2846943B1 (de
Inventor
Kabir SECIBOVIC
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Original Assignee
Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG filed Critical Trumpf Maschinen Austria GmbH and Co KG
Publication of EP2846943A1 publication Critical patent/EP2846943A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP2846943B1 publication Critical patent/EP2846943B1/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D5/00—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves
    • B21D5/02—Bending sheet metal along straight lines, e.g. to form simple curves on press brakes without making use of clamping means
    • B21D5/0209—Tools therefor
    • B21D5/0254—Tool exchanging

Definitions

  • the invention relates to a method according to the preamble of claims 1 and 2 and to a production device according to the preamble of claims 10 and 11.
  • the object of the invention is to provide a method with which the accuracy requirements for handling devices can be reduced or to provide a production device in which the use of industrial robots as a handling device is possible.
  • the approach of the bending tool to the holding position or the approach of the gripping member to the holding portion of the bending tool or the workpiece to the bending position at least in a coordinate direction by one, in the direction srich- tion considered before the holding position or bending position and in a known measuring distance
  • the measuring distance as the basis for calculation for the remaining approaching movement of the handling device from the actual position to the holding position or to the holding section or to the bending position ver the local application of the handbook bungs adopted in the vicinity of the tool holder or the bending tool lower positioning errors, since the reference light beam to the holding position or the bending position only short distances must be moved on which only small deviations can occur and resulting before referencing positioning errors are ineffective.
  • the result is a non-contact position
  • the positioning accuracy can be further increased if the approach movement of the handling device is continued during the calculation of the remaining distance to the holding position or the holding section without stopping, as this further sources of error by braking and accelerating the moving members of the handling device can be avoided. If the approaching movement of the handling device is reduced in its speed before reaching the reference light beam, the accuracy can be increased since dynamic influences in the referencing and the remaining approaching movement are thereby substantially reduced.
  • the local referencing in the area of the tool holder can be applied for a limited time by using the position determined by a positioning controller of the handling device again for a subsequent distance movement of the handling device at a predefined distance from the holding position of the control device for the calculation of the further subsequent trajectory.
  • the global coordinate system of the handling device remains unchanged in this case.
  • the local referencing according to the invention can be made possible in places where a high positioning accuracy is required by providing additional light barrier arrangements. If during the approaching movement the actual position is detected in two different coordinate directions by successive interruptions of the same reference light beam by two measuring edges, in particular perpendicular to the respective coordinate directions, the process of inserting or gripping a bending machine can be detected. tool or the positioning of a workpiece are even more reliably carried out with less risk of collisions.
  • the actual position in two different coordinate directions can be detected by successive interruptions of two reference light beams spaced apart in both coordinate directions by two measuring edges, whereby the same advantages are achieved in the positioning.
  • One possibility for correcting angular misalignments of the bending tool is that two measuring edges which are parallel and distant relative to one another on a surface plane of the bending tool, which run perpendicular to the approaching direction and the reference light beam, are detected with a reference light beam.
  • the bending tool is rotated by a first helix angle relative to the reference light beam during the approach movement before reaching the reference light beam through a perpendicular to the approach direction and the reference light beam oriented axis of rotation of the handling device, whereby the first measuring edge forms a front edge.
  • the approaching movement is stopped and then the bending tool is rotated by a relative angle in the opposite direction until the second measuring edge interrupts the reference light beam.
  • an angular deviation of the surface plane from the desired orientation is determined, which is subsequently compensated by a correction rotation about the axis of rotation.
  • the light barrier arrangement comprises a laser beam generator, in particular a laser diode.
  • a laser beam with its high luminous intensity and low scattering can be monitored very closely for interruption.
  • the light barrier arrangement can advantageously emit two relatively distant and parallel reference light beams in a structural unit.
  • the light barrier arrangement can be provided at many positions within the production facility if the light barrier arrangement comprises a transmitter unit and a receiver unit which is distant from it.
  • the receiver unit monitors the impact of the reference light beam emanating from the transmitter unit and is signal-connected to the control apparatus.
  • the arrangement of the light barrier arrangement if it comprises a combined transmitter-receiver unit and a beam deflection arrangement which is distant from it, in particular a mirror.
  • the light barrier arrangement can be integrated in one of the tool holders and the reference light beam perpendicular to the main plane or working plane of the bending press, whereby the exact positioning of the bending tool in the longitudinal direction of the receiving groove and / or in the direction of the depth of the receiving groove can take place. If cooperating components of the light barrier arrangement are arranged on both tool holders and the reference light beam spans the distance between the tool holders parallel to the main plane, exact positioning of the bending tool as well as of a workpiece can be carried out in up to two axial directions.
  • a simple and at the same time accurate mounting of the light barrier arrangement can take place if it comprises a fastening portion, whereby it can be fastened to the tool holder like a bending tool.
  • FIG. 1 shows a manufacturing device according to the invention in a simplified representation
  • Fig. 2 shows a phase when inserting a bending tool according to the invention in one
  • FIG. 7 shows a phase when gripping a bending tool or after inserting a bending tool
  • 8 shows a possible embodiment of the light barrier arrangement with a fastening section
  • Fig. 11 is a plan view of another possible embodiment of the light barrier arrangement in positioning a workpiece.
  • a manufacturing device 1 for the production of bending-formed workpieces with a bending press 2, a handling device 3, in particular in the form of a multi-axis robot, and a tool storage 4 is shown.
  • a machine frame 5 of the bending press 2 comprises essentially two spaced apart via a transverse dressing, not shown, parallel to each other and perpendicular to a footprint 6
  • an adjustable press bar 9 is guided in guide arrangements of the side stand 7 and drive connected to the side stands 7 and the machine frame 5 drive means 10, for example, hydraulic cylinders, electric spindle drives, etc. drive-connected.
  • tool holders 11 Arranged on the two pressing bars are tool holders 11, which are opposite one another and are provided with fastening means, which have, for example, tool receiving openings 12.
  • the tool holders 11 are provided for mounting with bending tools 13 in accordance with specifications for the respective workpiece part to be formed and bending operation, for example with a bending die 14 in the tool holder 11 of the fixed press beam 8 and with a bending punch 15 in the tool holder 11 of the press beam 9.
  • the production device 1 for an automated workpiece and tool transfer comprises the handling device 3, for example in the form of a multi-axis robot 16, with a gripper 17 which has at least one gripping element 18, e.g. a pliers gripper, suction pads, etc. includes.
  • the working space of the handling device 3 preferably extends over the usable working space of the bending press 2 and the tool storage 4.
  • the handling device 3 can be moved in a driving arrangement 19 in parallel to a front side 20 of the press beam 8 direction.
  • a stop device 22 with a stop finger 23 can be provided on the rear side 21 of the pressing bar 8, which supports the exact positioning of workpieces to be bent by CNC control.
  • the production device 1 comprises a programmable control device 24 with which the functions of the production device 1 and its components are controlled, regulated, monitored, adjusted or otherwise influenced. In particular, this includes the detection and control of states and positions of articulated arms and in particular of the gripping element 18 of the handling device 3 or the manipulated workpieces or bending tools 13.
  • the control device 24 can also be on the manufacturing device 1 distributed subsystems, the in signal communication with each other include, in particular a positioning control 25 for the handling device 3, with which the positions of the various movement members and adjustment axes of the handling device 3 are controlled in the execution of handling tasks.
  • the invention relates to the insertion or removal of a bending tool 13 in and out of a holding position on a tool holder 11.
  • a bending die 14 and a punch 15 are shown in a respective holding position 27 on the tool storage 4, in each of which a bending tool 13 is held in a tool holder 26.
  • a bending tool 13 is shown in the form of a bending die 14, which is just approximated to the tool holder 11 on the fixed pressing beam 8 or removed from this, shown.
  • the bending tools 13 can be brought easily and smoothly in the intended holding position 27 on a tool holder 11, 26 of the handling device 3, it is necessary that the respective holding position 27 is approached with high accuracy.
  • the production device 1 comprises at least one light barrier arrangement 28, by which the positioning accuracy of the handling device 3 in the area of the tool holders 11, 26 equipped with them is relatively low can be increased.
  • the tool holder 11 on the fixed pressing beam 8 and the tool holders 26 on the tool storage 4 are each assigned a light barrier arrangement 28.
  • the light barrier arrangement 28 In the area of a tool holder 11, 26, the light barrier arrangement 28 generates a reference light beam 30, which is located in a measuring distance 31, viewed from the handling device 3, in front of the holding position 27. If the reference light beam 30 is interrupted by a predefined measuring edge on the bending tool 13 or on the gripping element 18 when the handling device 3 approaches the holding position 27, this jet interruption can be detected by the light barrier arrangement 28 and supplied to the control device 24.
  • the coordinate system of the handling device 3 can be re-referenced at a short distance to the holding position 27, thereby rendering any possible positioning error occurring in front of the reference light beam 30 during a larger movement of the handling device 3 or a positional deviation of the tool memory 4 ineffective.
  • a measuring distance 31 is shown, which extends in the direction of the horizontal X-axis 32, but it is also possible to set a known measuring distance in the direction of the vertical Y-axis 33, as an alternative or in addition to the horizontal X-direction 32 a referencing can also take place in the direction of the vertical Y-axis 33.
  • the measuring distance 31 is selected from a range of a few millimeters to a few centimeters, and is thus relatively short compared to the entire range of the handling device 3, the range of such a manufacturing device in the form of a bending cell is usually several meters.
  • the mechanical deformations of the handling device 3 and / or the tool store 4 depend to a great extent on the masses of the bending tools 13 used and, because of the local referencing in the vicinity of the tool holders 11, 26, it is not necessary to the computationally consuming masses or thermal influences computationally by the positioning control 25 to be considered.
  • the reference light beam 30 extends at right angles to the plane of the drawing and also at right angles to the approaching direction, which in the exemplary embodiment shown extends in the direction of the X-axis 32.
  • the reference light beam 30 extends from a transmitter unit to a receiver unit, wherein the receiver unit monitors the impact of emanating from the transmitter unit reference light beam 30 and signal connected to the control device 24 and thereby the interruption of the reference light beam 30, the detection of the actual position and the following Recalculation of the remaining approaching motion can trigger.
