JPH02185389A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH02185389A JPH02185389A JP701689A JP701689A JPH02185389A JP H02185389 A JPH02185389 A JP H02185389A JP 701689 A JP701689 A JP 701689A JP 701689 A JP701689 A JP 701689A JP H02185389 A JPH02185389 A JP H02185389A
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- sleeve
- fingers
- sleeve pin
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- 239000011295 pitch Substances 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 2
- 230000000452 restraining effect Effects 0.000 description 2
- 229930091051 Arenine Natural products 0.000 description 1
- 235000006732 Torreya nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 244000111306 Torreya nucifera Species 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔概 要］
ロボットハンドの構造に関し、
所定の形状寸法の部品を拘束して確実に把持すると共に
、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に対応して把
持可能であるハンドの提供を目的とし、 対向方向に正逆移動が可能な少なくとも２本の指と、指
の先端部の対向面に夫々の設置点が任意のピッチで碁盤
目の交点上に位置するように配され、弾力で付勢されて
先端が指の内部に押入可能に突出して設けられた複数本
のスリーブピンとを備えて構成する。
、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に対応して把
持可能であるハンドの提供を目的とし、 対向方向に正逆移動が可能な少なくとも２本の指と、指
の先端部の対向面に夫々の設置点が任意のピッチで碁盤
目の交点上に位置するように配され、弾力で付勢されて
先端が指の内部に押入可能に突出して設けられた複数本
のスリーブピンとを備えて構成する。
〔産業上の利用分野］
本発明は、ロボットハンドの構造に関する。
工場自動化（Ｆ Ａ ： Ｆａｃｔｏｒｙ Ａｕｔｏｍ
ａｔｉｏｎ）の進展に伴い、各種の作業にロボットの導
入が活発に行われている。
ａｔｉｏｎ）の進展に伴い、各種の作業にロボットの導
入が活発に行われている。
作業の内容が高精細化するにつれてその動作もより確実
なものが要望されている。
なものが要望されている。
第４図（ａ）及び（ｂ）の斜視図に示す如く、ロボット
ハンド１の指は、少なくとも２本が対向し且つ対向方向
に正逆移動可能に設けられ、指表面にゴム等の弾性体３
をライニング等の方法で形成し、各種形状寸法の部品を
把持出来る汎用的な指（以下汎用術と称す）２と、第５
図の斜視図に示す如く取扱う部品７が特定である専用的
な指（以下専用権と称す）６とに大別出来る。
ハンド１の指は、少なくとも２本が対向し且つ対向方向
に正逆移動可能に設けられ、指表面にゴム等の弾性体３
をライニング等の方法で形成し、各種形状寸法の部品を
把持出来る汎用的な指（以下汎用術と称す）２と、第５
図の斜視図に示す如く取扱う部品７が特定である専用的
な指（以下専用権と称す）６とに大別出来る。
専用権６は部品７の側面全体を拘束して把持する為に、
対向面に例えば凹部６ａを備えている。
対向面に例えば凹部６ａを備えている。
何れも部品は指を対向方向に移動して、双方の指で部品
