JP2018073495A - ワイヤーハーネスの製造支援装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができるようにすることを目的とする。
【解決手段】ワイヤーハーネスの製造支援装置は、端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、ハンドと、先端側アームを含みハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備える端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部とを備える。端末部移動装置は、コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行する。
【選択図】図14
【解決手段】ワイヤーハーネスの製造支援装置は、端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、ハンドと、先端側アームを含みハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備える端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部とを備える。端末部移動装置は、コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行する。
【選択図】図14
Description
この発明は、ワイヤーハーネス又はサブアッシー等の電線集合体の端末部を保持具に保持させるための技術に関する。
特許文献1は、複数の電線端部をコネクタハウジングに挿入等して複数の電線をまとめた仮結を製造し、複数の仮結を組立図板上に配設し、当該組立図板上で、複数の仮結から最終的なワイヤーハーネスを製造する技術を開示している。また、複数の仮結は、各端部がスリット状の仮結端部保持部によって保持された状態で、組立図板に対して供給されることが開示されている。
ところで、ワイヤーハーネスの製造作業をロボット装置にて行うことが検討されている。
しかしながら、ワイヤーハーネスの製造作業においては、ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部がスリット状の仮結端部保持部によって保持された状態で、運搬、提供されることが多い。このため、ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部の向きは不揃いであることが通常である。
ワイヤーハーネス又はサブアッシーの端末部には、コネクタが接続されており、当該コネクタの向きが不揃いであると、端末部を保持具にセットすることが困難である。例えば、コネクタが扁平な形状であると、当該コネクタから延出する複数の電線は、コネクタの幅方向においては比較的広がっており、コネクタ高さ方向においては比較的集約されている。このため、当該コネクタから延出する複数の電線を、U字状の保持具にセットする際、コネクタの扁平方向を挿入方向と一致させると、複数の電線をU字状の保持具に容易にセットできるが、コネクタの扁平方向を挿入方向に対して直交させると、複数の電線をU字状の保持具にセットすることは困難となる。また、端末部のコネクタを、当該コネクタの外形状に応じた凹みが形成されたセット凹部にセットする場合を想定すると、コネクタを、セット凹部の形状に応じた姿勢とする必要がある。
そこで、本発明は、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができるようにすることを目的とする。
上記課題を解決するため、第1の態様は、コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、前記ハンドを前記端末部保持部に向けて移動させ、前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、を備え、前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行するものである。
第2の態様は、第1の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、その端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせ、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する動作を実行し、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際から一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタの姿勢を変更させるものである。
第3の態様は、第1又は第2の態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させるものである。
上記課題を解決するため、第4の態様は、コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、端末部を把持可能なハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第1ロボット装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第2ロボット装置とを備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持し、前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第2ロボット装置の前記ハンドに受渡し、前記第2ロボット装置の前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、を備え、前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第2ロボット装置の前記ハンドに受渡すものである。
第5の態様は、第1から第4の態様のいずれか一つの態様に係るワイヤーハーネスの製造支援装置であって、前記ワイヤーハーネス組立用補助装置は、図板本体に前記端末部保持部が複数立設されたワイヤーハーネス組立図板とされている。
第1の態様によると、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部を端末部保持部に保持させることができる。この際、所定のセット方向と先端側アームの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アームが端末部保持部の周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができる。
