WO2018207552A1 - ロボット装置および電子機器の製造方法 - Google Patents

Abstract

本技術に係るロボット装置は、クランプ機構と、搬送機構と、制御部とを具備する。上記クランプ機構は、第１のフィンガ（１１）と、第２のフィンガ（１２）とを有する。上記第１のフィンガ（１１）は、一端が固定され、他端が接続部に接続可能な端子部を有する複数の線材からなる線材群を整列させた状態で支持可能な第１の支持面（１１０）と、上記第１の支持面（１１０）に連接し上記線材群の整列方向への移動量を規制するガイド壁を有する収容部（１１ｃ）と、を有する。上記第２のフィンガ（１２）は、上記第１の支持面（１１０）と対向する第２の支持面（１２０）と、上記第２の支持面（１２０）に連接し上記収容部（１１ｃ）と対向する対向部（１２ｃ）とを有する。上記搬送機構は、上記クランプ機構を移動可能に構成される。上記制御部は、上記クランプ機構による上記線材群の把持力と、上記搬送機構による上記クランプ機構の移動方向とを制御する。

Description

ロボット装置および電子機器の製造方法

　本技術は、例えば、複数の線材とその端に接続された端子部とを含むハーネス、ＦＦＣ（Flexible Flat Cable）やＦＰＣ（Flexible Printed Circuit）等の柔軟性の帯状部材を有する電子機器の製造に用いられるロボット装置及び電子機器の製造方法に関する。

　例えば、電子機器の製造においては電子部品の組み立てに産業用ロボットが広く用いられている。例えば、ケーブル等の線状部材とコネクタ部品との接続工程を自動で行う技術が知られている（例えば特許文献１参照）。

特開２０１４－１７６９１７号公報

　ハーネス等の線材群はフレキシブル性を有するため、先端の端子部の初期位置がワーク毎に異なり、ロボットでハーネスの端子部又はその近傍を精度よく把持することは困難であった。

　以上のような事情に鑑み、本技術の目的は、ハーネス等の線材群の先端部を精度よく把持することができるロボット装置および電子機器の製造方法を提供することにある。

　本技術に係るロボット装置は、クランプ機構と、搬送機構と、制御部とを具備する。
　上記クランプ機構は、第１のフィンガと、第２のフィンガとを有する。
　上記第１のフィンガは、一端が固定され、他端が接続部に接続可能な端子部を有する複数の線材からなる線材群を整列させた状態で支持可能な第１の支持面と、上記第１の支持面に連接し上記線材群の整列方向への移動量を規制するガイド壁を有する収容部と、を有する。
　上記第２のフィンガは、上記第１の支持面と対向する第２の支持面と、上記第２の支持面に連接し上記収容部と対向する対向部とを有し、上記第１のフィンガに対して相対移動可能に構成される。
　上記搬送機構は、上記クランプ機構を移動させることが可能に構成される。
　上記制御部は、上記クランプ機構による上記線材群の把持力と、上記搬送機構による上記クランプ機構の移動方向とを制御する。

　上記ロボット装置は、第１及び第２の支持面で線材群の任意の位置を挟み込み、これら支持面に対して線材群をスライド可能な把持力に調整した状態でクランプ機構を移動させながら、線材群を整列させて収容部にガイドする。収容部にはガイド壁が設けられているため、収容部に案内された線材群はその整列方向への移動が規制され、この状態でクランプ機構を線材群の先端部に向けて移動させる。これにより、線材群の先端部を精度よく把持することが可能となる。

　上記クランプ機構は、駆動部と、力覚センサとを有してもよい。上記駆動部は、上記第１のフィンガに対して上記第２のフィンガを相対移動させることが可能に構成される。上記力覚センサは、上記第１のフィンガに作用する外力を検出することが可能に構成される。
　これにより、線材群の収容部への到達を精度よく検出することができるため、線材群に過大な負荷がかかることを防止することが可能となる。

　上記制御部は、例えば、上記第１の支持面と上記第２の支持面との間で上記線材群が上記収容部に向かってスライドする方向に上記クランプ機構を移動させる第１の移動制御を実行するように構成される。