を挾持するようにして保持する。
を挾持するようにして保持する。
第４図（ａ）に示す如く、汎用術２に依る把持状態は、
弾性体３の摩擦と柔軟性に依る為、例えば部品４の孔４
ａに軸５を挿入するような作業の場合、同図（ロ）に示
す如く挿入に伴って部品４に過大な力Ｆが加わると、部
品４を落としたり、部品４と汎用術２の位置関係がずれ
たりするので、汎用術２は余り力を必要としない簡単な
挿入作業にしか対応出来ないと言う問題点がある。
弾性体３の摩擦と柔軟性に依る為、例えば部品４の孔４
ａに軸５を挿入するような作業の場合、同図（ロ）に示
す如く挿入に伴って部品４に過大な力Ｆが加わると、部
品４を落としたり、部品４と汎用術２の位置関係がずれ
たりするので、汎用術２は余り力を必要としない簡単な
挿入作業にしか対応出来ないと言う問題点がある。
然し乍らロボットに依る組立て作業は、人間のような器
用さが必要なものになり９つある。
用さが必要なものになり９つある。
例えば機械の組立てのように把持点と力の作用点が大き
く離れていて、同図ら）に示す如く把持点に大きなモー
メントＭが加わる場合や、部品に作用する力の方向が２
つ以上あるような場合に信頼性良（高速に自動組立てを
行うには、その指先が部品に加わる総ての力を拘束する
必要がある。
く離れていて、同図ら）に示す如く把持点に大きなモー
メントＭが加わる場合や、部品に作用する力の方向が２
つ以上あるような場合に信頼性良（高速に自動組立てを
行うには、その指先が部品に加わる総ての力を拘束する
必要がある。
そこで第５図に示すような専用権６が必要となって来る
。
。
然し乍ら専用権６は、特定の部品一種類にしか適用出来
ず、部品の形状や寸法が少しでも変わると使用不可とな
ると言う問題点がある。
ず、部品の形状や寸法が少しでも変わると使用不可とな
ると言う問題点がある。
本発明は、所定の形状寸法の部品を拘束して確実に把持
すると共に、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に
対応して把持可能であるハンドの提供を目的とするもの
である。
すると共に、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に
対応して把持可能であるハンドの提供を目的とするもの
である。
上記目的を達成する為に本発明に於いては、第１図（ａ
）の斜視図に示す如く、対向方向に正逆移動が可能な少
なくとも２本の指８．９と、指８．９の先端部の対向面
８ａ、９ａに夫々の設置点が任意のピッチで碁盤目の交
点上に位置するように配され、弾力で付勢されて先端が
指８．９の内部に押入可能に突出して設けられた複数本
のスリーブピン１０とを備えて成るものである。
）の斜視図に示す如く、対向方向に正逆移動が可能な少
なくとも２本の指８．９と、指８．９の先端部の対向面
８ａ、９ａに夫々の設置点が任意のピッチで碁盤目の交
点上に位置するように配され、弾力で付勢されて先端が
指８．９の内部に押入可能に突出して設けられた複数本
のスリーブピン１０とを備えて成るものである。
指の対向面の中頃に位置した部品は、指の対向方向への
移動に依って、当接したスリーブビンを当接部の形状に
合わせて指の中に押入する。
移動に依って、当接したスリーブビンを当接部の形状に
合わせて指の中に押入する。
そして押入を免れて突出した侭の複数のスリーブピンの
側部は、部品の上下面に当接して上下方向の位置を拘束
し挾持される。
側部は、部品の上下面に当接して上下方向の位置を拘束
し挾持される。
第１図乃至第３図は本発明の一実施例である。
企図を通じて同一部分には同一符号を付して示した。
本発明に於けるロボットハンド１２は、第１図（ａ）の
斜視図に示す如く、ロボットハンド１２に設けられて対
向方向に正逆移動が可能な少なくとも２本の指８及び９
と、指８及び９の先端部の対向面８ａ及び９ａに備えら
れた複数本のスリーブピン１０とから構成されるもので
、スリーブビン１０は、第２図（ａ）の指の正面図に示
す如（、夫々の設置点が任意のピッチで碁盤目の交点上
に位置するように配されている。
斜視図に示す如く、ロボットハンド１２に設けられて対
向方向に正逆移動が可能な少なくとも２本の指８及び９
と、指８及び９の先端部の対向面８ａ及び９ａに備えら
