JP2020066067A - ロボットハンドおよびロボットシステム - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1の態様は、ワイヤハーネスを把持するロボットハンドであって、前記ワイヤハーネスが、長尺のハーネス本体と、該ハーネス本体の末端に接続されたコネクタとを有するものであり、前記ハーネス本体を前記末端の近傍において把持する固定把持部と、該固定把持部に対して、該固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に移動可能である押圧部と、該押圧部が前記コネクタを前記ハーネス本体の長手方向外方に押圧するように当該押圧部を前記固定把持部から離間する方向に移動させる駆動部とを備えるロボットハンドである。
このように、ロボットハンドは、コネクタではなくハーネス本体を把持するので、様々な種類のコネクタの接続作業を同一のロボットハンドによって実現することができる。すなわち、ワイヤハーネスの結線作業の自動化に適した汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。
この構成によれば、ハーネス本体の端部を長手方向に間隔をあけた2箇所で固定把持部および可動把持部によってより安定的に把持することができる。
この構成によれば、ハーネス本体の両末端の近傍を2つの固定把持部によって把持することで、ワイヤハーネスを安定的に把持することができる。そして、ロボットハンドを移動させることによって、ワイヤハーネスを搬送することができる。また、ハーネス本体の両末端に接続された2つのコネクタの位置および姿勢を、各組の押圧部および駆動部によって安定させ、2つのコネクタを相手側コネクタにそれぞれ接続することができる。
このように、ロボットハンドは、コネクタではなくハーネス本体を把持するので、様々な種類のコネクタの搬送作業を同一のロボットハンドによって実現することができる。すなわち、ワイヤハーネスの結線作業の自動化に適した汎用性の高いロボットハンドを提供することができる。
この構成によれば、コネクタに対するロボットハンドの大まかな位置および姿勢を決めるために、全体検出部による検出結果を用いることができる。
この構成によれば、固定把持部、第1把持部または第2把持部のコネクタに対する位置および姿勢を正確に決めるために、部分検出部による検出結果を用いることができる。
ロボットシステム100は、図1および図2に示されるように、ロボットハンド1と、ロボット30と、ロボット30およびロボットハンド1を制御するロボット制御装置40とを備えている。ロボットシステム100は、図3に示されるように、ワイヤハーネス20を把持し、ワイヤハーネス20の搬送およびコネクタ22の相手側コネクタへの接続を行うものである。
以下、中心軸Aに沿う方向をロボットハンド1の上下方向と定義する。また、上プレート2a側を上側、下プレート2b側を下側と定義する。
ワイヤハーネス20の結線作業は、図7に示されるように、ワイヤハーネス20を把持ユニット31,32によって把持し搬送する搬送作業S1〜S6と、コネクタ22を相手側コネクタ(例えば、機器に設けられたコネクタ)に接続するコネクタ接続作業S7〜S9とを含む。
次に、ステップS1において、カメラ5が、ロボットハンド1の下方に配置されているワイヤハーネス20の全体を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、画像に基づいてワイヤハーネス20の全体の位置および姿勢を検出し、さらに2つのコネクタ22の位置および姿勢を検出する。
次に、ステップS3において、第1把持ユニット31のカメラ9が、第1把持ユニット31の下方に配置されている一方のコネクタ22およびこれと隣接するハーネス本体21の一端部を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、図8に示されるように、画像に基づいてコネクタ22およびハーネス本体21の一端部の位置および姿勢を検出する。
次に、2回目のステップS3において、第2把持ユニット32のカメラ9が、第2把持ユニット32の下方に配置されている他方のコネクタ22およびこれと隣接するハーネス本体21の他端部を含む画像を取得し、ロボット制御装置40が、画像に基づいてコネクタ22およびハーネス本体21の他端部の位置を検出する。
ワイヤハーネス20の全てのコネクタ22が相手側コネクタに接続された後(ステップS9のYES)、ロボットハンド1は供給位置に戻り、ステップS1〜S9を繰り返す。
本実施形態において、全体検出部が、ワイヤハーネス20の画像を取得するカメラであることとしたが、これに代えて、他の種類のセンサであってもよい。同様に、部分検出部が、カメラ以外の種類のセンサであってもよい。
例えば、ワイヤハーネス20の搬送専用のロボットハンドの場合、可動チャック部7を備えていなくてもよい。コネクタ22の接続専用のロボットハンドの場合、把持ユニットを1つのみ備えていてもよい。
2 ベース部
3,31,32,33 把持ユニット
4 直線駆動装置
5 カメラ(全体検出部)
6 固定チャック部(固定把持部)