  • the referencing of the handling device 3 on the reference light beam 30 with a measuring edge on the gripping element 18 is performed and extends in this case the measuring distance 31 from the reference light beam 30 to the holding portion 29th of the bending tool 13 located in the tool holder 11, 26.
  • FIG. 1 shows a bending tool 13, which is held by a gripping element 18 of the gripper 17 of the handling device 3 and in a tool holder 11, 26, which is arranged for example on the lower, fixed pressing beam 8 or on a tool storage 4, to be used.
  • the holding section 29, on which the gripper 17 with the gripper ment 18, coupled here in the form of a forceps gripper, is formed in the illustrated embodiment by a gripping groove 34 into which the pliers-like gripping element 18 engages.
  • a two-part dashed approaching movement 35 is required, with the bending tool 13 is positioned vertically aligned over the tool holder 11, 26 and in a first step Subsequently, with a vertical lowering movement, a fixing portion 36 of the bending tool 13 in a receiving groove 37 of the tool holder 11, 26 can be introduced. Subsequently, by fixing means, not shown, for example, a terminal block, a fixing of the bending tool 13 to the tool holder 11, 26th
  • the receiving groove 37 has a clear width 38, which must be greater than the outer dimension 39 of the mounting portion 36. Depending on the given positioning accuracy or repeatability of the handling device 3, the clear width 38 must be chosen so large that sufficient play for insertion the attachment portion 36 is present so that when lowering the bending tool 13 no unforeseen collision with the tool holder 11, 26 can take place.
  • the task of the handling s device 3 is to position the center plane 40 of the bending tool in the main plane 41 of the tool holder 11, 26, wherein this is done using the light barrier assembly 28 with the reference light beam 30.
  • the horizontal portion of the approaching movement 35 in the direction of the horizontal X-axis 32 must be at a height at which the lower edge 42 of the bending tool 13 is located above the upper edge 43 of the tool holder 11, 26.
  • a measuring position is defined, which is in the measuring distance 31 relative to the tool holder 11, 26 and which defines a current position with respect to the tool holder 11, 26 for a body which interrupts the reference light beam 30 at this time .
  • a reference point on the tool holder 11, 26 seen in the illustrated embodiment of the handling device 3 from the rear side surface 44 of the receiving groove 37 is used, but it can also be any, other reference point can be used.
  • the selected in the embodiment side surface 44 is advantageous since, for example, the attachment portion 36 is pressed by a terminal strip against this side surface 44.
  • a measuring edge 45 is selected on the bending tool 13, which is located on the mounting portion 36 of the bending tool 3.
  • the measuring edge 45 lies in a surface plane 46 of the attachment portion 36 and is perpendicular to the approach direction 32 of the handling device 3 and perpendicular to the reference light beam 30. Since the receiving groove 37 forms a contour that defines the holding position 27 of the bending tool 13, it is advantageous if however, it would also be possible, for example, to use an edge on the front surface 47 of the bending tool 13 for the referencing.
  • FIG. 3 shows that time of the approaching movement in which the measuring edge 45 interrupts the reference light beam 30 and the measuring edge 45 is in the known measuring distance 31 to the side surface 44 of the receiving groove 37.
  • an actual position of the bending tool 13 is defined and the control device 24 can now calculate the remaining approaching movement for the handling device 3 relative to this actual position, whereby this remaining approaching movement can be carried out with high accuracy due to the short path to be traveled.
  • the remaining approaching movement is determined, for example, so that the measuring edge 45 of the attachment portion 36 is located slightly in front of the side surface 44, that is, there is little play for the subsequent lowering.
  • FIG. 4 shows that position of the bending tool 13 is shown, in which the horizontal-tale approaching movement in the direction of the X.-axis 32 is completed and the measuring edge 45 is just in front of the side surface 44 of the receiving groove 37 and then the bending tool 13 only still in the vertical direction 33 must be lowered into the receiving groove 37.
  • FIG. 5 shows the bending tool 13 positioned in the final holding position 27, which with its fastening section 36 by means of a clamping force 48 indicated by an arrow. tet, can be fixed in the receiving groove 37 and thereby the surface plane 46 of the mounting portion 36 is brought into contact with the side surface 44 of the receiving groove 37 and an exact holding position 27 of the bending tool 13 is achieved.
  • FIG. 5 shows the bending tool 13 positioned in the final holding position 27, which with its fastening section 36 by means of a clamping force 48 indicated by an arrow. tet, can be fixed in the receiving groove 37 and thereby the surface plane 46 of the mounting portion 36 is brought into contact with the side surface 44 of the
  • FIG. 6 shows a further possible embodiment of a light barrier arrangement 28 which can generate and monitor for interruption two reference light beams 30 and 49 which are distanced from each other and parallel to one another.
  • the actual position of the bending tool 13 in the direction of the X-axis 32 and with the reference light beam 49 the actual position of the bending tool 13 in the direction of the Y-axis 33 can be detected.
  • the bending tool 13 is thereby first approximated by the handling device 3, not shown, in the horizontal direction to the tool holder 11, 26 until the first measuring edge 45 interrupts the first reference light beam 30 and then lowered in the vertical direction until the lower edge 42 as the second measuring edge 50th of the bending tool 13 interrupts the second reference light beam 49.
  • the horizontal approach movement is continued for a short distance after the interruption of the first reference light beam 30, so that not one corner of the bending tool 13 has to trigger the interruption of the second reference light beam 49, but instead a measuring point for the vertical actual position lies within the lower edge 42.
  • a detection of the actual position can also be done with reversed flow, in which first the horizontal lower edge 42 is detected as the measuring edge and then the vertical measuring edge.
  • the approach movement is accordingly modified to program.
  • each further horizontal movement of the bending tool 13 is already a part of the remaining approach movement in the direction of the X-axis 32 calculated by the control device 24 and every other one after the first interruption of the second reference light beam 49 vertical movement of the bending tool 13 already a part of the remaining approaching movement in the direction of the Y-axis 33, which is also calculated by the control device 24.
  • the remaining approaching movement from the reference light beams 30, 49 to the holding position 27 can be carried out with increased accuracy, since the position is referenced of the bending tool 13 can be done in two directions.
  • the approach movement of the bending tool 13 may be programmed so that a short stop is provided when a reference light beam 30, 49 is interrupted, however, the approach movement is preferably continued without interruption, whereby the positioning accuracy can be further increased, since strong braking and acceleration operations, which can represent further sources of error can be reduced.
  • Fig. 7 it is shown that with the light barrier assembly 28, the accuracy when removing a bending tool 13 from its holding position on the tool holder 11, 26 can be increased. This is done by the gripper 17 being guided during the approach movement 35 to the attachment section 36 of the bending tool 13 in such a way that when the gripping element 18 approaches the holding section 29, e.g. in the form of the gripping groove 34, a referencing of the handling device 3 on the reference light beam 30 of the light barrier assembly 28 can be performed.
  • a further measuring edge 51 is fixed to the gripping element 18, which preferably extends at right angles to the reference light beam 30 as well as at right angles to the approaching direction.
  • an actual position of the gripping member 18 is defined, from which only a short remaining approaching movement of a few centimeters to the holding section 29, here the gripping groove 34, is required can be performed with relatively high accuracy.
  • a removal movement 52 of the gripper 17 is further indicated by a dotted arrow, and it is possible that the reference movement occurred at the approach movement at the light barrier assembly 28 after the bending tool 13 was discontinued in the holding position 27 is canceled again and the actual position of the gripper 17 is again determined based on the coordinates detected by the positioning controller 25, that is to say the unchanged coordinates of the handling device 3 are used.
  • the local referencing on the tool holder 11, 26 is effectively canceled in this case.
  • FIG. 8 shows a possible embodiment of a light barrier arrangement 28, which has a fastening section 36 and can thus be inserted directly into the receiving groove 37 of the tool holder 11, 26 like a bending tool 13. Furthermore, as in the case of a bending tool 13, a fixing can take place by means of a clamping force 48.
  • a fixing can take place by means of a clamping force 48.
  • FIG. 9 shows in plan view a possible further variant of the method for inserting a bending tool 13 into a tool holder 11, 26 by means of a handling device 3, not shown in FIG. 9.
  • the individual phases of the approaching movement are identified by the letters a to e .
  • the reference light beam 30 extends parallel to the receiving groove 37 of the tool holder 11, 26 and is monitored by the light barrier assembly 28 for interruption.
  • the light barrier arrangement 28 comprises a transmitter unit 53 at the left end of the tool holder 11, 26, from which the reference light beam 30, preferably in the form of a laser beam 54, is emitted to a receiver unit 55.
  • the transmitter unit 53 comprises a laser light source, for example in the form of a laser diode 56
  • the receiver unit 55 includes, for example, a photocell 57, with which the interruption of the laser beam 54 can be monitored and is signal-connected to the control device 24, not shown.
  • the light barrier arrangement 28 it would also be possible for the light barrier arrangement 28 to comprise a combined transmitter-receiver unit 58 and a mirror 59 spaced therefrom, between which the reference light beam 30, here in the form of the laser beam 54, extends.
  • Fig. 9 shows the bending tool 13 in position a parallel to the receiving groove 37 and the reference light beam 30.
  • a positional deviation 65 between the target position and the actual position defined by the reference light beam 30 is detected. Subsequently, an opposite rotation of the bending tool 13 takes place, for example counterclockwise, (phase d) until the second measuring edge 61 causes an interruption of the reference light beam 30 (phase e). Also at this time, a position deviation 66 between the desired position and the actual position of the measuring edge 61 is determined.
  • the determined angular misalignment of the bending tool 13 can then be corrected by the control device 24, whereby the insertion of the bending tool 13 can be carried out with higher accuracy.
  • FIG. 10 shows a further alternative or additional possible embodiment of the production device 1, in which the light barrier arrangement 28 is integrated in the lower tool holder 11.
  • the reference light beam 30 extends in this embodiment perpendicular to a main plane 41 and can be monitored by this arrangement, the approaching movement of the bending tool 13 in the direction of the Y-axis 33.
  • the insertion into the receiving groove 37 can thereby also be controlled as in the previously described directions and with little mechanical stress.
  • the positioning in the longitudinal direction of the receiving groove 37 can be improved in its accuracy by the approaching movement is monitored by means of the reference light beam 30 in this direction.
  • the light barrier arrangement 28 generates a reference light beam 30, which runs in the direction of the Y-axis 33 at right angles to the plane of the drawing and to the surface of the workpiece 68 to be bent. This direction is also parallel to the main plane 41.
  • the method for positioning the workpiece 68 is thus performed as the previously described method for positioning the bending tool 13 by means of a non-contact referencing in the vicinity of the target position to be approached and mutatis mutandis, all method variants described in connection with the tool positioning can also be used for workpiece positioning become.
  • the embodiments show possible embodiments of the method and the
  • Multi-axis robot 51 Measuring edge
  • Stop finger 58 Transmitter receiver unit

