JP2019098445A - 加工装置及び加工方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】ワークのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることが可能な加工装置及び加工方法を提供する。【解決手段】加工装置は、工具と、前記工具に作用する外力を検出する力センサと、前記工具を移動させる移動装置と、ワークの加工開始前に、前記工具を前記ワークの近傍に配置された治具に押付け、前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する制御を行う制御装置と、を備える。【選択図】図1
Description
本発明は、加工装置及び加工方法に関する。
一般的に、加工製品の製造においては、切削や研削等の加工工程の後に仕上げ工程が行われる。この仕上げ工程は、切削や研削が行われた製品の形状や表面粗さを調整し、最終的に求められる品質を満足させる工程であり、例えばバリ取り、面取り、R付け、磨き等が行われる。従来、このような仕上げ工程は、人手によって行われることが殆どであったが、近年では、労働人口の減少による作業者不足等を背景として、加工装置による自動化が促進されている。
上述の加工装置の一種に、加工工具を予め教示した経路に沿って移動させながら力制御と位置制御とのハイブリッド制御により自動でワークを加工する装置が実現されている。この加工装置は、工具に作用する外力を検出する力センサを備えており、力センサの検出結果に基づいてロボットアームのリアルタイム制御を行い、ワーク表面の法線方向の押付力が一定になり、且つワーク表面の接線方向の送り速度が一定となるように工具を送るようにする。
以下の特許文献1には、このような従来の加工装置が開示されている。具体的に、以下の特許文献1には、ワークの加工開始時に、工具の送りを停止して、所定の押付力及び動作速度で工具をワークに押付けて工具がワークに所定の深さまで切り込むまでの加工速度を計測し、その加工速度が予め設定した限界加工速度に達したら、ワークの加工後に工具を交換する加工装置が開示されている。
ところで、上述した特許文献1に開示された加工装置では、所定の深さまで工具をワークに切り込ませて加工速度の計測を終えてから、工具の送りを開始してワークの加工を行うようにしている。このため、ワークの加工が開始された直後は、工具に作用する反力や、工具の送り速度の不安定性等の要因によって加工精度が悪化し、ワークのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることができないという問題がある。
また、上述した特許文献1に開示された加工装置では、前述の通り、ワーク表面の法線方向の押付力が一定になり、且つワーク表面の接線方向の送り速度が一定となるように工具を送るようにしている。このため、ワークの加工終了時に、ワークの端部において工具の押付力がワークのエッジに集中してしまい、ダレが生じてしまうという問題がある。このように、従来の加工装置では、ワークの加工開始時及び加工終了時において、ワークのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることができないという問題がある。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、ワークのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることが可能な加工装置及び加工方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の加工装置は、工具(13)と、前記工具に作用する外力を検出する力センサ(14)と、前記工具を移動させる移動装置(11)と、ワーク(W)の加工開始前に、前記工具を前記ワークの近傍に配置された治具(J)に押付け、前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する制御を行う制御装置(20)と、を備える。
また、本発明の加工装置は、前記制御装置が、前記ワークの加工が開始される時点で、前記工具の移動速度が一定になっているように前記移動装置を制御する。
また、本発明の加工装置は、前記制御装置が、前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるよう前記移動装置を制御する。
本発明の加工方法は、ワーク(W)の加工開始前に、工具(13)を前記ワークの近傍に配置された治具(J)に押付ける工程(S11)と、前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する工程(S14)と、を有する。
また、本発明の加工方法は、前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるように前記工具を前記治具に向かって移動させる工程(S16)を更に有する。
また、本発明の加工装置は、前記制御装置が、前記ワークの加工が開始される時点で、前記工具の移動速度が一定になっているように前記移動装置を制御する。
また、本発明の加工装置は、前記制御装置が、前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるよう前記移動装置を制御する。
