JP7188220B2

JP7188220B2 - 物品把持装置

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Publication number: JP7188220B2
Application number: JP2019056336A
Authority: JP
Inventors: 昭博片岡; 幸平延塚
Original assignee: Aisin Seiki Co Ltd; Aisin Corp
Current assignee: Aisin Corp
Priority date: 2019-03-25
Filing date: 2019-03-25
Publication date: 2022-12-13
Anticipated expiration: 2039-03-25
Also published as: JP2020157386A

Description

本開示は、物品を把持する物品把持装置に関する。

従来、ワークとしてのシリンダヘッドをクランプするシリンダヘッド把持装置として、左右一対の形状倣い機構と、当該一対の形状倣い機構を接近離間させるねじ送り装置とを含むものが知られている（例えば、特許文献１参照）。このシリンダヘッド把持装置の形状倣い機構は、多数のバイスピン（支持ロッド）と、前部開口から先端係止爪が張り出すと共に後部開口から押出端部が張り出すように多数のバイスピンをスライド自在に積層収納する保持角筒と、保持角筒内に収納されたバイスピン群をワーク形状に倣わせたうえ、スライド方向と直交する方向から締め付けて先端をワーク形状に合わせてロックする押圧部材とを含む。かかるシリンダヘッド把持装置によりシリンダヘッドをクランプする際には、各形状倣い機構のバイスピンのロックを解除すると共に、ねじ送り装置により一対の形状倣い機構をバイスピンの移動方向（軸方向）と平行な方向に離間させる。次いで、シリンダヘッドを一対の形状倣い機構の間に配置し、ねじ送り装置により当該一対の形状倣い機構をバイスピンの移動方向と平行な方向に互いに接近させる。これにより、シリンダヘッドに当接した各バイスピンが保持角筒内をスライドしてシリンダヘッドのクランプ面形状に応じて外方に押し出される。そして、押圧部材により各形状倣い機構のバイスピンをロックすることで、シリンダヘッドがシリンダヘッド把持装置によりクランプされる。

特開２０１１－２５５４７８号公報

しかしながら、上記特許文献１に記載されたシリンダヘッド把持装置は、一対の形状倣い機構によりワークを両側から挟み付けて把持するものであり、ワークの両側（側方）に比較的大きなスペースが確保されていない場合、当該ワークを把持することができない。このため、上記従来のシリンダヘッド把持装置の使用環境は、非常に大きく制限される。

そこで、本開示は、様々な形状の物品を把持可能であると共に、物品の周囲のスペースが狭い場合であっても当該物品を把持することができる物品把持装置の提供を主目的とする。

本開示の物品把持装置は、物品を把持する物品把持装置であって、互いに平行に配列された複数の支持ロッドを前記支持ロッドの軸方向に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材と、前記支持ロッドの前記軸方向と直交する平面に沿った方向における前記一対のロッド保持部材の間隔が変化するように前記一対のロッド保持部材の少なくとも何れか一方を移動させる移動機構とを含むものである。

本開示の物品把持装置により物品を把持する際には、各ロッド保持部材の複数の支持ロッドを物品の表面形状に倣わせた後、移動機構により一対のロッド保持部材少なくとも何れか一方を移動させて支持ロッドの軸方向と直交する平面に沿った方向における一対のロッド保持部材の間隔を狭めるか、あるいは広げる。これにより、物品に形成された孔部や凹部に入り込んだ一対のロッド保持部材の支持ロッド同士を接近または離間させて当該物品を把持したり、物品に形成された凸部の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該凸部を挟み付けて物品を把持したりすることが可能となる。更に、物品の周囲に支持ロッドが入り込むスペースがあれば、物品の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該物品を挟み付けて把持することもできる。従って、本開示の物品把持装置によれば、様々な形状の物品を把持可能となり、物品の周囲のスペースが狭い場合であっても当該物品を把持することができる。

本開示の物品把持装置を含む物品移送装置を示す概略構成図である。本開示の物品把持装置を示す底面図である。本開示の物品把持装置の要部を示す拡大断面図である。本開示の物品把持装置の要部を示す拡大断面図である。本開示の物品把持装置の要部を示す拡大断面図である。本開示の物品把持装置により把持される物品を例示する斜視図である。本開示の物品把持装置により物品を把持して移送先まで移送する手順を示すフローチャートである。（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は、本開示の物品把持装置により物品を把持して移送先まで移送する手順を示す説明図である。（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は、本開示の物品把持装置により他の物品を把持して移送先まで移送する手順を示す説明図である。（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は、本開示の物品把持装置により更に他の物品を把持して移送先まで移送する手順を示す説明図である。（ａ），（ｂ），（ｃ）および（ｄ）は、本開示の物品把持装置により他の物品を把持して移送先まで移送する手順を示す説明図である。本開示の他の物品把持装置を含む物品移送装置を示す概略構成図である。図１２の物品把持装置を示す底面図である。本開示の更に他の物品把持装置を含む物品移送装置を示す概略構成図である。

