CN105459140B - 一种电芯模组伺服抓手 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电芯模组伺服抓手，包括伺服电机、滚珠丝杆、固定夹爪和支架，其中所述支架下端两侧分别连接伺服电机和固定夹爪，所述支架下端靠近固定夹爪一侧设有第一对中气缸，所述伺服电机与滚珠丝杆连接、通过伺服电机带动滚珠丝杆的螺杆转动，所述滚珠丝杆上的滑块与移动夹爪和第二对中气缸连接、通过螺杆转动带动移动夹爪和第二对中气缸沿螺杆直线移动，所述第一、二对中气缸下端两侧分别设有吸盘、用于吸取电芯模组的侧板。本发明的效益结果是可抓取不同长度电芯模组，且伺服机构自带防掉落功能，使抓手在提升性能的同时整体结构简单化，抓手集成了电芯模组的侧板抓取，大大缩短了模组抓取的整体节拍，提升工作效率。

Description

一种电芯模组伺服抓手
技术领域
本发明属电芯抓手技术领域，特别是涉及一种电芯模组伺服抓手。
背景技术
现有技术的电芯抓手大多采用气缸气动夹紧，抓手功能单一，这种气缸气动夹紧方式只起电芯夹紧作用，工作效率低；且抓手需另外做断电防掉落机构，使抓手结构复杂化。
发明内容
本发明所要解决的技术问题是提供一种电芯模组伺服抓手，解决气缸气动夹紧抓手抓取电芯时，抓手功能单一，工作效率低的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：提供一种电芯模组伺服抓手，包括伺服电机、滚珠丝杆、固定夹爪和支架，其中所述支架下端两侧分别连接伺服电机和固定夹爪，所述支架下端靠近固定夹爪一侧设有第一对中气缸，所述伺服电机与滚珠丝杆连接、通过伺服电机带动滚珠丝杆的螺杆转动，所述滚珠丝杆上的滑块与移动夹爪和第二对中气缸连接、通过螺杆转动带动移动夹爪和第二对中气缸沿螺杆直线移动，所述第一、二对中气缸下端两侧分别设有吸盘、用于吸取电芯模组的侧板。
本发明的进一步技术方案是，所述支架上端设有抓取盘，用于机器人抓取移动电芯模组伺服抓手。
本发明的又进一步技术方案是，所述固定夹爪与支架通过焊接连接。
本发明的再进一步技术方案是，所述伺服电机通过螺栓安装在支架的侧板上。
本发明的再进一步技术方案是，所述第一、二对中气缸相对，且固定夹爪和移动夹爪分别在第一、二对中气缸外侧。
本发明的再进一步技术方案是，所述伺服电机通过滚珠丝杆调节移动夹爪与固定夹爪之间的距离，抓取对应长度的电芯。
本发明的更进一步技术方案是，所述伺服电机通过滚珠丝杆调节第二对中气缸5与第一对中气缸之间的距离，实现不同长度的侧板吸取。
有益效果
本发明的效益结果是可抓取不同长度电芯模组，且伺服机构自带防掉落功能，使抓手在提升性能的同时整体结构简单化，抓手集成了电芯模组的侧板抓取，大大缩短了模组抓取的整体节拍，提升工作效率。
附图说明
图1为本发明结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例，进一步阐述本发明。应理解，这些实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。此外应理解，在阅读了本发明讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。
实施例1
如图1所示，一种电芯模组伺服抓手，包括伺服电机1、滚珠丝杆2、固定夹爪6和支架7，其中所述支架7下端两侧分别连接伺服电机1和固定夹爪6，所述支架7下端靠近固定夹爪6一侧设有第一对中气缸8，所述伺服电机1与滚珠丝杆2连接、通过伺服电机1带动滚珠丝杆2的螺杆转动，所述滚珠丝杆2上的滑块与移动夹爪3和第二对中气缸5连接、通过螺杆转动带动移动夹爪3和第一对中气缸5沿螺杆直线移动，所述第一、二对中气缸8、5下端两侧分别设有吸盘4、用于吸取电芯模组的侧板。
所述支架7上端设有抓取盘9，用于机器人抓取移动电芯模组伺服抓手。
所述固定夹爪6与支架7通过焊接连接，所述伺服电机1通过螺栓安装在支架7的侧板上，所述第一、二对中气缸8、5相对，且固定夹爪6和移动夹爪3分别在第一、二对中气缸8、5外侧。
所述伺服电机1通过滚珠丝杆2调节移动夹爪3与固定夹爪6之间的距离，抓取对应长度的电芯；所述伺服电机1通过滚珠丝杆2调节第二对中气缸5与第一对中气缸8之间的距离，实现不同长度的侧板吸取。通过调节移动夹爪3与固定夹爪6之间距离，抓取电芯同时能准确测出电芯模组长度并验证长度是否正确，且伺服抓手能确保在断电情况下电芯模组不会掉落。
运动原理：机器人将抓手移动到需要抓取位置，通过抓手固定端6定位电芯模组，然后伺服电机1驱动滚珠丝杆2带动移动夹爪3夹紧电芯模组，第二对中气缸5用来移动吸盘4吸取电芯模组的侧板,实现电芯抓取。

Claims (5)

1.一种电芯模组伺服抓手，包括伺服电机(1)、滚珠丝杆(2)、固定夹爪(6)和支架(7)，其特征在于：所述支架(7)下端两侧分别连接伺服电机(1)和固定夹爪(6)，所述支架(7)下端靠近固定夹爪(6)一侧设有第一对中气缸(8)，所述伺服电机(1)与滚珠丝杆(2)连接、通过伺服电机(1)带动滚珠丝杆(2)的螺杆转动，所述滚珠丝杆(2)上的滑块与移动夹爪(3)和第二对中气缸(5)连接、通过螺杆转动带动移动夹爪(3)和第二对中气缸(5)沿螺杆直线移动，所述第一、二对中气缸(8、5)下端两侧分别设有吸盘(4)、用于吸取电芯模组的侧板，所述支架(7)上端设有抓取盘(9)，用于机器人抓取移动电芯模组伺服抓手，所述固定夹爪(6)与支架(7)通过焊接连接。
2.根据权利要求1所述的一种电芯模组伺服抓手，其特征在于：所述伺服电机(1)通过螺栓安装在支架(7)的侧板上。
3.根据权利要求1所述的一种电芯模组伺服抓手，其特征在于：所述第一、二对中气缸(8、5)相对，且固定夹爪(6)和移动夹爪(3)分别在第一、二对中气缸(8、5)外侧。
4.根据权利要求1所述的一种电芯模组伺服抓手，其特征在于：所述伺服电机(1)通过滚珠丝杆(2)调节移动夹爪(3)与固定夹爪(6)之间的距离，抓取对应长度的电芯。
5.根据权利要求1所述的一种电芯模组伺服抓手，其特征在于：所述伺服电机(1)通过滚珠丝杆(2)调节第二对中气缸(5)与第一对中气缸(8)之间的距离，实现不同长度的侧板吸取。
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