れた複数本のスリーブピン１０とから構成されるもので
、スリーブビン１０は、第２図（ａ）の指の正面図に示
す如（、夫々の設置点が任意のピッチで碁盤目の交点上
に位置するように配されている。
スリーブピンｌＯは、同図（Ｃ）の拡大側面図に示す如
く、スリーブ１６と、スリーブ１６に摺動可能に挿入さ
れたピン１７と、ピン１７を突出すべく付勢するコイル
ばね１１等で成っている。
く、スリーブ１６と、スリーブ１６に摺動可能に挿入さ
れたピン１７と、ピン１７を突出すべく付勢するコイル
ばね１１等で成っている。
従ってスリーブピン１０の先端は、同図ら）の指の側面
図に示す如く指８及び９の内部に押入可能に対向面８ａ
及び９ａから突出している。
図に示す如く指８及び９の内部に押入可能に対向面８ａ
及び９ａから突出している。
このスリーブビン１０は、その作業対象部品中の大きな
モーメントが加わる部品を対象として、その部品の形状
寸法（上下方向から力が加わる場合は部品の厚さ）に合
わせて配する。
モーメントが加わる部品を対象として、その部品の形状
寸法（上下方向から力が加わる場合は部品の厚さ）に合
わせて配する。
例えば第３図（ａ）の側面図及び同図（ｂ）の上面図に
示す如く、部品が板状部品１３である場合には、第２図
（ハ）に示す如く部品１３の把持個所の厚さ（矢印Ｌ）
がスリーブピン１０の間隔（矢印Ｌ）と−敗するように
配する。
示す如く、部品が板状部品１３である場合には、第２図
（ハ）に示す如く部品１３の把持個所の厚さ（矢印Ｌ）
がスリーブピン１０の間隔（矢印Ｌ）と−敗するように
配する。
すると第３図（ａ）及び［有］）に示す如く、板状部品
１３の側面と接触するスリーブピン（１０ｃ）は引っ込
み、部品１３の上下面に位置するスリーブピン（１０ａ
、 １０ｂ）はその侭の状態を保つので、その側部は部
品１３の上下方向の位置を拘束する。
１３の側面と接触するスリーブピン（１０ｃ）は引っ込
み、部品１３の上下面に位置するスリーブピン（１０ａ
、 １０ｂ）はその侭の状態を保つので、その側部は部
品１３の上下方向の位置を拘束する。
又、指８及び９の対向面８ａ及び８ｂのスリーブピン１
０の根本には、ゴム等の弾性体１４がライニング等の方
法で形成されており、部品の側面が平面でなくても弾性
体１４が吸収して部品１３の横方向の位置を拘束する。
０の根本には、ゴム等の弾性体１４がライニング等の方
法で形成されており、部品の側面が平面でなくても弾性
体１４が吸収して部品１３の横方向の位置を拘束する。
これに依り部品１３は、指８及び９依って完全に拘束さ
れて位置決めされる。
れて位置決めされる。
尚、斯かる構成のロボットハンド１２は、第３図（ａ）
に示す如（、スリーブピン（１０ｂ）の上側部に部品１
３の下面が接するように指８及び９の高さ方向の位置制
御をし、次に図示省略した力センサに依って部品１３に
加わる力を指８及び９を介して検出し、検出結果に基づ
いて力制御をし、力、位置等を補正する。
に示す如（、スリーブピン（１０ｂ）の上側部に部品１
３の下面が接するように指８及び９の高さ方向の位置制
御をし、次に図示省略した力センサに依って部品１３に
加わる力を指８及び９を介して検出し、検出結果に基づ
いて力制御をし、力、位置等を補正する。
従って、例えば第１図（ａ）に示すようなはめあい作業
の際に、部品４と軸５との間に位置ずれを生じて大きな
力やモーメントが部品４に加わっても、スリーブピン１
０と弾性体１４に依って部品４は位置決めされているの
でその位置が保証され、同図（ｂ）に示す如くはめあい
作業が実現する。
の際に、部品４と軸５との間に位置ずれを生じて大きな
力やモーメントが部品４に加わっても、スリーブピン１
０と弾性体１４に依って部品４は位置決めされているの
でその位置が保証され、同図（ｂ）に示す如くはめあい
作業が実現する。
又、第３図（Ｃ）の側面図及び同図（ｄ）の上面図に示
す如（、部品がシャフトのような円柱部品（或いは円筒
部品）１５であって、斯かる構成の指８及び９で把持す
る場合には、円柱部品１５の外周面と当接するスリーブ
ピン（１０ｃ）は円柱部品１５の外周面に倣って指８及
び９内に押入され、上記同様に円柱部品１５の位置決め
及び把持を行う。