次に、図面を参照しながら、本開示の発明を実施するための形態について説明する。

図１は、本開示の物品把持装置２０を含む物品移送装置１を示す平面図である。同図に示す物品移送装置１は、例えばパレットや搬送コンベヤ上のワーク（物品）を取り出して予め定められた移送先へと移送可能なものであり、ロボットハンドとしての物品把持装置２０に加えて、先端部（手先部）に当該物品把持装置２０が取り付けられるロボットアーム２や制御装置３等を含む。ロボットアーム２は、多関節アーム機構や当該多関節アーム機構を駆動する複数のアクチュエータ（図示省略）等を含む。ロボットアーム２は、図１におけるＸ軸方向、Ｙ軸方向およびＺ軸方向に物品把持装置２０を移動させると共に、当該物品把持装置２０をＺ軸周りに回転させることができる。制御装置３は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等（何れも図示省略）を含み、ロボットアーム２の複数のアクチュエータと、図示しない電気ケーブルを介して接続される物品把持装置２０とを制御する。

図１に示すように、物品把持装置２０は、互いに平行に配列された複数（本実施形態では、例えば８本）の支持ロッドＲを当該支持ロッドＲの軸方向（長手方向）に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂと、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各々を支持ロッドＲの軸方向（移動方向）と直交する平面に沿った方向に接近離間自在に支持する支持部材２２と、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを当該平面に沿った方向に接近離間させる移動機構２３とを含む。

各支持ロッドＲは、本実施形態において、例えば直径数ｍｍの丸棒である。各支持ロッドＲの先端部は、基端側の部分よりも細径に形成されており、各支持ロッドＲの先端には、面取り加工または球面加工が施されている。ただし、支持ロッドＲは、細径の角棒であってもよい。本実施形態において、各支持ロッドＲは、ロッド移動機構としてのエアシリンダ２４のピストンロッドとして機能する。そして、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂは、図１および図２に示すように、格子状に束ねられた複数（本実施形態では、例えば８個）のエアシリンダ２４をそれぞれ保持し、各支持ロッドＲの先端部は、対応するロッド保持部材２１ａまたは２１ｂの一方の端部（図１における下側の端部）から外方に突出する

図３に示すように、各エアシリンダ２４は、図示しないブッシュ等を介して支持ロッドＲを軸方向に移動自在（摺動自在）に支持するシリンダチューブ２５を含む。シリンダチューブ２５内には、支持ロッドＲが挿通される空洞部２５０が形成されており、支持ロッドＲには、空洞部２５０内で当該空洞部２５０の軸長よりも短い間隔をおいて並ぶように第１ピストンＰ１および第２ピストンＰ２が固定されている。第１ピストンＰ１は、シリンダチューブ２５の基端側における空洞部２５０の一部と共に第１エア室２５１を画成し、第２ピストンＰ２は、シリンダチューブ２５の先端側における空洞部２５０の一部と共に第２エア室２５２を画成する。更に、シリンダチューブ２５には、第１エア室２５１に連通する第１ポート２５ａと、第２エア室２５２に連通する第２ポート２５ｂとが形成されている。

第２ポート２５ｂを介して第２エア室２５２からのエアの流出が許容された状態で、図示しないエア供給源からのエア（圧縮空気）が第１ポート２５ａから第１エア室２５１に供給されると、支持ロッドＲは、その先端がシリンダチューブ２５の先端面から離間するように（図３中下側（一側））軸方向に移動する。これにより、支持ロッドＲをシリンダチューブ２５（ロッド保持部材２１ａまたは２１ｂ）から突出させることができる。また、第１ポート２５ａを介して第１エア室２５１からのエアの流出が許容された状態で、図示しないエア供給源からのエアが第２ポート２５ｂから第２エア室２５２に供給されると、支持ロッドＲは、その先端がシリンダチューブ２５の先端面に近接するように（図３中上側（他側））軸方向に移動する。これにより、支持ロッドＲの基端側の部分をシリンダチューブ２５内に退避させる（収容する）ことができる。更に、第１ポート２５ａを介した第１エア室２５１からのエアの流出と、第２ポート２５ｂを介した第２エア室２５２からのエアの流出とが許容されている際には、シリンダチューブ２５（ロッド保持部材２１ａまたは２１ｂ）に対して、支持ロッドＲを重力や他の部材から加えられる外力に応じて軸方向に自在に移動させることができる。

また、エアシリンダ２４は、支持ロッドＲの軸方向における移動を規制するロック機構２７を含む。ロック機構２７は、シリンダチューブ２５に形成された第２の空洞部２５３と、当該第２の空洞部２５３内に配置されるロックピストン２８と、弾性力により支持ロッドＲを挟持してロック可能なロッド挟持部材（偏心リング）２９とを含む。第２の空洞部２５３は、上記空洞部２５０から独立した空洞部であって、当該空洞部２５０よりも基端側に位置するようにシリンダチューブ２５に形成されている。図３に示すように、空洞部２５０を通過した支持ロッドＲは、当該第２の空洞部２５３内に挿通される。

ロックピストン２８は、第２の空洞部２５３内の支持ロッドＲの側方（図３における左側）に当該支持ロッドＲの軸方向と直交する方向に摺動自在に配置される。また、ロックピストン２８は、図４および図５に示すように、第２の空洞部２５３と共に支持ロッドＲ側とは反対側にロックエア室２５４を画成し、シリンダチューブ２５には、当該ロックエア室２５４に連通する第３ポート２５ｃが形成されている。更に、ロックピストン２８は、支持ロッドＲに近接するにつれて細幅になるように当該支持ロッドＲに向けて突出する突起２８ｐを有する。