第2の態様によると、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際、及び、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する際の少なくとも一方において、コネクタの姿勢を変更させることで、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけることができる。
第3の態様によると、複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させるため、迅速に、先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけることができる。
第4の態様によると、第1ロボット装置の先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部を端末部保持部に保持させることができる。この際、所定のセット方向と先端側アームの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アームが端末部挟持部の周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バーによって保持された、電線集合体の端末部を、第2ロボット装置によって、端末部保持部に容易に保持させることができる。
第5の態様によると、電線集合体の端末部を、ロボット装置によって円滑に端末部保持部に保持させてワイヤーハーネス組立用図板に布線していくことができる。
以下、実施形態に係るワイヤーハーネスの製造支援装置について説明する。図1はワイヤーハーネスの製造支援装置20を示す概略斜視図である。
ワイヤーハーネスの製造支援装置20は、複数の電線11が複数のコネクタ12を介してまとめられた、電線集合体としてのサブアッシー14、15を、組立図板30上に配設するものであり、特に、端末部13を組立図板30上の端末部保持部としての端末部保持具34Aに保持させる際、移替用ロボット装置50のハンド52及び先端側アーム56aが周辺部材に干渉することを抑制するための構成を備えている。
以下では、サブアッシー14、15を組立図板30に配設する前提構成について説明してから、端末部13を保持具34A、34Bに保持させる際の干渉を抑制するための構成について説明する。
<前提構成について>
ワイヤーハーネスの製造支援装置20は、サブアッシー14、15を、組立図板30上に配設するものであり、ワイヤーハーネス組立用補助装置としての組立図板30と、保持バー42と、端末部移動装置としての移替用ロボット装置50と、コネクタ姿勢取得部としての撮像部48とを備える。
ワイヤーハーネスの製造支援装置20は、サブアッシー14、15を、組立図板30上に配設するものであり、ワイヤーハーネス組立用補助装置としての組立図板30と、保持バー42と、端末部移動装置としての移替用ロボット装置50と、コネクタ姿勢取得部としての撮像部48とを備える。
ここで、ワイヤーハーネス10は、端部にコネクタ12が取付けられた複数の電線11を、車両等における配線形態に合わせて分岐及び結束したものである。ワイヤーハーネス10を組立てるにあたっては、ワイヤーハーネス10を構成する全ての電線11の一部である複数の電線11の端部をコネクタ12に接続してまとめたサブアッシー14、15を製造しておき、これを他のサブアッシー14、15及び他の電線11と組合わせて、1つのまとまったワイヤーハーネス10に組立てる作業が実施される。本ワイヤーハーネスの製造支援装置20は、保持バー42に保持されたサブアッシー14、15等を、組立図板30に移し替えるものである。なお、各図では、コネクタ12から延出する電線が単純化して1本の線で描かれているが、実際には、複数の電線11が延出していることが多い。また、本例では、サブアッシー14、15を移し替える例で説明するが、電線11が単独で保持バー42に保持されており、当該電線11が組立図板30に移し替えられてもよい。
組立図板30は、サブアッシー14、15等を保持可能な保持具34A、34Bが複数立設された構成とされている。より具体的には、組立図板30は、図板本体32と、保持具34A、34Bとを備える。
図板本体32は、方形板状に形成されており、フレーム等によって所定の高さ位置に支持されている。
保持具34A、34Bは、ワイヤーハーネス10を保持する治具であり、例えば、上端部にU字状部分が形成された治具である。保持具34A、34Bに保持された電線11(電線11の束)が保持具34A、34Bから抜け出ないように、保持具34A、34Bの開口端部には、電線11(電線11の束)を挿入方向への移動を許容するが反対側の抜け方向への移動を抑制するばね片等が設けられていることが好ましい。このような保持具34A、34B自体は、あふれ防止用の治具として周知のものを用いることができる。
複数の保持具34A、34Bは、ワイヤーハーネス10の端末部を保持する端末部保持部としての端末部保持具34Aと、ワイヤーハーネス10の中間部を保持する中間保持具34Bとを含む。
端末部保持具34Aのうちの少なくとも1つ(ここでは全て)は、所定のセット方向に対してコネクタ12が所定のセット姿勢に保たれた端末部13を保持可能な端末部保持部である。すなわち、通常、端末部13のコネクタ12は、扁平な直方体形状に形成されており、その内部に縦横に並ぶようにキャビティが形成されている。電線11は、端部の端子が各キャビティに挿入されており、電線11は各キャビティから延出している。キャビティは、コネクタ12の幅方向(正面視した場合の長手方向)に沿って比較的多数形成され、コネクタ12の高さ方向(正面視した場合の短手方向)に沿って比較的少数形成されている。このため、複数の電線11は、コネクタ12の幅方向において扁平な形態で延出している(図11参照)。一方、保持具34Aの上端部にU字状部分が形成されており、このU字状部分の内部は、高さ方向の寸法よりも幅方向の寸法の方が小さく、幅方向の寸法は、コネクタ12から延出する電線11の群の扁平方向の幅と同じかこれよりも大きく、当該群の幅方向の寸法よりも小さい。このため、保持具34AのU字状部分の開口から奥側に向う方向を所定のセット方向Dとすると、保持具34A、34Bは、コネクタ12の幅方向をセット方向Dに対して沿わせた所定のセット姿勢に保った状態で、当該コネクタ12を含む端末部13を保持する(図12参照)。
なお、ワイヤーハーネス10の端部を保持する端末部保持具34Aとしては、コネクタ12を保持可能なセット凹部が形成された構成であり、当該コネクタ12を保持することで、ワイヤーハーネス10の端部を保持する構成であることも考えられる。この場合も、端末部13は、コネクタ12をセット凹部にセットする方向に対してコネクタ12が所定姿勢で保たれた状態で、保持される。