す如（、部品がシャフトのような円柱部品（或いは円筒
部品）１５であって、斯かる構成の指８及び９で把持す
る場合には、円柱部品１５の外周面と当接するスリーブ
ピン（１０ｃ）は円柱部品１５の外周面に倣って指８及
び９内に押入され、上記同様に円柱部品１５の位置決め
及び把持を行う。
更に又、第３図（ｅ）の側面図及び同図（ｆ）の上面図
に示す如く、部品が指８及び９のスリーブピン１０を備
えた領域よりも大きな部品１８を把持する場合には、ス
リーブピンｌＯが全部押入されるので、部品１８は汎用
指間様に弾性体１４の摩擦力に依って位１が確保、保持
される。
に示す如く、部品が指８及び９のスリーブピン１０を備
えた領域よりも大きな部品１８を把持する場合には、ス
リーブピンｌＯが全部押入されるので、部品１８は汎用
指間様に弾性体１４の摩擦力に依って位１が確保、保持
される。
本発明のロボットハンドに依って、特に大きな力やモー
メントが加わる部品を拘束して確実に把持出来ると共に
、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に対応して把
持可能である等、経済上及び産業上に多大の効果を奏す
る。
メントが加わる部品を拘束して確実に把持出来ると共に
、不定形状寸法の部品も部品の形状に柔軟に対応して把
持可能である等、経済上及び産業上に多大の効果を奏す
る。
第１図（ａ）は本発明のロボットハンドの斜視図、第１
図（ハ）は同図（ａ）に於けるはめあい作業を示す斜視
図、 第２図（ａ）は指の正面図、 第２図（ロ）は指の側面図、 第２図（Ｃ）はスリーブピンの拡大側面図、第３図（ａ
）は板状部品を把持した状態を示す側面図、 第３図（ロ）は同図（ａ）の上面図、 第３図（Ｃ）は円柱部品を把持した状態を示す側面図、 第３図（ｄ）は同図（Ｃ）の上面図、 第３図（ｅ）は大きな部品を把持した状態を示す側面図
、 第３図（ｆ）は同図（ｅ）の上面図、 第４図（ａ）は汎用爪を備えた従来のロボットハンドの
斜視図、 第４図（ｂ）は同図（ａ）に於けるはめあい作業を示す
斜視図、 第５図は専用風を備えた従来のロボットハンドの斜視図
である。 図に於いて、 １．１２はロボットハンド、 ２は汎用爪、 ３．１４は弾性体、４．７は部
品、 ４ａは孔、 ５は軸、 ６は専用風、６ａは凹部、
８．９は指、 １０はスリーブピン、 １１はコイルばね、１３は板
状部品、 １５は円柱部品、１６はスリーブ、 １７はピン、 １８は大きな部品である。 売ひ１句Ｂ （ｃＬ） １ジ后シ乙ヘイ會りＴｆＤＧとＩ （ｂ） ／１ ス１）−フ゛ビ〉クビ広大イ利砿側コ （Ｃ＞ ■ （ａ） ネ ■ Ｏｂ 栽氷習：、５汲は迷料示は°］め口 （α） ｄ口（ａ）０１．Ｊ：わ図 ＜ｂ） み３０（千の１） 円在御品をヱ持しＴテ状舊を示１勺１の２ＣＣ） 同口（Ｃ） ｆｆｉ二雨２ Ｃｄ） 第３ （千〇 Ｘ き？、＠あ嘔肥符しｔ−吹！乞示ス償１１面謁（ｅ
−つ （ゴ） 茅 ０（その３）
図（ハ）は同図（ａ）に於けるはめあい作業を示す斜視
図、 第２図（ａ）は指の正面図、 第２図（ロ）は指の側面図、 第２図（Ｃ）はスリーブピンの拡大側面図、第３図（ａ
）は板状部品を把持した状態を示す側面図、 第３図（ロ）は同図（ａ）の上面図、 第３図（Ｃ）は円柱部品を把持した状態を示す側面図、 第３図（ｄ）は同図（Ｃ）の上面図、 第３図（ｅ）は大きな部品を把持した状態を示す側面図
、 第３図（ｆ）は同図（ｅ）の上面図、 第４図（ａ）は汎用爪を備えた従来のロボットハンドの
斜視図、 第４図（ｂ）は同図（ａ）に於けるはめあい作業を示す
斜視図、 第５図は専用風を備えた従来のロボットハンドの斜視図
である。 図に於いて、 １．１２はロボットハンド、 ２は汎用爪、 ３．１４は弾性体、４．７は部
品、 ４ａは孔、 ５は軸、 ６は専用風、６ａは凹部、
８．９は指、 １０はスリーブピン、 １１はコイルばね、１３は板
状部品、 １５は円柱部品、１６はスリーブ、 １７はピン、 １８は大きな部品である。 売ひ１句Ｂ （ｃＬ） １ジ后シ乙ヘイ會りＴｆＤＧとＩ （ｂ） ／１ ス１）−フ゛ビ〉クビ広大イ利砿側コ （Ｃ＞ ■ （ａ） ネ ■ Ｏｂ 栽氷習：、５汲は迷料示は°］め口 （α） ｄ口（ａ）０１．Ｊ：わ図 ＜ｂ） み３０（千の１） 円在御品をヱ持しＴテ状舊を示１勺１の２ＣＣ） 同口（Ｃ） ｆｆｉ二雨２ Ｃｄ） 第３ （千〇 Ｘ き？、＠あ嘔肥符しｔ−吹！乞示ス償１１面謁（ｅ
