JPS6320665B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (a) 発明の技術分野 本発明は被加工物を工作機械等に対してハンド
リングするための工業用ロボツトハンドに関する
ものである。

(b) 技術の背景 工業用ロボツトには、予め記憶されたプログラ
ムに従つて定められた位置にある被加工物、又は
部品を工作機械へ、また該工作機械で加工された
加工物、又或いは部品を他の所定位置に移動させ
る操作を繰り返し行うシステムにおいて被加工物
をハンドリングするためのタイプと、専用工具、
或いは加工工具をハンドリングして幾種類かのチ
エツク作業、又は加工作業をそのプログラムに従
つて繰り返し行うためのタイプとの２種類に大別
され、従来、作業者が従事していた悪環境下での
作業、或いは技能を要する単一作業の分野に適用
されつつあり、生産性の向上が期待されている。

(c) 従来技術と問題点 ところで従来、工作機械に対して被加工物を配
設したり、又加工物を他の所定位置に移動させる
ハンドリング用のロボツト、即ちロボツトハンド
としては、一般に第１図の平面図及び第２図の側
面図に示すようにアーム１先端のハンド部２に備
えた左右一対の把持指３，４と、該左右一対の把
持指３，４が被加工物６を把持する方向と直交す
る方向に前後動作する把持指５により被加工物６
を把持して該被加工物６を所定位置に移動する構
成がとられている。

従つて被加工物６が例えば円柱状、或いは円筒
状をなし、旋盤、又は内面研削盤等の工作機械に
対して配設したり、その加工物を他の所定位置に
移動させるハンドリングには適しているが、角材
等からなる被加工物７を把持して例えばフライス
盤等の工作機械の所定位置に配設することは極め
て困難であり、特に高精度な被加工物に対する上
記ハンドリングは不可能であつた。

このような実情からフライス加工物を容易に把
持することができ、かつフライス盤等の工作機械
の所定位置に精度良く位置決め配置をハンドリン
グし得るロボツトハンドが要望されている。

(d) 発明の目的 本発明は上記従来の欠点に鑑み、ハンド部に備
えた左右一対の把持指の把持面の向き、及びハン
ド基部に設けたもう一つの前後動作する把持指を
改良して、フライス加工物の把持を容易化すると
共に、該フライス加工物をフライス盤等の工作機
械の所定位置に精度良く位置決め配置し得るハン
ドリングを可能とした新規なロボツトハンドを提
供することを目的とするものである。

(e) 発明の構成 そしてこの目的は本発明によれば、ロボツトア
ーム先端のハンド部に備えた左右一対の把持指
と、該左右一対の把持指が被加工物を把持する方
向と直交する方向に前後動作する把持指とにより
被加工物を把持し、該被加工物を所定位置に移動
配置するロボツトハンドであつて、上記左右一対
の把持指の各把持面が被加工物を把持する方向と
直交方向に平行する対向平面をなし、前記前後動
作する把持指に下方に垂直に突出した位置決め用
伸縮弾性爪を設けたこと特徴とするロボツトハン
ドを提供することによつて達成される。

(f) 発明の実施例 以下図面を用いて本発明の実施例について詳細
に説明する。

第３図は本発明に係るロボツトハンドの一実施
例を示す平面図、第４図はその側面図である。こ
れら両図において２１はアクチエータを兼ねたロ
ボツトアーム、２２は該ロボツトアーム２１に支
持されたハンド部、２３及び２４は左右一対の把
持指であり、該左右一対の把持指２３及び２４の
各把持面は、被加工物２７を把持する方向と直交
方向に平行する対向平面を有している。２５は前
後動作把持指であり、該前後動作把持指２５に
は、下方に垂直に突出した位置決め用伸縮弾性爪
２６が設けられている。

この位置決め用伸縮弾性爪２６は、第５図の部
分拡大図によつて示すように前後動作把持指２５
の先端部にスプリング３１によつて該先端部より
上下方向に伸縮するように取り付けられている。