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Bending Of Plates, Rods, And Pipes (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges (13) in Halteposition (27) an einer Werkzeughalterung (11, 26) mittels eines Greifelements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerungsvorrichtung (24), wobei ein vom Greifelement (18) gehaltenes Biegewerkzeug (13) von der Handhabungseinrichtung (3) in die Halteposition (27) bewegt und in der Halteposition (27) das Greifelement (18) vom Halteabschnitt (29) gelöst wird. Dabei wird die Annäherung des Biegewerkzeuges (13) an die Halteposition (27) durch einen, in Annäherungsrichtung (32) betrachtet vor der Halteposition (27) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur Werkzeughalterung (11, 26) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Lichtschrankenanordnung (28) überwacht und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (45, 50, 51) am Biegewerkzeug (13) eine Ist-Position des Biegewerkzeuges (13) definiert. Anschließend wird von der Steuerungs Vorrichtung (24) die Messdistanz (31) für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) bis zur Halteposition (27) verwendet.

Description

Verfahren zur automatisierten Handhabung eines Biegewerkzeuges und Fertigungseinrichtung
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 1 und 2 sowie eine Fertigungseinrichtung gemäß dem Oberbegriff der Ansprüche 10 und 11.
Bei der Automatisierung von Biegevorgängen werden bereits häufig programmierbare Vorrichtungen zur Handhabung der Werkstücke als auch der Biegewerkzeuge eingesetzt. Dabei ergeben sich hohe Anforderungen an die Positioniergenauigkeit der verwendeten Handha- bungseinrichtungen, die von herkömmlichen Industrierobotern häufig nicht erfüllt werden können und sind diese dementsprechend teuer.
Die Aufgabe der Erfindung besteht darin, ein Verfahren bereitzustellen, mit dem die Genauigkeitsanforderungen an Handhabungseinrichtungen gesenkt werden können beziehungsweise eine Fertigungseinrichtung bereitzustellen, bei der auch die Verwendung von Industrierobotern als Handhabungseinrichtung möglich ist.
Die Aufgabe der Erfindung wird durch ein gattungsgemäßes Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen der Ansprüche 1 und 2 und eine Fertigungseinrichtung mit den Merkma- len der Ansprüche 10 und 11 gelöst.
Dadurch, dass die Annäherung des Biegewerkzeuges an die Halteposition oder die Annäherung des Greifelements an den Halteabschnitt des Biegewerkzeuges oder des Werkstückes an die Biegeposition zumindest in einer Koordinatenrichtung durch einen, in Annäherung srich- tung betrachtet vor der Halteposition bzw. Biegeposition und in einer bekannten Messdistanz relativ zur Werkzeughalterung befindlichen Referenzlichtstrahl einer Lichtschrankenanordnung überwacht wird und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung und zum Referenzlichtstrahl etwa rechtwinkelige Messkante am Biegewerkzeug oder am Greifelement bzw. am Werkstück eine Ist-Position des Biegewerkzeuges oder des Greifelements bzw. des Werkstücks definiert wird und von der Steuerungs Vorrichtung die Messdistanz als Berechnungsgrundlage für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung von der Ist-Position bis zur Halteposition bzw. bis zum Halteabschnitt oder zur Biegeposition verwendet wird, ergeben sich durch die lokale Referenzierung der Handha- bungseinrichtung im Nahbereich der Werkzeughalterung bzw. des Biegewerkzeugs geringere Positionierfehler, da vom Referenzlichtstrahl bis zur Halteposition oder zur Biegeposition nur kurze Wegstrecken verfahren werden müssen, auf denen nur geringe Abweichungen entstehen können und vor der Referenzierung entstandene Positionierfehler dadurch unwirksam werden. Es ergibt sich eine berührungslose Positionserfassung der Handhabungseinrichtung bzw. damit aufgenommener Biegewerkzeuge oder Werkstücke und eine Erhöhung der Positioniergenauigkeit.
Die Positioniergenauigkeit kann weiter erhöht werden, wenn die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung während der Berechnung des restlichen Weges zur Halteposition bzw. zum Halteabschnitt ohne Stillstand fortgesetzt wird, da dadurch weitere Fehlerquellen durch Abbremsen und Beschleunigen der Bewegungsglieder der Handhabungseinrichtung vermieden werden. Wenn die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung vor Erreichen des Referenzlichtstrahles in ihrer Geschwindigkeit reduziert wird kann die Genauigkeit erhöht werden, da dynamische Einflüsse bei der Referenzierung und der restlichen Annäherungsbewegung dadurch wesentlich verringert werden. Die lokale Referenzierung im Bereich der Werkzeughalterung kann zeitlich begrenzt angewendet werden, indem bei einer nachfolgenden Entfernungsbewegung der Handhabungseinrichtung ab einem vordefinierten Abstand von der Halteposition von der Steuerungsvorrichtung wieder die von einer Positionier Steuerung der Handhabungseinrichtung ermittelte Position für die Berechnung der weiteren nachfolgenden Bewegungsbahn verwendet wird. Das glo- bale Koordinatensystem der Handhabungseinrichtung bleibt in diesem Fall unverändert. Falls dabei die Positioniergenauigkeit zu klein sein sollte, kann die erfindungsgemäße lokale Referenzierung an Orten, wo eine hohe Positioniergenauigkeit erforderlich ist durch Vorsehen von zusätzlichen Lichtschrankenanordnungen ermöglicht werden. Wenn bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen desselben Referenzlichtstrahles durch zwei, insbesondere zu den jeweiligen Koordinatenrichtungen rechtwinkeligen, Messkanten erfasst wird, kann der Vorgang des Einsetzens oder des Ergreifens eines Biegewerk- zeuges bzw. des Positionieren eines Werkstück noch zuverlässiger mit geringerer Gefahr von Kollisionen ausgeführt werden.
Alternativ dazu kann bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedli- chen Koordinatenrichtungen mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen zweier in beiden Koordinatenrichtungen zueinander distanzierter Referenzlichtstrahlen durch zwei Messkanten erfasst werden, wodurch dieselben Vorteile bei der Positionierung erzielt werden.
Vorteilhaft für das exakte Einsetzen oder Ergreifen eines Biegewerkzeuges ist, wenn als Messkante am Biegewerkzeug eine zusammen mit der Werkzeugaufnahme die Halteposition festlegende Kontur, insbesondere ein mit einer Aufnahmenut an der Werkzeughalterung korrespondierender Befestigungsabschnitt, verwendet wird, da dadurch die Vermessung der relevanten Kanten erfolgt, deren Position für das problemlose Einsetzen bzw. Ergreifen maßgeblich ist.
Eine Möglichkeit zur Korrektur von Winkelfehlstellungen des Biegewerkzeuges besteht darin, dass zwei relativ zueinander parallele und distanzierte Messkanten an einer Oberflächen- ebene des Biegewerkzeuges, die zur Annäherungsrichtung und zum Referenzlichtstrahl rechtwinkelig verlaufen, mit einem Referenzlichtstrahl erfasst werden. Dazu wird in einem ersten Schritt das Biegewerkzeug bei der Annäherungsbewegung vor Erreichen des Referenzlichtstrahles durch eine zur Annäherungsrichtung und zum Referenzlichtstrahl rechtwinkelig orientierte Drehachse der Handhabungseinrichtung um einen ersten Schrägungswinkel gegenüber dem Referenzlichtstrahl verdreht, wodurch die erste Messkante eine vordere Messkante bildet. Bei Unterbrechung des Referenzlichtstrahles durch die erste Messkante wird die An- näherungsbewegung gestoppt und anschließend das Biegewerkzeug um einen Relativwinkel in die Gegenrichtung verdreht, bis die zweite Messkante den Referenzlichtstrahl unterbricht. Basierend auf den von einer Positioniersteuerung der Handhabungseinrichtung erfassten Positionsabweichungen der beiden Messkanten und dem bekannten Abstand der Messkanten zueinander wird eine Winkelabweichung der Oberflächenebene von der Soll-Ausrichtung ermit- telt, die anschließend durch eine Korrekturdrehung um die Drehachse kompensiert wird.
Die erfindungsgemäßen Vorteile werden bei einer gattungsgemäßen Fertigung seinrichtung erzielt, wenn an der Werkzeughalterung, insbesondere auf der der Handhabungseinrichtung zugewandten Seite, zumindest eine mit der Steuerungsvorrichtung gekoppelte und einen Referenzlichtstrahl in einer bekannten Messdistanz zu einer Halteposition für ein Biegewerkzeug bzw. zu einer Biegeposition für ein Werkstück aussendende und überwachende Lichtschrankenanordnung angeordnet ist.
Eine sehr genaue Erfassung der Position der Messkanten ist möglich, wenn die Lichtschrankenanordnung einen Laserstrahlerzeuger, insbesondere eine Laserdiode umfasst. Ein Laserstrahl mit seiner hohen Leuchtintensität und seiner geringen Streuung kann sehr genau auf Unterbrechung überwacht werden.
Um eine Referenzierung in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen einfach durchführen zu können, kann die Lichtschrankenanordnung vorteilhafterweise in einer baulichen Einheit zwei relativ zueinander distanzierte und parallele Referenzlichtstrahlen aussenden.
Die Lichtschrankenanordnung kann an vielen Positionen innerhalb der Fertigungseinrichtung vorgesehen werden, wenn die Lichtschrankenanordnung eine Sendereinheit und eine zu dieser distanzierte Empfängereinheit umfasst, wobei die Empfängereinheit das Auftreffen des von der Sendereinheit ausgehenden Referenzlichtstrahles überwacht und mit der Steuerungs Vorrichtung signalverbunden ist.
Ebenfalls vorteilhaft für die Anordnung der Lichtschrankenanordnung ist es, wenn diese eine kombinierte Sender-Empfänger-Einheit und eine zu dieser distanzierte Strahlumlenkanord- nung, insbesondere einen Spiegel, umfasst.
Besonders einfach kann die Referenzierung erfolgen, wenn die Werkzeughalterung eine längliche Aufnahmenut aufweist und der Referenzlichtstrahl parallel zur Aufnahmenut verläuft. Weiters kann die Lichtschrankenanordnung in einer der Werkzeughalterungen integriert sein und der Referenzlichtstrahl rechtwinkelig zur Hauptebene bzw. Arbeitsebene der Biegepresse verlaufen, wodurch das exakte Positionieren des Biegewerkzeugs in Längsrichtung der Aufnahmenut und/oder in Richtung der Tiefe der Aufnahmenut erfolgen kann. Wenn zusammenwirkende Bestandteile der Lichtschrankenanordnung an beiden Werkzeughalterungen angeordnet sind und der Referenzlichtstrahl den Abstand zwischen den Werkzeughalterungen parallel zur Hauptebene überspannt kann damit eine exakte Positionierung des Biegewerkzeuges als auch eines Werkstücks jeweils in bis zu zwei Achsrichtungen durchgeführt werden.
Ein einfaches und gleichzeitig genaues Anbringen der Lichtschrankenanordnung kann erfolgen, wenn diese einen Befestigungsabschnitt umfasst, wodurch diese wie ein Biegewerkzeug an der Werkzeughalterung befestigbar ist.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.
Es zeigen jeweils in stark schematisch vereinfachter Darstellung:
Fig. 1 eine erfindungsgemäße Fertigungseinrichtung in vereinfachter Darstellung;
Fig. 2 eine Phase beim erfindungsgemäßen Einsetzen eines Biegewerkzeuges in eine
