JPS6091407A - ロボツト教示装置及びその教示方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はロボットの教示装置および教示方法。

に関するものである。ロボットを運転する場合、。

予め作業に合わせてロボットの動きを教示（る。

必要があり、複雑な動作をさせるときは、一般。

にロボットを操作して作業通りの動きをさせ、。

その動作の位置データを記憶して、再生実行す。

る方式が取られている。しかし、この教示方式５は塗装
作業等、位置が多少ずれても作業上さし・つかえないも
のは比較的教示カニ簡単である一二、・例えば、ロボッ
トを使用して加工する場合は教・示が非常に難かしい。

例として、ロボットによ・る鋳仕上作業について説明す
ると鋳バリ研削作ｌ。

業をロボットに教示する場合、一般に鋳仕上後。

の鋳パリのないマスターワークをロボットノヘン。

ドで把持して、研削部をグラインダの砥石に所。

定間隔で接触させながらマスターワークの姿勢。

位置データをロボットの制御装置に記憶させる。３次に
実際に仕事をさせるときは、鈎バリのある。

ワークを把持して、教示させた位置を連続的に動かしな
がらグラインダでパリ取り作業を行わせている。しかし
、上記の方法で教示する場合操作盤でロボットを操縦し
て、マスターワーク。

とグラインダの接触を目視で確認しながら、低。

速でインチング操作をして近ずけて接触するよ゛うに位
置決めを行っているため、教示が非常に。

難かしい。このようにロボットでワークを把持・して工
具に接触させながら教える直接教示は、５慎重にロボッ
トの操作をする必要があり、マス・ターワークを砥石に
接触するとき、強く押し付・けて教示するとロボットア
ームがたわみ、教示・後、鋳物粗材を研削した場合、た
わみの復元力・によって削過ぎ不良になったり、教示の
とき誤１０判断、誤操作によってマスターワークをブラ
イ。

ンダに衝突させ、把持したワークの位置がずれ。

たり、場合によってはロボット及びグラインダ。

が破損するおそれがある。また、反対に安全す。

イドにマスターワークとグラインダに隙間を持１゜たせ
て教示した場合、研削後、削残しが発生し。

正確な寸法に仕上げることができない。そのた。

め、従来の教示は１度教示してから何度かテス。

ト研削をして、教示修正を竹っており、特に教。

水魚が多い場合には教示に熟練を要し、また、２゜教示
時間も非常に長くかかつている。

本発明はロボットの教示が容易に、しかも能。

率的にできる教示装置および教示方法を得るこ”とを目
的としたものである。

以下、図面によって本発明の一実施例を説明５する。

第１図はロボット■とその周辺に設けたグラ・インダ■
と本発明の教示装置■を示す。教示装・置Ｏにはレール
ｏＶＣ，摺動可能な台板＠を設け、・台板上には砥石■
のついたグラインダ■が設はト）てあり、台板＠とグラ
インダ■け一体でレール。

１１上を摺動する。また、グラインダ■の矢印。

方向◎の摺動動作に伴なう変位を検出する変位。

検出器Ｏとグラインダ■が前進する方向（図示。

Ａ）に力が作用するように油圧シリンダ■が設置。

けである。ロボット■は教示用の鋳バリ■のな。

いマスターワーク■を把持し、摺動可能なグラインダ■
の砥石■に突き当て、後で述べる方法で教示を行う。ま
た、教示後、鋳仕上作業を行うときには、グラインダを
固定した後、鋳バリ。ｌ）■のついたワーク■と取替え
て把持し、グライ゛ンダ■の砥石■に押しつけて鋳バリ
取り作業を。

行う。ロボット■は制御装置［相］に接続され、該。

制御装置０には教示を行う時、ロボット■を動。

かす操作盤［相］と前記グラインダ■の砥石■の変５位
量が入力されるように変位検出器Ｏと接続し・ている。

次に本発明の教示装置■によって教示するに・は、先づ
、操作盤［相］を操作し、マスターワーク・■とロボッ
ト■に把持させ、摺動可能なブライ１゜ンダ■の砥石■
に加工する姿勢でマスターワー。

り■の加工面■を変位検出器Ｏの測定域に入る。

まで押し当ててロボット■を停止させる。この。

ときのマスターワーク■と教示装置＠の関係位。

置は第２図のようになり、マスターワーク■の、５加工
面ので砥石■を押して（このとき、砥石５゜の回転は停
止させておく）加工面■の位置までδ↓だけグラインダ
■を動かすと変位検出器◎。