−つ （ゴ） 茅 ０（その３）
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 対向方向に正逆移動が可能な少なくとも２本の指（８、
９）と、 前記指（８、９）の先端部の対向面（８ａ、９ａ）に夫
々の設置点が任意のピッチで碁盤目の交点上に位置する
ように配され、弾力で付勢されて先端が該指（８、９）
の内部に押入可能に突出して設けられた複数本のスリー
ブピン（１０）とを備えて成ることを特徴とするロボッ
トハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP701689A JPH02185389A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP701689A JPH02185389A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02185389A true JPH02185389A (ja) | 1990-07-19 |
Family
ID=11654244
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP701689A Pending JPH02185389A (ja) | 1989-01-12 | 1989-01-12 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02185389A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5403057A (en) * | 1992-04-02 | 1995-04-04 | Nippodenso Co., Ltd. | Object holding apparatus |
| JP2009101424A (ja) * | 2006-12-14 | 2009-05-14 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2010036328A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
| JP2015077653A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | 三菱電機株式会社 | 把持装置 |
| JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
-
1989
- 1989-01-12 JP JP701689A patent/JPH02185389A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5403057A (en) * | 1992-04-02 | 1995-04-04 | Nippodenso Co., Ltd. | Object holding apparatus |
| DE4310757B4 (de) * | 1992-04-02 | 2006-01-05 | Denso Corp., Kariya | Objekt-Haltevorrichtung |
| JP2009101424A (ja) * | 2006-12-14 | 2009-05-14 | Yaskawa Electric Corp | ロボット |
| JP2010036328A (ja) * | 2008-08-07 | 2010-02-18 | Toyota Motor Corp | ロボットハンド |
| JP2015077653A (ja) * | 2013-10-17 | 2015-04-23 | 三菱電機株式会社 | 把持装置 |
| JP2015112661A (ja) * | 2013-12-10 | 2015-06-22 | Nok株式会社 | 被覆材及びロボット把持部の被覆構造 |
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