保持バー42は、サブアッシー14、15等の端末部13を取出可能に挟持する端末部挟持部44が複数設けられた構成とされている。ここでは、保持バー42は、長尺部材の延在方向に沿って間隔をあけて複数箇所に端末部挟持部44が複数形成された構成とされている。端末部挟持部44は、保持バー42の上側面から下方の途中に至るように形成されたスリットである。スリットは、ゴム板等の弾性部材で形成された部分に形成されている。保持バー42を水平姿勢に配設した状態で、端末部挟持部44の上側からサブアッシー14、15の端末部13(コネクタ12から延出する電線11の群)を挿入することで、スリットが弾性的に開く。そして、スリット形成部分が弾性的に閉じようとする力によって、端末部13が端末部挟持部44に対して取出可能な状態で保持される。また、当該端末部挟持部44に挟持されたサブアッシー14、15の端末部13スリットの開口側に抜くと、当該端末部挟持部44から取出すことができる。
上記のような端末部挟持部44は、弾性部材で形成されたスリットに、コネクタ12から延出する電線11の群を挟持する構成であるため、電線11の群の幅に応じて開くことができる。このため、端末部挟持部44は、コネクタ12の幅方向をスリットの延在方向に沿わせた姿勢(図11参照)でも、コネクタ12の幅方向をスリットの延在方向に対して傾けた姿勢(図13参照)でも、当該端末部13を保持することができる。つまり、端末部挟持部44において挟持された端末部13のコネクタ12の姿勢は、不定である。
保持バー42は、保持バー保持部40によって組立図板30周りの待機位置で保持可能に構成されている。保持バー保持部40は、例えば、保持バー42を上方から嵌込可能なセット凹部41が形成された部材である。保持バー保持部40は、例えば、保持バー42に保持されたサブアッシー14、15の一つの端末部を端末部保持具34Aに保持させた状態で、当該サブアッシー14、15の他の端部を保持バー42に保持させたままの状態とすることができるように、組立図板30の近くの位置に設けられている。
そして、サブアッシー14、15等が保持された保持バー42が、上記保持バー保持部40にセットされる。この状態で、移替用ロボット装置50によって、保持バー42から組立図板30に向けて、サブアッシー14、15等の移し替えがなされる。
なお、待機位置において保持バー42が保持された状態で、当該保持バー42にはサブアッシー14、15等が保持される。サブアッシー14、15は、通常、複数の端末部13が端末部挟持部44に保持され、その中間部がU字状に垂れ下がった状態となっている。サブアッシー14、15の端末部13を端末部保持具34Aに移し替える際に、サブアッシー14、15の中間部が保持バー42等に干渉しないようにするため、サブアッシー14、15の中間部は、保持バー42に対して組立図板30側に垂れ下がっていることが好ましい。
移替用ロボット装置50は、ハンド52と、ハンド移動機構部56とを備え、サブアッシー14、15等の一部をハンド52で把持して、保持バー42に保持されたサブアッシー14、15を、組立図板30の保持具34A、34Bに移し替え可能に構成されている。
より具体的には、移替用ロボット装置50は、組立図板30の周りに設けられている。ハンド52は、電線11の束を把持したり、扱いたりする作業を実施するハンドである。ハンド移動機構部56は、ハンド52を移動させるものであり、ここでは、一般的な垂直多関節ロボット装置により構成されており、その先端部に上記ハンド52が取付けられている。ハンド移動機構部56は、その他、直交ロボット装置等であってもよい。
図2は、移替用ロボット装置50の先端部、すなわち、ハンド52が設けられた部分を示す概略斜視図である。移替用ロボット装置50のハンド移動機構部56は、複数のアームが関節構造を介して連結された構成とされており、その先端側アーム56aの先端部には、モータ等を含む回転駆動部51aが取付けられており、この回転駆動部51aの駆動によりハンド52が回転駆動される。
また、先端側アーム56aの先端部に、ベース51Bが取付けられており、このベース51Bに、ハンド52が取付けられている。つまり、先端側アーム56aの先端部に回転駆動部51a及びベース51Bを介してハンド52が取付けられている。
ベース51Bは、方形枠状に形成されており、ベース51Bのうち先端側アーム56aとは反対側の面にハンド52が取付けられている。
ハンド52は、主に電線11を把持するものである。ここでは、ハンド52は、複数の電線11を扱く動作をも実行する。ハンド52は、エアシリンダ、油圧シリンダ等により構成される駆動部52aと、当該駆動部52aにより開閉駆動される一対の爪部52Fとを備える。一対の爪部52Fの先端部は互いの接近方向に曲がっている。また、一対の爪部52Fの一方の先端部52Faが、他方の爪部52Fの先端部52Fbの間に入り込めるようになっている。このため、一対の爪部52Fを近づけて間に電線11の束等を把持した状態で、電線11の束が一対の爪部52Fの間から脱落し難いようになっている。
上記ベース51Bに、撮像部58が設けられていてもよい。撮像部58は、CCDカメラ等によって構成されており、サブアッシー14、15の電線11、コネクタ12等を撮像可能に構成されており、ハンド52が所定の端末部挟持部44の電線11等を把持する際に、当該撮像部58で撮像された画像に基づいてハンド52の把持位置、把持姿勢等を補正して、電線11を把持しに行くようにするとよい。
この移替用ロボット装置50は、保持バー42の複数の端末部挟持部44部のいずれかで挟持された端末部13をハンド52で把持し、当該ハンド52をいずれかの端末部保持具34Aに向けて移動させ、当該ハンド52で把持された端末部13を端末部保持具34Aに保持させる動作を実行する。
撮像部48は、CCDカメラ等の撮像装置によって構成されており、保持バー保持部40の複数の端末部挟持部44で挟持された端末部13の各コネクタ12を撮像可能な位置に設けられている。ここでは、撮像部48は、保持バー保持部40に長尺フレーム等を介して支持されており、端末部挟持部44に挟持された端末部13のコネクタ12を、電線11が延出する側とは反対側から撮像可能に構成されている。これにより、撮像部48は、複数の端末部挟持部44に挟持された複数の端末部13のコネクタ12を先端側から撮像することができる。この撮像画像には、コネクタ12の先端側からの像が映り込んでいるため、映り込んだコネクタ12の画像に基づいて後述するようにコネクタ12の姿勢(傾き)を取得することができる。つまり、撮像部48は、コネクタ12の姿勢(傾き)を取得する装置である。
コネクタ12の姿勢を取得する装置としては、ハンド52側に取付けられた撮像部48が用いられてもよく、また、3次元カメラが用いられてもよい。さらに、コネクタ12の姿勢を取得する装置として、LIDAR(Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging)装置等のように、レーザ光の光を用いてコネクタ12の姿勢(傾き)を検出する装置が用いられてもよい。
