SU1657373A1 - Адаптивный схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности захвата предмета за счет обеспечени  возможности автоматического поиска потер нного контакта и жесткой фиксации нового положени  каждого пальца в проце- се манипулировани . Адаптивный схват манипул тора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещени  и пальцы 4 с механизмами 5 фиксации их положений. При потере пальцем контакта с деталью в процессе манипулировани  происходит расфик- саци  клинового стопора под действием пружины сжати . Под действием давлени  сжатого газа палец 4 с механизмом фиксации перемещаетс  до упора пальца 4 в предмет с последующей фиксацией его нового положени  посредством клинового стопора. 6 ил.

Description

0//&Z

15

Ю

Фие.З

8 Б

15

ФигА

/2Ч Я V 7 / /

Фиг. 5

Фиг. 6

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Адаптивный схват манипулятора, содержащий корпус, рычаги с приводами перемещения и пальцы с механизмами фиксации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата за счет автоматического поиска потерянного контакта с деталью каждого пальца и последующей его фиксацией, механизм фиксации каждого пальца выполнен в виде корпуса цилиндра с расположенным в нем хвостовиком пальца, выполненным конусным с переходом в цилиндрический шток, на котором с возможностью перемещения установлен поршень, и подпружиненных относительна друг друга секторов, расположенных в цилиндре и имеющих возможность взаимодействия с конусной поверхностью пальца, при этом секторы подпружинены относительно пальца.

   Фи a 6