　上記制御部は、さらに、第１の移動制御の後、上記クランプ機構を、上記一端の上方に向けて移動させる第２の移動制御を実行するように構成されてもよい。
　これにより、線材群の先端部を精度よく把持することが可能となる。

　上記収容部は、上記第１のフィンガの先端部に設けられてもよい。

　上記ロボット装置は、上記収容部内の上記線材群を撮影可能なカメラをさらに具備してもよい。

　本技術の一形態に係る電子機器の製造方法は、接続部を有するベース基板と、上記ベース基板に一端が固定され他端が上記接続部に接続される端子部を有する複数の線材からなる線材群とを含む電子機器の製造方法であって、クランプ機構における第１及び第２のフィンガの間に上記線材群を挟み込むことを含む。
　上記第１及び第２のフィンガの間で上記線材群が上記収容部に向かってスライドする方向に上記クランプ機構が移動する。
　上記収容部内のガイド壁部で上記線材群の整列方向への移動量を規制しながら、上記クランプ機構が上記端子部に向けて移動する。
　上記第１及び第２のフィンガで上記端子部又はその近傍が把持される。

　上記電子機器の製造方法は、さらに、上記クランプ機構を上記接続部に移動させることで、上記端子部を上記接続部に接続するようにしてもよい。

　上記線材群は、ハーネス、ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）又はＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）であってもよい。

　以上のように、本技術によれば、線材群の先端部を精度よく把持することができる。
　なお、ここに記載された効果は必ずしも限定されるものではなく、本開示中に記載されたいずれかの効果であってもよい。

本技術の一実施形態に係る電子機器の製造装置（ロボット装置）を示す概略側面図である。 上記ロボット装置におけるハンド部の構成を示す概略正面図である。 上記ハンド部における第１及び第２のフィンガを示す斜視図である。 上記第１及び第２のフィンガを示す正面図である。 上記第１及び第２のフィンガの先端部の要部拡大図である。 上記ロボット装置の機能ブロック図である。 上記ロボット装置の動作の一例を示すフローチャートである。 本技術の一実施形態に係る電子機器の製造方法を説明する概略斜視図である。 本技術の一実施形態に係る電子機器の製造方法を説明する概略斜視図である。 本技術の一実施形態に係る電子機器の製造方法を説明する概略斜視図である。 本技術の一実施形態に係る電子機器の製造方法を説明する概略斜視図である。

　以下、本技術に係る実施形態を、図面を参照しながら説明する。

　図１は、本技術の一実施形態に係る電子機器の製造装置（ロボット装置）を示す概略側面図である。本実施形態では、電子機器の一製造工程である帯状のケーブル部材の自動接続工程への本技術への適用例について説明する。

［ロボット装置の概略構成］
　本実施形態のロボット装置１は、組立ロボット１００と、電子機器の半完成品（以下、ワークＷともいう）を支持する作業台２と、組立ロボット１００の駆動を制御するコントローラ３（制御部）とを備える。

　組立ロボット１００は、ハンド部１０１と、ハンド部１０１を６軸自由度で任意の座標位置へ移動させることが可能な多関節アーム１０２とを有する。
　多関節アーム１０２は、作業台２又は作業台２に近接して配置された図示しない駆動源にそれぞれ接続される。多関節アーム１０２は、ハンド部１０１の移動と姿勢を変換する搬送機構として構成される。

　コントローラ３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリを有するコンピュータで構成され、組立ロボット１００の駆動を上記メモリに格納されたプログラムに従って制御するように構成される。

［組立ロボット］
　図２は、ハンド部１０１の構成を示す概略正面図である。
　図においてｘ軸、ｙ軸及びｚ軸は、相互に直交する３軸方向を示している。

　ハンド部１０１は、ケーブル部材Ｆをｚ軸方向に挟持（把持）することが可能なクランプ機構ＣＬを有する。ハンド部１０１はさらに、ベースブロック１４、力覚センサ１５、カメラ１６、照明器１７等を有する。