本発明の加工方法は、ワーク(W)の加工開始前に、工具(13)を前記ワークの近傍に配置された治具(J)に押付ける工程(S11)と、前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する工程(S14)と、を有する。
また、本発明の加工方法は、前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるように前記工具を前記治具に向かって移動させる工程(S16)を更に有する。
本発明によれば、ワークのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることが可能であるという効果がある。
以下、図面を参照して本発明の一実施形態による加工装置及び加工方法について詳細に説明する。
〈加工装置の構成〉
図1は、本発明の一実施形態による加工装置の概要構成を示す図である。図1に示す通り、本実施形態による加工装置1は、ロボット10及び制御装置20を備えており、ワークWに対する仕上げ加工を行う。この加工装置1は、仕上げ加工として、例えば、ワークWの表面の切削加工や磨き加工を行う。
図1は、本発明の一実施形態による加工装置の概要構成を示す図である。図1に示す通り、本実施形態による加工装置1は、ロボット10及び制御装置20を備えており、ワークWに対する仕上げ加工を行う。この加工装置1は、仕上げ加工として、例えば、ワークWの表面の切削加工や磨き加工を行う。
加工装置1によって仕上げ加工が行われるワークWは、例えば略直方体形状の部材であり、テーブル上に配置されている。このワークWの近傍には、治具Jが配置されている。図1に示す例では、紙面左右方向にワークWを挟むように、一対の治具Jがテーブル上に配置されている。この治具Jは、ワークWのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げるために用いられるものである。治具Jは、例えば略直方体形状であり、その上面がワークWの上面と面一となり、且つワークWとの間の隙間が生じないように、ワークWに密着して配置される。治具Jは、ワークWと同じ材質であることが好ましいが、ワークWと異なる材質であっても良い。
ロボット10は、ロボットアーム11(移動装置)、ハンド部12、工具13、力センサ14、及びロボットコントローラ15を備える。ロボットアーム11は、複数のアームが複数の関節によって直列的に接続された多関節機構を有する。ロボットアーム11の各関節には、各関節を駆動するモータが設けられている。ロボットアーム11は、制御装置20の制御の下で、ロボットコントローラ15によりモータが駆動されることで、例えば、三次元空間を6軸方向に移動することができる。また、各関節には、モータの回転角度を検知するエンコーダが設けられている。
ハンド部12は、工具13をロボットアーム11に対して着脱可能に接続する。工具13は、ハンド部12によりロボットアーム11の先端に取り付けられる。ロボットアーム11を駆動することで、三次元空間内における工具13の位置及び姿勢を変更することができる。工具13は、仕上げ加工に用いられる工具であり、仕上げ加工の種類に応じたものが複数用意されている。例えば、切削加工用の工具、磨き加工用の工具といった具合である。尚、図1に示す例では、切削加工用の工具が工具13としてロボットアーム11の先端に取り付けられている。
力センサ14は、工具13に作用する外力を検出し、検出した外力を制御装置20に出力する。例えば、力センサ14は、三次元的に移動可能なロボットアーム11と工具13との間に取り付けられる。この力センサ14は、例えば、直交3軸方向の力と各軸周りのトルクを検出する。但し、力センサ14は、これに限定されず、ワークWに対する押し付け力が検出できる限り、その他の力センサであってもよい。
ロボットコントローラ15は、制御装置20の制御の下で、ロボットアーム11の動作を制御する。具体的に、ロボットコントローラ15は、ロボットアーム11の各関節に設けられたモータを駆動することによって、ロボットアーム11の動作を制御する。このロボットコントローラ15は、制御装置20との間でリアルタイム通信を行う。これにより、加工装置1では、予め規定された制御周期でロボットアーム11のリアルタイム制御が実現される。
制御装置20は、ロボット制御部21及び記憶部22を備える。ロボット制御部21は、力センサ14によって検出された外力(工具13に作用する外力)を取得する。そして、ロボット制御部21は、取得した外力が一定値になるようにロボット10を制御することで、工具13をワークW又は治具Jの表面に押し付けながら移動させる。つまり、ロボット制御部21は、ワークW又は治具Jの表面に対する工具13の押付力を制御しながら、工具13をワークW又は治具Jの表面形状に倣せる。
工具13をワークWの表面に押し付ける方向(押付け方向)は、例えば、ワークW又は治具Jの表面の法線方向である。但し、押付け方向はワークW又は治具Jの表面の法線方向に限定されず、ワークW又は治具Jと工具13との干渉を避けるために、法線方向からずらした方向であってもよい。また、工具13をワークW又は治具Jの表面形状に倣せる方向(移動方向)とは、例えば、ワークW又は治具Jの表面の接線方向である。