も同時に動きδＬを検知する。教示はマスターワーク■
のこのときの位置及び姿勢の、ロボッ０ ト■の各軸の位置を制御装置［相］に入力する。同。

時に変位検出器０で読み取った砥石■の動きδＬ。

をグラインダ■の動く矢印方向Ｏであるロボツ。

ト■に規定した座標系（ここでは第１図に示し。

たよりな直交系で説明する。）の座標軸ｙ方向５（説明
はｙ軸とする）の動きとして入力して制。

御盤０でロボット■の各軸の腕の長さおよび回゛転角か
ら導かれるロボットハンドでの座標点（。

ｘＬ、　ｙＬ、　ｚＬ　）からｙ軸方向のｙＬからδｂ
を引いて演算補正した座標点（ｘｉｒ、　ｙＬ−δ＃、
ｚＬ）＋。

をこのときの教示座標点として記憶させる。従・つて教
示はロボットの各軸を入力した位置に対・して、砥石■
の動く方向に動き量だけ補正すれ。

ば、加工面■と砥石■が丁度接触する座標点に。

なる。以下、加工面■の形状に応じて所定の間１゜隔で
加工面■を砥石■に押し当てて、その点を。

演算補正しながら教示して行けば加工面■の曲線又は直
線を教示させることができる。

なお、教示装置［相］の摺動はｙ軸の一方向のみである
が、Ｘ軸、２軸方向に対する教示は補も。

が無くとも、再生する場合教示したときの姿勢。

であれば、工具の刃の部分は各座標軸から見れ。

ば固定のため教示のとき近ずける方向であるｙ。

軸だけ補正すればよい。

第６図は教示するどきのロボットの座標点と５補正後の
座標点の所定間隔毎の位置関係を示す６本発明は第５図
に示す通り変位検出器＠による。

読取り量δＬだけ補正することにより、加工に゛必要な
座標点を得ることができ、このとき、教示点の間隔を短
くするほど、加工面により近い１０軌跡を再生すること
ができる。このように加工・面■を摺動可能なグライン
ダ■の砥石■に押し。

当てながら、所定の間隔で加工面のを教示し・て行くこ
とにより、どのような曲線又は直線の。

教示でも可能である。実際には鋳物の鋳仕上部１゜分は
２次元あるいは３次元の曲線になってしる。

個所が多く、教示の場合、鋳仕上するときの工。

具の位置に対して、その時のロポツ）■の位置。

を入力して、本発明の教示装置＠の変位検出器。

＠の読取り量δＬだけ補正して、教示点を所定、。

間隔で連続的に教示していくことにより、ロボ。

ット■は再生時、教示したときの姿勢で補正さ。

れた教示点を通り、複雑な形状でも連続的に動。

かすことかできる。

次に本発明の教示装置により教示が終了後、５実際に加
工する場合について説明する。上記の・教示は摺動可能
な教示装置■の砥石■に対して・ワークの姿勢、座標点
、加工順序を教示したも・のであり、実際に加工する場
合はグラインダ■・の砥石０等工具の位置が、加工力に
よって摺動１０しないように固定しておき、マスターワ
ークで。

教示する最初の砥石■との接触位置（すなわち。

砥石■の前進限）を原点と仮定してグラインダ。

■を油圧シリンダ■で原点迄移動位置次めし、。

例えば加圧状態で固定し次に教示通り連続的に、５再生
すれば鋳仕上作業ができる。

説明では実際に加工する場合、砥石■の前進。

限において固定［、だが、予め工具固定位置が分ってい
れば、工具位置に対して教示した軌跡をある。

なお本発明は工具が摩耗した場合に於ても、。

工具の摩耗量を検知して、その摩耗量を本発明。

の教示装置で教示したデータに、実施例で説明“したｙ
軸方向に入力して平行シフトしてやれば５自動的に常に
正しい位置で加工することができ・る。あるいは摩耗量
だけグラインダを前進させ・て補正することもできる。

本発明は上述のように、マスターワークを口・ポットで
把持し、加工順序に従って、加工個所１０を所定の間隔
で摺動可能な砥石に押し幽てるこ。

とにより、加工面と工具は常に接触した状態で。

正確に教示できるため、従来の方式のように削。

り残し、削り過ぎが無く、教えた通りの形状に。

加工できる。　１゜ また、本発明はマスターワークをグラインダ。

の砥石に当てるとき、グラインダカニ摺動できる。

ようにしているため、直接ワークを固定した工具に当て
て教示するのと違い、低速で送るインチング操作が不要
のため、従来は非常に時間がかかっていた教示を短時間
ででき、作業能率が。

向上し、教示者の負担を著るしく軽減するとと。

ができ、熟練者でなくとも容易に教示できる。。

その他、マスターワークを直接工具に突き当。

てる際、摺動可能なグラインダの砥石に当てる５ため、
教示のとき押し過ぎてもロボットに過大゛な力がかかつ
て、ロボット及び工具を損傷する・こともない等、本発
明はロボットの教示に多大・の効果を有するものである
。

図面の簡単な説明　、。

第１図は本発明の教示装置を用いて教示する。

ときの一実施例を示す全体図、第２図は本発明。

の教示装置の概念図、第３図は本発明の教示装。

置を用いて教示したときの教示データの１例。。

１・・・ロボット　４・・・グラインダ　１゜５・・・
砥石　６・・マスターワーク １０・・・教示装置　１６・・・変位検出器１９　・・
・制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ロボットで把持した加工済のマスターワ。 −りに対して、押圧方力二作用する摺動可能なグライン
   ダ装置を設け、該グラインダ装置の砥石。 に該マスターワークの加工面を押し当てたとき゛該グラ
   インダ装置が移動した変位量を検出する。 変位検出器を設けたことを特徴とする研削ロボ。 ットの教示装置。　１０ ２、　ロボットで把持した加工済のマスターワ・−りの
   加工面を順次摺動可能なグラインダ装置・の砥石に押し
   当てて、該グラインダ装置の変位・量を変位検出器で検
   出し、そのときのロボット・の位置及び姿勢に対して該
   変位量を変位検出器、５が動いた方向にロボットの変位
   を補正した点を。 教示することを特徴とするロボットの教示方法。