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Die
Erfindung bezieht sich auf eine Objekt-Haltevorrichtung gemäß dem Oberbegriff
des Patentanspruchs 1, um ein Objekt mit Hilfe einer Mehrzahl von
Haltestiften, die an einem Führungselement
vorgesehen sind, festzuhalten.
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In
jüngerer
Zeit ist als ein Roboter zum Transport eines Objekts beispielsweise
ein solcher vorgeschlagen worden, der eine Roboterhand derjenigen
Art besitzt, die imstande ist, sich an die Kompliziertheit in der
Gestalt des Objekts anzupassen.
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Ein
Beispiel für
diese Art einer Roboterhand ist in der (ungeprüften) Japanischen Patentveröffentlichung
Nr. 2-185 389 A beschrieben worden. Diese Hand ist derart konstruiert,
dass eine Mehrzahl von elastisch druckbelasteten Schiebe- oder Haltestiften an
einem Paar von einander gegenüberliegenden Greifern
derart vorgesehen sind, dass diese Stifte von den Greifern in Gegenüberlage
zueinander vorstehen. Wenn bei einer Roboterhand mit dieser Konstruktion
ein zu haltendes Objekt zwischen den Greifern eingeklemmt wird,
werden diejenigen Schiebestifte, die gegen das zu haltende Objekt
anstoßen, dazu
gebracht, in die Greiferteile in Übereinstimmung mit der Umrissgestalt
des zu haltenden Objekts einzutreten oder einzufallen, während diejenigen
Schiebestifte, die nicht zum Eintreten gebracht werden, so positioniert
werden, dass sie das zu haltende Objekt von dessen oberen und unteren
Teilen her festklemmen. Das zu haltende Objekt wird auf diese Weise
sicher durch die Roboterhand gehalten.
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Da
jedoch im Fall des oben genannten Beispiels die Schiebe- oder Haltestifte
elastisch druckbelastet sind, kann in manchen Fällen der festgehaltene Teil
nicht der elastischen Kraft oder der Druckkraft der Schiebestifte
wiederstehen und neigt daher stark dazu, verformt zu werden, wenn
das zu haltende Objekt vom Material her weich oder weich bzw. nachgiebig
konstruiert ist.
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Im
Oberbegriff des neuen Anspruchs 1 wird indessen von einer Objekt-Haltevorrichtung
ausgegangen, wie sie aus der
US
4,572,564 bekannt ist.
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Eine
darin gezeigte Roboterhand hat Klemmeinrichtungen in Form von Kugeln,
die mit einer jeweiligen Außenfläche von
mehreren Haltestiften in Klemmeingriff bringbar sind. Zu diesem
Zweck sind die Kugeln in Längsrichtung
zum jeweiligen Stift bewegbar und zudem mittels Federn in Klemmrichtung
vorgespannt. Um den Klemmeingriff zu lösen ist eine Verschiebeplatte
vorgesehen, die senkrecht zum jeweiligen Stift bewegbar ist und
die Kugeln entgegen der Vorspannkraft der Federn drückt.
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Angesichts
dieses Stands der Technik ist es die Aufgabe der vorliegenden Erfindung,
die bekannte Vorrichtung so weiter zu bilden, dass sie auch ein leicht
verformbares Objekt sicher und einwandfrei festhalten kann.
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Diese
Aufgabe wird durch eine Objekt-Haltevorrichtung mit den Merkmalen
des Anspruchs 1 gelöst.
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Ein
wesentlicher Kernpunkt der Erfindung besteht demzufolge in der konkreten
konstruktiven Ausgestaltung der Klemmeinrichtung, wonach die Haltestifte
spiralförmig
angeordnet sind und ein Metallband ausgehend von einem als Befestigungsstelle dienenden
zentralen Haltestift ebenfalls spiralförmig zwischen den Haltestiften
angeordnet ist, welches an seinem freien Ende an einer Zugeinrichtung
montiert ist, welche das Metallband strafft (verkürzt) oder
wieder verlängert.
Durch das Verkürzen
des Metallbands wird dieses an die jeweiligen Haltestifte angelegt
und übt
somit eine Reibkraft auf die Haltestifte aus, die ausreicht, die
Stifte in ihrer augenblicklichen Position zu fixieren, ohne dass
eine übermäßige Anpresskraft auf
das zu haltende Objekt aufgebracht wird.