ロッド挟持部材２９は、略Ｃ字状の断面形状を有し、当該ロッド挟持部材２９には、支持ロッドＲが挿通されると共に、当該支持ロッドＲに直交する方向からロックピストン２８の突起２８ｐが嵌合される。ロッド挟持部材２９に突起２８ｐの先端が嵌まっている際には、図４に示すように、ロッド挟持部材２９の互いに対向する内面同士の間隔が狭まり、それにより支持ロッドＲがロッド挟持部材２９により強固に挟持される。これに対して、図５に示すように、ロッド挟持部材２９が突起２８ｐの基端側の部分により押し広げられると、ロッド挟持部材２９による支持ロッドＲの挟持が解除される。

従って、第３ポート２５ｃを介してロックエア室２５４からのエアの流出を許容することでロッド挟持部材２９の弾性力によりロックピストン２８を当該ロッド挟持部材２９から離間させ、ロッド挟持部材２９により支持ロッドＲを挟持して当該支持ロッドＲの軸方向移動を規制することができる（図４参照）。また、図示しないエア供給源からのエアが第３ポート２５ｃからロックエア室２５４に供給されると、ロックピストン２８は、第２の空洞部２５３内で支持ロッドＲに向けて移動し、それに伴ってロックピストン２８の突起２８ｐによりロッド挟持部材２９が押し広げられる（図５参照）。これにより、ロッド挟持部材２９による支持ロッドＲの挟持が解除され、当該支持ロッドＲの軸方向移動が許容される。

物品把持装置２０の支持部材２２は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂのすべての支持ロッドＲが平行に延在すると共に各支持ロッドＲの先端が図１中下側に位置するように、各支持ロッドＲの軸方向（移動方向）と直交する平面に沿って延在する図示しないリニアガイド等を介して一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各々を当該平面に沿った方向に移動自在に支持する。また、支持部材２２は、図示しないボルト等を介してロボットアーム２に連結（固定）される。

物品把持装置２０の移動機構２３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの双方を互いに接近離間するように移動させる図示しないエアシリンダを含み、支持部材２２内に収容（支持）されている。すなわち、移動機構２３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの双方を移動させて上記平面に沿った方向における一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの間隔（距離）を狭めたり広げたりする（変化させる）ことができる。ただし、移動機構２３は、電気モータ等を含む電動アクチュエータであってもよい。そして、上記各エアシリンダ２４の第１から第３ポート２５ａ－２５ｃや移動機構２３のエアシリンダのポートは、図示しないエアチューブ等を介して複数のバルブを含む図示しない空気圧回路に接続される。当該空気圧回路の複数のバルブは、何れも上記制御装置３により制御される。

次に、図６から図１１等を参照しながら、上述の物品把持装置２０の動作について説明する。ここでは、図６に示すように、パレットＰ上に平積みされた複数のワーク（物品）Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３およびＷ４を物品移送装置１により１個ずつ取り出していく場合を例にとって物品把持装置２０の動作を説明する。図６に示すワークＷ１は、間隔をおいて配置された複数の貫通孔Ｈを有する板状部材である。また、ワークＷ２は、表面から突出する凸部Ｗｐを有する部材である。更に、ワークＷ３は、比較的大径の単一の円孔（貫通孔）Ｈを有する円環状の部材である。また、ワークＷ４は、比較的低背かつ小径の円筒状部材である。

図７は、物品移送装置１を構成する物品把持装置２０によりワークＷ１－Ｗ４を把持して予め定められた移送先まで移送する手順を示すフローチャートである。物品移送装置１の制御装置３は、ワークＷ１－Ｗ４をパレットＰから取り出して移送先まで移送する際、パレットＰの配置箇所の上方に設置された図示しない３Ｄビジョンカメラ（３Ｄセンサ）に当該パレットＰおよびワークＷ１－Ｗ４を撮像させ、３Ｄビジョンカメラにより撮像された情報（３次元点群データ）を当該３Ｄビジョンカメラから取得する（ステップＳ１００）。更に、制御装置３は、３Ｄビジョンカメラからの情報に基づいて、取り出し可能なワーク（ここでは、ワークＷ１－Ｗ４のすべて）を選択すると共に（ステップＳ１１０）、選択したワークＷ１－Ｗ４の形状、位置および姿勢を取得する（ステップＳ１２０）。

続いて、制御装置３は、最初の取り出し対象となるワーク（ここでは、ワークＷ１）の上方まで物品把持装置２０を移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１３０）。図８（ａ）に示すように、物品把持装置２０が取り出し対象となるワークＷ１の上方に位置すると、制御装置３は、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４の第１および第３ポート２５ａ，２５ｃにエアが供給されると共に第２ポート２５ｂからエアが排出されるように上記空気圧回路を制御する（ステップＳ１４０）。

これにより、ステップＳ１４０では、ロック機構２７（ロッド挟持部材２９）による各支持ロッドＲのロック（軸方向移動の規制）が解除されると共に（図５参照）、各エアシリンダ２４によってロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各支持ロッドＲがシリンダチューブ２５からワークＷ１側に移動（突出）させられる。また、ステップＳ１４０において、制御装置３は、各エアシリンダ２４へのエアの供給開始から所定時間が経過したタイミングで、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給が継続されると共に、第１ポート２５ａへのエアの供給が停止され、かつ第１ポート２５ａを介した第１エア室２５１からのエアの流出および第２ポート２５ｂを介した第２エア室２５２からのエアの流出とが許容されるように上記空気圧回路を制御する。これにより、外力等に応じた各支持ロッドＲの移動が許容される。