Werkzeughalterung ;
Fig 3 eine weitere Phase beim Einsetzen eines Biegewerkzeuges;
Fig 4 eine weitere Phase beim Einsetzen eines Biegewerkzeuges;
Fig 5 eine weitere Phase beim Einsetzen eines Biegewerkzeuges;
Fig 6 gliche Ausführungsform der Lichtschrankenanordnung mit zwei Referenzlichtstrahlen;
Fig 7 eine Phase beim Ergreifen eines Biegewerkzeuges bzw. nach dem Einsetzen eines Biegewerkzeuges; Fig. 8 eine mögliche Ausführungsform der Lichtschrankenanordnung mit einem Befestigungsabschnitt;
Fig. 9 eine mögliche Variante des Verfahrens zum Einsetzen eines Biegewerkzeuges;
Fig. 10 eine weitere mögliche Ausführungsform der Lichtschrankenanordnung;
Fig. 11 eine Draufsicht auf eine weitere mögliche Ausführungsform der Lichtschrankenanordnung beim Positionieren eines Werkstücks.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen. Weiters können auch Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen für sich eigenständige, erfinderische oder erfindungsgemäße Lösungen darstellen.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mit umfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mitumfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereich beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z.B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1 oder 5,5 bis 10.
In Fig. 1 ist eine Fertigungseinrichtung 1 zur Herstellung von biegegeformten Werkteilen mit einer Biegepresse 2, einer Handhabungseinrichtung 3, insbesondere in Form eines Mehrachsroboters, und einem Werkzeugspeicher 4 gezeigt. Ein Maschinengestell 5 der Biegepresse 2 umfasst im Wesentlichen zwei in Abstand zueinander über einen nicht weiter dargestellten Querverband verbundene, parallel zueinander und in zu einer Aufstandsfläche 6 senkrechten Ebenen erstreckende Seitenständer 7 und einen mit diesen verbundenen feststehenden Pressbalken 8 oder Presstisch. Relativ zum feststehenden Pressbalken 8, in zur Aufstandsfläche 6 senkrechter Richtung ist in Führungsanordnungen der Seitenständer 7 ein verstellbarer Pressbalken 9 geführt angeordnet und mit an den Seitenständern 7 bzw. dem Maschinengestell 5 angeordneten Antriebsmitteln 10, zum Beispiel Hydraulikzylinder, elektrische Spindeltriebe, etc. antriebsverbunden.
An den beiden Pressbalken sind einander gegenüberliegende, mit Befestigungs-mitteln versehene Werkzeughalterungen 11 angeordnet, die beispielsweise Werkzeugaufnahmeöffnungen 12 aufweisen. Die Werkzeughalterungen 11 sind für eine Bestückung mit Biegewerkzeugen 13 entsprechend von Vorgaben für den jeweils zu formenden Werkteil und Biegevorgang vorgesehen, zum Beispiel mit einem Biegegesenk 14 in der Werkzeughalterung 11 des feststehenden Pressbalkens 8 und mit einem Biegestempel 15 in der Werkzeughalterung 11 des Pressbalkens 9.
In Abhängigkeit von den jeweils für eine Serie zu fertigenden Werkteilen oder einer Wartung der Biegewerkzeuge 13 wird in unterschiedlichen Zeitabständen eine Neubestückung und damit ein Austausch der Biegewerkzeuge 13 erforderlich. Weiters umfasst die Fertigung seinrichtung 1 für einen automatisierten Werkteil- und Werkzeugtransfer die Handhabungseinrichtung 3, zum Beispiel in Form eines Mehrachsroboters 16, mit einem Greifer 17, der zumindest ein Greifelement 18, z.B. einen Zangengreifer, Sauggreifer, etc. umfasst. Der Arbeitsraum der Handhabungseinrichtung 3 erstreckt sich dabei vorzugsweise über den nutzbaren Arbeitsraum der Biegepresse 2 und den Werkzeug Speicher 4. Die Handhabungseinrichtung 3 kann dabei in einer Fahranordnung 19 in zu einer Vorderseite 20 des Pressbalkens 8 parallel verlaufenden Richtung verfahrbar sein.
An der Rückseite 21 des Pressbalkens 8 kann weiters eine Anschlagvorrichtung 22 mit einem Anschlagfinger 23 vorgesehen sein, der CNC-gesteuert die exakte Positionierung von zu bie- genden Werkstücken unterstützt.
Die Fertigungseinrichtung 1 umfasst eine programmierbare Steuerungs Vorrichtung 24, mit der die Funktionen der Fertigungseinrichtung 1 und deren Komponenten gesteuert, geregelt, überwacht, eingestellt oder auf sonstige Weise beeinflusst werden. Insbesondere gehört dazu auch die Erfassung und Steuerung von Zuständen und von Positionen von Gelenkarmen und insbesondere des Greifelements 18 der Handhabungseinrichtung 3 bzw. der damit manipulierten Werkstücke oder Biege Werkzeuge 13. Die Steuerung seinrichtung 24 kann dabei auch über die Fertigung seinrichtung 1 verteilte Subsysteme, die untereinander in Signalverbindung stehen, umfassen, insbesondere eine Positioniersteuerung 25 für die Handhabungseinrichtung 3, mit dem die Positionen der verschiedenen Bewegungsglieder und Verstellachsen der Handhabungseinrichtung 3 bei der Ausführung von Handhabungsaufgaben geregelt werden. Die Erfindung betrifft das Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges 13 in eine bzw. aus einer Halteposition an einer Werkzeughalterung 11. Dies kann die Werkzeughalterungen 11 an der Biegepresse 2 betreffen, jedoch alternativ oder zusätzlich auch Werkzeughalterungen 26 am Werkzeugspeicher 4, die sich im Arbeitsraum bzw. innerhalb der Reichweite der Handhabungseinrichtung 3 befinden. In Fig. 1 sind ein Biegegesenk 14 und ein Biegestempel 15 in einer jeweiligen Halteposition 27 am Werkzeugspeicher 4 dargestellt, in der jeweils ein Biegewerkzeug 13 in einer Werkzeughalterung 26 gehalten ist. An der Biegepresse 2 ist ein Biegewerkzeug 13 in Form eines Biegegesenks 14 dargestellt, das gerade zur Werkzeughalterung 11 am feststehenden Pressbalken 8 angenähert oder von dieser entfernt wird, dargestellt. Damit die Biege Werkzeuge 13 von der Handhabungseinrichtung 3 problemlos und störungsfrei in die vorgesehene Halteposition 27 an einer Werkzeughalterung 11, 26 gebracht werden können, ist es dazu erforderlich, dass die jeweilige Halteposition 27 mit hoher Genauigkeit angefahren wird. In der Praxis ergeben sich dabei immer wieder Probleme durch eine zu geringe Positioniergenauigkeit einer Handhabungseinrichtung 3 oder durch die Positionstoleran- zen der Werkzeughalterungen 11, 26. Mögliche Ursachen für Positionierfehler an der Handhabungseinrichtung 3 sind beispielsweise eine fehlerhafte Werkstücklage relativ zum Greifelement 18, Nulllagenfehler der Gelenke der Handhabungseinrichtung 3, Armlängen und Winkelfehler, thermische Einflüsse, Getriebespiel, -elastizitäten und -exzentrizitäten, Armelastizitäten und begrenzte Messauflösung der Wegmesssysteme der Positionier Steuerung 25. Ähnliche Ursachen können auch Ungenauigkeiten und Veränderungen der Haltepositionen 27 am Werkzeugspeicher 4 oder an der Biegepresse 2 verursachen. Da diese Fehlerquellen oder deren Auswirkungen oft nur mit sehr hohem Aufwand beseitigt werden können, umfasst die erfindungsgemäße Fertigung seinrichtung 1 zumindest eine Lichtschrankenanordnung 28, durch die die Positioniergenauigkeit der Handhabungseinrichtung 3 im Bereich der damit ausgestatteten Werkzeughalterungen 11, 26 mit verhältnismäßig gerin- gern Aufwand wesentlich erhöht werden kann. In Fig. 1 ist beispielsweise der Werkzeughalte- rung 11 am feststehenden Pressbalken 8, sowie den Werkzeughalterungen 26 am Werkzeugspeicher 4 jeweils eine Lichtschrankenanordnung 28 zugeordnet. Selbstverständlich ist es auch möglich, der Werkzeughalterung 11 am verstellbaren Pressbalken 9 ebenso eine Lichtschrankenanordnung 28 zuzuordnen.
Fig. 1 zeigt einen Halteabschnitt 29 am Biegewerkzeug 13, an dem durch das Greifelement 18 die Verbindung zwischen dem Biegewerkzeug 13 und der Hand-habungseinrichtung 3 hergestellt wird. Die Lichtschrankenanordnung 28 erzeugt im Bereich einer Werkzeughalterung 11, 26 einen Referenzlichtstrahl 30, der sich in einer Messdistanz 31, von der Handhabungseinrichtung 3 aus betrachtet, vor der Halteposition 27 befindet. Wird nun bei der Annäherung der Handhabungseinrichtung 3 an die Halteposition 27 der Referenzlichtstrahl 30 durch eine vordefinierte Messkante am Biegewerkzeug 13 oder am Greifelement 18 unterbrochen, kann diese Strahl- Unterbrechung von der Lichtschrankenanordnung 28 erfasst werden und der Steuerungsvorrichtung 24 zugeführt werden. Da der Referenzlichtstrahl 30 sich in der bekannten Messdistanz 31 vor der Halteposition 27 befindet, kann zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung eine Ist- Position der jeweils betrachteten Messkante definiert werden, von der bekannt ist, dass der restliche Annäherungsweg der bekannten Messdistanz 31 entspricht, die verhältnismäßig klein ist verglichen mit der zuvor ausgeführten Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung 3.
Da die Positionierungenauigkeiten einer Handhabungseinrichtung 3 zumindest teilweise immer proportional zur Länge des zurückgelegten Weges sind, ist auch der von der durch den Referenzlichtstrahl 30 definierten Ist-Position bis zur Halteposition 27 zurückgelegte Weg verhältnismäßig kurz und kann hier nur ein verhältnismäßig kleiner Positionierfehler entstehen. Durch den Referenzlichtstrahl 30 kann das Koordinatensystem der Handhabungseinrichtung 3 in kurzer Entfernung zur Halteposition 27 neu referenziert werden und dadurch ein allfälliger vor dem Referenzlichtstrahl 30 bei einer größeren Bewegung der Handhabungseinrichtung 3 entstandener Positionierfehler oder eine Positionsabweichung des Werkzeugspeichers 4 un- wirksam gemacht werden. In Fig. 1 ist eine Messdistanz 31 dargestellt, die in Richtung der horizontalen X-Achse 32 verläuft, es ist jedoch auch möglich, auch in Richtung der vertikalen Y-Achse 33 eine bekannte Messdistanz festzulegen, wodurch alternativ oder zusätzlich zur horizontalen X-Richtung 32 eine Referenzierung auch in Richtung der vertikalen Y-Achse 33 erfolgen kann. Die Messdistanz 31 ist dabei aus einem Bereich von einigen Millimetern bis zu einigen Zentimetern gewählt, und ist dadurch verhältnismäßig kurz im Vergleich zur gesamten Reichweite der Handhabungseinrichtung 3, deren Reichweite bei einer derartigen Fertigungseinrichtung in Form einer Biegezelle zumeist mehrere Meter beträgt.
Bei einem gängigen Industrieroboter kann bei einer Reichweite von wenigen Metern eine Positionier-Ungenauigkeit entstehen, die in der Größenordnung von +/- 1 mm liegt, da hier viele Bewegungsglieder und Bewegungsachsen der Handhabungseinrichtung 3 involviert sind und sich die Einzelfehler hier zu einem beträchtlichen Ausmaß addieren können, während bei der kurzen, restlichen Annäherungsbewegung vom Referenzlichtstrahl 30 bis zur Halteposition 27 nur ein sehr kleiner Positionierfehler entstehen kann, da auf dieser relativ kurzen Weg- strecke weniger Bewegungsglieder und Bewegungsachsen der Handhabungsvorrichtung beteiligt sind oder zumindest geringere Relativbewegungen ausführen müssen.