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Die
Objekt-Haltevorrichtung umfasst folglich erfindungsgemäß: Eine
Mehrzahl von Haltestiften, die an einem Führungselement in einer von
diesem Element vorragenden sowie zu einer Halteposition hin verschiebbaren
Weise festgehalten sind, in welcher Position die von den jeweils
verschobenen Endstücken
als Ergebnis ihrer Berührung
mit einem festzuhaltenden Objekt eingenommene Gestalt dem Umriss
des zu haltenden Objekts entspricht, und Klemmeinrichtungen, die
mit einer jeweiligen Außenfläche der
Haltestifte in Berührung
gelangen sowie deren Verschiebung aus der eingenommenen Objekt-Halteposition
einschränken
oder unterbinden.
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Die
Klemmeinrichtungen können
hierbei die Außenflächen der
in Mehrzahl vorhandenen Haltestifte berühren, um gleichzeitig deren
jeweilige Verlagerung zu unterbinden.
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Es
ist ferner vorgesehen, die in Mehrzahl vorhandenen Haltestifte an
dem Führungselement
so festzuhalten, dass die aus der seriellen Verbindung oder Aneinanderreihung
dieser Haltestifte resultierende Gestalt eine spiralförmige geometrische
Anordnung besitzt, wobei die Klemmeinrichtungen aus einem bandartigen
Bauteil bestehen, das zu einer den Haltestiften entsprechenden Spiralform
ausgebildet wird.
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Wenn
bei der erfindungsgemäßen Objekt-Haltevorrichtung
das festzuhaltende Objekt mit der Vielzahl von Haltestiften, die an
dem Führungselement
in einer verschiebbaren Weise vorgesehen und angeordnet sind, in
Berührung
gelangt, werden die Haltestifte durch das zu haltende Objekt einem Druck
ausgesetzt und zur Halteposition entsprechend dem Umriss des Objekts
verlagert. Weil dann die Klemmeinrichtungen die Seiten- oder Umfangsflächen der
Haltestifte berühren,
um deren Verlagerung einzuschränken
oder zu unterbinden, kann das Objekt durch die in ihrer Bewegung
gehinderten Haltestifte sicher festgehalten werden. Durch die erfindungsgemäße Anordnung
und Führung
der Haltestifte ist es möglich,
ein zu haltendes Objekt, ohne eine Kraft auf dieses aufzubringen,
festzuhalten.
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Weil
darüber
hinaus die Verlagerung der in einer Mehrzahl vorhandenen Haltestifte
durch die Spann- oder Klemmeinrichtungen gleichzeitig eingeschränkt werden
kann, ist es möglich,
die Konstruktion zu vereinfachen, während eine gleichartige Funktion,
ohne Kraft auf das zu haltende Objekt aufzubringen, geboten wird.
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Weil
des weiteren das bandartige Bauteil in Spiralform mit der äußeren Seiten-
oder Umfangsfläche
der in Vielzahl vorhandenen Haltestifte, die in einer spiraligen
Anordnung am Führungselement
angebracht sind, in Berührung
gelangt, wird der Berührungswinkel
zwischen dem bandartigen Bauteil und einem Haltestift zum Zentrum
der Spirale hin vergrößert, selbst
wenn auch die Spannung des bandartigen Bauteils aufgrund seiner
Berührung
mit den Haltestiften abgeschwächt
oder verringert wird. Dadurch wird die Druck- oder Presskraft des
bandartigen Bauteils gegen die Haltestifte nicht gänzlich aufgehoben. Jeder
Haltestift kann somit in seiner Bewegung durch eine im wesentlichen
gleichförmige
Kraft beschränkt werden,
während
die gewünschte
Funktion, ohne eine Kraft auf das Objekt aufzubringen, welche das Objekt
beeinträchtigen
könnte,
erreicht wird.
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Der
Erfindungsgegenstand wird unter Bezugnahme auf die Zeichnungen anhand
eines bevorzugten Ausführungsbeispiels
erläutert.
