KR102081738B1

KR102081738B1 - 단자를 하우징 내에 삽입하기 위한 조립 시스템 및 조립 방법

Info

Publication number: KR102081738B1
Application number: KR1020187009904A
Authority: KR
Inventors: 잉콩 뎅; 르브하이 후; 단단 장; 로베르토 프란시스코-이 루; 엘디브 야세르
Original assignee: 타이코 일렉트로닉스 (상하이) 컴퍼니 리미티드; 티이 커넥티비티 코포레이션
Priority date: 2015-09-07
Filing date: 2016-09-07
Publication date: 2020-02-26
Also published as: CN106505399B; EP3347170B1; EP3347170A1; KR20180064409A; US20180236658A1; WO2017042205A1; CN106505399A

Abstract

단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템은, 하우징이 상부에 유지되는 지지 플랫폼을 갖는 패러럴 로봇 기구(parallel robot mechanism); 상부에 장착되는 엔드 이펙터를 갖는 시리얼 로봇 기구 ― 엔드 이펙터는, 패러럴 로봇 기구가 이동하도록 구동시키기 위해, 지지 플랫폼에 연결됨 ―; 및 지지 플랫폼 상에 유지되는 하우징 내에 단자를 삽입하도록 구성된 삽입 기구를 포함한다. 패러럴 로봇 기구는, 단자를 하우징 내에 삽입하기 이전에 하우징의 삽입 홀이, 삽입될 단자에 대해 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구에 의해 이동된다. 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼은, 단자를 하우징 내에 삽입하는 동안, 패러럴 로봇 기구의 조인트들 중 적어도 일부를 잠금함으로써, 고정적으로 유지된다. 단자를 하우징 내에 삽입하기 위해 요구되는 삽입력은, 낮은 강성을 갖는 시리얼 로봇 기구 상에 가해지기 보다는 오히려, 높은 강성을 갖는 패러럴 로봇 기구 상에 완전히 가해지고, 그런 다음에 패러럴 로봇 기구에 의해 견디어지기 때문에, 시리얼 로봇 기구의 포지션 정확도를 보장하고, 하우징에서의 단자의 조립 정밀도를 개선한다.

Description

단자를 하우징 내에 삽입하기 위한 조립 시스템 및 조립 방법

본 출원은, 2015년 9월 7일자로 중국 국가지식산권국에 출원된 중국 특허 출원 제 CN201510561544.X 호의 이익을 주장하며, 그 전체 개시내용은 인용에 의해 본원에 포함된다.

본 발명은, 단자(terminal)를 하우징(housing) 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템(assembly system) 및 조립 방법에 관한 것이고, 더 구체적으로, 로봇 기구에 의해 단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 프로그래밍 가능한(programmable) 자동 조립 시스템 및 프로그래밍 가능한 자동 조립 방법에 관한 것이다.

로봇(들)이 마이크로 부품들(micro parts)의 조립을 신속하고 정확하게 실현할 수 있기 때문에, 종래 기술에서, 제품의 조립은 일반적으로, 복수의 시리얼 로봇들(serial robots)의 사용으로 완료된다. 전기 디바이스, 예컨대, 커넥터를 형성하기 위해, 예컨대, 2개의 시리얼 로봇들의 협동에 의해, 단자가 하우징 내에 삽입될 수 있다.

종래 기술에서, 2개의 시리얼 로봇들을 사용하여 제1 부재를 제2 부재 내에 삽입하기 위해, 먼저, 제1 시리얼 로봇은 제1 부재를 파지하고(grip), 제2 시리얼 로봇은 제2 부재를 파지하고; 그런 다음에, 제1 시리얼 로봇은, 제1 부재를 제2 부재 내에 삽입하기 위해, 제1 부재를 제2 시리얼 로봇에 대해 이동시킨다. 이 조립 해법은, 제1 부재를 제2 부재 내에 삽입하기 위해 요구되는 삽입력이 작은 경우에는 문제가 없다. 그러나, 시리얼 로봇은 낮은 강성(rigid)을 갖고, 큰 동작력(operation force)를 견딜 수 없기 때문에, 제1 부재를 제2 부재 내로 삽입하기 위해 요구되는 삽입력이 크면, 시리얼 로봇의 포지션 정확도는 제어하기 어렵고, 이는 조립 정밀도를 감소시킬 수 있다. 예컨대, 단자가 하우징 내에 억지끼워맞춤(interference fitting) 방식으로 삽입되는 경우에, 큰 삽입력이 요구된다. 이 경우에, 큰 삽입력이 2개의 시리얼 로봇들의 엔드 이펙터들(end effectors) 상에 직접 가해지면, 2개의 시리얼 로봇들은 단자와 하우징 사이의 상대적 포지션을 신뢰성 있게 유지할 수 없을 것이고, 이는 하우징에서의 단자의 조립 정밀도를 감소시킬 것이다.

