SU1414631A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов, манипул торов . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет возможности захвата детален, лежаших на плоскости, с помощью робота, имеющего горизонтально расположенные руки. Захват манипул тора состоит из корпуса I, к которому жестко прикреплена скоба 2, в ко- пирных пазах которой располагаютс  оси, соедин ющие два щарнирно-рычажных че- тырехзвенника со звень ми 3, 4, 5 и 6. Захватные рычаги расположены на звень х 5 и 6. Ось 7 подпружинена относительно скобы 2. После подачи рабочей среды в полость корпуса поршень 9 через шток 10 и ось приводит в действие четырехзвенник. при этом зажимные рычаги на звень х 5 и 6 сближаютс , зажима  деталь. При уменьшении давлени  рабочей среды захват возвращаетс  в исходное положение под действием пружины 11. 3 ил. ю (Л

Description

А-А 1

70 3

О5 00

Фиг.г

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов, манипул торов .

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей за счет возможности захвата деталей, лежаш.их на плоскости , с помош,ью робота, имеющего горизонтально расположенные руки.

На фиг. 1 изображен захват, вид сверху; на фиг. 2 - сечение-А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1.

Захват манипул тора состоит из корпуса 1, к которому прикреплена скоба 2 с двум  шарнирно-рычажнымй четырехзвенни- камн со звень ми 3-6, скрепленными ос - ми 7 и 8. Внутри корпуса 1 находитс  пор- 1шень 9, соединенный приводной т гой 10 k осью 8, привод щей в действие шарнирно- ; рычажные четырехзвенники с зажимными : рычагами на звень х 5 и 6. Возврат поршн  в исходное положение осуществл етс  пружиной 11. На скобе 2 закреплены также две пружины 12, предотвращающие поломку зажимных рычагов на звень х 5 и 6.

Захват работает следующи.м образом.

После подачи рабочей среды в полость корпуса 1 поршень 9 передвигаетс  вперед, сжима  пружину 11 и перемеща  шток, который сдвигает ось 8, привод щую в действие шарнирно-рычажный четырехзвенник с зажи.мными рычагами на звень х 5 и 6.

5

При уменьшении давлени  рабочей среды в рабочей полости корпуса захват возвращаетс  в исходное положение под воздействием пружины 11.

В случае удара снизу по зажимным рычагам на звень х 5 и 6 они поднимаютс  вверх, деформиру  пружины 12. После воздействи  пружины 12 зажимные рычаги на звень х 5 и 6 возвращают в исходное положение.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Захват манипул тора, содержащий корпус , силовой цилиндр и шарнирно закрепленные на корпусе захватные рычаги, кинематически св занные со штоком силового цилиндра, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей , повышени  надежности захвата деталей, он снабжен П-образной скобой, закрепленной на корпусе двум  шарнирно-рычажны- ми четырехзвенниками, одна из смежных пар звеньев которых  вл етс  захватными рычагами, а противоположные шарниры каждого четырехзвенника соединены между собой общими ос ми, концы которых установлены с возможностью перемещени  в KoiiHpHbiX пазах скобы, при этом одна из осей шарнирно св зана со штоком силового цилиндра, а друга  подпружинена относительно скобы.

   1, I Т

   ./

   Bad Б

   12

   7

   9иг.З