また、ここでは、移替用ロボット装置50の周りに、一時預り保持部57が設けられている。一時預り保持部57は、端末部挟持部44で挟持された端末部13をハンド52が把持した後、ハンド52が当該端末部挟持部44を一時預りさせる部分である。
ここでは、一時預り保持部57は、一対の爪部57aと、当該爪部57aを開閉駆動させる駆動部57bとを備えており、当該駆動部57bの駆動によって一対の爪部57aが開閉駆動し、もって、端末部13を把持したり、把持解除したりする。一時預り保持部57は、上記端末部挟持部44と同様に、ゴム等の弾性部材にスリットが形成された構成であってもよい。もっとも、一時預り保持部57は、保持バー保持部40及び端末部挟持部44に挟持された端末部13に対して離れた位置、特に、一時預り保持部57に対してハンド52が各種姿勢で一時預り動作及び再度の把持動作を行う際に、ハンド52が保持バー保持部40及び端末部挟持部44に挟持された端末部13に干渉しない程度に離れた位置に設けられていることが好ましい。
上記移替用ロボット装置50は、制御ユニット60の制御によって動作する。図3はワイヤーハーネスの製造支援装置20の電気的構成を示すブロック図である。
制御ユニット60は、CPU62、RAM63、記憶部64等がバスライン61を介して相互接続された一般的なコンピュータによって構成されている。記憶部64は、フラッシュメモリ或はハードディスク装置等の不揮発性の記憶装置によって構成されており、基本プログラム、移し替えプログラム64a、バー位置データ64b、布線データ64cを記憶している。バー位置データ64bは、待機位置に保持された保持バー42におけるサブアッシー14、15の各端部の位置(各端末部挟持部44の位置データ、端部がどの端末部挟持部44に保持されているか等のデータ)に関するデータであり、布線データ64cは、組立図板30におけるサブアッシー14、15の布線経路(特に、端部をどの保持具34Aに保持させるか、中間部をどの保持具34Bに保持させるか)に関するデータである。移し替えプログラム64aには、バー位置データ64bにおけるサブアッシー14、15の端部の各保持位置データ及び布線データ64cにおける保持具34A、34Bの各位置データ等を参照して、サブアッシー14、15の各端部等を布線データ64cに移し替えるべく、ロボット装置50のハンド52の開閉制御、及び、ハンド52の移動制御を行って、サブアッシー14、15を保持バー42から組立図板30に移し替えていく指令が記述されている。移し替えプログラム64aには、端末部13の姿勢を補正する指令も含まれており、当該指令を実行する際には、一時預り保持部57の開閉動作制御も行う。また、入出力部66を通じて、撮像部48、撮像部58の各出力が制御ユニット60に入力される。さらに、入出力部67を通じて制御ユニット60からの制御指令が移替用ロボット装置50、一時預り保持部57に与えられる。
図4は移し替えプログラム64aのメインの流れを示すフローチャートである。
すなわち、ステップS1において、制御ユニット60は、サブアッシー14、15を組立図板30に移し替えるように指令を与える。ステップS1について、サブアッシー14の移し替え指令を例として後述する。
この後、ステップS2において、次のサブアッシーの有無が判定され、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在する場合、ステップS1に戻って、次のサブアッシーの移し替えを行い、移し替え対象となる次のサブアッシーが存在しない場合、処理を終了する。
図5は、ステップS1を、サブアッシー14に対して行う処理として記載されたフローチャートである。
まず、図6に示すように、サブアッシー14は、1つの束をなす複数の電線11の両端に2つのコネクタ12が接続された構成とされている。サブアッシー14の両端の端末部13は、待機位置にある保持バー42の複数の端末部挟持部44に別々に保持されている。
ステップS11において、制御ユニット60は、サブアッシー14の1つの端末部13を、組立図板30の1つの端末部保持具34A(組立図板30の左側のもの)に移動させるように、移替用ロボット装置50に端部移動指令を与える。これにより、図6に示すように、移替用ロボット装置50は、ハンド52で、保持バー42のいずれかの端末部挟持部44で挟持されたサブアッシー14の1つの端末部13を把持し、その後、ハンド移動機構部56によってハンド52を移動させて、サブアッシー14の1つの端末部13を組立図板30の1つの端末部保持具34A内に保持させる。
次ステップS12において、制御ユニット60は、サブアッシー14の1つの端末部から中間部に至る複数の電線11を扱くように、移替用ロボット装置50に指令を与える。すると、図7に示すように、移替用ロボット装置50は、複数の電線11を把持したまま、ハンド52を、端末部保持具34Aから離れる方向に移動させる。好ましくは、ハンド52は、サブアッシー14の中間部の保持を行う中間保持具34Bの近くに向けて移動する。サブアッシー14の端末部13のコネクタ12は、端末部保持具34Aによって抜けないように保持されているため、当該コネクタ12から延出する複数の電線11は、直線状をなすように扱かれる。
次ステップS13において、制御ユニット60は、サブアッシー14の中間部を、中間保持具34Bに保持させるように、移替用ロボット装置50に指令を与える。すると、移替用ロボット装置50は、サブアッシー14の中間部を中間保持具34Bに保持させた後、ハンド52による把持を解除する。
この状態では、サブアッシー14のうち1つの端部が端末部保持具34Aによって保持されると共に中間部が中間保持具34Bによって保持され、さらに、サブアッシー14の他の端部が待機位置の保持バー42の端末部挟持部44に保持された状態となる。
次ステップS14において、制御ユニット60は、サブアッシー14の他の端末部13を、組立図板30の他の1つの端末部保持具34A(組立図板30の右側のもの)に移動させるように、移替用ロボット装置50に端部移動指令を与える。これにより、図8に示すように、移替用ロボット装置50は、ハンド52で、保持バー42に保持されたサブアッシー14の他の端末部13を把持し、その後、ハンド移動機構部56によってハンド52を移動させて、サブアッシー14の他の1つの端末部13を組立図板30の他の1つの端末部保持具34A内に保持させる。この後、ハンド52による把持を解除する。
すると、図9に示すように、サブアッシー14の両端末部が2つの端末部保持具34Aによって保持されると共に、中間部が中間保持具34Bによって保持され、直線状に布線された状態となる。
サブアッシー15についても、各端末部挟持部44に挟持された各端末部13を順次、上記と同様に、端末部保持具34A及び中間保持具34Bに移し替えていくことで、図10に示すように、組立図板30上に布線した状態で移し替えることができる。
<移し替え時の端末部の姿勢と端末部保持部との関係について>