従つて上記のように構成されたロボツトハンド
によつて、例えば角材等からなるフライス加工物
２７を把持する場合には、ハンド部２２に設けら
れた各把持面が被加工物２７を把持する方向と直
交方向に平行する対向平面を有する左右一対の把
持指２３及び２４によつて容易に把持することが
可能になる。

又、所定準備位置に配置されている該フライス
加工物２７を把持し、フライス盤等の工作治具ベ
ース６１上の所定位置へ移動配設する場合、先ず
第６図に示すようにフライス加工物２７をフライ
ス盤等の工作治具ベース６１上の略所定位置に配
設した後、ロボツトハンドを僅かに上方へ移動し
て第７図に示すようにそのフライス加工物に、ロ
ボツトハンドの前後動作把持指２５に設けられた
位置決め用伸縮弾性爪２６に係合し、該弾性爪２
６の前進動作により位置決め基準ピン６２方向へ
移動し、当接せしめることにより、該フライス加
工物２７を当該ロボツトハンドを最小限の挙動数
でフライス盤等の工作治具ベース６１上の所定位
置に精度良く、かつ効率的に位置決め配置するこ
とが可能となる。

更に、第８図に示すようにフライス盤等の所定
工作治具ベースの凸形状部８１上にロボツトハン
ドによつて例えばフライス加工物２７の凹形状部
分を跨がらせる形に嵌合配置する場合、兎角図示
のように傾いた状態に配設され易い。しかしこの
ような場合、前記前後動作把持指２５に設けられ
た位置決め用伸縮弾性爪２６により傾いた状態の
フライス加工物２７の背面を軽く押圧するように
すれば、スプリング３１による緩衝機能により該
フライス加工物２７に機械的な損傷を与えること
なく、第９図に示すように工作治具ベースの凸形
状部８１上の位置決め基準面８２にフライス加工
物２６の凹形状部面を密着することができるの
で、工作治具ベースの凸形状部８１上の所定位置
に精度良く位置決め配置することが可能となる。

(g) 発明の効果 以上の説明から明らかなように、本発明に係る
ロボツトハンドによれば、角材等からなるフライ
ス加工物の把持が容易化されると共に、該フライ
ス加工物をフライス盤等の工作機械の所定治具ベ
ース位置にロボツトハンドを最小限の挙動数によ
り効率的に、かつ精度よく位置決め配置し得るハ
ンドリングが可能となる利点を有する。従つてフ
ライス盤等の工作機械の所定治具ベース位置に高
精度部品を精度良く位置決め配置することがで
き、加工精度及び作業効率を著しく向上する等、
実用上優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボツトハンドを説明するため
の平面図、第２図は第１図に示すロボツトハンド
の側面図、第３図は本発明に係るロボツトハンド
の一実施例を示す平面図、第４図は第３図に示す
ロボツトハンドの側面図、第５図は第３図に示す
ロボツトハンドの位置決め用伸縮性爪の部分拡大
側面図、第６図乃至第９図は本発明のロボツトハ
ンドの位置決め用伸縮性爪を用いて、フライス加
工物を所定位置に位置決めめする実施例を説明す
るための図である。 図面において、２１はロボツトアーム、２２は
ハンド部、２３，２４は左右一対の把持指、２５
は前後動作把持指、２６は位置決め用伸縮弾性
爪、２７はフライス加工物（被加工物）、３１は
スプリング、６１は工作治具ベース、６２は位置
決め基準ピン、８１は工作治具ベースの凸形状
部、８２は位置決め基準面を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ ロボツトアーム先端のハンド部に備えた左右
   一対の把持指と、該左右一対の把持指が被加工物
   を把持する方向と直交する方向に前後動作する把
   持指とにより被加工物を把持し、該被加工物を所
   定位置に移動配置するロボツトハンドであつて、
   上記左右一対の把持指の各把持面が被加工物を把
   持する方向と直交方向に平行する対向平面をな
   し、前記前後動作する把持指に下方に垂直に突出
   した位置決め用伸縮弾性爪を設けたことを特徴と
   するロボツトハンド。