　ケーブル部材Ｆは、例えば、ハーネス等の複数（本例では３本）の線材からなる線材群で構成される。ケーブル部材Ｆの一端は、図８に示すように、作業台２（静止部）上に載置されたワークＷのベース基板としての筐体Ｗａに固定された電子部品Ｗｂに固定され、その他端（端子部Ｆａ）は未接続の状態で筐体Ｗａから離間して配置されている。端子部Ｆａには複数の端子部（例えば３ピン）が幅方向に所定ピッチで配列されている。

　ベースブロック１４は、クランプ機構ＣＬと、カメラ１６（撮影部）、照明器１７等を支持する。
　カメラ１６は、クランプ機構ＣＬで挟持されたケーブル部材Ｆを撮影することが可能に構成される。カメラ１６で取得された画像信号は、コントローラ３へ出力される。
　照明器１７は、カメラ１６の撮影時にクランプ機構ＣＬ及びその近傍を照明するための光源であり、必要に応じて複数個所に設置されてもよい。

　力覚センサ１５は、クランプ機構ＣＬの第１のフィンガ１１とベースブロック１４のブラケット部１４１との間に設けられ、クランプ機構ＣＬに作用する外力やケーブル部材Ｆに対する把持力の反力を検出することが可能に構成される。力覚センサ１５の検出信号は、コントローラ３へ出力される。

　クランプ機構ＣＬは、第１のフィンガ１１と、第２のフィンガ１２と、第１のフィンガ１１に対して第２のフィンガ１２を一軸方向（ｚ軸方向）に相対移動可能に支持する駆動部１３とを有する。

　第１のフィンガ１１は、ｙ軸方向に長手の板状部材であり、その一端部（基端部）は支持部１８を介して力覚センサ１５に支持される。第２のフィンガ１２も同様にｙ軸方向に長手の板状部材であり、その一端部（基端部）は駆動部１３のロッド部１３１に接続される。駆動部１３は、エアシリンダ等の直動ユニットで構成され、ブラケット部１４１を介してベースブロック１４に支持される。

　図３及び図４はそれぞれ、第１及び第２のフィンガ１１，１２を示す斜視図及び正面図、図５は、第１及び第２のフィンガ１１，１２の先端部の要部拡大図である。

　第１及び第２のフィンガ１１，１２は、金属材料で構成され、その剛性確保のため、各々の一端部（基端部）は他端部（先端部）よりも幅広に形成されているが、形状は勿論これに限られない。第１及び第２のフィンガ１１，１２は、ｚ軸方向に相互に対向しており、第１のフィンガ１１は第２のフィンガ１２よりも下側に位置している。第２のフィンガ１２は駆動部１３により、第１のフィンガ１１に対して、図２及び図３に示すように相互に近接する位置と、図４に示すように相互に離間する位置との間を移動可能に構成される。

　第１及び第２のフィンガ１１，１２は、基端部からｙ軸方向に延びる第１の平板部１１ａ，１２ａと、第１の平板部１１ａ，１２ａから先端部に向かって所定角度屈曲した第２の平板部１１ｂ，１２ｂをそれぞれ有する。すなわち、第１及び第２のフィンガ１１，１２の先端部は、斜め方向に所定角度屈曲した傾斜面で形成されている。

　第１のフィンガ１１の第１及び第２の平板部１１ａ，１１ｂの内面（第２のフィンガ１２と対向する面）は、ケーブル部材Ｆの複数の線材を整列させた状態で一方の側から支持可能な第１の支持面１１０を形成する。第２のフィンガ１２の第１及び第２の平板部１２ａ，１２ｂの内面（第１のフィンガ１１と対向する面）は、ケーブル部材Ｆの複数の線材を整列させた状態で他方の側から支持可能な第２の支持面１２０を形成する。

　ここで、整列とは、必ずしも平行でなくてもよく、それぞれの線材が互いに重ならずに同一面内に配列されている状態を意味する。各線材の配列間隔は一定である必要はなく、整列方向に相互に接触する線材があってもよい。