図11は端末部13が端末部挟持部44に挟持された状態を示す図である。上記したように、端末部挟持部44は、弾性部材で形成されたスリットに、コネクタ12から延出する電線11の群を挟持する構成であるため、電線11の群の幅に応じて開くことができる。このため、端末部挟持部44において挟持された端末部13のコネクタ12の姿勢は、不定である。
図11は端末部13が端末部挟持部44に挟持された状態を示す図である。上記したように、端末部挟持部44は、弾性部材で形成されたスリットに、コネクタ12から延出する電線11の群を挟持する構成であるため、電線11の群の幅に応じて開くことができる。このため、端末部挟持部44において挟持された端末部13のコネクタ12の姿勢は、不定である。
例えば、コネクタ12の幅方向が端末部挟持部44のスリットSに沿った姿勢で、端末部13の電線11の群が挟持されているとする。そして、図12に示すように、先端側アーム56aをスリットSの延在方向に沿わせた姿勢で、ハンド52が当該スリットSの延在方向に沿って上方から端末部挟持部44に向けて移動する。そして、一対の爪部52Fにより、端末部13のうち端末部挟持部44の近く(例えば、端末部13のうち挟持された部分とコネクタ12との間の電線11の群)を挟持する。なお、一対の爪部52Fが端末部13は、複数の端末部挟持部44が並ぶ方向(保持バー42の延在方向)に沿った方向で接近移動して、端末部13を挟持する。この場合、コネクタ12の幅方向を先端側アーム56aの延在方向に沿わせた姿勢で、端末部13がハンド52で把持されることになる。
そして、ハンド移動機構部56により、ハンド52が端末部保持具34Aの上方に向けて移動する。この後、ハンド52が端末部保持具34Aに向けて移動し、コネクタ12から延出する電線11の群を端末部保持具34Aに配設する。この後、ハンド52による電線11の群の把持を解除すると、当該電線11の群が端末部保持具34Aに保持される。
このような場合、コネクタ12の幅方向は、先端側アーム56aの延在方向とほぼ一致している。コネクタ12から延出する電線11の群は、コネクタ12の厚み方向において扁平であるため、当該電線11の群を円滑に端末部保持具34A内に配設することができる。
一方、例えば、図13に示すように、コネクタ12の幅方向が端末部挟持部44のスリットSに対して傾いた姿勢で、端末部13の電線11の群が挟持されているとする。この場合、上記と同様に、ハンド52の一対の爪部52Fにより、端末部13のうち端末部挟持部44の近くを挟持すると、コネクタ12の幅方向が先端側アーム56aの延在方向に対して傾いた姿勢で、端末部13がハンド52で把持されることになる。
そして、ハンド移動機構部56により、ハンド52が端末部保持具34Aの上方に向けて移動する。この後、ハンド52が端末部保持具34Aに向けて移動し、コネクタ12から延出する電線11の群を端末部保持具34Aに配設しようとする。しかしながら、コネクタ12の幅方向が先端側アーム56aの延在方向に対して傾いているため、コネクタ12から延在する電線11の群は、端末部保持具34Aの上側開口より側方にはみ出してしまう。このため、ハンド52が端末部保持具34Aに向けて移動する際、一部の電線11が端末部保持具34Aの側方にこぼれてしまい、端末部13を端末部保持具34Aに正常に保持させることができないといった事態が生じ得る。
なお、ハンド52で把持された端末部13を端末部保持具34Aに向けて移動させる際、コネクタ12の延在方向が端末部保持具34Aの収容空間の延在方向(セット方向Dと同じ)と一致させるように、ハンド移動機構部56によりハンド52を傾ければ、コネクタ12から延出する電線11の群を端末部保持具34Aにうまく配設することができる。しかしながら、この場合、先端側アーム56aがハンド52の移動方向であるセット方向に対して傾いてしまうので、ハンド52及び先端側アーム56aの移動軌跡が大きくなってしまう。このため、端末部保持具34Aの周辺部材に干渉してしまう恐れがある。特に、組立図板30上には、多数の保持具34A、34Bが立設されているため、それらとの干渉を避ける必要性が高く、先端側アーム56aの延在方向を、セット時におけるハンド52の移動方向であるセット方向Dと可及的に一致させることが好ましい。
そこで、移替用ロボット装置50は、先端側アーム56aの延在方向を所定のセット方向Dになるべく沿わせた状態で、ハンド52から端末部保持具34Aに端末部13を保持させることを想定して、撮像部48で撮像された画像に基づくコネクタ12の姿勢に応じて、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の姿勢を、所定のセット方向Dに対する所定のセット姿勢に近づける動作、より具体的には、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の幅方向の姿勢を、先端側アーム56aの延在方向に近づける動作を実行する。
これにより、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の姿勢を、所定のセット方向Dに対するコネクタ12の所定のセット姿勢に近づけた状態で、端末部13を端末部保持具34Aに保持させることができる。この際、所定のセット方向Dと先端側アーム56aの延在方向とを可及的に一致させることができるため、先端側アーム56aが端末部保持具34Aの周辺の部材に干渉し難い。このため、保持バー42によって挟持された、サブアッシー14、15の端末部13を、移替用ロボット装置50によって、端末部保持具34Aに容易に保持させることができる。
特に、組立図板30上では、多数の保持具34A、34Bが立設されているため、ハンド52、先端側アーム56a等と干渉し易いため、有効である。
以下、上記動作の複数例について説明する。
<構成例1>
まず、一時預り保持部57を用いて、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の幅方向の姿勢を、先端側アーム56aの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
まず、一時預り保持部57を用いて、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の幅方向の姿勢を、先端側アーム56aの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
図14は本構成例1に係る動作を実行するための処理を示すフローチャートである。図5に示すステップS11のように、ハンド52が端末部挟持部44に挟持された端末部13を挟持する際に実行される処理である。
すなわち、S21に示すように、ハンド52にていずれかの端末部挟持部44で挟持された端末部13を把持する際、制御ユニット60は、撮像部48で撮像された撮像画像を取得して、コネクタ12の姿勢を取得する。図15に示すように、撮像画像(領域E1参照)には、把持対象となるコネクタ12を先端側から写した画像が写り込んでいる。制御ユニット60は、当該撮像画像からコネクタ12の姿勢を求める。例えば、制御ユニット60は、当該撮像画像に対してエッジ抽出処理等を行って、コネクタ12の幅方向に沿った所定長の長辺側のエッジを抽出し、スリットSの延在方向(上下方向)に対するエッジの延在方向L1の傾斜角度θを求める。