본 발명은 상기 언급된 단점들 중 적어도 하나의 양상을 극복하거나 완화시키기 위해 이루어졌다.

본 발명의 목적에 따르면, 높은 정밀도로 단자를 하우징 내에 삽입할 수 있는 조립 시스템 및 조립 방법이 제공된다.

본 발명의 일 양상에 따르면, 단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템이 제공되고, 이 조립 시스템은: 하우징이 상부에 유지되는 지지 플랫폼을 갖는 패러럴 로봇 기구(parallel robot mechanism); 엔드 이펙터를 갖는 시리얼 로봇 기구 ― 여기서, 엔드 이펙터는, 패러럴 로봇 기구가 이동하도록 구동시키기 위해, 지지 플랫폼에 연결됨 ―; 및 지지 플랫폼 상에 유지되는 하우징 내에 단자를 삽입하도록 구성된 삽입 기구를 포함한다. 패러럴 로봇 기구는, 단자를 하우징 내에 삽입하기 이전에 하우징의 삽입 홀이, 삽입될 단자와 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구에 의해 이동된다. 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼은, 단자를 하우징 내에 삽입하는 동안, 패러럴 로봇 기구의 조인트들 중 적어도 일부를 잠금함으로써, 고정적으로 유지된다.

본 발명의 예시적인 일 실시예에 따르면, 패러럴 로봇 기구는 다수의 자유도들을 갖는다.

본 발명의 다른 예시적인 실시예에 따르면, 패러럴 로봇 기구는, 서로에 대해 수직인, 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향 중 적어도 한 방향으로 이동 가능하도록 구성된다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 패러럴 로봇 기구는, 제1 방향, 제2 방향, 및 제3 방향 중 적어도 한 방향을 중심으로 회전 가능하도록 더 구성된다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 시리얼 로봇 기구는 다수의 자유도들을 갖는다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 시리얼 로봇 기구는 다중-축 로봇이도록 구성된다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 조립 시스템은: 단자 재료 스트립(strip)을 삽입 기구에 전달하도록 적응된 전달 기구(transmission mechanism); 및 삽입 기구로 전달되는 단자 재료 스트립으로부터 단자를 절단하도록 적응된 절단 기구(cutting mechanism)를 더 포함한다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 삽입 기구는, 단자 재료 스트립으로부터 절단된 단자를 파지하고, 파지된 단자를 하우징의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된 매니퓰레이터(manipulator)를 포함한다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 삽입 기구는: 삽입될 단자를 클램핑하도록 적응된 고정체(fixture); 및 클램핑된 단자를 하우징의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된 이동 기구를 포함한다.

본 발명의 또다른 예시적인 실시예에 따르면, 삽입 기구는 단자를 하우징의 삽입 홀 내에 주입하도록 적응된 주입 기구(injection mechanism)를 포함한다.

본 발명의 다른 양상에 따르면, 단자를 하우징 내에 조립하는 방법이 제공되고, 이 방법은:

S100: 상기 실시예들 중 임의의 실시예에서 언급된 바와 같은 조립 시스템을 제공하는 단계;

S200: 패러럴 로봇 기구의 지지 플랫폼 상에 하우징을 유지하는 단계;

S300: 삽입될 단자를 삽입 기구 상에 유지하는 단계;

S400: 하우징의 삽입 홀이, 삽입될 단자와 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구에 의해 패러럴 로봇 기구를 이동시키는 단계;

S500: 패러럴 로봇 기구의 조인트들의 적어도 일부를 잠금하고, 이에 의해, 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼이 고정적으로 유지되는 단계; 및

S600: 삽입 기구에 의해 단자를 하우징의 삽입 홀 내에 삽입하는 단계를 포함한다

본 발명의 예시적인 실시예에 따르면, 복수의 단자들이 하우징의 각각의 삽입 홀들 내에 삽입되어야 하고, 이 방법은:

S700: 패러럴 로봇 기구의 조인트들의 적어도 일부를 잠금해제하고, 이에 의해, 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼이 이동 가능한 단계; 및

S800: 복수의 단자들이 하우징 내에 삽입될 때까지 S300 내지 S700 단계들을 반복하는 단계를 더 포함한다.