Es zeigen:
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1 eine
Frontansicht einer Roboterhand in einer erfindungsgemäßen Ausführungsform;
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2 eine
Ansicht einer Greifereinheit der Vorrichtung von 1;
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3 eine
zu 1 gleichartige Ansicht im Zustand, bevor ein zu
haltendes Objekt erfasst wird;
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4 eine
zu 3 gleichartige Darstellung, wobei das Objekt festgehalten
ist;
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5 eine
zu 2 gleichartige Ansicht für den geklemmten Zustand der
Haltestifte;
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6 eine
Schnittdarstellung eines wesentlichen Teils der Vorrichtung zur
Erläuterung
der Funktion des geklemmten Zustandes der Haltestifte;
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7 Kurven
zur Presskraft bei der Ausführungsform
der 1;
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Gemäß 1 ist
ein Paar von verschiebbaren Schlitten 3 an einem länglichen
Träger 1 mit
Hilfe von Gleitführungen 2 angebracht,
wobei die Schlitten 3 in einer geraden, horizontalen Linie
längs des
Trägers 1 bewegbar
sind.
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An
den Schlitten 3 sind jeweils Greifereinheiten 4 und 5 angebracht,
von denen im Folgenden nur die Greifereinheit 4 beschrieben
wird, weil deren Konstruktion zueinander identisch ist. Im Einzelnen ist
eine Basis 6 an der unteren Fläche des Schlittens 3 befestigt,
und eine erste Schiebe- oder Haltestiftführung 7, die als ebenes,
plattenartiges Führungselement
dient, ist in hängender
Weise an der Basis 6 befestigt. An Ecken- oder Kantenbereichen
der ersten Haltestiftführung
sind Verbindungszapfen 8 abstehend angebracht, mit welchen
eine zweite Haltestiftführung 9,
die als ebenes, plattenartiges Führungselement
dient, fest verbunden ist.
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Die 2 zeigt
die Greifereinheit, wobei die zweite Haltestiftführung 9 entfernt ist.
Zwei Sätze
von Haltemechanismen 10 und 12 sind an der ersten
Haltestiftführung 7 vorgesehen.
Weil auch diese Haltemechanismen 10 und 11 einander
identisch sind, wird im Folgenden lediglich der Haltemechanismus 10 beschrieben.
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In
der ersten sowie zweiten Haltestiftführung 7 bzw. 9 sind
in Gegenüberlage
zueinander Bohrungen 12 in einer Mehrzahl ausgebildet,
die im vorliegenden Fall so angeordnet sind, dass die geometrische
Gestalt, wenn die Bohrungen 12 miteinander verbunden werden,
eine Spirale darstellt. Ferner ist in jede Bohrung 12 ein
Schiebe- oder Haltestift 13 eingesetzt, die sich durch
die Haltestiftführungen 7 und 9 hindurch
erstrecken. An beiden Enden eines jeden Haltestifts 13 ist
eine Kopfplatte 14 (s. 1) befestigt,
so dass die verschiebbaren Haltestifte 13, die linear zu
einer von den Haltestiftführungen 7 und 9 herausragende
Richtung bewegbar sind, durch diese Führungen 7, 9 festgelegt
werden. Es ist zu bemerken, dass ein Fixierstift 15 in
der Bohrung befestigt ist, die im Zentrum einer Gruppe von Bohrungen 12 (im
Zentrum einer Spirale) gelegen ist.
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An
der Haltestiftführung 7 ist
ein pneumatischer Drehantrieb 16 befestigt. Wenn von einem (nicht
dargestellten) Kompressor dem Drehantrieb 16 Druckluft
zugeführt
wird, so dreht dieser einen zylindrischen Drehkörper 17, der zwischen
den Haltestiftführungen 7 und 9 angeordnet
ist.
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Zwischen
den in Spiralform angeordneten Haltestiften 13 ist ein
Stahlband 18, das als eine Spann- oder Klemmeinrichtung
dient, in Spiralform angeordnet. Das innenliegende Ende des Stahlbandes 18 ist
am Fixierstift 15 befestigt, während das außenliegende
Ende des Stahlbandes am Drehkörper 17 des
pneumatischen Drehantrieb 16 fest angebracht ist. Im untätigen Zustand
des pneumatischen Drehantriebs 16 wird das Stahlband 18 in
einem berührungsfreien
Zustand, wie in 2 gezeigt ist, gehalten, in
welchem es einen vorbestimmten Abstand von der äußeren Seitenfläche eines
jeden Haltestifts 13 hat.