7 可動チャック部(押圧部、可動把持部)
8 直線駆動装置(駆動部)
9 カメラ(部分検出部)
20 ワイヤハーネス
21 ハーネス本体
22 コネクタ
30 ロボット
30a ロボットアーム
40 ロボット制御装置
100 ロボットシステム
Claims (10)
- ワイヤハーネスを把持するロボットハンドであって、
前記ワイヤハーネスが、長尺のハーネス本体と、該ハーネス本体の末端に接続されたコネクタとを有するものであり、
前記ハーネス本体を前記末端の近傍において把持する固定把持部と、
該固定把持部に対して、該固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に移動可能である押圧部と、
該押圧部が前記コネクタを前記ハーネス本体の長手方向外方に押圧するように当該押圧部を前記固定把持部から離間する方向に移動させる駆動部とを備えるロボットハンド。 - 前記押圧部が、前記固定把持部によって把持された前記ハーネス本体の長手方向に前記固定把持部と配列され、前記ハーネス本体を把持する可動把持部であり、
該可動把持部は、前記ハーネス本体を長手方向に移動不可に把持する固定状態、または、前記ハーネス本体を長手方向に移動可能に把持する保持状態に、前記ハーネス本体を把持可能である請求項1に記載のロボットハンド。 - 2組の前記固定把持部、前記押圧部および前記駆動部を備え、
一方の組の前記固定把持部が、前記ハーネス本体を一方の末端の近傍において把持し、他方の組の前記固定把持部が、前記ハーネス本体を他方の末端の近傍において把持する請求項1または請求項2に記載のロボットハンド。 - ワイヤハーネスを把持するロボットハンドであって、
前記ワイヤハーネスが、長尺のハーネス本体と、該ハーネス本体の一方の末端および他方の末端にそれぞれ接続された2つのコネクタとを有するものであり、
前記ハーネス本体を前記一方の末端の近傍において把持する第1把持部と、
前記ハーネス本体を前記他方の末端の近傍において把持する第2把持部とを備えるロボットハンド。 - 前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢を検出する全体検出部を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載のロボットハンド。
- 前記コネクタを含む前記ワイヤハーネスの端部の位置および姿勢を検出する部分検出部を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載のロボットハンド。
- ロボットと、
該ロボットのロボットアームの先端に接続される請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボットハンドと、
前記ロボットおよび前記ロボットハンドを制御し、前記コネクタを相手側コネクタに接続するコネクタ接続作業を前記ロボットおよび前記ロボットハンドに行わせるロボット制御装置とを備え、
前記コネクタ接続作業が、前記固定把持部によって前記ハーネス本体を末端の近傍において把持する工程と、前記駆動部の動作によって前記コネクタを前記押圧部で押圧する工程と、押圧されている前記コネクタを前記ロボットアームの動作によって相手側コネクタに接続する工程とを含む、ロボットシステム。 - 前記ロボットハンドが、前記コネクタを含む前記ワイヤハーネスの端部の位置および姿勢を検出する部分検出部を備え、
前記ロボット制御装置は、
前記ハーネス本体を把持する工程において、前記部分検出部によって検出された前記ワイヤハーネスの端部の位置および姿勢に基づいて、前記ハーネス本体に対する前記固定把持部の位置および姿勢を制御し、
前記コネクタを接続する工程において、前記部分検出部によって検出された前記コネクタの位置および姿勢に基づいて、前記相手側コネクタに対する前記ロボットハンドの位置および姿勢を制御する請求項7に記載のロボットシステム。 - ロボットと、
該ロボットのロボットアームの先端に接続される請求項4に記載のロボットハンドと、
前記ロボットおよび前記ロボットハンドを制御し、前記ワイヤハーネスを搬送する搬送作業を前記ロボットおよび前記ロボットハンドに行わせるロボット制御装置とを備え、
前記搬送作業が、前記ハーネス本体を前記一方の末端の近傍において前記第1把持部によって把持する工程と、前記ハーネス本体を前記他方の末端の近傍において前記第2把持部によって把持する工程と、前記第1把持部および前記第2把持部によって把持されている前記ワイヤハーネスを前記ロボットアームの動作によって搬送する工程とを含む、ロボットシステム。 - 前記ロボットハンドが、前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢を検出する全体検出部を備え、
前記ロボット制御装置は、前記ハーネス本体を把持する工程において、前記全体検出部によって検出された前記ワイヤハーネスの全体の位置および姿勢に基づいて、前記ハーネス本体に対する前記ロボットハンドの位置および姿勢を制御する請求項9に記載のロボットシステム。
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