본 발명의 상기 다양한 예시적인 실시예들에서, 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼은, 단자를 하우징 내에 삽입하는 동안, 패러럴 로봇 기구의 조인트들 중 적어도 일부를 잠금함으로써, 고정적으로 유지된다. 이로써, 단자를 하우징 내에 삽입하기 위해 요구되는 삽입력은, 낮은 강성을 갖는 시리얼 로봇 기구 상에 가해지지 않고, 높은 강성을 갖는 패러럴 로봇 기구 상에 완전히 가해지고, 그런 다음에 패러럴 로봇 기구에 의해 견디어진다. 이로써, 시리얼 로봇 기구의 포지션 정확도를 보장한다. 패러럴 로봇 기구는 높은 강성을 갖고, 큰 동작력을 견딜 수 있기 때문에, 단자를 하우징 내에 삽입하기 위해 요구되는 삽입력이 매우 크더라도, 패러럴 로봇 기구의 포지션 정확도는 부정적으로 영향을 받지 않을 것이고, 하우징에서의 단자의 조립 정밀도를 개선한다.

본 발명의 상기 특징들 및 다른 특징들은, 첨부한 도면들에 관하여 그 예시적인 실시예들을 상세하게 설명함으로써 더 명확해질 것이고, 도면들에서:
도 1은, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 조립 시스템의 예시적인 원리도이다.

본 개시내용의 예시적인 실시예들은 이하에서 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명될 것이고, 여기서, 유사한 참조 번호들은 유사한 요소들을 지칭한다. 그러나, 본 개시내용은 많은 상이한 형태들로 구체화될 수 있고, 본원에서 설명되는 실시예로 제한되는 것으로 해석되어서는 안되며; 오히려, 이러한 실시예들은, 본 개시내용이 철저하고 완전하게 이루어지도록, 그리고 본 개시내용의 개념을 당업자에게 완전히 전달하도록 제공된다.

이하의 상세한 설명에서, 설명의 목적들을 위해, 개시된 실시예들의 철저한 이해를 제공하기 위해 다수의 특정 세부 사항들이 설명된다. 그러나, 하나 또는 그 초과의 실시예들이, 이러한 특정 세부 사항들 없이 실시될 수 있다는 것이 명백할 것이다. 다른 예들에서, 주지된 구조들 및 디바이스들은 도면을 단순화하기 위해 개략적으로 도시된다.

본 발명의 일반적인 개념에 따르면, 단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템이 제공되고, 이 조립 시스템은: 하우징이 상부에 유지되는 지지 플랫폼을 갖는 패러럴 로봇 기구(parallel robot mechanism); 상부에 장착되는 엔드 이펙터를 갖는 시리얼 로봇 기구 ― 여기서, 엔드 이펙터는, 패러럴 로봇 기구가 이동하도록 구동시키기 위해, 지지 플랫폼에 연결됨 ―; 및 지지 플랫폼 상에 유지되는 하우징 내에 단자를 삽입하도록 구성된 삽입 기구를 포함하고, 여기서, 패러럴 로봇 기구는, 단자를 하우징 내에 삽입하기 이전에 하우징의 삽입 홀이, 삽입될 단자에 대해 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구에 의해 이동되며, 그리고 패러럴 로봇 기구 및 지지 플랫폼은, 단자를 하우징 내에 삽입하는 동안, 패러럴 로봇 기구의 조인트들 중 적어도 일부를 잠금함으로써, 고정적으로 유지된다.

도 1은, 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 조립 시스템의 예시도이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 조립 시스템은, 전기 디바이스를 형성하기 위해, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하도록 적응된다. 예컨대, 커넥터를 조립하는 동안, 금속 단자를 절연 하우징 내에 삽입할 필요가 있다.

도 1에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 조립 시스템은 주로, 패러럴 로봇 기구(100), 시리얼 로봇 기구(200), 및 삽입 기구(300)를 포함한다.