ここで、ロボット制御部21は、ワークWの加工開始前に、工具13を治具Jに押付け、工具13の送り速度(移動速度)及び押付力を制御しながら、工具13を治具JからワークWに向かって移動させてワークWの加工を開始する制御を行う。また、ロボット制御部21は、ワークWの加工が開始される時点で、工具13の送り速度が一定になっているようにロボットアーム11を制御する。また、ロボット制御部21は、ワークWの加工が終了した後に、工具13で治具Jが加工されるようにロボットアーム11を制御する。このような制御を行うのは、ワークWのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げるためである。
記憶部22には、加工データが予め記憶されている。この加工データは、加工軌道データテーブル及び加工条件データを含む。加工軌道データテーブルは、工具13を移動させる軌道(目標軌道)を示すデータであり、一定距離間隔における空間座標(X,Y,Z)と押付ベクトルとからなる。この加工軌道データテーブルは、例えば、ワークWの3DCADモデルから自動的に生成する。加工条件データは、工具13のワークWに対する押付力、工具13の移動方向、並びに往復動作の振幅及び周期等のデータである。また、記憶部22には、ロボット制御部21で取得された軌道データ及び押付力データも記憶される。
〈加工装置の動作〉
図2は、本発明の一実施形態による加工装置の動作を示すフローチャートである。図3は、本発明の一実施形態においてワーク及び治具が切削加工される様子を説明するための図である。尚、図3は、ワーク及び治具を側面方向から見た断面の模式図である。加工装置1の動作が開始されると、ワークWの近傍に配置された一方の治具Jに工具13を押付ける動作がロボット制御部21の制御によって行われる(ステップS11)。具体的には、図3(a)に示す通り、符号D1が付された方向に工具13を移動させて、工具13を一方の治具Jに押付ける動作が行われる。
図2は、本発明の一実施形態による加工装置の動作を示すフローチャートである。図3は、本発明の一実施形態においてワーク及び治具が切削加工される様子を説明するための図である。尚、図3は、ワーク及び治具を側面方向から見た断面の模式図である。加工装置1の動作が開始されると、ワークWの近傍に配置された一方の治具Jに工具13を押付ける動作がロボット制御部21の制御によって行われる(ステップS11)。具体的には、図3(a)に示す通り、符号D1が付された方向に工具13を移動させて、工具13を一方の治具Jに押付ける動作が行われる。
次に、力センサ14の検出結果に基づいて、工具13を治具Jに押付けることによって生ずる反力が予め規定された反力になったか否か(規定の反力が得られたか否か)を判断する処理がロボット制御部21によって行われる(ステップS12)。予め規定された反力が得られていない場合(判断結果が「NO」の場合)には、ステップS11の制御が継続される。
これに対し、予め規定された反力が得られた場合(判断結果が「YES」の場合)には、ロボット制御部21の制御によって工具13の送りが開始される(ステップS13)。具体的には、図3(a)に示す通り、符号D2が付された方向に工具13を一定の送り速度で移動開始させる制御が行われる。そして、工具13の送り速度及び押付力を制御しながら、工具13を治具JからワークWに向かって移動させる動作が行われる(ステップS14)。
ここで、工具13の送りが開始された直後は、工具13に作用する反力や、工具13の送り速度の不安定性等の要因によって加工精度が悪化する。このため、図3(b)に示す通り、治具Jの切削量は一定にはならず、治具Jの加工面には凹凸が生じてしまう。工具13の送りが継続されるにつれ、工具13の送り速度が徐々に安定するため治具Jの切削量は徐々に一定になる。尚、図3中に示す破線は、切削が行われる前の治具J及びワークWの形状を示す線である。
工具13がワークWの位置に達するとワークWの加工が開始される(ステップS15)。ワークWの加工が開始される時点で、工具13の送り速度が一定になっているようにロボット制御部21により制御される。尚、ワークWの加工中は、工具13の送り速度及び押付力を制御しながら、工具13を移動させる動作が継続される。このため、図3(c)に示す通り、ワークWは一定の切削量で加工され、ワークWの加工面は平坦になる。
ワークWの加工が終了すると、工具13の送り速度及び押付力を制御しながら、工具13をワークWから他方の治具Jに向かって移動させる動作が行われる(ステップS16)。これにより、図3(c)に示す通り、他方の治具Jの加工が開始される。他方の治具Jの加工が継続されて、工具13が他方の治具Jの端部(紙面右方向における端部)に達すると、工具13の押付力が他方の治具Jの端部のエッジに集中してしまう。このため、図3(d)に示す通り、他方の治具Jの端部にダレが生ずる。工具13が他方の治具Jの端部を通過すると、一連の動作が終了する。
図4は、本発明の一実施形態においてワーク及び治具が磨き加工される様子を説明するための図である。尚、図4も、図3と同様に、ワーク及び治具を側面方向から見た断面の模式図である。図4(a)に示す通り、ワークWが磨き加工される場合にも、ワークWの近傍には治具Jが配置される。図4に示す例では、図1に示す例と同様に、紙面左右方向にワークWを挟むように、一対の治具Jが配置される。治具Jは、その上面がワークWの上面と面一となり、且つワークWとの間の隙間が生じないように、ワークWに密着して配置される。この治具Jとしては、セラミックス材等の高い硬度を有し、且つ砥粒を損なわないものを用いることが望ましい。尚、ワークWが磨き加工される場合の動作は、ワークWが切削加工される場合の動作と同様であるため説明を省略する。