撮像画像からコネクタ12の姿勢を求める処理は、その他の処理、例えば、撮像画像で抽出されたコネクタ画像を、各種角度に傾くコネクタパターンとパターンマッチングさせる処理、コネクタ12を各種角度に傾かせた多数の撮像画像で機械学習させたニューラルネットワーク処理等によって行うことができる。もちろん、上記したように、LIDAR装置等のように、光を用いてコネクタ12の姿勢(傾き)を検出してもよい。
これにより、端末部13が端末部挟持部44に挟持されている状態で、コネクタ12の傾きを取得することができる。
次ステップS22において、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50に、端末部挟持部44に挟持された端末部13を挟持するように指令を与える。これにより、ハンド52が端末部13を挟持する。
次ステップS23において、制御ユニット60は、撮像部48を通じて取得されたコネクタ12の姿勢に応じて、コネクタ12の姿勢の補正が必要か否かを判定する。この判定は、例えば、上記傾斜角度θの絶対値が所定の基準値を超えている否かを判定することで行うことができる。通常、コネクタ12が僅かに傾いていても端末部13を端末部保持具34A内に挿入することができるため、上記基準値は、そのような許容される範囲内に収る値として実験的、経験的に決定される。コネクタ12の姿勢の補正が不要と判定されると、ハンド52が端末部13を把持する処理は終了し、その後、ハンド52は端末部保持具34Aに向けて移動し、当該端末部保持具34Aに端末部13を保持させる(図12参照)。ステップS23において、コネクタ12の姿勢の補正が必要と判定されると、ステップS24に進む。
ステップS24では、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50及び一時預り保持部57に、ハンド52で把持している端末部13を一時預り保持部57に一時預りさせるように指令を与える。これにより、ハンド52は、一時預り保持部57の上方に移動した後、一時預り保持部57に向けて移動する。そして、一時預り保持部57が端末部13を把持した後、ハンド52による端末部13の把持を解除し、一旦上方に移動する。ここでは、端末部13は傾いた姿勢のまま一時預り保持部57に保持される。
次ステップS25において、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50に、コネクタ12の姿勢に応じて先端側アーム56aを傾けるように指令を与える。これにより、図16に示すように、ハンド52がθ度傾き、コネクタ12の幅方向延長線上に沿って、先端側アーム56aが配設される。
次ステップS26において、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50に、端末部13を再度把持するように指令を与える。これにより、ハンド52が一時預り保持部57に向けて移動し、一対の爪部52Fの間にコネクタ12から延出する電線11の群を配設する。この後、ハンド52は、一対の爪部52Fを閉じて電線11の群を把持する。そして、図17に示すように、一時預り保持部57が電線11の群の把持を解除し、ハンド52が上昇移動し、先端側アーム56aが元の鉛直姿勢になるように姿勢変更する。これにより、端末部13の把持動作が終了する。
なお、ハンド52を、一時預り保持部57の上方から一時預り保持部57に向けて移動させて、開いた一対の爪部52Fの間に電線11の群を配設した後、先端側アーム56aを傾けるようにしてもよい。
この後、上記と同様に、ハンド52が端末部保持具34A上に移動した後、端末部保持具34Aに向けて移動し、端末部13を端末部保持具34Aに保持させる。この際、コネクタ12の幅方向は先端側アーム56aの延在方向に近づいているため、円滑に、当該コネクタ12から延出する電線11の群を端末部保持具34Aに保持させることができる。
なお、上記例では、ハンド52で把持した端末部13を一時預りするものが、一時預り保持部57である例で説明したが、いずれかの端末部挟持部44で一時預りしてもよい。
もっとも、複数の端末部挟持部44は、並列して形成されているため、いずれかの端末部挟持部44を一時預り先として用いると、傾いたハンド52、先端側アーム56aが他の端末部挟持部44に挟持された端末部13に干渉する恐れがある。このため、上記のように、別途一時預り保持部57を用いることが好ましい。
また、上記例では、ハンド52が端末部13を再度把持する際に、コネクタ12の傾き姿勢に応じてハンド52を傾ける例で説明したが、ハンド52が端末部13を一時預けする際に、ハンド52を傾けてコネクタ12の姿勢を補正するようにしてもよい。また、一時預り保持部57に、一対の爪部57aを傾ける駆動部を組込み、一時預り保持部57が端末部13を把持した状態で、一対の爪部57aを傾けてコネクタ12の姿勢を補正するようにしてもよい。
この例によると、複数の端末部挟持部44のいずれかで挟持された端末部13をハンド52で把持し、その端末部13をハンド52から端末部挟持部44又は一時預り保持部57に一時預りさせ、一時預りされた端末部13をハンド52で再度把持する動作を実行する。そして、撮像部48で取得されたコネクタ12の姿勢に応じて、端末部13をハンド52から端末部挟持部44又は一時預り保持部57に一時預りさせる際から一時預りされた端末部13をハンド52で再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の姿勢を、所定のセット方向Dに対するコネクタ12の所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタ12の姿勢を変更させるため、このため、保持バー42の端末部挟持部44によって、各種姿勢で挟持されたコネクタ12を有する端末部13を、移替用ロボット装置50によって、端末部保持具34Aに容易に保持させることができる。
<構成例2>
ハンド52が端末部挟持部44の端末部13を把持する際に、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の幅方向の姿勢を、先端側アーム56aの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
ハンド52が端末部挟持部44の端末部13を把持する際に、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の幅方向の姿勢を、先端側アーム56aの延在方向に近づける動作を実行する例について説明する。
図18は本構成例2に係る動作を実行するための処理を示すフローチャートである。図5に示すステップS11のように、ハンド52が端末部挟持部44に挟持された端末部13を挟持する際に実行される処理である。