도 1에 도시된 바와 같이, 일 실시예에서, 패러럴 로봇 기구(100)는 지지 플랫폼(110)을 갖는다. 하우징(10)은 지지 플랫폼(110) 상에 고정되어 유지된다. 이 방식으로, 하우징(10)은 지지 플랫폼(110)과 함께 이동될 수 있다. 엔드 이펙터(210)는 시리얼 로봇 기구(200) 상에 장착된다. 엔드 이펙터(210)는, 패러럴 로봇 기구(100)가 이동하도록 구동시키기 위해, 지지 플랫폼(110)에 연결된다. 삽입 기구(300)는, 지지 플랫폼(110) 상에 유지되는 하우징(10) 내에 단자(20)를 삽입하도록 구성된다.

일 실시예에서, 패러럴 로봇 기구(100)는, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하기 이전에 하우징(10)의 삽입 홀(도시되지 않음)이, 삽입될 단자(20)와 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구(200)에 의해 이동된다. 패러럴 로봇 기구(100) 및 지지 플랫폼(110)은, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하는 동안, 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(101) 중 적어도 일부를 잠금함으로써, 고정적으로 유지된다. 이 방식으로, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하기 위해 요구되는 삽입력은, 낮은 강성을 갖는 시리얼 로봇 기구(200) 상에 가해지기 보다는 오히려, 높은 강성을 갖는 패러럴 로봇 기구(100) 상에 완전히 가해지고, 그런 다음에 패러럴 로봇 기구(100)에 의해 견디어진다. 이로써, 시리얼 로봇 기구(200)의 포지션 정확도를 보장하고, 하우징에서의 단자(20)의 조립 정밀도를 개선한다.

일 실시예에서, 패러럴 로봇 기구(100)는 다수의 자유도들을 가질 수 있다.

일 실시예에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 패러럴 로봇 기구(100)는, 서로에 대해 수직인, 제1 방향(X), 제2 방향(Y), 및 제3 방향(Z) 중 적어도 한 방향으로 이동 가능하도록 구성된다.

일 실시예에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 패러럴 로봇 기구(100)는, 제1 방향(X), 제2 방향(Y), 및 제3 방향(Z) 중 적어도 한 방향을 중심으로 회전 가능하도록 더 구성된다.

일 실시예에서, 시리얼 로봇 기구(200)는 다수의 자유도들을 가질 수 있다.

일 실시예에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 시리얼 로봇 기구(200)는 다중-축 로봇이도록 구성된다. 예시된 실시예에서, 시리얼 로봇 기구(200)는 6-축 로봇이다. 그러나, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 시리얼 로봇 기구는 4-축 또는 5-축 로봇일 수 있다.

일 실시예에서, 도 1에 도시된 바와 같이, 조립 시스템은 전달 기구(도시되지 않음) 및 절단 기구(도시되지 않음)를 더 포함할 수 있다. 전달 기구는, 단자 재료 스트립(21)을 삽입 기구(300)에 전달하도록 적응된다. 절단 기구는, 삽입 기구(300)에 전달된 단자 재료 스트립(21)으로부터 단자(20)를 절단하도록 적응된다.

본 발명의 일 실시예에서, 삽입 기구(300)는, 단자 재료 스트립(21)으로부터 절단된 단자(20)를 파지하고, 파지된 단자(20)를 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된 매니퓰레이터를 포함할 수 있다.

본 발명의 다른 실시예에서, 삽입 기구(300)는 고정체 및 이동 기구를 포함할 수 있다. 고정체는, 삽입될 단자(20)를 클램핑하도록 적응된다. 이동 기구는, 클램핑된 단자(20)를 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된다.

본 발명의 또다른 실시예에서, 삽입 기구(300)는 단자(20)를 하우징(10)의 삽입 홀 내에 주입하도록 적응된 주입 기구를 포함할 수 있다.

여러 가지 상이한 삽입 기구들이 설명되었지만, 본 발명은 이에 제한되지 않으며, 삽입 기구는, 종래 기술에서 단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 삽입 기구들 중 임의의 삽입 기구일 수 있는데, 예컨대, 삽입 기구는 다중-축 로봇일 수 있다.

이하에서, 도 1에 관하여 본 발명의 예시적인 실시예에 따라, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하는 프로세스를 상세하게 설명할 것이다.

먼저, 도 1에 도시된 바와 같이, 하우징(10)은 패러럴 로봇 기구(100)의 지지 플랫폼(110) 상에 장착되어 유지된다. 일 실시예에서, 하우징(10)은 지지 플랫폼(110) 상에 직접적으로 고정될 수 있거나, 지지 플랫폼(110) 상에 장착된 고정체에 의해 고정될 수 있다.