ステップＳ１４０の処理の後、制御装置３は、取り出し対象となるワークＷ１の形状（寸法）に応じて移動機構２３を制御し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の接近離間方向における間隔を調整する（ステップＳ１５０）。ワークＷ１の取り出しに際しては、ステップＳ１５０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の間隔が例えば最大に設定される（図８（ｂ）参照）。更に、制御装置３は、各支持ロッドＲが個別に軸方向に移動してワークＷ１の表面形状に倣うようにロボットアーム２により各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂをワークＷ１に接近させる（ステップＳ１６０）。これにより、図８（ｂ）に示すように、ロッド保持部材２１ａの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）がワークＷ１の何れかの貫通孔Ｈに入り込むと共に、ロッド保持部材２１ｂの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）がワークＷ１の他の貫通孔Ｈに入り込む。また、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの残余の支持ロッドＲの先端は、ワークＷ１の表面（図中上面）に当接する。

ロボットアーム２の作動すなわち物品把持装置２０の移動を停止させた後、制御装置３は、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４のロック機構２７（ロッド挟持部材２９）により各支持ロッドＲがロック（挟持）されるように、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を停止させる（ステップＳ１７０）。次いで、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士を支持ロッドＲの軸方向と直交する平面に沿った方向に互いに接近または離間させるように移動機構２３（空気圧回路）を制御する（ステップＳ１８０）。図８（ｃ）に示すように、ワークＷ１の取り出しに際しては、ステップＳ１８０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが互いに接近するように移動機構２３により移動させられ、当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの上記平面に沿った方向における間隔（距離）が狭められる。また、ステップＳ１８０において、制御装置３は、互いに接近または離間した一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを停止位置に保持するように移動機構２３（空気圧回路）を制御する。これにより、ワークＷ１の何れかの貫通孔Ｈに入り込んだロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ワークＷ１の他の貫通孔Ｈに入り込んだロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ１がしっかりと把持される。

ロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ１が把持されると、図８（ｄ）に示すように、制御装置３は、物品把持装置２０を移送先まで移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１９０）。そして、ワークＷ１が移送先の所定箇所に載置されると、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが例えばステップＳ１８０における接近距離だけ互いに離間するように移動機構２３を制御すると共に、物品把持装置２０がワークＷ１から離間するようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ２００）。これにより、各支持ロッドＲ（物品把持装置２０）によるワークＷ１の把持が解除（アンクランプ）され、ワークＷ１が移送先へと受け渡される。

ステップＳ２００の処理の後、制御装置３は、パレットＰ上の全ワークの取り出しが完了したか否かを判定し（ステップＳ２１０）、パレットＰ上の全ワークの取り出しが完了していないと判定した場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、再度ステップＳ１３０以降の処理を実行する。ワークＷ１の次に図６に示すワークＷ２を取り出す場合、制御装置３は、ワークＷ２の上方まで物品把持装置２０を移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１３０）。

図９（ａ）に示すように、物品把持装置２０が取り出し対象となるワークＷ２の上方に位置すると、制御装置３は、ロック機構２７による各支持ロッドＲのロックが解除されると共に、各エアシリンダ２４がロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各支持ロッドＲをシリンダチューブ２５からワークＷ２側に移動（突出）させるように上記空気圧回路を制御する（ステップＳ１４０）。更に、制御装置３は、各エアシリンダ２４へのエアの供給開始から所定時間が経過したタイミングで、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を継続させつつ、第１ポート２５ａへのエアの供給を停止させると共に外力等に応じた各支持ロッドＲの移動を許容する。

ステップＳ１４０の処理の後、制御装置３は、取り出し対象となるワークＷ２の形状（寸法）に応じて移動機構２３を制御し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の接近離間方向における間隔を調整する（ステップＳ１５０）。ワークＷ２の取り出しに際しては、ステップＳ１５０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の間隔が例えば最大に設定される（図９（ｂ）参照）。更に、制御装置３は、各支持ロッドＲが個別に軸方向に移動してワークＷ２の表面形状に倣うようにロボットアーム２により各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂをワークＷ２に接近させる（ステップＳ１６０）。これにより、図９（ｂ）に示すように、ロッド保持部材２１ａの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）の先端がワークＷ２の凸部Ｗｐの一側（図中左側）の表面（図中上面）に当接する共に、ロッド保持部材２１ｂの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）の先端がワークＷ２の凸部Ｗｐの他側（図中右側）の表面（図中上面）に当接する。また、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの残余の支持ロッドＲの先端は、ワークＷ２の凸部Ｗｐの表面（図中上面）に当接する。

ロボットアーム２の作動を停止させた後、制御装置３は、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃに対するエアの供給を停止させる（ステップＳ１７０）。これにより、各エアシリンダ２４のロック機構２７により各支持ロッドＲがロックされ、各支持ロッドＲの軸方向移動が規制される。次いで、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士が支持ロッドＲの軸方向と直交する平面に沿った方向に互いに接近または離間すると共に停止位置に保持されるように移動機構２３を制御する（ステップＳ１８０）。図９（ｃ）に示すように、ワークＷ２の取り出しに際しては、ステップＳ１８０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが互いに接近するように移動機構２３により移動させられ、当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの上記平面に沿った方向における間隔（距離）が狭められる。これにより、ワークＷ２の凸部Ｗｐの一側（図中左側）の表面に当接したロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ワークＷ２の凸部Ｗｐの他側（図中右側）の表面に当接したロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ２の凸部Ｗｐ（側面）がしっかりと把持される

ロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ２が把持されると、図９（ｄ）に示すように、制御装置３は、物品把持装置２０を移送先まで移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１９０）。そして、ワークＷ２が移送先の所定箇所に載置されると、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが例えばステップＳ１８０における接近距離だけ互いに離間するように移動機構２３を制御すると共に、物品把持装置２０がワークＷ２から離間するようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ２００）。これにより、各支持ロッドＲ（物品把持装置２０）によるワークＷ２の把持が解除（アンクランプ）され、ワークＷ２が移送先へと受け渡される。

また、ワークＷ２の次に図６に示すワークＷ３を取り出す場合、制御装置３は、ワークＷ３の上方まで物品把持装置２０を移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１３０）。図１０（ａ）に示すように、物品把持装置２０が取り出し対象となるワークＷ３の上方に位置すると、制御装置３は、ロック機構２７による各支持ロッドＲのロックが解除されると共に、各エアシリンダ２４がロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各支持ロッドＲをシリンダチューブ２５からワークＷ３側に移動（突出）させるように上記空気圧回路を制御する（ステップＳ１４０）。更に、ステップＳ１４０において、制御装置３は、各エアシリンダ２４へのエアの供給開始から所定時間が経過したタイミングで、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を継続させつつ、第１ポート２５ａへのエアの供給を停止させると共に外力等に応じた各支持ロッドＲの移動を許容する。

ステップＳ１４０の処理の後、制御装置３は、取り出し対象となるワークＷ３の形状（寸法）に応じて移動機構２３を制御し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の接近離間方向における間隔を調整する（ステップＳ１５０）。ワークＷ３の取り出しに際しては、ステップＳ１５０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の間隔が例えば最小に設定される（図１０（ｂ）参照）。更に、制御装置３は、各支持ロッドＲが個別に軸方向に移動してワークＷ３の表面形状に倣うようにロボットアーム２により各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂをワークＷ３に接近させる（ステップＳ１６０）。これにより、図１０（ｂ）に示すように、ロッド保持部材２１ａの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）およびロッド保持部材２１ｂの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）がワークＷ３の円孔Ｏに入り込む。また、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの残余の支持ロッドＲの先端は、ワークＷ３の表面（図中上面）に当接する。

ロボットアーム２の作動を停止させた後、制御装置３は、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４のロック機構２７により各支持ロッドＲがロックされるように、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を停止させる（ステップＳ１７０）。次いで、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士が支持ロッドＲの軸方向と直交する平面に沿った方向に互いに接近または離間すると共に停止位置に保持されるように移動機構２３を制御する（ステップＳ１８０）。図１０（ｃ）に示すように、ワークＷ３の取り出しに際しては、テップＳ１８０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが互いに離間するように移動機構２３により移動させられ、当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの上記平面に沿った方向における間隔（距離）が広げられる。これにより、ワークＷ３の円孔Ｏに入り込んだロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、当該円孔Ｏに入り込んだロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ３が円孔Ｏの内側からしっかりと把持される

ロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ３が把持されると、図１０（ｄ）に示すように、制御装置３は、物品把持装置２０を移送先まで移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１９０）。そして、ワークＷ３が移送先の所定箇所に載置されると、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが例えばステップＳ１８０における離間距離だけ互いに接近するように移動機構２３を制御すると共に、物品把持装置２０がワークＷ３から離間するようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ２００）。これにより、各支持ロッドＲ（物品把持装置２０）によるワークＷ３の把持が解除（アンクランプ）され、ワークＷ３が移送先へと受け渡される。

更に、ワークＷ３の次に図６に示すワークＷ４を取り出す場合、制御装置３は、ワークＷ４の上方まで物品把持装置２０を移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１３０）。図１１（ａ）に示すように、物品把持装置２０が取り出し対象となるワークＷ４の上方に位置すると、制御装置３は、ロック機構２７による各支持ロッドＲのロックが解除されると共に、各エアシリンダ２４がロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各支持ロッドＲをシリンダチューブ２５からワークＷ４側に移動（突出）させるように上記空気圧回路を制御する（ステップＳ１４０）。更に、ステップＳ１４０において、制御装置３は、各エアシリンダ２４へのエアの供給開始から所定時間が経過したタイミングで、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を継続させつつ、第１ポート２５ａへのエアの供給を停止させると共に外力等に応じた各支持ロッドＲの移動を許容する。

ステップＳ１４０の処理の後、制御装置３は、取り出し対象となるワークＷ４の形状（寸法）に応じて移動機構２３を制御し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の接近離間方向における間隔を調整する（ステップＳ１５０）。ワークＷ４の取り出しに際しては、ステップＳ１５０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士の間隔が例えば最大に設定される（図１１（ｂ）参照）。更に、制御装置３は、各支持ロッドＲが個別に軸方向に移動してワークＷ４の表面形状に倣うようにロボットアーム２により各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂをワークＷ４に接近させる（ステップＳ１６０）。これにより、図１１（ｂ）に示すように、ロッド保持部材２１ａの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）およびロッド保持部材２１ｂの複数の支持ロッドＲの一部（少なくとも１本）がワークＷ４の外周面と対向する。また、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの残余の支持ロッドＲの先端は、ワークＷ４の表面（図中上面）に当接する。

