SU1657373A1 - Адаптивный схват манипул тора - Google Patents

Адаптивный схват манипул тора Download PDF

Info

Publication number
SU1657373A1
SU1657373A1 SU884490547A SU4490547A SU1657373A1 SU 1657373 A1 SU1657373 A1 SU 1657373A1 SU 884490547 A SU884490547 A SU 884490547A SU 4490547 A SU4490547 A SU 4490547A SU 1657373 A1 SU1657373 A1 SU 1657373A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
finger
housing
manipulation
action
new
Prior art date
Application number
SU884490547A
Other languages
English (en)
Inventor
Анатолий Иванович Тимофеев
Original Assignee
Предприятие П/Я М-5671
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Предприятие П/Я М-5671 filed Critical Предприятие П/Я М-5671
Priority to SU884490547A priority Critical patent/SU1657373A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1657373A1 publication Critical patent/SU1657373A1/ru

Links

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности захвата предмета за счет обеспечени  возможности автоматического поиска потер нного контакта и жесткой фиксации нового положени  каждого пальца в проце- се манипулировани . Адаптивный схват манипул тора содержит корпус 1, рычаги 2 с приводами 3 их перемещени  и пальцы 4 с механизмами 5 фиксации их положений. При потере пальцем контакта с деталью в процессе манипулировани  происходит расфик- саци  клинового стопора под действием пружины сжати . Под действием давлени  сжатого газа палец 4 с механизмом фиксации перемещаетс  до упора пальца 4 в предмет с последующей фиксацией его нового положени  посредством клинового стопора. 6 ил.

Description

0//&Z
15
Ю
Фие.З
8 Б
15
ФигА
/2Ч Я V 7 / /
Фиг. 5
Фиг. 6

Claims (1)

  1. Формула изобретения
    Адаптивный схват манипулятора, содержащий корпус, рычаги с приводами перемещения и пальцы с механизмами фиксации, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата за счет автоматического поиска потерянного контакта с деталью каждого пальца и последующей его фиксацией, механизм фиксации каждого пальца выполнен в виде корпуса цилиндра с расположенным в нем хвостовиком пальца, выполненным конусным с переходом в цилиндрический шток, на котором с возможностью перемещения установлен поршень, и подпружиненных относительна друг друга секторов, расположенных в цилиндре и имеющих возможность взаимодействия с конусной поверхностью пальца, при этом секторы подпружинены относительно пальца.
    Фи a 6
SU884490547A 1988-10-04 1988-10-04 Адаптивный схват манипул тора SU1657373A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884490547A SU1657373A1 (ru) 1988-10-04 1988-10-04 Адаптивный схват манипул тора

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU884490547A SU1657373A1 (ru) 1988-10-04 1988-10-04 Адаптивный схват манипул тора

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1657373A1 true SU1657373A1 (ru) 1991-06-23

Family

ID=21402690

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU884490547A SU1657373A1 (ru) 1988-10-04 1988-10-04 Адаптивный схват манипул тора

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1657373A1 (ru)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5403057A (en) * 1992-04-02 1995-04-04 Nippodenso Co., Ltd. Object holding apparatus
CN103659809A (zh) * 2013-12-14 2014-03-26 广西大学 一种管柱机械抓手
CN107054957A (zh) * 2013-03-15 2017-08-18 株式会社大福 物品搬运用箱的搬运装置

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР № 1098792,кл. В 25 J 15/00.1984. *

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5403057A (en) * 1992-04-02 1995-04-04 Nippodenso Co., Ltd. Object holding apparatus
CN107054957A (zh) * 2013-03-15 2017-08-18 株式会社大福 物品搬运用箱的搬运装置
CN103659809A (zh) * 2013-12-14 2014-03-26 广西大学 一种管柱机械抓手

Similar Documents

Publication Publication Date Title
Birglen et al. On the force capability of underactuated fingers
US6505870B1 (en) Actuation system for highly underactuated gripping mechanism
CA2209863C (en) Underactuated mechanical finger with return actuation
RU1823806C (ru) Микроманипул тор
US7409882B2 (en) Exoskeleton interface apparatus
WO2013075245A1 (en) A gripper having a two degree of freedom underactuated mechanical finger for encompassing and pinch grasping
ES296468U (es) Perfeccionamientos en un conjunto de lanceta
ES2096899T3 (es) Mecanismo de accionamiento de un interruptor de tres posiciones.
ES2024851A6 (es) Soporte de ajuste a presion.
SE8702666L (sv) DEVICE FOR AUTOMATIC REPLACEMENT OF TOOLS IN AN INDUSTRIAL BOTTOM PROVIDED WITH A TOOL-MAKING ARM
Rakić Multifingered robot hand with selfadaptability
EP0078113A3 (en) A manipulator
KR900701484A (ko) 로보트의 동작 교시(敎示)방법 및 제어장치
ES2044192T3 (es) Mecanismo de mando de disyuntor miniatura con indicador de soldadura de los contactos.
AU3769489A (en) A mechanical closed loop robotic arm end effector positioning system
SE8205499L (sv) ROBOT MANIPULATOR DEVICE
GB1499133A (en) Manipulator apparatus
SE9001212D0 (sv) FACILITY MANAGEMENT INSTRUCTIONS
EP1277924A3 (en) Mechanical assist actuation bracket for deactivation and two-step roller finger followers
EP0355066A3 (en) Toothbrush with positionable stimulator tip
SE8100173L (sv) OVERLOAD SAFETY SECURITY DEVICE
US4544193A (en) Robot grippers
Laliberté et al. Underactuation in space robotic hands
JPH0230482A (en) Pickup device for bottle, etc.
JPH0370827A (en) Throttle valve device