すなわち、ステップS31に示すように、ハンド52にていずれかの端末部挟持部44で挟持された端末部13を把持する際、制御ユニット60は、撮像部48で撮像された撮像画像を取得してコネクタ12の姿勢を取得する。図19に示すように、撮像画像(領域E2参照)には、把持対象となるコネクタ12を先端側から写した画像が写り込んでいる。上記と同様に、制御ユニット60は、当該撮像画像からコネクタ12の姿勢を求め、例えば、スリットSの延在方向(上下方向)に対するエッジの延在方向L1の傾斜角度θを求める。
次ステップS32において、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50に、コネクタ12の姿勢に応じて先端側アーム56aを傾けるように指令を与える。これにより、図16に示すように、ハンド52がθ度傾き、コネクタ12の幅方向延長線上に沿って、先端側アーム56aが配設される。なお、傾斜角度θが“0”である場合には、先端側アーム56aを傾けないことになる。
次ステップS33において、制御ユニット60は、移替用ロボット装置50に、端末部挟持部44に挟持された端末部13を挟持するように指令を与える。これにより、ハンド52は、傾いたまま端末部挟持部44に向けて移動し、当該端末部挟持部44に挟持された端末部13の電線11の群を挟持する。これにより、コネクタ12の幅方向を先端側アーム56aの延在方向に沿わせた姿勢で、端末部13がハンド52により把持される。この後、図20に示すように、ハンド52が上昇移動し、先端側アーム56aが元の鉛直姿勢になるように姿勢変更する。これにより、端末部13の把持動作が終了する。
なお、ハンド52を、一時預り保持部57の上方から一時預り保持部57に向けて移動させて、開いた一対の爪部52Fの間に電線11の群を配設した後、先端側アーム56aを傾けるようにしてもよい。
この後、上記と同様に、ハンド52が端末部保持具34A上に移動した後、端末部保持具34Aに向けて移動し、端末部13を端末部保持具34Aに保持させる。この際、コネクタ12の幅方向は先端側アーム56aの延在方向に近づいているため、円滑に、当該コネクタ12から延出する電線11の群を端末部保持具34Aに保持させることができる。
この例によると、複数の端末部挟持部44のいずれかで挟持された端末部13をハンド52で把持する際に、撮像部48で取得されたコネクタの姿勢に応じて、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の姿勢を、所定のセット方向Dに対するコネクタ12の所定のセット姿勢に近づけるように、ハンド52の姿勢を変更させるため、迅速に、先端側アーム56aの延在方向に対するコネクタ12の姿勢を、セット方向Dに対するコネクタ12の所定のセット姿勢に近づけることができる。
なお、複数の端末部挟持部44は、保持バー保持部40において複数並んで設けられているため、ハンド52及び先端側アーム56aを大きく傾けると、ハンド52又は先端側アーム56aが保持対象となる端末部13の隣の端末部13に干渉する恐れがある。
このような場合には、図21に示すように、コネクタ12が大きい傾斜角度θ2で傾いている場合であっても、ハンド52及び先端側アーム56aを傾斜角度θ2よりも小さい角度θ3で傾けて、端末部13を把持し、その後、図22に示すように、ハンド52を端末部挟持部44の上方に移動させ、その後、ハンド52及び先端側アーム56aを元の鉛直姿勢に戻す。そして、図23及び図24に示すように、ハンド52を再度端末部挟持部44に向けて移動させて、端末部13を端末部挟持部44に挟持させ、その後、ハンド52を再度上昇させる。この後、コネクタ12の残りの傾き分を補正するように、図25に示すように、ハンド52及び先端側アーム56aを再度傾けて、端末部挟持部44の端末部13を再度把持し、図26に示すように、ハンド52及び先端側アーム56aを元の姿勢に戻すと、コネクタ12の幅方向が先端側アーム56aの延在方向に可及的に一致した状態に補正される。この後、上記と同様に、ハンド52で把持された端末部13を端末部保持具34Aに保持させることができる。
本例では、ハンド52で把持した端末部13を一時預りするものが、端末部挟持部44である例であると捉えることもできる。
<構成例3>
上記例では、ワイヤーハーネス組立用補助装置が1つの移替用ロボット装置50を備える例で説明したが、複数のロボット装置を備えていてもよい。
上記例では、ワイヤーハーネス組立用補助装置が1つの移替用ロボット装置50を備える例で説明したが、複数のロボット装置を備えていてもよい。
図27に示すワイヤーハーネスの製造支援装置120は、第1ロボット装置150Aと、第2ロボット装置150Bを備えている。第1ロボット装置150Aは、複数の端末部挟持部44のいずれかで挟持された端末部13を、そのハンド152Aで把持する。第2ロボット装置150Bは、第1ロボット装置150Aのハンド152Aで把持された端末部13を、ハンド152Bで把持して、端末部保持具34Aに保持させる。すなわち、上記移替用ロボット装置50の動作の前半を第1ロボット装置150Aが行い、後半を第2ロボット装置150Bが行う。
この場合、図28に示すように、端末部13がハンド152Aからハンド152Bに受渡される際に、上記のように、コネクタ12の姿勢に応じて先端側アーム56aを傾けるのと同様に、ハンド152A及びハンド152Bの少なくとも一方を傾けて、両者の交差角度がコネクタ12の傾きに応じた角度となるようにすることで、コネクタ12の幅方向が第2ロボット装置150B側の先端側アーム156Baの延在方向に沿って配設されるようにするとよい。例えば、上記構成例2と同様の処理にて、第2ロボット装置150Bの先端側アーム156Baを、コネクタ12の傾きに応じた傾けた状態で、ハンド152Aからハンド152Bに端末部13を受け渡す。これにより、ハンド152Bが端末部保持具34Aに端末部13を保持させる際に、上記と同様に、当該端末部13を端末部保持具34Aに円滑に保持させることができる。
{変形例}
上記実施形態では、電線集合体がサブアッシー14、15である例で説明したが、電線集合体は、複数の電線が所定の配線形態に組立てられたワイヤーハーネスであってもよい。
上記実施形態では、電線集合体がサブアッシー14、15である例で説明したが、電線集合体は、複数の電線が所定の配線形態に組立てられたワイヤーハーネスであってもよい。
サブアッシー14、15又はワイヤーハーネスの端末部の移動先としては、組立図板30上における端末部保持具34Aの他、コネクタを接続可能なコネクタ接続部を備え、接続されたコネクタ内の端子に接触する検査ピン等によって、電線の接続の適否を検査する検査装置であること等が想定される。
また、コネクタ12の姿勢を撮像するカメラは、ハンド52、先端側アーム56a等に設けられていてもよい。
また、端末部13の移動先の位置については、上記布線データ64cに事前に登録されていてもよいし、別途、組立図板30の全体を撮像する撮像部が設けられ、当該撮像画像で撮像された画像に基づいて認識されてもよい。