ワークWが磨き加工される場合には、図4(b)に示す通り、ワークWと治具Jとの加工面の高さ位置を変えても良い。例えば、治具Jの加工面の高さ位置を、ワークWの加工面の高さ位置からΔZだけ低くしても良い。また、図4(c)に示す通り、ワークWと治具Jとの間の間隔を変えても良い。例えば、ワークWに対して治具JをΔXだけ離間させて配置してもよい。このように、ワークWと治具Jとの相対位置を変えることで、ワークWのエッジの加工強弱をつけることが可能である。
以上の通り、本実施形態では、ワークWの加工開始前に、工具13を一方の治具Jに押付け、工具13の送り速度及び押付力を制御しながら、工具13を一方の治具JからワークWに向かって移動させてワークWの加工を開始するようにしている。また、ワークWの加工が終了した後に、工具13で他方の治具Jが加工されるようにロボットアーム11を制御するようにしている。このため、治具Jには加工面の凹凸や端部のダレが生ずるものの、ワークWのエッジ及びその近傍を所望の通りに仕上げることができる。
以上、本発明の一実施形態による加工装置及び加工方法について説明したが、本発明は上記実施形態に制限されず、本発明の範囲内で自由に変更が可能である。例えば、上記実施形態では、加工装置1によってワークWの切削加工及び磨き加工を行う場合を例に挙げて説明したが、ワークWの切削加工及び磨き加工以外の加工を行う場合にも適用することができる。
また、上記実施形態では、ロボット10が、工具13を移動させる移動装置としてロボットアーム11を備える例について説明した。しかしながら、ロボット10は、必ずしもロボットアーム11を備えている必要は無く、アーム型ではない移動装置(例えば、直動軸等を有する移動装置)を備えるものであっても良い。
1…加工装置、11…ロボットアーム、13…工具、14…力センサ、20…制御装置、J…治具、W…ワーク
Claims (5)
- 工具と、
前記工具に作用する外力を検出する力センサと、
前記工具を移動させる移動装置と、
ワークの加工開始前に、前記工具を前記ワークの近傍に配置された治具に押付け、前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する制御を行う制御装置と、
を備える加工装置。 - 前記制御装置は、前記ワークの加工が開始される時点で、前記工具の移動速度が一定になっているように前記移動装置を制御する、請求項1記載の加工装置。
- 前記制御装置は、前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるよう前記移動装置を制御する、請求項1又は請求項2記載の加工装置。
- ワークの加工開始前に、工具を前記ワークの近傍に配置された治具に押付ける工程と、
前記工具の動作速度及び押付力を制御しながら前記工具を前記治具から前記ワークに向かって移動させて前記ワークの加工を開始する工程と、
を有する加工方法。 - 前記ワークの加工が終了した後に、前記工具で前記治具が加工されるように前記工具を前記治具に向かって移動させる工程を更に有する請求項4記載の加工方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017230696A JP2019098445A (ja) | 2017-11-30 | 2017-11-30 | 加工装置及び加工方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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JP2019098445A true JP2019098445A (ja) | 2019-06-24 |
Family
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20230045731A (ko) * | 2021-09-28 | 2023-04-05 | 한국생산기술연구원 | 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치 및 이를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법 |
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2017
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Cited By (2)
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KR20230045731A (ko) * | 2021-09-28 | 2023-04-05 | 한국생산기술연구원 | 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치 및 이를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법 |
KR102641963B1 (ko) | 2021-09-28 | 2024-02-29 | 한국생산기술연구원 | 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 장치 및 이를 이용한 로봇의 후가공 경로 최적화 가공 방법 |
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