Durch diese Referenzierung der Handhabungseinrichtung 3 im Nahbereich der anzufahrenden Halteposition 27 können viele der eingangs erwähnten Fehlerquellen bei der Positionierung eines Biegewerkzeuges 13 beim Einsetzen bzw. beim Ergreifen eines Biegewerkzeuges 13 durch das Greif element 18 unwirksam gemacht werden. Die restliche Annäherungsbewegung vom Referenzlichtstrahl 30 bis zur Halteposition 27 erfolgt gewissermaßen im lokalen Koordinatensystem der jeweils betrachteten Werkzeughalterung 11, 26 und können dadurch Positi- onier-Ungenauigkeiten durch mechanische oder thermische Verformungen der Handhabungs- einrichtung 3 und/oder des Werkzeugspeichers 4 eliminiert werden. Die mechanischen Verformungen der Handhabungseinrichtung 3 und/oder des Werkzeug Speichers 4 hängen in hohem Maße von den Massen der verwendeten Biegewerkzeuge 13 ab und ist es aufgrund der lokalen Referenzierung im Nahbereich der Werkzeughalterungen 11, 26 nicht erforderlich, die jeweils aufzunehmenden Massen oder thermische Einflüsse rechnerisch aufwändig durch die Positionier-steuerung 25 zu berücksichtigen.
In Fig. 1 erstreckt sich der Referenzlichtstrahl 30 rechtwinkelig zur Zeichnungs-ebene und auch rechtwinkelig zur Annäherungsrichtung, die im dargestellten Ausführungsbeispiel in Richtung der X-Achse 32 verläuft. Der Referenzlichtstrahl 30 verläuft dabei von einer Sendereinheit zu einer Empfängereinheit, wobei die Empfängereinheit das Auftreffen des von der Sendereinheit ausgehenden Referenzlichtstrahles 30 überwacht und mit der Steuerungs Vorrichtung 24 signalverbunden ist und dadurch die Unterbrechung des Referenzlichtstrahles 30 die Erfassung der Ist-Position bzw. die nachfolgende Neuberechnung der restlichen Annäherungsbewegung auslösen kann. Die Empfängereinheit und die Sendereinheit können voneinander in Richtung des Referenzlichtstrahles distanziert sein, es ist jedoch auch möglich, den Referenzlichtstrahl 30 mittels eines Spiegels umzulenken und dadurch die Empfängereinheit mit der Sendereinheit zu einer baulichen Einheit zusammenzufassen.
Um das Ergreifen eines Biegewerkzeuges 13 mit dem Greif element 18 in der Genauigkeit zu erhöhen, wird die Referenzierung der Handhabungseinrichtung 3 am Referenzlichtstrahl 30 mit einer Messkante am Greif element 18 durchgeführt und erstreckt sich in diesem Fall die Messdistanz 31 vom Referenzlichtstrahl 30 bis zum Halteabschnitt 29 des in der Werkzeug- halterung 11, 26 befindlichen Biegewerkzeuges 13.
In den Fig. 2 bis 5 ist das Einsetzen eines Biegewerkzeuges 13 in eine Werkzeugaufnahme 11, 26 dargestellt, wobei die restlichen Teile der Fertigungseinrichtung 1 der Einfachheit halber weggelassen wurden.
Dabei werden für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen Fig. 1 verwendet. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in der vorangegangenen Fig. 1 hingewiesen bzw. Bezug genommen Fig. 2 zeigt dabei ein Biegewerkzeug 13, das von einem Greifelement 18 des Greifers 17 der Handhabung s Vorrichtung 3 gehalten ist und in eine Werkzeugaufnahme 11, 26, die beispielsweise am unteren, feststehenden Pressbalken 8 oder an einem Werkzeugspeicher 4 angeordnet ist, eingesetzt werden soll. Der Halteabschnitt 29, an dem der Greifer 17 mit dem Greifele- ment 18, hier in Form eines Zangengreifers gekoppelt ist, ist im dargestellten Ausführungsbeispiel durch eine Greifnut 34 gebildet, in die das zangenartige Greif element 18 eingreift. Wie leicht zu erkennen ist, ist zum Einsetzen des Biegewerkzeuges 13 in die Werkzeugaufnahme 11, 26 in Fig. 2 eine zweigeteilte gestrichelt dargestellte Annäherungsbewegung 35 erforderlich, mit der in einem ersten Schritt das Biegewerkzeug 13 vertikal fluchtend über die Werkzeugaufnahme 11, 26 positioniert wird und anschließend mit einer vertikalen Absenkbewegung ein Befestigungsabschnitt 36 des Biegewerkzeuges 13 in eine Aufnahmenut 37 der Werkzeugaufnahme 11, 26 eingeführt werden kann. Anschließend erfolgt durch nicht dargestellte Fixiermittel, beispielsweise eine Klemmleiste, eine Fixierung des Biegewerkzeuges 13 an der Werkzeughalterung 11, 26.
Die Aufnahmenut 37 besitzt eine lichte Weite 38, die größer sein muss als das Außenmaß 39 des Befestigungsabschnittes 36. Je nach der gegebenen Positioniergenauigkeit bzw. Wiederholgenauigkeit der Handhabungseinrichtung 3 muss die lichte Weite 38 so groß gewählt wer- den, dass ein ausreichendes Spiel zum Einführen des Befestigungsabschnittes 36 vorhanden ist, damit beim Absenken des Biegewerkzeuges 13 keine unvorhergesehene Kollision mit der Werkzeughalterung 11, 26 erfolgen kann.
Die Aufgabe der Handhabung s Vorrichtung 3 besteht darin, die Mittelebene 40 des Biege- Werkzeuges in die Hauptebene 41 der Werkzeughalterung 11, 26 zu positionieren, wobei dies unter Verwendung der Lichtschrankenanordnung 28 mit dem Referenzlichtstrahl 30 erfolgt.
Wie leicht zu erkennen ist, muss der horizontale Teil der Annäherungsbewegung 35 in Richtung der horizontalen X-Achse 32 auf einer Höhe erfolgen, bei der die Unterkante 42 des Bie- gewerkzeuges 13 oberhalb der Oberkante 43 der Werkzeughalterung 11, 26 gelegen ist.
Durch den Referenzlichtstrahl 30 wird eine Messposition definiert, die sich in der Messdistanz 31 relativ zur Werkzeughalterung 11, 26 befindet und die für einen Körper, der den Referenzlichtstrahl 30 unterbricht, zu diesem Zeitpunkt eine Ist-Position in Bezug auf die Werkzeughalterung 11, 26 definiert. Als Bezugspunkt an der Werkzeughalterung 11, 26 wird im dargestellten Ausführungsbeispiel die von der Handhabungseinrichtung 3 aus gesehen hintere Seitenfläche 44 der Aufnahmenut 37 verwendet, es kann jedoch auch ein beliebiger, anderer Bezugspunkt verwendet werden. Die im Ausführungsbeispiel gewählte Seitenfläche 44 ist von Vorteil, da beispielsweise der Befestigungsabschnitt 36 von einer Klemmleiste gegen diese Seitenfläche 44 gedrückt wird.
Zur Erfassung der Ist-Position des Biegewerkzeuges 13 wird dieses von der Handhabungsein- richtung 3 an die Halteposition 27 angenähert, bis der Referenzlichtstrahl 30 von einem vorbestimmten Teil des Biegewerkzeuges 13 oder einem anderen Teil der Handhabungseinrichtung 3 unterbrochen wird. Im dargestellten Ausführungsbeispiel wird dazu am Biegewerkzeug 13 eine Messkante 45 gewählt, die an dem Befestigungsabschnitt 36 des Biegewerkzeuges 3 liegt. Die Messkante 45 liegt dabei in einer Oberflächenebene 46 des Befestigungsabschnittes 36 und ist rechtwinkelig zur Annäherungsrichtung 32 der Handhabungsvorrichtung 3 sowie rechtwinkelig zum Referenzlichtstrahl 30. Da die Aufnahmenut 37 eine Kontur bildet, die die Halteposition 27 des Biegewerkzeuges 13 festgelegt, ist es von Vorteil, wenn die Messkante 45 am Befestigungsabschnitt 36 gewählt wird, es wäre jedoch auch möglich, beispielsweise eine Kante an der Vorderfläche 47 des Biegewerkzeuges 13 für die Referenzierung zu ver- wenden.
Fig. 3 zeigt jenen Zeitpunkt der Annäherungsbewegung, in dem die Messkante 45 den Referenzlichtstrahl 30 unterbricht und sich die Messkante 45 in der bekannten Messdistanz 31 zur Seitenfläche 44 der Aufnahmenut 37 befindet. Dadurch ist eine Ist-Position des Biegewerk- zeuges 13 definiert und kann nun die Steuerungsvorrichtung 24 die restliche Annäherungsbewegung für die Handhabungseinrichtung 3 relativ zu dieser Ist-Position berechnen, wobei diese restliche Annäherungsbewegung aufgrund des kurzen zurückzulegenden Weges mit einer hohen Genauigkeit durchgeführt werden kann. Die restliche Annäherungsbewegung wird beispielsweise so festgelegt, dass sich die Messkante 45 des Befestigungsabschnittes 36 geringfügig vor der Seitenfläche 44 befindet, also ein geringes Spiel für das nachfolgende Absenken gegeben ist.
In Fig. 4 ist jene Stellung des Biegewerkzeuges 13 dargestellt, in der die horizon-tale Annäherungsbewegung in Richtung der X. -Achse 32 abgeschlossen ist und sich die Messkante 45 ganz knapp vor der Seitenfläche 44 der Aufnahmenut 37 befindet und danach das Biegewerkzeug 13 nur noch in vertikaler Richtung 33 in die Aufnahmenut 37 abgesenkt werden muss. Fig. 5 zeigt das in der endgültigen Halteposition 27 positionierte Biegewerkzeug 13, das mit seinem Befestigungsabschnitt 36 mittels einer Klemmkraft 48, die durch einen Pfeil angedeu- tet ist, in der Aufnahmenut 37 fixiert werden kann und dadurch die Oberflächenebene 46 des Befestigungsabschnittes 36 in Anlage mit der Seitenfläche 44 der Aufnahmenut 37 gebracht wird und eine exakte Halteposition 27 des Biegewerkzeuges 13 erzielt wird. Fig. 6 zeigt eine weitere mögliche Ausführungsform einer Lichtschrankenanordnung 28, die zwei zueinander distanzierte und parallele Referenzlichtstrahlen 30 und 49 erzeugen und auf Unterbrechung überwachen kann. Mit dem Referenzlichtstrahl 30 kann die Ist-Position des Biegewerkzeuges 13 in der Richtung der X-Achse 32 und mit dem Referenzlichtstrahl 49 die Ist-Position des Biegewerkzeuges 13 in Richtung der Y-Achse 33 erfasst werden. Das Biege- Werkzeug 13 wird dabei von der nicht dargestellten Handhabungseinrichtung 3 zuerst in horizontaler Richtung an die Werkzeughalterung 11, 26 angenähert, bis die erste Messkante 45 den ersten Referenzlichtstrahl 30 unterbricht und anschließend in vertikaler Richtung abgesenkt, bis die Unterkante 42 als zweite Messkante 50 des Biegewerkzeuges 13 den zweiten Referenzlichtstrahl 49 unterbricht. Die horizontale Annäherungsbewegung wird nach der Un- terbrechung des ersten Referenzlichtstrahles 30 noch ein kurzes Stück fortgesetzt, damit nicht eine Ecke des Biegewerkzeuges 13 die Unterbrechung des zweiten Referenzlichtstrahles 49 auslösen muss, sondern ein Messpunkt für die vertikale Ist-Position innerhalb der Unterkante 42 liegt. Eine Erfassung der Ist-Position kann auch mit vertauschtem Ablauf erfolgen, bei dem zuerst die horizontale Unterkante 42 als Messkante und anschließend die vertikale Messkante erfasst wird. Die Annäherungsbewegung ist dafür dementsprechend abgeändert zu programmieren.
Ab der Unterbrechung des ersten Referenzlichtstrahles 30 ist jede weitere horizontale Bewegung des Biegewerkzeuges 13 bereits ein Teil der restlichen Annäherungsbewegung in Rich- tung der X-Achse 32, die von der Steuerungsvorrichtung 24 berechnet wird und ab der ersten Unterbrechung des zweiten Referenzlichtstrahles 49 ist jede weitere vertikale Bewegung des Biegewerkzeuges 13 bereits ein Teil der restlichen Annäherungsbewegung in Richtung der Y- Achse 33, die ebenfalls von der Steuerungsvorrichtung 24 berechnet wird. Durch diese Abfrage der ist- Position des Biegewerkzeuges 13 sowohl in horizontaler X-Richtung 32 als auch in vertikaler Y-Richtung 33 kann die restliche Annäherungsbewegung von den Referenzlichtstrahlen 30, 49 bis zur Halteposition 27 mit erhöhter Genauigkeit ausgeführt werden, da eine Referenzierung der Position des Biegewerkzeuges 13 in zwei Richtungen erfolgen kann. Es wäre auch möglich, eine Referenzierung in beiden Koordinatenrichtungen 32, 33 durchzufüh- ren, indem lediglich ein einzelner Referenzlichtstrahl 30 verwendet wird und die Annäherungsbewegung so festgelegt wird, dass mit diesem zuerst die erste Messkante 30 erfasst wird und anschließend mit demselben Referenzlichtstrahl 30 auch die zweite Messkante 50 erfasst wird.