ロボットアーム２の作動を停止させた後、制御装置３は、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４のロック機構２７により各支持ロッドＲがロックされるように、各エアシリンダ２４の第３ポート２５ｃへのエアの供給を停止させる（ステップＳ１７０）。次いで、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ同士が支持ロッドＲの軸方向と直交する平面に沿った方向に互いに接近または離間すると共に停止位置に保持されるように移動機構２３を制御する（ステップＳ１８０）。図１１（ｃ）に示すように、ワークＷ４の取り出しに際しては、ステップＳ１８０にて一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが互いに接近するように移動機構２３により移動させられ、当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの上記平面に沿った方向における間隔（距離）が狭められる。これにより、ワークＷ４の外周面に当接したロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ワークＷ４の外周面に当接したロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ４が外側からしっかりと把持される

ロッド保持部材２１ａの一部の支持ロッドＲと、ロッド保持部材２１ｂの一部の支持ロッドＲとによりワークＷ４が把持されると、図１１（ｄ）に示すように、制御装置３は、物品把持装置２０を移送先まで移動させるようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ１９０）。そして、ワークＷ４が移送先の所定箇所に載置されると、制御装置３は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂが例えばステップＳ１８０における接近距離だけ互いに離間するように移動機構２３を制御すると共に、物品把持装置２０がワークＷ４から離間するようにロボットアーム２を制御する（ステップＳ２００）。これにより、各支持ロッドＲ（物品把持装置２０）によるワークＷ４の把持が解除（アンクランプ）され、ワークＷ４が移送先へと受け渡される。そして、制御装置３は、パレットＰ上の全ワークの取り出しが完了したと判定すると（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、物品把持装置２０を待機位置まで戻すようにロボットアーム２を制御し（ステップＳ２２０）、図７の一連の処理を終了させる。

上述のように、物品把持装置２０によりワークＷ１－Ｗ４を把持する際には、各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの複数の支持ロッドＲをワークＷ１－Ｗ４の表面形状に倣わせた後（ステップＳ１００－Ｓ１６０）、移動機構２３により一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを互いに接近または離間するように移動させ、支持ロッドＲの軸方向（移動方向）と直交する平面に沿った方向における一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの間隔を狭めるか、あるいは広げる（ステップＳ１８０）。これにより、ワークＷ１，Ｗ３に形成された貫通孔Ｈあるいは円孔Ｏ（孔部）に入り込んだ一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲ同士を接近または離間させて当該ワークＷ１，Ｗ３を把持したり、ワークＷ２に形成された凸部Ｗｐの側面に当接した一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲにより当該凸部Ｗｐを挟み付けて当該ワークＷ２を把持したりすることができる。更に、ワーク（物品）の周囲に支持ロッドＲが入り込むスペースがあれば、ワークＷ４の側面に当接した一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲにより当該ワークＷ４を挟み付けて把持することも可能となる。加えて、物品把持装置２０によれば、ワーク（物品）の表面に形成された凹部（溝）に入り込んだ一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲ同士を接近または離間させて当該ワークを把持することもできる。従って、物品把持装置２０によれば、様々な形状のワーク（物品）を把持可能となり、ワークの周囲のスペースが狭い場合であっても当該ワークを把持することができる。

また、物品把持装置２０の各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂは、複数の支持ロッドＲごとに、対応する支持ロッドＲの軸方向移動を個別に規制可能なロック機構２７を含む。これにより、各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの複数の支持ロッドＲをワークＷ１－Ｗ４の表面形状に倣わせた状態に保持（ロック）することができるので、当該ワークＷ１－Ｗ４をしっかりと把持することが可能となる。この結果、例えば、ワークＷ１－Ｗ４を把持した後に物品把持装置２０の向きを変えながらワークを移送するような場合であっても、ワークＷ１－Ｗ４を落下させることなく移送先まで移送することができる。ただし、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂから上述のようなロック機構が省略されてもよい。また、ロック機構２７は、エア駆動式のロック機構に限られるものではなく、例えば電磁式のロック機構であってもよい。

更に、物品把持装置２０の各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂは、それぞれ対応する支持ロッドＲを軸方向の一側（図３中下側）および他側（図３中上側）に移動させるロッド移動機構としてのエアシリンダ２４をそれぞれ複数含む。これにより、物品把持装置２０によりワークＷ１－Ｗ４を把持する前に、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの全支持ロッドＲを各エアシリンダ２４によりワークＷ１－Ｗ４側に突出させておくことが可能となり、物品把持装置２０によりワークＷ１等を把持しない際に、各支持ロッドＲを対応するエアシリンダ２４によりロッド保持部材２１ａ，２１ｂ内に退避させることができる。ただし、物品把持装置２０によりワークＷ１－Ｗ４を把持する前に、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの全支持ロッドＲを重力等により確実にワークＷ１－Ｗ４側に突出させることができるのであれば、各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂから上述のようなロッド移動機構が省略されてもよい。また、ロッド移動機構は、エアシリンダ等のエア駆動式のアクチュエータに限られるものではなく、電気モータ等を含む電動アクチュエータや電磁アクチュエータであってもよい。

なお、物品把持装置２０において、支持部材２２は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの何れか一方のみが他方に対して上記平面に沿った方向に移動自在となるように当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを支持するものであってもよく、移動機構２３は、上記平面に沿った方向における一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの間隔が変化するように当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの何れか一方のみを移動させるものであってもよい。また、物品把持装置２０から支持部材２２を省略し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを移動機構２３に支持させてもよい。