また、ハンド52、先端側アーム56a等に設けられた撮像部又は組立図板30上の固定箇所に設けられた撮像部等によって、端末部13を端末部保持具34Aに保持させた後、当該保持状態を確認するようにしてもよい。撮像部は、保持バー42に支持された端末部13を撮像してもよい。また、一時預け等によりコネクタの姿勢を補正する場合等には、ハンド52で把持されたコネクタの姿勢を撮像してもよい。
また、上記実施形態では、ハンド52は、端末部13のうちコネクタ12から延出する電線11の群を把持しているが、コネクタ12を把持してもよい。
なお、上記実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組合わせることができる。
以上のようにこの発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての局面において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。
10 ワイヤーハーネス
11 電線
12 コネクタ
13 端末部
14、15 サブアッシー
20、120 ワイヤーハーネスの製造支援装置
30 組立図板
32 図板本体
34A 端末部保持具
34B 中間保持具
42 保持バー
44 端末部挟持部
48 撮像部
50 移替用ロボット装置
52 ハンド
56 ハンド移動機構部
56a 先端側アーム
57 一時預かり保持部
58 撮像部
60 制御ユニット
150A 第1ロボット装置
150B 第2ロボット装置
152A ハンド
152B ハンド
156Ba 先端側アーム
11 電線
12 コネクタ
13 端末部
14、15 サブアッシー
20、120 ワイヤーハーネスの製造支援装置
30 組立図板
32 図板本体
34A 端末部保持具
34B 中間保持具
42 保持バー
44 端末部挟持部
48 撮像部
50 移替用ロボット装置
52 ハンド
56 ハンド移動機構部
56a 先端側アーム
57 一時預かり保持部
58 撮像部
60 制御ユニット
150A 第1ロボット装置
150B 第2ロボット装置
152A ハンド
152B ハンド
156Ba 先端側アーム
Claims (5)
- コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、
所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、
端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有するロボット装置を備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、前記ハンドを前記端末部保持部に向けて移動させ、前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、
コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、
を備え、
前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づける動作を実行する、ワイヤーハーネスの製造支援装置。 - 請求項1に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持し、その端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせ、一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する動作を実行し、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、端末部を前記ハンドから前記端末部挟持部又は一時預り保持部に一時預りさせる際から一時預りされた端末部を前記ハンドで再度把持する迄のいずれかのタイミングにおいて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、コネクタの姿勢を変更させる、ワイヤーハーネスの製造支援装置。 - 請求項1又は請求項2に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記端末部移動装置は、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記ハンドで把持する際に、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記ハンドの姿勢を変更させる、ワイヤーハーネスの製造支援装置。 - コネクタから複数の電線群が延出する端末部を有する電線集合体の端末部を、端末部保持部に保持させるワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
電線群を挟持した状態で端末部を挟持可能な端末部挟持部が複数設けられた保持バーと、
所定のセット方向に対してコネクタが所定のセット姿勢に保たれた端末部を保持可能な端末部保持部を有するワイヤーハーネス組立用補助装置と、
端末部を把持可能なハンドと、前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第1ロボット装置と、端末部を把持可能なハンドと、先端側に前記ハンドが設けられた先端側アームを含み前記ハンドを移動させるハンド移動機構部とを有する第2ロボット装置とを備え、前記複数の端末部挟持部のいずれかで挟持された端末部を前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持し、前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第2ロボット装置の前記ハンドに受渡し、前記第2ロボット装置の前記ハンドで把持された端末部を前記端末部保持部に保持させる端末部移動装置と、
コネクタの姿勢を取得するコネクタ姿勢取得部と、
を備え、
前記端末部移動装置は、前記コネクタ姿勢取得部で取得されたコネクタの姿勢に応じて、前記先端側アームの延在方向に対するコネクタの姿勢を、前記所定のセット方向に対するコネクタの所定のセット姿勢に近づけるように、前記第1ロボット装置の前記ハンドで把持された前記端末部を、前記第2ロボット装置の前記ハンドに受渡す、ワイヤーハーネスの製造支援装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のワイヤーハーネスの製造支援装置であって、
前記ワイヤーハーネス組立用補助装置は、図板本体に前記端末部保持部が複数立設されたワイヤーハーネス組立図板である、ワイヤーハーネスの製造支援装置。
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