Die Annäherungsbewegung des Biegewerkzeuges 13 kann so programmiert sein, dass bei Unterbrechung eines Referenzlichtstrahles 30, 49 ein kurzer Stillstand vorgesehen wird, jedoch wird die Annäherungsbewegung vorzugsweise ohne Unterbrechung fortgesetzt, wodurch die Positioniergenauigkeit weiter erhöht werden kann, da starke Brems- und Beschleuni- gungsvorgänge, die weitere Fehlerquellen darstellen können, reduziert werden.
In Fig. 7 ist dargestellt, dass mit der Lichtschrankenanordnung 28 auch die Genauigkeit beim Entnehmen eines Biegewerkzeuges 13 aus seiner Halteposition an der Werkzeughalterung 11, 26 erhöht werden kann. Dies erfolgt dadurch, dass bei der Annäherungsbewegung 35 an den Befestigungsabschnitt 36 des Biegewerkzeuges 13 der Greifer 17 so geführt wird, dass bei der Annäherung des Greifelements 18 an den Halteabschnitt 29, z.B. in Form der Greifnut 34, eine Referenzierung der Handhabungseinrichtung 3 am Referenzlichtstrahl 30 der Lichtschrankenanordnung 28 durchgeführt werden kann. Dazu wird am Greif element 18 eine weitere Messkante 51 festgelegt, die vorzugsweise rechtwinkelig zum Referenzlichtstrahl 30 so- wie rechtwinkelig zur Annäherungsrichtung verläuft. Durch die Unterbrechung des Referenzlichtstrahles 30 mit der Messkante 51 am Greif element 18 wird eine Ist-Position des Greifelements 18 definiert, von der aus nur mehr eine kurze restliche Annäherungsbewegung von wenigen Zentimetern bis zum Halteabschnitt 29, hier der Greifnut 34, erforderlich ist, die mit vergleichsweise hoher Genauigkeit ausgeführt werden kann.
In Fig. 7 ist weiters mit einem strichlierten Pfeil eine Entfernungsbewegung 52 des Greifers 17 angedeutet, und dabei ist es möglich, dass die bei der Annäherungsbewegung erfolgte Referenzierung an der Lichtschrankenanordnung 28, nachdem das Biegewerkzeug 13 in der Halteposition 27 abgesetzt wurde wieder aufgehoben wird und die Ist-Position des Greifers 17 wieder basierend auf den von der Positioniersteuerung 25 erfassten Koordinaten ermittelt wird, also die unveränderten Koordinaten der Handhabung s Vorrichtung 3 verwendet werden. Die lokale Referenzierung an der Werkzeughalterung 11, 26 wird in diesem Fall gewissermaßen wieder aufgehoben. Es ist jedoch auch möglich, die Referenzierung an der Lichtschran- kenanordnung 28 dauerhaft beizubehalten, bis an anderer Stelle eine neuerliche Referenzierung erfolgt.
Fig. 8 zeigt eine mögliche Ausführungsform einer Lichtschrankenanordnung 28, die einen Befestigungsabschnitt 36 aufweist und dadurch wie ein Biegewerkzeug 13 direkt in die Aufnahmenut 37 der Werkzeughalterung 11, 26 eingesetzt werden kann. Weiters kann wie bei einem Biegewerkzeug 13 eine Fixierung mittels einer Klemmkraft 48 erfolgen. Durch diese Art der Befestigung der Lichtschrankenanordnung 28 an der Werkzeughalterung 11, 26 kann ein leichter und schneller Wechsel der Lichtschrankenanordnung 28 erfolgen, wobei trotzdem eine exakte Positionierung des Referenzlichtstrahles 30 gegeben ist. In Fig. 7 ist weiters angedeutet, dass die Lichtschrankenanordnung 28 wie bereits zuvor beschrieben einen zweiten Referenzlichtstrahl 49 erzeugen kann und dadurch mit einer baulichen Einheit und einfacher Annäherungsbewegung eine Referenzierung in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen erfolgen kann.
Fig. 9 zeigt in Draufsicht eine mögliche weitere Variante des Verfahrens zum Ein-setzen eines Biegewerkzeuges 13 in eine Werkzeughalterung 11, 26 mittels einer in Fig. 9 nicht dargestellten Handhabungseinrichtung 3. Die einzelnen Phasen der Annäherungsbewegung sind dabei mit den Buchstaben a bis e gekennzeichnet. Der Referenzlichtstrahl 30 verläuft parallel zur Aufnahmenut 37 der Werkzeughalterung 11, 26 und wird von der Lichtschrankenanordnung 28 auf Unterbrechung überwacht. Die Lichtschrankenanordnung 28 umfasst in diesem Ausführungsbeispiel eine Sendereinheit 53 am linken Ende der Werkzeughalterung 11, 26 von der der Referenzlichtstrahl 30, vorzugsweise in Form eines Laserstrahles 54, zu einer Empfängereinheit 55 ausgesandt wird. Die Sendereinheit 53 umfasst eine Laserlichtquelle, beispielsweise in Form einer Laserdiode 56, die Empfängereinheit 55 umfasst beispielsweise eine Fotozelle 57, mit der die Unterbrechung des Laserstrahles 54 überwacht werden kann und ist mit der nicht dargestellten Steuerungs Vorrichtung 24 signalverbunden. Alternativ dazu wäre es auch möglich, dass die Lichtschrankenanordnung 28 eine kombinierte Sender- Empfänger-Einheit 58 sowie einen dazu distanzierten Spiegel 59 umfasst, zwischen denen sich der Referenzlichtstrahl 30, hier in Form des Laserstrahles 54 erstreckt.
Durch die spezielle Art der Annäherung des Biegewerkzeuges 13 können Winkelfehlstellungen festgestellt und korrigiert werden, indem nacheinander zwei Messkanten 60 und 61, die rechtwinkelig zum Referenzlichtstrahl 30 verlaufen, erfasst werden. Fig. 9 zeigt das Biegewerkzeug 13 in Stellung a parallel zur Aufnahmenut 37 und zum Referenzlichtstrahl 30. Bei der Annäherung wird das Biege-werkzeug 13 um einen Schrägungswinkel 62, beispielsweise um 45° im Uhrzeigersinn in Stellung b verdreht, wodurch die erste Messkante 60 an der Vor- derseite 63 des Biegewerkzeuges 13 eine vordere Messkante 64 bildet. Anschließend erfolgt die Annäherung des Biegewerkzeuges 13 in Richtung der X-Achse 32 bis eine Unterbrechung des Referenzlichtstrahles 30 stattfindet (Phase c). Zu diesem Zeitpunkt der Unterbrechung wird eine Positionsabweichung 65 zwischen Soll-Position und Ist-Position, die durch den Referenzlichtstrahl 30 definiert, ist erfasst. Anschließend erfolgt eine gegensinnige Verdrehung des Biegewerkzeuges 13, beispielsweise gegen den Urzeigersinn, (Phase d) bis die zweite Messkante 61 eine Unterbrechung des Referenzlichtstrahles 30 bewirkt (Phase e). Auch zu diesem Zeitpunkt wird eine Positionsabweichung 66 zwischen Soll-Position und Ist-Position der Messkante 61 ermittelt. Aus der Summe der beiden Positionsabweichungen 65, 66 und dem Abstand 67 zwischen den betrachtenten Messkanten 60, 61, die hier der Werkzeuglänge entsprechen, kann die Winkelfehlstellung alpha des Biegewerkzeuges 13 bezogen auf den Referenzlichtstrahl 30 wie folgt berechnet werden: tang alpha = (Positionsabweichung 65+Positionsabweichung 66) / Abstand 67 Die ermittelte Winkelfehlstellung des Biegewerkzeuges 13 kann danach von der Steuerungsvorrichtung 24 korrigiert werden, wodurch das Einsetzen des Biegewerkzeuges 13 mit höherer Genauigkeit erfolgen kann.
Fig. 10 zeigt eine weitere alternativ oder zusätzlich mögliche Ausführungsform der Fertigungseinrichtung 1 , bei der die Lichtschrankenanordnung 28 in der unteren Werkzeugauf- nähme 11 integriert ist. Der Referenzlichtstrahl 30 verläuft in diesem Ausführungsbeispiel rechtwinkelig zu einer Hauptebene 41 und kann durch diese Anordnung die Annäherungsbewegung des Biegewerkzeuges 13 in Richtung der Y-Achse 33 überwacht werden. Das Einsetzen in die Aufnahmenut 37 kann dadurch auch wie in den zuvor beschriebenen Richtungen kontrolliert und mit geringer mechanischer Belastung erfolgen. Zusätzlich kann dabei auch die Positionierung in Längsrichtung der Aufnahmenut 37 in ihrer Genauigkeit verbessert werden, indem die Annäherungsbewegung mittels des Referenzlichtstrahles 30 auch in dieser Richtung überwacht wird. In Fig. 11 ist in Draufsicht die Anwendung der Erfindung zur Positionierung eines Werkstücks 68 in eine mit strichlierten Linien angedeutete Biegeposition 69 relativ zu einem in einer Werkzeughalterung 11 eingesetzten Biegewerkzeug 13 dargestellt. Die Lichtschrankenanordnung 28 erzeugt in dieser Ausführung einen Referenzlichtstrahl 30, der in Richtung der Y-Achse 33, rechtwinkelig zur Zeichenebene und zur Oberfläche des zu biegenden Werkstücks 68 verläuft. Diese Richtung ist auch parallel zur Hauptebene 41. Durch einen derart orientierten Referenzlichtstrahl 30 kann die Annäherungsbewegung in die Biegeposition 69 in Richtung der X-Achse 32 und/oder in Richtung der Z- Achse 70, die parallel zur Aufnahmenut 47 orientiert ist, optimiert werden, indem bei Unterbrechung des Referenzlichtstrahles 30 mit Werkstückkanten 71, 72 eine Ist- Position des Werkstücks 68 relativ zur Werkzeugaufnahme 11 und damit auch zum Biegewerkzeug 13 festgelegt wird. Ausgehend von dieser Ist- Position, wird die Annäherung um die Werte der jeweiligen Messdistanz 31 bis zur Biegeposition 69, die der Soll-Position für die Annäherungsbewegung darstellt, fortgesetzt.
Das Verfahren zur Positionierung des Werkstücks 68 wird demnach wie das zuvor beschrie- bene Verfahren zur Positionierung des Biegewerkzeuges 13 mithilfe einer berührungslosen Referenzierung im Nahbereich der anzufahrenden Soll-Position durchgeführt und können sinngemäß auch alle im Zusammenhang mit der Werkzeugpositionierung beschriebenen Verfahrensvarianten auch für die Werkstückpositionierung angewandt werden. Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten des Verfahrens und der
Fertigungseinrichtung 1, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegen- ständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt. Es sind also auch sämtliche denkbaren Ausführungsvarianten, die durch Kombinationen einzelner Details der dargestellten und beschriebenen Ausführungsvariante möglich sind, vom Schutzumfang mit umfasst. Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungseinrichtung 1 diese bzw. deren Bestandteile teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.
Vor allem können die einzelnen in den Fig. 1; 2, 3, 4, 5; 6; 7; 8; 9, 10, 11 gezeigten Ausführungen den Gegenstand von eigenständigen, erfindungsgemäßen Lösungen bilden. Die diesbezüglichen, erfindungsgemäßen Aufgaben und Lösungen sind den Detailbeschreibungen dieser Figuren zu entnehmen.
B e z u g s z e i c h e n a u f s t e l l u n g
Fertigungseinrichtung 36 Befestigungsabschnitt
Biegepresse 37 Aufnahmenut
Handhabungseinrichtung 38 lichte Weite
Werkzeugspeicher 39 Außenmaß
Maschinengestell 40 Mittelebene
Aufstandsfläche 41 Hauptebene
Seitenständer 42 Unterkante
Pressbalken 43 Oberkante
Pressbalken 44 Seitenfläche
Antriebsmittel 45 Messkante
Werkzeughalterung 46 Oberflächenebene
Werkzeugaufnalimeöffnung 47 Vorderfläche
Biegewerkzeug 48 Klemmkraft
Biegegesenk 49 Referenzlichtstrahl
Biegestempel 50 Messkante
Mehrachsroboter 51 Messkante
Greifer 52 Entfernungsbewegung
Greifelement 53 Sendereinheit
Fahranordnung 54 Laserstrahl
Vorderseite 55 Empfängereinheit
Rückseite 56 Laserdiode
Anschlagvorrichtung 57 Fotozelle
Anschlagfinger 58 S ender-Empfänger-Einheit
S teuerung s Vorrichtung 59 Spiegel
Po sitioniersteuerung 60 Messkante
Werkzeughalterung 61 Messkante
Halteposition 62 S chrägung s winkel
Lichtschrankenanordnung 63 Vorderseite
Halteabschnitt 64 vordere Messkante
Referenzlichtstrahl 65 Positionsabweichung
Messdistanz 66 Positionsabweichung
X-Achse 67 Abstand
Y-Achse 68 Werkstück
Greifnut 69 Biegeposition
Annäherungsbewegung 70 Z-Achse
Werkstückkante
Werkstückkante