更に、図７のステップＳ２００では、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを互いに接近または離間させるように移動機構２３が制御されると共に、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各エアシリンダ２４の第２および第３ポート２５ｂ，２５ｃにエアが供給され、かつ第１ポート２５ａからエアが排出されるように上記空気圧回路が制御されてもよい。これにより、ロック機構２７（ロッド挟持部材２９）による各支持ロッドＲのロック（軸方向移動の規制）を解除すると共に、各エアシリンダ２４によりロッド保持部材２１ａ，２１ｂの各支持ロッドＲをワークＷ１側からシリンダチューブ２５内へと移動させ、各支持ロッドＲ（物品把持装置２０）によるワークＷ１等の把持を解除することができる。また、物品把持装置２０は、ロボットアーム２以外の移動装置に連結されて当該移動装置より移動させられてもよい。

図１２は、本開示の他の物品把持装置２０Ｂを示す斜視図であり、図１３は、物品把持装置２０Ｂを示す底面図である。なお、物品把持装置２０Ｂの構成要素のうち、上述の物品把持装置２０と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１２および図１３に示す物品把持装置２０Ｂも、ロボットアーム２に連結されて物品移送装置１を構成可能なものである。図示するように、物品把持装置２０Ｂは、上述の一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ、支持部材２２および移動機構２３を含むアッセンブリを２組有する。これにより、支持ロッドＲの総数を増加させて物品把持装置２０Ｂの把持力をより大きくすると共に、より大型のワーク（物品）を物品把持装置２０Ｂによって把持することが可能となる。

ただし、物品把持装置２０Ｂは、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ、支持部材２２および移動機構２３を含むアッセンブリを３組以上有するように構成されてもよい。また、物品把持装置２０Ｂは、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ、支持部材２２および移動機構２３を含むアッセンブリ同士を支持ロッドＲの軸方向（移動方向）と直交する平面に沿った方向に互いに接近離間可能に構成されてもよい。更に、支持部材２２は、複数組のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを接近離間自在に支持するように構成されてもよく、移動機構２３は、複数組のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを接近離間させるように構成されてもよい。また、物品把持装置２０Ｂも、ロボットアーム２以外の移動装置に連結されて当該移動装置より移動させられてもよい。

更に、物品把持装置２０Ｂにおいても、各支持部材２２は、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの何れか一方のみが他方に対して上記平面に沿った方向に移動自在となるように当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを支持するものであってもよく、各移動機構２３は、上記平面に沿った方向における一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの間隔が変化するように当該一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの何れか一方のみを移動させるものであってもよい。また、物品把持装置２０Ｂにおいても、支持部材２２を省略し、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを移動機構２３に支持させてもよい。

図１４は、本開示の更に他の物品把持装置２０Ｃを示す平面図である。なお、物品把持装置２０Ｃの構成要素のうち、上述の物品把持装置２０等と同一の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。

図１４に示す物品把持装置２０Ｃも、ロボットアーム２に連結されて物品移送装置１を構成可能なものである。図示するように、物品把持装置２０Ｃは、互いに平行に配列された複数（本実施形態では、例えば８本）の支持ロッドＲを当該支持ロッドＲの軸方向（長手方向）に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂと、各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂを支持ロッドＲの軸方向（移動方向）と平行に延在する各々の回転軸（図中一点鎖線参照）の周りに回転自在に支持する支持部材２２Ｃと、ロッド保持部材２１ａ，２１ｂを個別に各々の回転軸の周りに正逆方向に回転させる回転駆動機構２３Ｃとを含むものである。かかる物品把持装置２０Ｃによりワーク（物品）を把持する際には、各ロッド保持部材２１ａ，２１ｂの複数の支持ロッドＲをワークの表面形状に倣わせた後、回転駆動機構２３Ｃにより一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂを互い同方向または逆方向に回転させる。

これにより、ワークに形成された孔部や凹部に入り込んだ一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲ同士を接近または離間させて当該ワークを把持したり、ワークに形成された凸部の側面に当接した一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲにより当該凸部を挟み付けてワークを把持したりすることが可能となる。更に、ワークの周囲に支持ロッドＲが入り込むスペースがあれば、ワークの側面に当接した一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂの支持ロッドＲにより当該ワークを挟み付けて把持することもできる。従って、物品把持装置２０Ｃによっても、様々な形状のワークを把持可能となり、ワークの周囲のスペースが狭い場合であっても当該ワークを把持することができる。かかる物品把持装置２０Ｃも、一対のロッド保持部材２１ａ，２１ｂ、支持部材２２Ｃおよび回転駆動機構２３Ｃを含むアッセンブリを複数組有するように構成されてもよく、ロボットアーム２以外の移動装置に連結されて当該移動装置より移動させられてもよい。

以上説明したように、本開示の物品把持装置は、物品（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）を把持する物品把持装置（２０，２０Ｂ）であって、互いに平行に配列された複数の支持ロッド（Ｒ）を前記支持ロッド（Ｒ）の軸方向に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）と、前記支持ロッド（Ｒ）の前記軸方向と直交する平面に沿った方向における前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）の間隔が変化するように前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）の少なくとも何れか一方を移動させる移動機構（２３）とを含むものである。

