SU1390019A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области машиностроени , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Изобретение позвол ет расширить технологические возможности путем обес15 печени  захвата деталей неправильной формы.. Дл  этого схват снабжен телескопическими полыми направл ющими, в которых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую, св занную с захватными рычагами, ленту. В корпусе 1 размещено поворотное кольцо 2 и захватные рычаги 9. Концы единой упругой ленты 5 соединены с корпусом 1 и поворотным кольцом 2 и проход т через телескопические полые направл ющие 14 и 15. При этом захватные рычаги 9 установлены с возможностью перемещени  относительно ленты 5 и подпружинены посредством пружины 11 и штоков 10 относительно корпуса 1. 2 ил. i СЛ со со со

Description

.1

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным устройствам промьшшенных роботов.

Цель изобретени  - расширение технологических возможностей путем захвата деталей неправильной формы.

Указанна  цель достигаетс  тем, что схват снабжен телескопическими полыми направл кнцими, внутри кото- рых размещены дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую ленту, при этом захватные рычаги выполнены с возможностью перемещени  относительно ленты,

На фиг.1 изображен схват, общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1,

Скват содержит корпус 1, поворотное кольцо 2, установленные с возможностью их взаимного относитель ного поворота и св занные с приводом (не показан), В корпусе 1 расположена ось 3, а в поворотном кольце - ось А соединени  с единой упругой лентой 5 (например, стальной). В корпусе I установлены стойки 6, в поворотном кольце - стойки 7, Через отверсти  8 в стойках 6 и 7 проход т упругие ленты 5, которые проход  через отверсти  в захватных рычагах 9. Дп  того, чтобы захватные рычаги 9 могли возвращатьс  после захвата в исходное положение, они св заны со штоком 10 и подпружинены относительно корпуса 1 с помощью поужин 11. Штоки 10 центрально симметричны относительно общей оси схвата и вход т в пазы 12, расположенные в корпусе 1 перпендикул рно этой оси. На концах захватные рычаги 9 имеют губки 13 бочкообразной формы. На стойках 6 и 7 установлены телескопические полые направл ющие 14 и 15, причем наружные размеры направл ющих 14 меньше внутренних размеров направл ющих 15, Ось 3, а также стойки 6 св заны между собой фпанцем 16, Едина  упруга  лента 5 состоит из основных Б и допол 1Штельных В участков,

Схват работает следующим образом. Схват вводитс  в рабочую зону. В зависимости от конфигурации захватываемой детали ( не показана ) зах- ватньш рычаги 9 располагаютс  у ее

наружной или внутренней поверхности

Корпус I и поворотное кольцо 2

ю 15

20 25 30 jj 40

50

55

ворачиваютс  приводом в разных направлени х . В случае удалени  осей 3 и 4, св занных с упругой лентой 5, происходит выгибание последней наружу и захватные рычаги 9 под воздействием пружин 11 при удалении от общей оси схвата зажимают деталь за внутренние поверхности. При изменении направлени  поворота корпуса 1 и поворотного кольца 2 происходит зажим детали за наружные поверхности.

Упруга  лента 5 может двигатьс  относительно захватных рычагов 9, поэтому возможен захват деталей неправильной геометрической формы, при этом обеспечиваетс  одинаковое усилие захвата детали всеми рычагами 9, За счет подпружинивани  рычагов 9 с помощью пружин 11 и штоков 10 повышаетс  надежность захвата, а именно при захвате за внутренние полости исключена возможность прогиба упругой ленты в обратную сторону, а также увеличиваетс  сила захватывани , а после окончани  захвата за наружные поверхности за счет подпружинивани  рычаги 9 возврао(аютс  в исходное положение. Изгиб упругих.лент на участках между стойками 6 и 7 предотвращают направл ющие 14 и 15, которые при повороте вход т одна на другую.

Освобождение осуществл етс  в обратной последовательнобти.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора; содержащий корпус, поворотное относительно корпуса кольцо и основные упругие ленты с захватными рычагами, отличающийс  тем, что, с ц елью расширени  технологических возможностей путем захвата деталей неправильной формы, схват снабжен закрепленными на корпусе и поворотном кольце полыми телескопическими направл ющими , в которых размещены введенные в схват дополнительные упругие ленты, образующие с основными единую ленту, один конец которой закреплен на корпусе , а другой - на поворотном кольце, при этом захватные рычаги установлены с возможностью перемещени  относительно единой ленты и подпружинены относительно корпуса.

   //

   13