Claims

P a t e n t a n s p r ü c h e
1. Verfahren zum Einsetzen oder Entnehmen eines Biegewerkzeuges (13) in eine bzw. aus einer Halteposition (27) an einer Werkzeughalterung (11, 26) mittels eines Greif elements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerungsvorrichtung (24), wobei ein vom Greif element (18) an einem Halteabschnitt (29) gehaltenes Biegewerkzeug (13) von der Handhabungseinrichtung (3) in die Halteposition (27) bewegt und in der Halteposition (27) das Greif element (18) vom Halteabschnitt (29) gelöst wird oder das Greif element (18) von der Handhabungseinrichtung (3) an den Halteabschnitt (29) des in der Haltepo- sition (27) befindlichen Biegewerkzeugs (13) bewegt und das Biegewerkzeug (13) nach Ergreifen des Halteabschnittes (29) mit Greifelement (18) aus der Halteposition (27) entnommen wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherung des Biegewerkzeuges (13) an die Halteposition (27) oder die Annäherung des Greif elements (18) an den Halteabschnitt (29) zumindest in einer Koordinatenrichtung (32, 33) durch einen, in Annäherungsrichtung (32) betrachtet vor der Halteposition (27) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur
Werkzeughalterung (11, 26) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Lichtschrankenanordnung (28) überwacht wird und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (45, 50, 51) am Biegewerkzeug (13) bzw. am Greifelement (18) eine Ist-Position des Biegewerk- zeuges (13) oder des Greifelements (18) definiert wird und von der Steuerungsvorrichtung
(24) die Messdistanz (31) als Berechnungsgrundlage für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) von der Ist-Position bis zur Halteposition (27) bzw. bis zum Halteabschnitt (29) verwendet wird.
2. Verfahren zum Positionieren eines zu biegenden Werkstücks (68) in einer Biegeposition (69) an einem in einer Werkzeughalterung (11) eingesetzten Biegewerkzeug (13) mittels eines Greifelements (18) einer Handhabungseinrichtung (3) mit programmierbarer Steuerung s Vorrichtung (24), wobei ein vom Greif element (18) gehaltenes Werkstück (68) von der Handhabungseinrichtung (3) relativ zum Biegewerkzeug (13) in die Biegeposition (69) be- wegt wird, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherung des Werkstücks (68) in die Biegeposition (69) zumindest in einer Koordinatenrichtung (32, 70) durch einen, in Annäherungsrichtung (32, 70) betrachtet vor der Biegeposition (69) und in einer bekannten Messdistanz (31) relativ zur Werkzeughalterung (11) befindlichen Referenzlichtstrahl (30) einer Licht- Schrankenanordnung (28) überwacht wird und zum Zeitpunkt der Strahlunterbrechung durch eine zur Annäherungsrichtung (32, 70) und zum Referenzlichtstrahl (30) etwa rechtwinkelige Messkante (71, 72) am Werkstück (68) eine Ist- Position des Werkstücks (68) definiert wird und von der Steuerungsvorrichtung (24) die Messdistanz (31) als Berechnungsgrundlage für die restliche Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) von der Ist-Position bis zur Biegeposition (69) verwendet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) während der Berechnung der restlichen An- näherungsbewegung ohne Stillstand fortgesetzt wird.
4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Annäherungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) vor Erreichen des Referenzlichtstrahles (30) in ihrer Geschwindigkeit reduziert wird.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer nachfolgenden Entfernungsbewegung der Handhabungseinrichtung (3) ab einem vordefinierten Abstand von der Halteposition (27) von der von der Steuerungs Vorrichtung (24) wieder die von einer Positioniersteuerung (25) der Handhabungseinrichtung (3) er- mittelte Position für die Berechnung der weiteren nachfolgenden Bewegungsbahn verwendet wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedlichen Koordinaten- richtungen (32, 33, 70) mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen desselben Referenzlichtstrahles (30) durch zwei, insbesondere zu den jeweiligen Koordinatenrichtungen (32, 33, 70) rechtwinkeligen, Messkanten (45, 50, 71, 72) erfasst wird.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei der Annäherungsbewegung die Ist-Position in zwei unterschiedlichen Koordinatenrichtungen (32, 33, 70) mittels nacheinander erfolgender Unterbrechungen zweier in beiden Koordinatenrichtungen zueinander distanzierter Referenzlichtstrahlen (30, 45) durch zwei Messkanten (45, 50, 71, 72) erfasst wird.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Messkante (45, 50) am Biegewerkzeug (13) eine zusammen mit der Werkzeugaufnahme (11, 26) die Halteposition (27) festlegende Kontur, insbesondere ein in eine Auf nah - menut (37) an der Werkzeughalterung (11, 26) ragender Befestigungsabschnitt (36), verwendet wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwei relativ zueinander parallele und distanzierte Messkanten (60, 61) an einer Oberflä- chenebene (63) des Biegewerkzeuges (13), die zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) rechtwinkelig verlaufen, mit einem Referenzlichtstrahl (30) erfasst werden, wobei das Biegewerkzeug (13) bei der Annäherungsbewegung vor Erreichen des Referenzlichtstrahles (30) durch eine zur Annäherungsrichtung (32) und zum Referenzlichtstrahl (30) rechtwinkelig orientierte Drehachse der Handhabungseinrichtung (3) um einen ersten Schrägungswinkel (62) gegenüber dem Referenzlichtstrahl (30) verdreht wird, wodurch die erste Messkante (60) eine vordere Messkante (64) bildet, bei Unterbrechung des Referenzlichtstrahles (30) durch die erste Messkante (60) die Annäherungsbewegung gestoppt wird, anschließend das Biegewerkzeug (13) um einen Relativwinkel in die Gegenrichtung verdreht wird, bis die zweiten Messkante (61) den Referenzlichtstrahl (30) unterbricht, und basierend auf dem von einer Positionier Steuerung (25) der Handhabungseinrichtung (3) erfassten Positionsabweichungen (65, 66) der Messkanten (60, 61) und dem bekannten Abstand (67) der Messkanten (60, 61) zueinander eine Winkelabweichung der Oberflächenebene (63) von der Soll-Ausrichtung ermittelt wird.
10. Fertigungseinrichtung (1), insbesondere Biegezelle, umfassend eine Biegepresse
(2) , eine Handhabungseinrichtung (3) mit einer programmierbaren Steuerungs Vorrichtung (24), ein Greifelement (18) an der Handhabungsvorrichtung (3) zur Handhabung von Biegewerkzeugen (13) oder Werkstücken (68), eine im Arbeitsbereich der Handhabung s Vorrichtung
(3) angeordnete Werkzeughalterung (11, 26) an einem Pressbalken (8, 9) der Biegepresse (2) oder einem Werkzeugspeicher (4), dadurch gekennzeichnet, dass an der Werkzeughalterung
(11, 26) zumindest eine mit der Steuerungs Vorrichtung (24) gekoppelte und einen Referenzlichtstrahl (30) in einer bekannten Messdistanz (31) zu einer Halteposition (27) für ein Bie- gewerkzeug (13) aussendende und überwachende Lichtschrankenanordnung (28) angeordnet ist.
11. Fertigungseinrichtung (1), insbesondere Biegezelle, umfassend eine Biegepresse (2), eine Handhabungseinrichtung (3) mit einer programmierbaren Steuerungs Vorrichtung
(24), ein Greifelement (18) an der Handhabungsvorrichtung (3) zur Handhabung von Biegewerkzeugen (13) oder Werkstücken (68), eine im Arbeitsbereich der Handhabung s Vorrichtung (3) angeordnete Werkzeughalterung (11) an einem Pressbalken (8, 9) der Biegepresse (2), dadurch gekennzeichnet, dass an der Werkzeughalterung (11) zumindest eine mit der Steue- rungs Vorrichtung (24) gekoppelte und einen Referenzlichtstrahl (30) in einer bekannten
Messdistanz (31) zu einer Biegeposition (69) für ein Biegewerkzeug (13) aussendende und überwachende Lichtschrankenanordnung (28) angeordnet ist
12. Fertigung seinrichtung (1) nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) einen Laserstrahlerzeuger, insbesondere eine Laserdiode
(56) umfasst.
13. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) in einer baulichen Einheit zwei relativ zuei- nander distanzierte und parallele Referenzlichtstrahlen (30, 49) aussendet.
14. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) eine Sendereinheit (53) und eine zu dieser distanzierte Empfängereinheit (55) umfasst, wobei die Empfängereinheit (55) das Auftreffen des von der Sendereinheit (53) ausgehenden Referenzlichtstrahles (30) überwacht und mit der Steuerungs Vorrichtung (24) signalverbunden ist.
15. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) eine kombinierte Sender-Empfänger-Einheit (58) und eine zu dieser distanzierte Strahlumlenkanordnung, insbesondere einen Spiegel (59), umfasst.
16. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Werkzeughalterung (11) eine längliche Aufnahmenut (37) aufweist und der Referenzlichtstrahl (30) parallel zur Aufnahmenut (37) verläuft.
17. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) in einer der Werkzeughalterungen (11) integriert ist und der Referenzlichtstrahl (30) rechtwinkelig zur Hauptebene (41) der Biegepresse verläuft.
18. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass zusammenwirkende Bestandteile der Lichtschrankenanordnung (28) an beiden Werkzeughalterungen (11) angeordnet sind und der Referenzlichtstrahl (30) den Abstand zwischen den Werkzeughalterungen (11) parallel zur Hauptebene (41) überspannt.
19. Fertigungseinrichtung (1) nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Lichtschrankenanordnung (28) einen Befestigungsabschnitt (36) umfasst, wodurch diese wie ein Biegewerkzeug (13) an der Werkzeughalterung (11, 26) befestigbar ist.
EP13731256.7A 2012-05-09 2013-05-07 Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung Active EP2846943B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ATA550/2012A AT511959B1 (de) 2012-05-09 2012-05-09 Verfahren zur automatisierten Handhabung eines Biegewerkzeuges und Fertigungseinrichtung
PCT/AT2013/050103 WO2013166538A1 (de) 2012-05-09 2013-05-07 Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EP2846943A1 true EP2846943A1 (de) 2015-03-18
EP2846943B1 EP2846943B1 (de) 2016-07-27