　第１のフィンガ１１の先端部には、第１の支持面１１０に連接する収容部１１ｃが設けられている。収容部１１ｃは、図５に示すように、ｙ軸方向に対向する一対のガイド壁１１ｃ１とｘｙ平面に平行な底部とを有する凹所で形成される。一対のガイド壁１１ｃ１の間隔は、ケーブル部材Ｆの整列方向の幅寸法と同等又はこれよりも大きく形成されており、収容部１１ｃに収容されたケーブル部材Ｆのその整列方向（ｙ軸方向）への移動量を規制する。

　一方、第２のフィンガ１２の先端部には、収容部１１ｃに対向する対向部１２ｃが設けられている。対向部１２ｃは、図５に示すようにｘｙ平面に平行な平面で形成されており、収容部１１ｃとの間でケーブル部材Ｆを把持することが可能に構成される。

［コントローラ］
　図６は、コントローラ３を含むロボット装置１の機能ブロック図である。
　コントローラ３は、典型的には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やメモリを含むコンピュータで構成される。コントローラ３は、上記メモリに格納されたプログラムを実行することで、組立ロボット１００の各部の動作を制御するように構成される。

　コントローラ３は、駆動信号生成部３１と、記憶部３２とを有する。コントローラ３は、クランプ機構ＣＬによるケーブル部材Ｆの把持力と、多関節アーム１０２によるクランプ機構ＣＬの移動方向とを制御する。

　駆動信号生成部３１は、組立ロボット１００（ハンド部１０１）の力覚センサ１５やカメラ１６から検出信号や画像信号を取得し、これらの検出信号や画像信号に基づいて、クランプ機構ＣＬや搬送機構（多関節アーム１０２）の駆動を制御するための制御信号を生成し、ロボット装置１へ出力する。

　例えば、駆動信号生成部３１は、クランプ機構ＣＬの駆動部１３に対して、第１及び第２のフィンガ１１，１２の間隔を制御する。駆動部１３は、駆動信号生成部３１からの出力に基づき、第１及び第２のフィンガ１１，１２をケーブル部材Ｆの挟み込みに必要な開度に開放し、あるいは、第１及び第２のフィンガ１１，１２の間においてケーブル部材Ｆをその面内方向にスライドさせることが可能な把持力に調整し、あるいは、ケーブル部材Ｆに対する把持力を強めてスライドしないように保持する。

　また、駆動信号生成部３１は、多関節アーム１０２（搬送機構）に対して、クランプ機構ＣＬの移動方向および移動距離を制御する。多関節アーム１０２は、駆動信号生成部３１からの出力に基づき、クランプ機構ＣＬを作業台２上のワークＷ（筐体Ｗａ）に対して相対移動させ、ケーブル部材Ｆのピックアップ位置での昇降動作、収容部１１ｃへの端子部Ｆａのガイド動作、コネクタ部品Ｃへの端子部Ｆａの姿勢変換動作等を順次実行する。

　記憶部３２は、典型的には、半導体メモリ等で構成される。記憶部３２は、駆動信号生成部３１の機能を実行するためのプログラムを含む組立ロボット１００の各部の動作を制御するプログラムのほか、各部における演算に必要なパラメータ、カメラ１６の画像信号、力覚センサ１５の検出信号等を記憶することが可能に構成される。

［電子機器の製造方法］
　続いて、コントローラ３の詳細について、ロボット装置１の典型的な動作例とともに説明する。
　図７は、コントローラ３により実行される処理手順の一例を示すフローチャートであり、組立ロボット１００に対する動作指令を含む。

　本実施形態の電子機器の製造方法は、ケーブル部材Ｆのピックアップ工程（ステップ１０１）と、ハンド部１０１による端子部Ｆａのガイド工程（ステップ１０２）と、コネクタ部品Ｃへの端子部Ｆａの接続工程（ステップ１０３）とを有する。

　図８～図１１は、ケーブル部材Ｆの接続方法を説明するワークＷの概略斜視図である。各図においてＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸は相互に直交する３軸方向を示しており、Ｚ軸は高さ方向に相当する。

