CN111262113B - 用于将壳体组装到导电端子的组装系统 - Google Patents

用于将壳体组装到导电端子的组装系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开一种组装系统，包括：机器人；第一抓取器，安装在所述机器人上，适于抓取第一壳体；和第一夹持装置，适于夹持线缆和连接到所述线缆端部上的导电端子，所述机器人适于通过移动所述第一抓取器将抓取的第一壳体组装到被所述第一夹持装置夹持住的导电端子上。因此，本发明提高了将壳体组装到导电端子上的组装效率和质量。

Description

用于将壳体组装到导电端子的组装系统
技术领域
本发明涉及一种组装系统，尤其涉及一种用于将壳体组装到导电端子上的组装系统。
背景技术
为了便于将线缆电连接至电子设备，通常在线缆的末端上连接有连接器，线缆可通过该连接器快速方便地电连接至电子设备上。在现有技术中，通常先将导电端子压接到线缆的末端上，然后再将壳体组装到导电端子上。有时候，在将壳体组装到导电端子上之前，还需要将导电端子弯折一定角度，例如，90度。在现有技术中，将壳体组装到导电端子上以及弯折导电端子通常采用人工方式完成，效率很低，而且组装质量差。
发明内容
本发明的一个目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
根据本发明的一个方面，提供一种组装系统，包括：机器人；第一抓取器，安装在所述机器人上，适于抓取第一壳体；和第一夹持装置，适于夹持线缆和连接到所述线缆端部上的导电端子，所述机器人适于通过移动所述第一抓取器将抓取的第一壳体组装到被所述第一夹持装置夹持住的导电端子上。
根据本发明的一个实例性的实施例，所述第一夹持装置包括：线缆夹具，适于夹持和固定所述线缆；和端子夹具，适于夹持和固定所述导电端子。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于通过调节所述第一抓取器的位置和姿态，使所述第一抓取器抓取的第一壳体上的端子插槽与所述导电端子对齐。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于在所述第一壳体上的端子插槽与所述导电端子对齐之后通过直线平移所述第一抓取器使所述导电端子插入到所述第一壳体的端子插槽中。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于控制所述导电端子插入到所述第一壳体的端子插槽中的深度，使得所述导电端子插入到所述第一壳体的端子插槽中的深度等于预设深度。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于在所述导电端子插入到所述第一壳体的端子插槽中之后通过转动所述第一抓取器使插入到所述第一壳体的端子插槽中的导电端子被折弯到第一角度。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述端子夹具可移动，并且在所述导电端子被折弯第一角度之后，所述端子夹具松开所述导电端子并移动到不妨碍所述机器人继续弯折所述导电端子的位置。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述端子夹具移动到不会妨碍所述机器人继续弯折所述导电端子的位置之后，所述机器人继续转动所述第一抓取器，使插入到所述第一壳体的端子插槽中的导电端子被折弯到大于所述第一角度的第二角度。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一角度在30～50度的范围以内，所述第二角度在60～120度的范围以内。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第一角度等于40度，所述第二角度等于90度。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述组装系统还包括第二抓取器，所述第二抓取器安装在所述机器人上，适于抓取第二壳体；所述机器人适于在所述第一壳体被组装到所述导电端子上之后将所述第二壳体组装到所述第一壳体上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述第一壳体上形成有第一卡扣特征，在所述第二壳体上形成有与所述第一卡扣特征配合的第二卡扣特征，所述第一壳体和所述第二壳体适于通过所述第一卡扣特征和所述第二卡扣特征被锁扣在一起；所述机器人适于通过调节所述第二抓取器的位置和姿态，使所述第二抓取器抓取的第二壳体上的第二卡扣特征与所述第一壳体上的第一卡扣特征对准。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人适于在所述第二壳体上的第二卡扣特征与所述第一壳体上的第一卡扣特征对准之后通过直线平移所述第二抓取器将所述第二壳体组装到所述第一壳体上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述组装系统还包括第二夹持装置，所述第二夹持装置适于在所述第一壳体被组装到所述导电端子上之后夹持住所述第一壳体。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述第二夹持装置夹持住所述第一壳体之后，所述机器人松开所述第一壳体，并通过移动所述第二抓取器将抓取的第二壳体组装到所述第一壳体上。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述第二夹持装置包括可移动的壳体夹具，在所述第一壳体被组装到所述导电端子上之后，所述壳体夹具移动到适于夹持所述第一壳体的夹持位置处并夹持住所述第一壳体。