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An
den beiden Enden des länglichen
Trägers 1 ist
jeweils hängend
eine Stirnplatte 19 befestigt, und an jeder Stirnplatte 19 ist
eine der Haltestiftführung 7 zugewandte
Initialisierungs- oder Nulllageplatte 20 fest angebracht.
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Unterhalb
des Trägers 1 ist
an diesem ein Druckluftzylinder 21 gehalten, dessen Kolbenstange 21a mit
der Basis 6 der Greifereinheit 4 verbunden ist.
Der Druckluftzylinder 21 kann seine Kolbenstange 21a entsprechend
der Druckluftzufuhr von einem (nicht dargestellten) Kompressor aus-
oder einfahren.
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Die
Zufuhr von Luft zum pneumatischen Drehantrieb 16 und zum
Druckluftzylinder 21 wird durch ein (nicht dargestelltes)
Steuergerät
bewirkt.
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Ferner
wird die gesamte Roboterhand, die den vorstehend beschriebenen Aufbau
besitzt, durch einen (nicht dargestellten) Transportmechanismus dreidimensional
bewegt.
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Als
bevorzugte Ausführungsform
sind für
die Haltestiftführungen 7 und 9,
für die
Haltestifte 13 und für
das Stahlband 18 die folgenden Einzelheiten vorgesehen:
Die Haltestiftführungen 7 und 9 sind
aus einem Vinylchloridmaterial gefertigt; die Haltestifte 13 haben
eine Gesamtlänge
von 100 mm, einen Außendurchmesser
von 4,0 mm und sind aus STKM 11A hergestellt; das Stahlband 18 hat
eine Breite von 15 mm, eine Dicke von 0,15 mm und ist aus SOS 304 gefertigt.
Es ist jedoch klar, dass andere Abmessungen und/oder andere Materialien
für diese
Bauteile ebenfalls zur Anwendung kommen können, sofern die angestrebten
Funktionen erfüllt
werden.
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Ferner
kann anstelle des pneumatischen Drehantriebs 16 ein Druckluftzylinder
oder ein Motor zum Einsatz kommen.
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Im
folgenden wird die Funktionsweise der oben geschilderten Konstruktion
erläutert.
Wenn das Steuergerät
den Druckluftzylinder 21 zum Ausfahren der Kolbenstange 21a bringt,
werden die an den Schlitten 3 vorhandenen Greifereinheiten 4 und 5 jeweils
zu den beiden außenliegenden
Enden hin verlagert. Bei Anstoßen
der Haltestiftführungen 7 der Greifereinheiten 4 und 5 gegen
die Nulllageplatten 20 werden die Halte- oder Schiebestifte 13 durch
die Nulllageplatten 12 zu der in 1 gezeigten
Position verschoben, in welcher sie von den Haltestiftführungen 7 und 9 vorragen.
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Anschließend bringt
das Steuergerät,
wie in 3 gezeigt ist, den Druckluftzylinder 21 dazu,
die Kolbenstange 21a in einem Zustand einzufahren, bei dem
ein festzuhaltendes Objekt 22 zwischen den Greifereinheiten 4 und 5 positioniert
ist. Hierbei werden die Greifereinheiten 4 und 5 mit
ihren vorstehenden Haltestiften 13 zueinander hin bewegt,
so dass die Haltestifte 13 zur Anlage gegen die Seitenflächen des
zu haltenden Objekts 22 gebracht werden. Wenn die Greifereinheiten 4 und 5 durch
das Arbeiten des Druckluftzylinders 21 weiter einwärts bewegt
werden, beginnen die gegen die Seitenflächen des Objekts 22 anliegenden
Haltestifte 13 in die Haltestiftführungen 9, da sie
von seiten Objekts 22 her einem Druck ausgesetzt werden,
einzutreten oder einzufallen. Im völlig eingefahrenen Zustand
der Kolbenstange 21a des Druckluftzylinders 21 sind
dann die Haltestifte 13 der Greifereinheiten 4 und 5 zu
ihren Haltepositionen bewegt worden, in welchen ihre freien oder
innenliegenden Enden, wie in 4 gezeigt
ist, eine Lage einnehmen, die dem Umriss und den Unregelmäßigkeiten
der Seitenflächen
des zu haltenden Objekts 22 entspricht.