그런 다음에, 단자 재료 스트립(21)이 전달 기구(도시되지 않음)에 의해 삽입 기구(300)에 공급된다.

그런 다음에, 단자(20)는 절단 기구(도시되지 않음)에 의해 단자 재료 스트립(21)으로부터 절단된다.

그런 다음에, 절단된 단자(20)는 삽입되기 위해, 삽입 기구(300) 상에 유지된다.

그런 다음에, 패러럴 로봇 기구(100)는, 하우징(10)의 삽입 홀이, 삽입될 단자(20)와 정렬될 때까지, 시리얼 로봇 기구(200)에 의해, 이동하도록 구동된다.

그런 다음에, 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(101)(예컨대, 모든 능동(active) 조인트들) 중 적어도 일부가 잠금되고, 이에 의해, 패러럴 로봇 기구(100) 및 지지 플랫폼(110)은 고정적으로 유지된다.

그런 다음에, 단자(20)는 삽입 기구(300)에 의해 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입된다.

이 방식으로, 단자(20)를 하우징(10) 내에 삽입하는 동작이 종료된다.

일 실시예에서, 복수의 단자들(20)을 하우징(10)의 각각의 삽입 홀들 내에 삽입하는 것이 필요하다. 이 경우에, 제1 단자(20)가 하우징(10) 내에 삽입된 이후, 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(101) 중 적어도 일부를 잠금해제하는 것이 필요하고, 이에 의해, 패러럴 로봇 기구(100) 및 지지 플랫폼(110)은 다시 이동 가능하다. 그런 다음에, 복수의 단자들(20)이 하우징(10) 내에 삽입될 때까지, 상기 프로세스가 반복될 수 있다.

상기 실시예들은 예시되도록 의도되고, 제한적인 것이 아니라는 점이 당업자에게 이해되어야 한다. 예컨대, 많은 수정들이 당업자에 의해 상기 실시예들에 대해 이루어질 수 있으며, 상이한 실시예들에서 설명된 다양한 특징들은 구성 또는 원리에서 상충되지 않고 서로 자유롭게 조합될 수 있다.

여러 가지 예시적인 실시예들이 도시되고 설명되었지만, 다양한 변화들 또는 수정들이, 본 개시내용의 원리들 및 사상들로부터 벗어나지 않고, 이러한 실시예들에서 이루어질 수 있다는 점이 당업자에게 이해될 것이며, 본 개시내용의 범위는 청구항들 및 그 등가물들에서 정의된다.

본원에서 사용되는 바와 같이, 단수 단어에 의해 단수 형태로 설명되고 진행되는 요소는, 그러한 배제가 명시적으로 언급되지 않는 한, 복수의 상기 요소들 또는 단계들을 제외하지 않는 것으로 이해되어야 한다. 게다가, 본 발명의 "일 실시예"에 대한 참조들은, 설명된 특징들을 또한 포함하는 부가적인 실시예들의 존재를 배제하는 것으로 해석되도록 의도되지 않는다. 또한, 달리 명시되지 않는 한, 특정한 특성을 갖는 요소 또는 복수의 요소들을 "포함하는" 또는 "갖는" 실시예들은, 그 특성을 갖지 않는 그러한 부가적인 요소들을 포함할 수 있다.

