JP2009208209A - ロボット生産システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】搬送ロボット30が配設された配置変更自在な第1の作業テーブルT1と、第1の作業テーブルT1を設置した際にこの第1の作業テーブルT1の位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段となるカメラ33と、カメラ33による検出結果に基づいて搬送ロボット30の動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段となる制御部51を備えた。
【選択図】図2
Description
本発明に係るロボット生産システムは、ワークを把持しこのワークを所定の位置に移動操作する把持ハンドを備えたロボットアームを有するロボット生産システムであって、ロボットアームが配設された配置変更自在な作業テーブルと、作業テーブルを設置した際にこの作業テーブルの位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、位置ずれ検出手段による検出結果に基づいてロボットアームの動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段とを備えたことを特徴とするものである。
構成1を有するロボット生産システムにおいて、位置ずれ検出手段は、ワークを含む領域の撮像を行い得られた画像に基づいてワークの位置を検出する撮像手段であり、位置ずれ補正手段は、撮像手段による検出結果に応じてロボットアームを制御する制御手段であることを特徴とするものである。
構成1を有するロボット生産システムにおいて、位置ずれ検出手段は、把持ハンドがワークに向けて移動しワークを把持しようとしたときに把持ハンドとワークとが当接した場合に把持ハンドが受ける力を検出する力センサであり、位置ずれ補正手段は、力センサにより検出された力に基づく演算を行い把持ハンドをワークに倣わせてワークに密着させてワークの位置を検出する演算手段であることを特徴とするものである。
図1〜図4は本発明のロボット生産システムにかかる第1の実施の形態を示し、図1はロボット生産システムの概略斜視図、図2はロボット生産システムのブロック図、図3は搬送ロボットの把持ハンド及びカメラの斜視図、図4はロボット生産システムの設置状態の概略斜視図である。
図7は、本発明の第2の実施の形態におけるロボット生産システムの概略平面図である。
T1 第1作業テーブル
33 カメラ
40 ワーク
51 制御手段
53 力センサ
55 レーザ距離計
Claims (3)
- ワークを把持しこのワークを所定の位置に移動操作する把持ハンドを備えたロボットアームを有するロボット生産システムにおいて、
前記ロボットアームが配設された配置変更自在な作業テーブルと、
前記作業テーブルを設置した際に、この作業テーブルの位置の所定位置に対する位置ずれ量を検出する位置ずれ検出手段と、
前記位置ずれ検出手段による検出結果に基づいて、前記ロボットアームの動作の基準となる教示データを補正する位置ずれ補正手段と
を備えたことを特徴とするロボット生産システム。 - 前記位置ずれ検出手段は、前記ワークを含む領域の撮像を行い、得られた画像に基づいて、前記ワークの位置を検出する撮像手段であり、
前記位置ずれ補正手段は、前記撮像手段による検出結果に応じて前記ロボットアームを制御する制御手段である
ことを特徴とする請求項1記載のロボット生産システム。 - 前記位置ずれ検出手段は、前記把持ハンドが前記ワークに向けて移動し、前記ワークを把持しようとしたときに、前記把持ハンドと前記ワークとが当接した場合に、前記把持ハンドが受ける力を検出する力センサであり、
前記位置ずれ補正手段は、前記力センサにより検出された力に基づく演算を行い、前記把持ハンドを前記ワークに倣わせてワークに密着させて前記ワークの位置を検出する演算手段である
ことを特徴とする請求項1記載のロボット生産システム。
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