　ここで、ワークＷは、電子機器の半完成品であり、筐体Ｗａ、電子部品Ｗｂ、コネクタ部品Ｃ、ケーブル部材Ｆ等を有する。
　筐体Ｗａとしては、例えば、電子機器のケースの一部、あるいは当該ケース内に配置される板状の支持体等が挙げられる。電子部品Ｗｂは、例えばケースファンである。電子部品Ｗｂは、プリント配線基板上に各種電子部品が搭載された回路基板、あるいは、電子機器の一機能を構成するＣＰＵやメモリ等で構成されたコンピュータを内蔵する電子ユニット等で構成されてもよい。
　コネクタ部品Ｃ（接続部）は、各種電子部品のインターフェースを構成し、ロボット装置１によりケーブル部材Ｆの端子部Ｆａに接続される。コネクタＣは、各種電子部品、ＣＰＵ、メモリ等とともにプリント配線基板Ｗｃ上に搭載されている。本実施形態では、コネクタ部品Ｃは、その上面に接続口が設けられるが、勿論これに限られず、側面に向けて接続口が設けられてもよい。
　ケーブル部材Ｆは、上述のように、ハーネス等のフレキシブル性を有する線材群であり、一端が電子部品Ｗｂに固定され、他端（端子部Ｆａ）が筐体Ｗａ上の任意の位置に置かれる。

（ピックアップ工程）
　この工程では、組立ロボット１００がケーブル部材Ｆの直上へ移動し、クランプ機構ＣＬの昇降動作と開閉動作によって、ケーブル部材Ｆがピックアップされる。

　ワークＷ上のケーブル部材Ｆの探索には、カメラ１６により取得されたワークＷ上のケーブル部材Ｆの撮影画像が用いられてもよい。ケーブル部材Ｆのピックアップ位置は特に限定されず、ピックアップのし易い領域（例えば上方へ盛り上がるように撓んだ領域）が選択されてもよい。

　例えば図８に示すように、ケーブル部材Ｆの一端が電子部品Ｗｂの上面に接続され、他端が上方に延在する場合、クランプ機構Ｃｌが電子部品Ｗｂとコネクタ部品Ｃとの間の領域をＸ軸方向に移動させることで、容易にケーブル部材Ｆをピックアップすることができる。

　ピックアップ工程において、クランプ機構ＣＬは、図４に示す開放状態からケーブル部材Ｆを第１及び第２のフィンガ１１，１２間に線材が互いに重ならずに整列するように挟み込む。ケーブル部材Ｆは、第１のフィンガ１１の支持面１１０で一方の面（図８において下面）が支持され、第２のフィンガ１２の支持面１２０で他方の面（同図において上面）が支持される。

　このとき、支持面１１０と支持面１２０との間の距離は、ケーブル部材Ｆの線材の直径よりも若干大きな値に設定され（第１のクランプ状態）、これによりケーブル部材Ｆはフィンガ１１，１２に対してその面内方向にスライド可能とされる。フィンガ１１，１２間におけるケーブル部材Ｆの位置は特に限定されず、第１の平板部１１ａ，１２ａ間でもよいし第２の平板部１１ｂ，１２ｂ間であってもよい。

（ケーブル端子部のガイド工程）
　続いて、コントローラ３は、フィンガ１１，１２の間でケーブル部材Ｆが収容部１１ｃに向かってスライドする方向にクランプ機構ＣＬを移動させるように、多関節アーム１０２の駆動を制御する（第１の移動制御）。

　この工程では、図９においてＹ軸の矢印方向を前方としたとき、クランプ機構ＣＬは左斜め後方の上方に向かって移動させる。これにより、ケーブル部材Ｆが収容部１１ｃに向かって相対移動する。クランプ機構ＣＬの移動方向はこれに限定されず、ケーブル部材Ｆを収容部１１ｃ（第１のフィンガ１１の先端部）へ向けて案内することができる方向であればよい。