Claims

단자(terminal; 20)를 하우징(housing; 10) 내에 삽입하도록 적응된, 조립 시스템(assembly system)으로서,
상기 하우징(10)이 상부에 유지되는 지지 플랫폼(support platform; 110)을 갖는 패러럴 로봇 기구(parallel robot mechanism; 100);
엔드 이펙터(end effector; 210)를 갖는 시리얼 로봇 기구(serial robot mechanism; 200) ― 상기 엔드 이펙터(210)는 상기 패러럴 로봇 기구(100)가 이동하도록 구동시키기 위해, 상기 지지 플랫폼(110)에 연결됨 ―; 및
상기 지지 플랫폼(110) 상에 유지되는 상기 하우징(10) 내에 상기 단자(20)를 삽입하도록 구성된 삽입 기구(300)를 포함하고,
상기 패러럴 로봇 기구(100)는, 상기 단자(20)를 상기 하우징(10) 내에 삽입하기 이전에 상기 하우징(10)의 삽입 홀이, 삽입될 상기 단자(20)와 정렬될 때까지, 상기 시리얼 로봇 기구(200)에 의해 이동되며,
상기 패러럴 로봇 기구(100) 및 상기 지지 플랫폼(110)은, 상기 단자(20)를 상기 하우징(10) 내에 삽입하는 동안, 상기 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(joints; 101) 중 적어도 일부를 잠금(locking)함으로써, 고정적으로 유지되고,
상기 패러럴 로봇 기구(100)는 상기 시리얼 로봇 기구(200)보다 높은 강성을 가지는 것인,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
상기 패러럴 로봇 기구(100)는 다수의 자유도들을 갖는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제2 항에 있어서,
상기 패러럴 로봇 기구(100)는, 서로에 대해 수직인, 제1 방향(X), 제2 방향(Y), 및 제3 방향(Z) 중 적어도 한 방향으로 이동 가능하도록 구성되는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제3 항에 있어서,
상기 패러럴 로봇 기구(100)는, 상기 제1 방향(X), 상기 제2 방향(Y), 및 상기 제3 방향(Z) 중 적어도 한 방향을 중심으로 회전 가능하도록 더 구성되는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제4 항에 있어서,
상기 시리얼 로봇 기구(200)는 다수의 자유도들을 갖는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제5 항에 있어서,
상기 시리얼 로봇 기구(200)는 다중-축 로봇이도록 구성되는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제1 항에 있어서,
단자 재료 스트립(strip)(21)을 상기 삽입 기구(300)에 전달하도록 적응된 전달 기구(transmission mechanism); 및
상기 삽입 기구(300)에 전달된 상기 단자 재료 스트립(21)으로부터 단자(20)를 절단하도록 적응된 절단 기구(cutting mechanism)를 더 포함하는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제7 항에 있어서,
상기 삽입 기구(300)는, 상기 단자 재료 스트립(21)으로부터 절단된 상기 단자(20)를 파지하고, 상기 파지된 단자(20)를 상기 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된 매니퓰레이터(manipulator)를 포함하는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제7 항에 있어서,
상기 삽입 기구(300)는,
삽입될 상기 단자(20)를 클램핑(clamp)하도록 적응된 고정체(fixture); 및
클램핑된 상기 단자(20)를 상기 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입하도록 적응된 이동 기구(moving mechanism)를 포함하는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
제7 항에 있어서,
상기 삽입 기구(300)는 상기 단자(20)를 상기 하우징(10)의 삽입 홀 내에 주입하도록 적응된 주입 기구(injection mechanism)를 포함하는,
단자를 하우징 내에 삽입하도록 적응된 조립 시스템.
단자를 하우징 내에 조립하는 방법으로서,
S100: 제1 항에 따른 조립 시스템을 제공하는 단계;
S200: 상기 패러럴 로봇 기구(100)의 상기 지지 플랫폼(110) 상에 상기 하우징(10)을 유지하는 단계;
S300: 삽입될 상기 단자(20)를 상기 삽입 기구(300) 상에 유지하는 단계;
S400: 상기 하우징(10)의 삽입 홀이, 삽입될 상기 단자(20)와 정렬될 때까지, 상기 시리얼 로봇 기구(200)에 의해 상기 패러럴 로봇 기구(100)를 이동시키는 단계;
S500: 상기 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(101)의 적어도 일부를 잠금하고, 이에 의해, 상기 패러럴 로봇 기구(100) 및 상기 지지 플랫폼(110)이 고정적으로 유지되는 단계; 및
S600: 상기 삽입 기구(300)에 의해 상기 단자(20)를 상기 하우징(10)의 삽입 홀 내에 삽입하는 단계를 포함하는,
단자를 하우징 내에 조립하는 방법.
제11 항에 있어서,
복수의 단자들(20)이 상기 하우징(10)의 각각의 삽입 홀들 내에 삽입되어야 하고, 그리고
상기 방법은,
S700: 상기 패러럴 로봇 기구(100)의 조인트들(101)의 적어도 일부를 잠금해제하고, 이에 의해, 상기 패러럴 로봇 기구(100) 및 상기 지지 플랫폼(110)이 이동 가능한 단계; 및
S800: 상기 복수의 단자들(20)이 상기 하우징(10) 내에 삽입될 때까지 S300 내지 S700 단계들을 반복하는 단계를 더 포함하는,
단자를 하우징 내에 조립하는 방법.