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Anschließend wird
durch das Steuergerät der
pneumatische Drehantrieb 16 in Gang gesetzt. Da hierdurch
der Drehkörper 17 gedreht
wird, wird das Stahlband 18 aufgewickelt und insgesamt
in seinem Durchmesser verringert, wie in 5 gezeigt
ist, oder gespannt. Als Ergebnis hält das Stahlband 18 eine
feste Anlage mit der äußeren Seitenfläche der jeweiligen
Haltestifte 13 aufrecht, wodurch die Haltestift 13 dank
der Reibung mit dem Stahlband 18 in ihrer Bewegung eingeschränkt sind
oder eine solche Bewegung unterbunden wird.
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Hiernach
wird die das Objekt 22 in der beschriebene Weise haltende
Roboterhand durch den erwähnten
Transportmechanismus angehoben. Da hierbei die Haltestifte 13 in
den konkaven Teil der Seitenfläche
des gehaltenen Objekts 22 eingetreten sind, wird dieses
an seinen beiden Seitenflächen durch
die Haltestifte in seiner horizontalen Bewegung begrenzt, wobei
die obere Fläche
der konkaven Teile an den Haltestiften 13 aufliegt, so
dass bei einem Anheben der Roboterhand auch der zu haltende Gegenstand
angehoben wird. Nach seinem Transport zu einer vorbestimmten Position
gibt die Roboterhand das Objekt 22 durch ein Auseinanderfahren
der Greifereinheiten 4 und 5 durch den Druckluftzylinder 21 frei.
Das Objekt 22 kann folglich zu einer vorbestimmten Position
unter Verwendung der Roboterhand verfahren und dort abgelegt werden.
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Im
folgenden werden Einzelheiten in bezug auf die Druckkraft an den
jeweiligen Haltestiften 13, die durch die Berührung mit
dem Stahlband 18 erzeugt wird, erläutert. Die 6 zeigt
zwei Haltestifte 13 und hierfür wird angenommen: die am Stahlband 18 an
den um die jeweiligen Haltestifte 13 verlaufenden Teile
aufzubringenden Zugkräfte
sind T1, T2 und T3; der Winkel, mit dem das Stahlband 18 den
Haltestift 13 umschlingt, ist β; der Reibungskoeffizient zwischen
dem Stift 13 und dem Stahlband ist μ. Dann kann, weil die Dämpfungsrate
aufgrund der Reibung durch 1/eμβ wiedergegeben wird, T2
dargestellt werden als: T2 = T1/eμβ.
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Weil
ferner die durch das Stahlband 18 gegenüber den beiden Haltestiften 13 hervorgerufene Presskraft
F1 durch die Summe von etwa T1·sin β/2, was die
durch die Zugkraft T1 hervorgerufene Druckkraft ist, und von etwa
T2·sin β/2, was die
durch die Zugkraft T2 hervorgerufene Druckkraft ist, dargestellt werden
kann, wird letztlich: F1 = (T1 + T2) sin β/2.
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Wenn
in diesem Fall angenommen wird, dass der Umschlingungswinkel des
Stahlbandes 18 an jedem Haltestift 13 konstant
ist, wird die Druckkraft F2 durch das Stahlband 18 gegen
den Haltestift 13 zu F2 = (T2 + T3) sin β/2 = (T1/eμβ +
T2/eμβ) sin β/2 = 1/eμβ (T1
+ T2) sin β/2
= F1/eμβ, so
dass eine Gleichförmige
Press- oder Druckkraft nicht erhalten werden kann, weil die Druckkraft
gegen den Haltestift 13 in einer gleichartigen Weise wie
die Zugkraft des Stahlbandes 18 bei der Dämpfungsrate
von 1/eμβ abgeschwächt wird.