　収容部１１ｃへ案内されたケーブル部材Ｆは、図５に示すように、一対のガイド壁１１ｃ１に挟まれることで、各線材の整列方向（図５においてｙ軸方向）への移動が規制される。ケーブル部材Ｆが収容部１１ｃへ到達すると、フィンガ１１，１２に対するケーブル部材Ｆのスライドが規制されるため、ケーブル部材Ｆに加わる応力が増加し、その値が力覚センサ１５によって検出される。コントローラ３は、力覚センサ１５の出力が所定値以上になったことを検出したとき、ケーブル部材Ｆが収容部１１ｃに到達したとみなしてクランプ機構ＣＬの移動を停止させる。

　このとき、収容部１１ｃに到達したケーブル部材Ｆが支持面１１０側に逆戻りすることを防ぐため、第２のフィンガ１２を第１のフィンガ１１に近接させることで、支持面１１０，１２０間の距離をさらに小さくするようにしてもよい。

　次に、コントローラ３は、収容部１１ｃ内のガイド壁部１１ｃ１でケーブル部材Ｆの上記整列方向への移動量を規制しながら、クランプ機構ＣＬを端子部Ｆａに向けて移動させるように、多関節アーム１０２の駆動を制御する（第２の移動制御）。

　この工程では、図１０においてＹ軸の矢印方向を前方としたとき、クランプ機構ＣＬは、ケーブル部材Ｆの一端（固定端）の上方に向かって、右斜め前方の上方に移動させる。これにより、ケーブル部材Ｆがその長さ方向に収容部１１ｃに対して相対移動し、端子部Ｆａが収容部１１ｃに向かって案内される。クランプ機構ＣＬの移動方向はこれに限定されず、端子部Ｆａを収容部１１ｃへ向けて案内することができる方向であればよい。

　続いて、コントローラ３は、第１及び第２のフィンガ１１，１２で端子部Ｆａ又はその近傍を把持するようにクランプ機構ＣＬの駆動を制御する。

　端子部Ｆａの検出は、ハンド部１０１のカメラ１６で取得した画像を用いることができる。また、端子部Ｆａの厚みがケーブル部材Ｆの各線材の直径より大きい場合、端子部Ｆａは収容部１１ｃへ進入できないため、端子部Ｆａと収容部１１ｃ外面との当接を力覚センサ１５で検出することができる。コントローラ３は、端子部Ｆａ又はその近傍が収容部１１ｃへ到達したことを検出した後、クランプ機構ＣＬの移動を停止させ、第２のフィンガ１２の対向部１２ｃを収容部１１ｃ内のケーブル部材Ｆに向けて所定圧力で押圧して、ケーブル部材Ｆを把持する（第２のクランプ状態）。

（端子部の接続工程）
　続いて、コントローラ３は、クランプ機構ＣＬをコネクタ部品Ｃ（接続部）に移動させることで、端子部Ｆａをコネクタ部品Ｃに接続するように、多関節アーム１０２の駆動を制御する（図１１参照）。

　本実施形態では、コネクタ部品Ｃはその接続口が上方となるように筐体Ｗａ上に搭載されるため、多関節アーム１０２は、ハンド部１０１をＸ軸まわりに９０°回転させて端子部Ｆａを下方に向けた後、コネクタ部品Ｃに接続する。

　このとき、コントローラ３は、カメラ１６によって取得した画像信号に基づいて、クランプ機構ＣＬに把持された端子部Ｆａの向きが所定姿勢にあるかどうか判定するようにしてもよい。また、端子部Ｆａとコネクタ部品Ｃとの相対位置関係の良否を、ハンド部１０１とは異なる場所に設置されたカメラ（第２のカメラ）を用いて判定するようにしてもよい。

　以上のように、本実施形態においては、第１及び第２の支持面１１０，１２０でケーブル部材Ｆの任意の位置を挟み込み、これら支持面１１０，１２０に対してケーブル部材をスライド可能な把持力に調整した状態でクランプ機構ＣＬを移動させながら、ケーブル部材を収容部１１ｃにガイドする。収容部１１ｃにはガイド壁１１ｃ１が設けられているため、収容部１１ｃに案内されたケーブル部材Ｆは各線材の整列方向への移動が規制され、この状態でクランプ機構ＣＬをケーブル部材Ｆの端子部Ｆａに向けて移動させる。これにより、ケーブル部材Ｆの端子部Ｆａを精度よく把持することが可能となる。

