JP2019155500A - ワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法 - Google Patents
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- ロボットアームと、
前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサと、
前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動するアーム駆動手段と、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動するエフェクタ駆動手段と、
を備えるワーク取り出し装置。 - 前記アーム駆動手段は、前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動する間又は後に前記長尺ワークの長手方向と交差する方向に往復するように、前記ロボットアームを駆動する、
請求項1に記載のワーク取り出し装置。 - 前記長尺ワークは可撓性を有する、
請求項1又は2に記載のワーク取り出し装置。 - 前記エンドエフェクタは、開閉する一対のフィンガを有し、前記一対のフィンガが開状態から閉状態に変化することで、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを挟む、
請求項1乃至3の何れかに記載のワーク取り出し装置。 - 前記抽出溝は、前記一対のフィンガの間に形成される、
請求項4に記載のワーク取り出し装置。 - 前記センサは、前記抽出溝の長手方向に見たときに投光部から受光部への光が前記抽出溝を横切るように配置された光電センサである、
請求項1乃至5の何れかに記載のワーク取り出し装置。 - 前記エンドエフェクタは、前記抽出溝と交差し、前記投光部から前記受光部への光が通過する光路溝を有する、
請求項6に記載のワーク取り出し装置。 - 前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、
前記容器は、前記長尺ワークの側方に、開口縁から底部に向かって延びる切り欠きを有する、
請求項1乃至7の何れかに記載のワーク取り出し装置。 - 前記長尺ワークが配置される容器をさらに備え、
前記容器は、前記長尺ワークの長手方向に沿って延びる谷状の底部を有する、
請求項1乃至8の何れかに記載のワーク取り出し装置。 - ロボットアームと、前記ロボットアームに設けられ、長尺ワークが嵌合可能な抽出溝を有するエンドエフェクタと、前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを検知するセンサとを用意し、
前記長尺ワークの長手方向に前記抽出溝の向きを揃えながら前記エンドエフェクタが前記長尺ワークに向かって移動するように、前記ロボットアームを駆動し、
前記長尺ワークが前記抽出溝に嵌合したことを前記センサにより検知した場合に、前記抽出溝に嵌合した長尺ワークを保持するように前記エンドエフェクタを駆動する、
ワーク取り出し方法。
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JP2018042582A JP6994245B2 (ja) | 2018-03-09 | 2018-03-09 | ワーク取り出し装置及びワーク取り出し方法 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR102202444B1 (ko) * | 2020-05-18 | 2021-01-12 | 권혜진 | 분말야금 성형장치 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0532390A (ja) * | 1991-07-31 | 1993-02-09 | Toshiba Corp | 把持装置 |
JPH06206187A (ja) * | 1992-06-10 | 1994-07-26 | Hanshin Sharyo Kk | 被搬送物挟持方法および装置 |
JP2017226062A (ja) * | 2016-06-24 | 2017-12-28 | 川崎重工業株式会社 | ロボット、搬送装置及びハーネス付コネクタの搬送方法 |
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2018
- 2018-03-09 JP JP2018042582A patent/JP6994245B2/ja active Active
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