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Da
jedoch im Fall der obenbeschriebenen Ausführungsform die Haltestifte 13 in
einer spiralförmigen
Weise angeordnet sind, ist der Umschlingungswinkel des Stahlbandes 18 an
jedem Haltestift 13 größer, je
näher die
Position des Haltestiftes 13 zum Zentrum der Spirale liegt.
Obwohl die Zugkraft des Stahlbandes 18 durch die Reibungskraft
zwischen den Haltestiften 13 sowie dem Stahlband 18 gedämpft oder
abgeschwächt
wird, wie beschrieben wurde, wird dadurch der Umschlingungswinkel
in einer Weise vergrößert, so
dass für
diese Dämpfung eine
Kompensation geschaffen wird, wodurch im Ergebnis die Druckkraft
des Stahlbandes 18 gegen den Haltestift 13 gleichförmig gemacht
wird.
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Der
Erfinder hat die durch das Stahlband 18 gegenüber jedem
Haltestift 13 bei der in Rede stehenden Ausführungsform
aufgebrachte Druckkraft wie auch die Druckkräfte in dem Fall gemessen, wobei
die Umschlingungswinkel des Stahlbandes 18 um die Haltestifte 13 konstant
waren, und die Ergebnisse sind in der 7 aufgetragen.
Das Stahlband 18 wurde über
die Haltestifte 13, die in einer Zickzackform angeordnet
waren, wie in 7 gezeigt ist, als eine Konstruktion
gezogen, um den Umschlingungswinkel des Stahlbandes 18 um
die Haltestifte 13 konstant zu machen. In 7 gibt
die ausgezogene Linie die Druckkraft bei der erfindungsgemäßen, in
Rede stehenden Ausführungsform
an, während
die gestrichelte Linie einen Fall betrifft, wobei der Umschlingungswinkel
des Stahlbandes 18 um die Haltestifte 13 mit 40° konstant
ist, und die strichpunktierte Linie einen Fall betrifft, wobei der
Umschlingungswinkel mit 128° konstant
ist. In diesem Fall gilt die kleinere Stift-Nr. für jeweils
den Haltestift, der zur Seite, an welcher die Zugkraft aufgebracht
wird, hin angeordnet ist (zur Seite des pneumatischen Drehantriebs 16).
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Wie
der 7 zu entnehmen ist, wird in den Fällen, da
der Umschlingungswinkel konstant ist, die Press- oder Druckkraft
in hohem Maß jedes
Mal gedämpft,
wenn an jedem Stift 13 eine Umschlingung erfolgt, und die
Druckkraft an den Haltestiften 13 wird ab einem zwischenliegenden
Punkt und danach nahezu zu Null. Andererseits wird bei der in Rede
stehenden Ausführungsform
gemäß der Erfindung
die Druckkraft über
die Haltestifte 13 hinweg im wesentlich vergleichmäßigt, ohne
erheblich gedämpft
zu werden, und das Stahlband 18 vermittelt eine vorbestimmte
Druckkraft auch dem letzten Haltestift 13, der im Zentrum
der Spirale angeordnet ist.
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Gemäß der obigen
Ausführungsform
sind die Haltestifte 13 der Greifereinheiten 4 und 5 der
Roboterhand in einer mit Bezug zu den Haltestiftführungen 7 sowie 9 bewegbaren
Weise angeordnet, wobei die Haltestifte 13 zur Halteposition
durch Berührung
mit dem zu haltenden Objekt 22 verlagert und dann in ihrer
Bewegung durch die Druckkraft das Stahlbandes 18 eingeschränkt werden.
In dem Zustand, da das Objekt durch die Haltestifte 13 gehalten
wird, ist die Druckkraft der Haltestifte 13 gegenüber dem
gehaltenen Objekt 22 insofern im wesentlichen Null. Im
Gegensatz zum Stand der Technik, wobei das Objekt durch einen elastischen
Druck oder eine elastische Druckbelastung gehalten wird, kann durch
die Erfindung das Objekt 22 ohne jegliche Verformung sicher gehalten
werden, auch wenn es vom Material oder von der Konstruktion her
weich ist.