　また本実施形態によれば、ハンド部１０１が力覚センサ１５を備えているため、ケーブル部材Ｆの収容部１１ｃへの到達を精度よく検出することができる。これにより、ケーブル部材に過大な負荷がかかることを防止することができ、ケーブル部材Ｆの変形や断線を防ぐことができる。

　さらに力覚センサ１５の出力を用いて、ケーブル部材Ｆに対する把持力、コネクタ部品Ｃに対する端子部Ｆａの接続圧力等を精度よく検出することができ、ロボット装置１による電子機器の製造を円滑かつ安定に実施することができる。

＜変形例＞
　例えば以上の実施形態では、ケーブル部材Ｆの端子部Ｆａが筐体Ｗａの上面に載置されたワークＷを例に挙げて説明したが、ケーブル部材Ｆの態様はこれに限られず、例えば、筐体Ｗａの外側に飛び出していてもよい。コネクタ部品Ｃについても同様に、その位置や接続口の向きはワークの種類等に応じて適宜変更可能である。

　また以上の実施形態では、クランプ機構ＣＬにおける収容部１１ｃが第１のフィンガ１１の先端部に設けられたが、これに限られず、例えば、第１のフィンガ１１の中央位置に設けられてもよい。この場合、ピックアップ直後のケーブル部材Ｆの初期位置に応じてクランプ機構ＣＬの移動方向に任意に設定可能である。

　なお、本技術は以下のような構成もとることができる。
（１）
　　一端が固定され、他端が接続部に接続可能な端子部を有する複数の線材からなる線材群を整列させた状態で支持可能な第１の支持面と、前記第１の支持面に連接し前記線材群の整列方向への移動量を規制するガイド壁を有する収容部と、を有する第１のフィンガと、
　　前記第１の支持面と対向する第２の支持面と、前記第２の支持面に連接し前記収容部と対向する対向部とを有し、前記第１のフィンガに対して相対移動可能に構成された第２のフィンガと、
　を有するクランプ機構と、
　前記クランプ機構を移動させることが可能な搬送機構と、
　前記クランプ機構による前記線材群の把持力と、前記搬送機構による前記クランプ機構の移動方向とを制御する制御部と
　を具備するロボット装置。
（２）上記（１）に記載のロボット装置であって、
　前記クランプ機構は、
　前記第１のフィンガに対して前記第２のフィンガを相対移動させることが可能な駆動部と、
　前記第１のフィンガに作用する外力を検出することが可能な力覚センサと、をさらに有する
　ロボット装置。
（３）上記（１）又は（２）に記載のロボット装置であって、
　前記制御部は、
　前記第１の支持面と前記第２の支持面との間で前記線材群が前記収容部に向かってスライドする方向に前記クランプ機構を移動させる第１の移動制御を実行する
　ロボット装置。
（４）上記（３）に記載のロボット装置であって、
　前記制御部は、第１の移動制御の後、前記クランプ機構を、前記一端の上方に向けて移動させる第２の移動制御を実行する
　ロボット装置。
（５）上記（１）～（４）のいずれか１つに記載のロボット装置であって、
　前記収容部は、前記第１のフィンガの先端部に設けられる
　ロボット装置。
（６）上記（１）～（５）のいずれか１つに記載のロボット装置であって、
　前記収容部内の前記線材群を撮影可能なカメラをさらに具備する
　ロボット装置。
（７）　接続部を有するベース基板と、前記ベース基板に一端が固定され他端が前記接続部に接続される端子部を有する複数の線材からなる線材群とを含む電子機器の製造方法であって、
　クランプ機構における第１及び第２のフィンガの間に前記線材群を挟み込み、
　前記第１及び第２のフィンガの間で整列する前記線材群が前記収容部に向かってスライドする方向に前記クランプ機構を移動させ、
　前記収容部内のガイド壁部で前記線材群の整列方向への移動量を規制しながら、前記クランプ機構を前記端子部に向けて移動させ、
　前記第１及び第２のフィンガで前記端子部又はその近傍を把持する
　電子機器の製造方法。
（８）上記（７）に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
　前記クランプ機構を前記接続部に移動させることで、前記端子部を前記接続部に接続する
　電子機器の製造方法。
（９）上記（７）又は（８）に記載の電子機器の製造方法であって、
　前記線材群は、ハーネス、ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）又はＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）である
　電子機器の製造方法。

