SU1495119A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение в роботах и манипул торах, обслуживающих технологическое оборудование. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей путем ориентированного захвата деталей различного вида. На корпусе 1 захватного устройства установлена захватывающа  его с возможностью перемещени  вдоль корпуса упорна  втулка 7. Ось 8 двуплечих рычагов радиально закреплена на упорной втулке 7 и расположена в пазу 10 корпуса 1. С одной стороны продольного паза 10 выполнен паз, снабженный упорами. Ось двуплечих рычагов снабжена кулачком, взаимодействующим с упорами дл  фиксации упорной втулки относительно корпуса. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

личного вида. На корпусе 1 захватного устройства установлена захватывакл-ча  его с возможностью перемещени  вдоль корпуса упорна  втулка 7. Ось 8 двуплечих рычагов радиально закреплена на упорной втулке 7 и расположена в пазу 10 корпуса 1. С одной стороны

продольного паза 10 выполнен паз, снабженный упорами. Ось двуплечих рычагов снабжена кулачком, взаимодействующим с упорами дл  фиксации упорной втулки относительно корпуса. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим. 1 3.п. ф-лы, 5 ип.

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение в роботах и мани1тул торах, обслуживаю- щих технологическое оборудование.

Целью изобретени   вл етс  расширение Т€;хнологических возможностей путем ориентированного захвата деталей различных видов.

На фиг.1 изображено захватное устройство в исходном положении ; на фиг.2 - вид А на фиг.1; на фиг.З - захватное устройство в положении захвата детали; на фиг.4 и 5 - положени  фиксации кулачком втулки относительно корпуса.

Захватное устройство дл  кольцевых изделий содержит закрепленный на руке промышленного робота или манипул тора цилиндрический корпус 1 с клиновым упором 2, двуплечие рычаги 3 с пружиной 4, имеюп1 1е на ос х 5 прижимные ролики 6.

Корпус 1 снабжен охватывающей его втулкой 7 с возможностью перемещени  вдоль него. Ось 8 двуплечих рычагов 3 радиально закреплена во втулке 7 И вместе с щайбой 9 расположена в продольном пазу Ш корпуса 1. С одной стороны паза 10 выполнен паз 11с упорами 12 и 13, с которыми взаимодействует установленный на оси двуплечих рычагов 3 кулачок 14. Нижний конец 15 корпуса выполнен коническим,

Устройство работает следующим образом .

Движением руки промышленного робота (манипул тора) корпус 1 приближаетс  к изделию по направлению, указанному стрелкой (фиг.1). Коническа  часть 15 корпуса ориентирует изделие 16 по внутреннему диаметру и захват нижним концом входит в вотверстие издели . Захватные рычаги 3 в это врем  сжаты (сжимают пружину 4). При соприкосновении упорной втулки 7 с изделием 16 элементы, св занные с ней - ось 8 с шайбой 9, кулачок 14 и рычаги 3,

5

0

5

0

5 о .г

0

останавливаютс . Продолжающий двигатьс  вниз корпус 1 своим клиновым упором 2 давит на ролики 6 и, раздвига  двуплечие рычаги 3, сжимает пружину 4.

При взаимодействии выступа кулачка 14 с упором 12 паза 11 корпуса (фиг.4, положение II) корпус останавливаетс . После этого корпус движетс  в обратном направлении, а втулка 7 с осью 8, шайбой 9, кулачком 14 и рычагами 3 остаетс  на изделии. Когда кулачок 14, взаимодейству  с упором 13, занимает положение III (фиг.5), клиновый упор 2 корпуса 1 прекращает оказывать давление на ролики 6, и под воздействием пружин 4 рычаги разжимаютс , захватыва  изделие и транспортиру  его к месту укладки.

При движении захватного устройства дл  укладки в направлении, обозначенном стрелкой (фиг.1), изделие упираетс  своей поверхностью Б (фиг.З) в уже уложенные стопкой издели  или тару . Продолжающий двигатьс  вниз корпус 1 своим клиновым упором 2 давит на ролики 6 и раздвигает двуплечие рычаги 3, пружина 4 сжимаетс , и изделие освобождаетс .

После взаимодействи  кулачка 14 с упором 12 корпуса 1 (положение IV, фиг.5) происходит остановка корпуса, который затем начинает движение в йб- ратном направлении, при этом втулка 7 с осью 8,шайбой 9, кулачком 14 и рычагами 3 вместе с изделием остаютс  на месте укладки.

Claims (2)

1. Захватное устройство, содержащее цилиндрический корпус, внутри ко514951

торого расположен клиновой упор, и на оси установлены подпружиненные и шар- нирно св занные между собой захватные двуплечие рычаги, снабженные установленными на ос х роликами, имею15ими возможность взаимодействи  с клиновым упором, отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей путем ориенти- Q рованного захвата деталей различных видов, оно снабжено втулкой, охватывающей корпус и имеющей возможность перемещени  вдоль него, ось двугшечих рычагов снабжена кулачком, корпус вы- 15

Фи.г

196

полнен со сквозным продольным пазом, с одной стороны снабженным упорами, при этом ось двуплечих рычагов закреплена радиально во втулке и расположена в продольном пазу корпуса, кулачок имеет возможность взаимодействи  с упорами паза дл  фиксации втулки , клиновой упор жестко св зан с корпусом, а корпус кинематически св зан с приводом.

2. Устройство по п. 1, отличающее с  тем, что конец корпуса выполнен коническим. .

/5

Фиг.Ъ

Фие. ff

N

;z )zj

Фие. 5