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Darüber hinaus
wird im Fall der erfindungsgemäßen Ausführungsform
die Verlagerung einer großen
Anzahl von Schiebe- oder Haltestiften durch ein einziges Stahlband 18 begrenzt
oder unterbunden. Insofern kann die gesamte Konstruktion im Vergleich
mit einer solchen, wobei jeder Haltestift 13 unabhängig von
anderen in seiner Bewegung eingeschränkt wird, vereinfacht werden,
und es ist möglich, eine
im wesentlichen gleichförmige
Press- oder Druckkraft an jedem Haltestift 13 durch die
besondere Konstruktion gemäß der Erfindung,
wobei die Haltestifte 13 in einer Spiralform angeordnet
sind, aufzubringen.
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Weil
darüber
hinaus die Kopfplatten 14, die bevorzugterweise elastisch
sind, an den Endstücken der
Haltestifte 13 fest angebracht sind, wird die Reibungskraft
zwischen den Kopfplatten 14 und dem zu haltenden Objekt 22 erhöht, so dass
das Objekt 22 sicher gehalten werden kann.
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Aus
der Beschreibung, die vorstehend gegeben wurde, wird augenscheinlich,
dass die Objekt-Haltevorrichtung gemäß der Erfindung die folgenden
Vorteile aufweist.
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Erfindungsgemäß werden
bei der Objekt-Haltevorrichtung Haltestifte in einer Mehrzahl vorgesehen,
die an einem Führungselement
derart gehalten sind, dass sie in einer von diesem Element herausragenden
Richtung und zu einer Halteposition hin verschoben werden können, in
welcher die jeweiligen Enden der Haltestifte bei einer Berührung mit
einem zu haltenden Objekt in eine Umrissform verlagert werden, welche
mit dem Umriss des zu haltenden Objekts in Übereinstimmung ist. Darüber hinaus wird
eine Klemm- oder Spanneinrichtung vorgesehen, die an den äußeren Seitenfläche der
jeweiligen Haltestifte dann in Berührung kommt, wenn die Stifte zu
ihrer Halteposition verschoben sind, um diese gegen eine Verlagerung
festzulegen. Es ist insofern möglich,
ein Objekt, das aufgrund seiner Struktur leicht verformbar ist,
sicher und einwandfrei festzuhalten.
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Weil
ferner bei einer Objekt-Haltevorrichtung gemäß der Erfindung die Klemm-
oder Spanneinrichtungen so ausgebildet sind, dass sie mit der äußeren Seitenfläche von
in einer Vielzahl vorhandenen Haltestiften in Anlage kommen, um
deren Verlagerung zu gleicher Zeit einzuschränken, kann eine Vereinfachung
in der Konstruktion mit einem gleichartigen Vorteil wie bei der
obigen Objekt-Haltevorrichtung erzielt werden.
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Weil
ferner bei der Objekt-Haltevorrichtung Haltestifte in einer Vielzahl
an einem Führungselement
so gehalten sind, dass die durch die Aneinaderreihung der Stifte
erlangte geometrische Gestalt eine Spirale darstellt, und eine Klemm- oder Spanneinrichtung
als ein bandartiges Bauteil vorgesehen ist, das entsprechend der
Spiralform der Haltestifte verläuft,
können
die jeweiligen Haltestifte gegen eine Bewegung durch eine im wesentlichen
gleichförmige Kraft
festgehalten werden, während
die Vorteile des sicheren Haltens eines druckempfindlichen Objekts geboten
werden.
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Eine
Objekt-Haltevorrichtung, wie sie vorstehend beschrieben wurde, umfasst
somit, kurz ausgedrückt,
eine Mehrzahl van Haltestiften und Klemmeinrichtungen, die eine
Verlagerung dieser Stifte einschränken. Die Haltestifte werden
in einem Führungselement
so festgehalten, dass sie in einer gegenüber dem Führungselement vorstehenden
Richtung bewegbar sind, und sie werden zu einer Halteposition verschoben,
in welcher die von ihren dem zu haltenden Objekt zugewandten Endstücken gebildete
geometrische Gestalt der Kontur dieses Objekts gleich ist. Die Klemmeinrichtungen
kommen mit der äußeren Seitenfläche der
Haltestifte in Anlage, um deren Bewegung einzuschränken oder
zu unterbinden, wenn die Haltestifte zur Halteposition verschoben
worden sind.