　１…ロボット装置
　３…コントローラ
　１１…第１のフィンガ
　１１ｃ…収容部
　１１ｃ１…ガイド壁部
　１２…第２のフィンガ
　１２ｃ…対向部
　１５…力覚センサ
　１６…カメラ
　１００…組立ロボット
　１０１…ハンド部
　１０２…多関節アーム
　１１０…第１の支持面
　１２０…第２の支持面
　Ｃ…コネクタ部品
　ＣＬ…クランプ機構
　Ｆ…ケーブル部材
　Ｆａ…端子部
　Ｗ…ワーク

Claims (9)

1. 　　一端が固定され、他端が接続部に接続可能な端子部を有する複数の線材からなる線材群を整列させた状態で支持可能な第１の支持面と、前記第１の支持面に連接し前記線材群の整列方向への移動量を規制するガイド壁を有する収容部と、を有する第１のフィンガと、
   　　前記第１の支持面と対向する第２の支持面と、前記第２の支持面に連接し前記収容部と対向する対向部とを有し、前記第１のフィンガに対して相対移動可能に構成された第２のフィンガと、
   　を有するクランプ機構と、
   　前記クランプ機構を移動させることが可能な搬送機構と、
   　前記クランプ機構による前記線材群の把持力と、前記搬送機構による前記クランプ機構の移動方向とを制御する制御部と
   　を具備するロボット装置。
2. 　請求項１に記載のロボット装置であって、
   　前記クランプ機構は、
   　前記第１のフィンガに対して前記第２のフィンガを相対移動させることが可能な駆動部と、
   　前記第１のフィンガに作用する外力を検出することが可能な力覚センサと、をさらに有する
   　ロボット装置。
3. 　請求項１に記載のロボット装置であって、
   　前記制御部は、
   　前記第１の支持面と前記第２の支持面との間で前記線材群が前記収容部に向かってスライドする方向に前記クランプ機構を移動させる第１の移動制御を実行する
   　ロボット装置。
4. 　請求項３に記載のロボット装置であって、
   　前記制御部は、第１の移動制御の後、前記クランプ機構を、前記一端の上方に向けて移動させる第２の移動制御を実行する
   　ロボット装置。
5. 　請求項１に記載のロボット装置であって、
   　前記収容部は、前記第１のフィンガの先端部に設けられる
   　ロボット装置。
6. 　請求項１に記載のロボット装置であって、
   　前記収容部内の前記線材群を撮影可能なカメラをさらに具備する
   　ロボット装置。
7. 　接続部を有するベース基板と、前記ベース基板に一端が固定され他端が前記接続部に接続される端子部を有する複数の線材からなる線材群とを含む電子機器の製造方法であって、
   　クランプ機構における第１及び第２のフィンガの間に前記線材群を挟み込み、
   　前記第１及び第２のフィンガの間で整列する前記線材群が前記収容部に向かってスライドする方向に前記クランプ機構を移動させ、
   　前記収容部内のガイド壁部で前記線材群の整列方向への移動量を規制しながら、前記クランプ機構を前記端子部に向けて移動させ、
   　前記第１及び第２のフィンガで前記端子部又はその近傍を把持する
   　電子機器の製造方法。
8. 　請求項７に記載の電子機器の製造方法であって、さらに、
   　前記クランプ機構を前記接続部に移動させることで、前記端子部を前記接続部に接続する
   　電子機器の製造方法。
9. 　請求項７に記載の電子機器の製造方法であって、
   　前記線材群は、ハーネス、ＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）又はＦＦＣ（フレキシブルフラットケーブル）である
   　電子機器の製造方法。

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