本開示の物品把持装置により物品を把持する際には、各ロッド保持部材の複数の支持ロッドを物品の表面形状に倣わせた後、移動機構により一対のロッド保持部材少なくとも何れか一方を移動させて支持ロッドの軸方向（移動方向）と直交する平面に沿った方向における一対のロッド保持部材の間隔を狭めるか、あるいは広げる。これにより、物品に形成された孔部や凹部に入り込んだ一対のロッド保持部材の支持ロッド同士を接近または離間させて当該物品を把持したり、物品に形成された凸部の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該凸部を挟み付けて物品を把持したりすることが可能となる。更に、物品の周囲に支持ロッドが入り込むスペースがあれば、物品の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該物品を挟み付けて把持することもできる。従って、本開示の物品把持装置によれば、様々な形状の物品を把持可能となり、物品の周囲のスペースが狭い場合であっても当該物品を把持することができる。

また、前記物品把持装置（２０，２０Ｂ）は、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）の少なくとも何れか一方が他方に対して前記平面に沿った方向に移動自在となるように前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）を支持する支持部材（２２）を更に含むものであってもよい。

更に、前記移動機構（２３）は、前記支持部材（２２）により支持されてもよい。

また、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）は、前記複数の支持ロッド（Ｒ）の移動を規制可能なロック機構（２７）をそれぞれ含んでもよい。これにより、各ロッド保持部材の複数の支持ロッドを物品の表面形状に倣わせた状態に保持（ロック）することができるので、当該物品をしっかりと把持することが可能となる。

更に、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）は、前記複数の支持ロッド（Ｒ）を前記軸方向の一側および他側に移動させるロッド移動機構（２４）をそれぞれ含んでもよい。これにより、物品把持装置により物品を把持する前に、一対のロッド保持部材の全支持ロッドをロッド移動機構により物品側に突出させておくことが可能となり、物品把持装置により物品を把持しない際に、各支持ロッドをロッド移動機構によりロッド保持部材側に退避させることができる。

また、前記物品把持装置（２０Ｂ）は、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）を複数組含むものであってもよい。これにより、支持ロッドの総数を増加させて物品把持装置の把持力をより大きくすると共に、より大型の物品を物品把持装置によって把持することが可能となる。

更に、前記物品把持装置（２０，２０Ｂ，２０Ｃ）は、ロボットアーム（２）に取り付けられ、前記ロボットアーム（２）により移動させられるものであってもよい。すなわち、本開示の物品把持装置は、物品を把持して移送するのに極めて好適である。

本開示の他の物品把持装置は、物品（Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４）を把持する物品把持装置（２０Ｃ）であって、互いに平行に配列された複数の支持ロッド（Ｒ）を前記支持ロッド（Ｒ）の軸方向に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）と、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）を前記支持ロッド（Ｒ）の前記軸方向と平行に延在する各々の回転軸の周りに回転自在に支持する支持部材（２２Ｃ）と、前記一対のロッド保持部材（２１ａ，２１ｂ）を個別に前記回転軸の周りに正逆方向に回転させる回転駆動機構（２３Ｃ）とを含むものである。

本開示の他の物品把持装置により物品を把持する際には、各ロッド保持部材の複数の支持ロッドを物品の表面形状に倣わせた後、回転駆動機構により一対のロッド保持部材を互い同方向または逆方向に回転させる。これにより、物品に形成された孔部や凹部に入り込んだ一対のロッド保持部材の支持ロッド同士を接近または離間させて当該物品を把持したり、物品に形成された凸部の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該凸部を挟み付けて物品を把持したりすることが可能となる。更に、物品の周囲に支持ロッドが入り込むスペースがあれば、物品の側面に当接した一対のロッド保持部材の支持ロッドにより当該物品を挟み付けて把持することもできる。従って、かかる物品把持装置によっても、様々な形状の物品を把持可能となり、物品の周囲のスペースが狭い場合であっても当該物品を把持することができる。

そして、本開示の発明は上記実施形態に何ら限定されるものではなく、本開示の外延の範囲内において様々な変更をなし得ることはいうまでもない。更に、上記実施形態は、あくまで発明の概要の欄に記載された発明の具体的な一形態に過ぎず、発明の概要の欄に記載された発明の要素を限定するものではない。

本開示の発明は、物品を把持する物品把持装置の製造産業等において利用可能である。

１物品移送装置、２ロボットアーム、３制御装置、２０，２０Ｂ，２０Ｃ物品把持装置、２１ａ，２１ｂロッド保持部材、２２，２２Ｃ支持部材、２３移動機構、２３Ｃ回転駆動機構、２４エアシリンダ、２５シリンダチューブ、２５０空洞部、２５１第１エア室、２５２第２エア室、２５３第２の空洞部、２５４ロックエア室、２５ａ第１ポート、２５ｂ第２ポート、２５ｃ第３ポート、２７ロック機構、２８ロックピストン、２８ｐ突起、２９ロッド挟持部材、Ｈ貫通孔、Ｏ円孔、Ｐ１第１ピストン、Ｐ２第２ピストン、Ｒ支持ロッド、Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３，Ｗ４ワーク。

Claims

物品を把持する物品把持装置であって、
互いに平行に配列された複数の支持ロッドを前記支持ロッドの軸方向に個別に移動自在にそれぞれ保持する一対のロッド保持部材と、
前記一対のロッド保持部材を前記支持ロッドの前記軸方向と平行に延在する各々の回転軸の周りに回転自在に支持する支持部材と、
前記一対のロッド保持部材を個別に前記回転軸の周りに正逆方向に回転させる回転駆動機構と、
を備える物品把持装置。