Family

ID=48222582

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP13731256.7A Active EP2846943B1 (de) 2012-05-09 2013-05-07 Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung

Country Status (4)

Country Link
EP (1) EP2846943B1 (de)
JP (1) JP6170137B2 (de)
AT (1) AT511959B1 (de)
WO (1) WO2013166538A1 (de)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
AT515272B1 (de) 2014-01-09 2015-10-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Werkzeugspeichersystem für Biegewerkzeuge
AT515781B1 (de) * 2014-10-08 2015-12-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Handhabungssystem für Biegewerkzeuge
AT517712B1 (de) * 2015-11-04 2017-04-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Greifersystem für eine Biegepresse
AT519480B1 (de) 2017-02-08 2018-07-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh & Co Kg Biegewerkzeug-Speichervorrichtung
US10197219B1 (en) 2017-08-04 2019-02-05 Jason Boyer Secondary light curtain for detecting crush zone intrusion in a secondary process and associated method for use
IT201900006656A1 (it) * 2019-05-08 2020-11-08 Salvagnini Italia Spa Macchina piegatrice per lamiere metalliche
KR102429212B1 (ko) * 2022-02-03 2022-08-03 최명철 피가공물 내측 지지가 가능한 프레스 시스템

Family Cites Families (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4166369A (en) * 1978-04-06 1979-09-04 Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho Safety device for press brake
JPS59227379A (ja) * 1983-06-09 1984-12-20 株式会社アマダ 被加工物の供給方法および装置
JP2501194B2 (ja) * 1986-04-11 1996-05-29 株式会社 アマダ 線位置検出装置
DE3731871A1 (de) * 1987-09-18 1989-04-06 Bellheimer Metallwerk Gmbh Umlaufregal
JPH0549121U (ja) * 1991-12-13 1993-06-29 株式会社小松製作所 プレス機械におけるワークの位置決め装置
JP2625606B2 (ja) * 1992-05-19 1997-07-02 富士通株式会社 多関節アーム式搬送装置及びその調整方法
JPH06234018A (ja) * 1993-02-09 1994-08-23 Komatsu Ltd プレスブレーキの自動金型交換装置
US5761940A (en) * 1994-11-09 1998-06-09 Amada Company, Ltd. Methods and apparatuses for backgaging and sensor-based control of bending operations
DE19928831A1 (de) * 1999-06-24 2000-12-28 Fiessler Elektronik Ohg Haltevorrichtung für Werkstücke an Biegemaschinen oder -pressen, insbesondere Abkantpressen für Bleche
US6644080B2 (en) * 2001-01-12 2003-11-11 Finn-Power International, Inc. Press brake worksheet positioning system
JP4094916B2 (ja) * 2002-09-19 2008-06-04 株式会社アマダ 曲げ加工装置
AT508923B1 (de) * 2009-11-10 2011-05-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Fertigungsanlage, insbesondere für das freiformbiegen
AT509708B1 (de) * 2010-09-02 2011-11-15 Trumpf Maschinen Austria Gmbh Werkzeugmagazin für einen manipulator
EP2444173B1 (de) * 2010-10-20 2013-11-27 TRUMPF Sachsen GmbH Maschinelle Anordnung zum Bearbeiten von Blechen sowie Verfahren zum Werkzeugwechsel an einer derartigen maschinellen Anordnung

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See references of WO2013166538A1 *

Also Published As

Publication number Publication date
WO2013166538A1 (de) 2013-11-14
JP6170137B2 (ja) 2017-07-26
AT511959B1 (de) 2013-04-15
EP2846943B1 (de) 2016-07-27
AT511959A4 (de) 2013-04-15
JP2015517407A (ja) 2015-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2846943B1 (de) Verfahren zur automatisierten handhabung eines biegewerkzeuges und fertigungseinrichtung
AT518639B1 (de) Werkstückbearbeitungsmaschine und Verfahren zum Betreiben der Werkstückbearbeitungsmaschine
EP2874764B1 (de) Biegepresse mit winkelerfassungsvorrichtung sowie verfahren zur ermittlung des biegewinkels
DE102017117837B4 (de) Laserbearbeitungs-Robotersystem und Laserbearbeitungsverfahren
AT509857A4 (de) Biegepresse mit einer werkteil-positionier- vorrichtung sowie ein verfahren zum betrieb
WO2008141608A2 (de) Einrichtung und verfahren zum einmessen von schwenkaggregaten, insbesondere an schneidmaschinen
EP3221094B1 (de) Verfahren und system zur korrektur einer bearbeitungsbahn eines robotergeführten werkzeugs
WO2016055494A1 (de) Erfassung von geometrischen abweichungen einer bewegungsführung bei einem koordinatenmessgerät oder einer werkzeugmaschine
DE102018125841B4 (de) Roboter, Robotersystem und Verfahren zum Festlegen eines Koordinatensystems eines Roboters
WO2017080640A1 (de) Kalibrieren eines systems mit einem fördermittel und wenigstens einem roboter
EP3584041A1 (de) Verfahren zum verbinden von bauteilen
DE4411263C2 (de) Verfahren zur Überprüfung der Führungsgenauigkeit einer Brennschneidmaschine und Anordnung zur Durchführung des Verfahrens
DE10044306A1 (de) Werkzeugmaschine
DE102005051533B4 (de) Verfahren zur Verbesserung der Positioniergenauigkeit eines Manipulators bezüglich eines Serienwerkstücks
EP1398094A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Schenkellänge an einem Biegeteil
DE102007048588A1 (de) Verfahren zum Nachbearbeiten eines extern vorgefertigten Formteils
EP2614900B1 (de) Fertigungseinrichtung mit Biegewerkzeugen und Positionierungsmittel
EP2553536B1 (de) Verfahren zum betreiben einer mit mindestens einem roboter bestückten behandlungskabine
DE102015202052A1 (de) System zur Unterstützung der manuellen Positionierung von Spannmitteln
DE10330915B4 (de) Verfahren zur Kompensation von Verlagerungen
DE102013007742B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Wiederherstellung der Betriebsbereitschaft einer mehrachsigen Bewegungseinrichtung
WO2017063636A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum laserbearbeiten eines als schaltschrankbauteil ausgeführten werkstücks
DE102006041886A1 (de) Verfahren zur Positionierung von Werkstücken und Positioniersystem dazu
WO2005037460A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum umformen von werkstrüken
WO2015090652A1 (de) Positioniereinrichtung

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

17P Request for examination filed

Effective date: 20141205

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

AX Request for extension of the european patent

Extension state: BA ME

DAX Request for extension of the european patent (deleted)
GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

INTG Intention to grant announced

Effective date: 20160219

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): AL AT BE BG CH CY CZ DE DK EE ES FI FR GB GR HR HU IE IS IT LI LT LU LV MC MK MT NL NO PL PT RO RS SE SI SK SM TR

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: EP

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: REF

Ref document number: 815372

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20160815

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: FG4D

Free format text: LANGUAGE OF EP DOCUMENT: GERMAN

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R096

Ref document number: 502013003891

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: CH

Ref legal event code: NV

Representative=s name: ABP PATENT NETWORK AG, CH

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: FP

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

REG Reference to a national code

Ref country code: LT

Ref legal event code: MG4D

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: HR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: IS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161127

Ref country code: RS

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: NO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

Ref country code: FI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: SK

Ref legal event code: T3

Ref document number: E 22441

Country of ref document: SK

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161128

Ref country code: PL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: LV

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: ES

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: GR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161028

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: EE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: RO

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R097

Ref document number: 502013003891

Country of ref document: DE

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 5

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: SM

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: BG

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20161027

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20170502

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170531

GBPC Gb: european patent ceased through non-payment of renewal fee

Effective date: 20170507

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MC

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: IE

Ref legal event code: MM4A

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: LU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170507

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: PLFP

Year of fee payment: 6

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170507

Ref country code: IE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20170507

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 502013003891

Country of ref document: DE

Representative=s name: ABP BURGER RECHTSANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: PT

Payment date: 20190522

Year of fee payment: 9

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Payment date: 20190321

Year of fee payment: 7

Ref country code: NL

Payment date: 20190322

Year of fee payment: 7

Ref country code: SE

Payment date: 20190326

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: HU

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT; INVALID AB INITIO

Effective date: 20130507

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SK

Payment date: 20190312

Year of fee payment: 7

REG Reference to a national code

Ref country code: AT

Ref legal event code: MM01

Ref document number: 815372

Country of ref document: AT

Kind code of ref document: T

Effective date: 20180507

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20190412

Year of fee payment: 7

Ref country code: BE

Payment date: 20190411

Year of fee payment: 7

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CH

Payment date: 20190509

Year of fee payment: 7

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: AT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20180507

Ref country code: CY

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: MK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20160727

REG Reference to a national code

Ref country code: NL

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200601

REG Reference to a national code

Ref country code: SK

Ref legal event code: MM4A

Ref document number: E 22441

Country of ref document: SK

Effective date: 20200507

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: CZ

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200507

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200508

Ref country code: LI

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

Ref country code: CH

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: NL

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200601

Ref country code: SK

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200507

REG Reference to a national code

Ref country code: BE

Ref legal event code: MM

Effective date: 20200531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: BE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200531

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: TR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20200507

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Payment date: 20230509

Year of fee payment: 11

Ref country code: DE

Payment date: 20230508

Year of fee payment: 11