根据本发明的另一个实例性的实施例，在所述第二壳体被组装到所述第一壳体上之后，所述壳体夹具松开所述第一壳体并移动到远离所述第一壳体的初始位置处。
根据本发明的另一个实例性的实施例，所述机器人为六轴机器人。
在本发明的前述各个实例性的实施例中，组装系统能够自动地将壳体组装到导电端子上，并且能够精确地将导电端子弯折到预定角度，提高了组装效率和质量。
通过下文中参照附图对本发明所作的描述，本发明的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本发明有全面的理解。
附图说明
图1显示根据本发明的一个实例性是实施例的组装系统的示意图；
图2显示图1所示的组装系统的机器人和安装在机器人的末端法兰盘上的抓取器的立体示意图；
图3显示图1所示的组装系统的第一夹持装置的立体示意图；
图4显示利用图2所示的机器人将第一壳体插装到图3所示的线缆的导电端子上的示意图；
图5显示机器人将已插装到第一壳体中的导电端子弯折到第一角度的示意图；
图6显示机器人将已插装到第一壳体中的导电端子弯折到第二角度的示意图；
图7显示机器人将第二壳体组装到第一壳体上的示意图；
图8显示第一壳体和第二壳体组装到线缆的导电端子上的示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。在说明书中，相同或相似的附图标号指示相同或相似的部件。下述参照附图对本发明实施方式的说明旨在对本发明的总体发明构思进行解释，而不应当理解为对本发明的一种限制。
另外，在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本披露实施例的全面理解。然而明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。在其他情况下，公知的结构和装置以图示的方式体现以简化附图。
根据本发明的一个总体构思，提供一种组装系统，包括：机器人；第一抓取器，安装在所述机器人上，适于抓取第一壳体；和第一夹持装置，适于夹持线缆和连接到所述线缆端部上的导电端子，所述机器人适于通过移动所述第一抓取器将抓取的第一壳体组装到被所述第一夹持装置夹持住的导电端子上。
图1显示根据本发明的一个实例性是实施例的组装系统的示意图；图2显示图1所示的组装系统的机器人100和安装在机器人100的末端法兰盘上的抓取器200的立体示意图；图3显示图1所示的组装系统的第一夹持装置300的立体示意图。
如图1、图2和图3所示，该组装系统包括：机器人100、第一抓取器210和第一夹持装置300。第一抓取器210安装在机器人100的末端法兰盘上，适于抓取第一壳体10。第一夹持装置300适于夹持线缆30和连接到线缆30端部上的导电端子40。
图4显示利用图2所示的机器人100将第一壳体10插装到图3所示的线缆30的导电端子40上的示意图。
如图1至图4所示，机器人100适于通过移动第一抓取器210将抓取的第一壳体10组装到被第一夹持装置300夹持住的导电端子40上。
如图3和图4所示，第一夹持装置300包括线缆夹具310和端子夹具320。线缆夹具310适于夹持和固定线缆30。端子夹具320适于夹持和固定导电端子40。
如图2至图4所示，机器人100适于通过调节第一抓取器210的位置和姿态，使第一抓取器210抓取的第一壳体10上的端子插槽与导电端子40对齐。
如图2至图4所示，机器人100适于在第一壳体10上的端子插槽与导电端子40对齐之后通过直线平移第一抓取器210使导电端子40插入到第一壳体10的端子插槽中。
如图2至图4所示，机器人100适于控制导电端子40插入到第一壳体10的端子插槽中的深度，使得导电端子40插入到第一壳体10的端子插槽中的深度等于预设深度。
图5显示机器人100将已插装到第一壳体10中的导电端子40弯折到第一角度的示意图。
如图5所示，机器人100适于在导电端子40插入到第一壳体10的端子插槽中之后通过转动第一抓取器210使插入到第一壳体10的端子插槽中的导电端子40被折弯到第一角度。
图6显示机器人100将已插装到第一壳体10中的导电端子40弯折到第二角度的示意图。
如图5和图6所示，端子夹具320可移动，并且在导电端子40被折弯第一角度之后，端子夹具320松开导电端子40并向下移动到不妨碍机器人100继续弯折导电端子40的位置。
如图6所示，在端子夹具320移动到不会妨碍机器人100继续弯折导电端子40的位置之后，机器人100继续转动第一抓取器210，使插入到第一壳体10的端子插槽中的导电端子40被折弯到大于第一角度的第二角度。
在本发明的一个实例性的实施例中，第一角度可以在30～50度的范围以内。第二角度可以在60～120度的范围以内。
如图5和图6所示，第一角度等于40度，第二角度等于90度。
图7显示机器人100将第二壳体20组装到第一壳体10上的示意图。
如图2和图7所示，组装系统还包括第二抓取器220。第二抓取器220安装在机器人100的末端法兰盘上，适于抓取第二壳体20。
如图7所示，机器人100适于在第一壳体10被组装到导电端子40上之后将第二壳体20组装到第一壳体10上。
如图7所示，在第一壳体10上形成有第一卡扣特征(未图示)，在第二壳体20上形成有与第一卡扣特征配合的第二卡扣特征(未图示)，第一壳体10和第二壳体20适于通过第一卡扣特征和第二卡扣特征被锁扣在一起。
如图7所示，机器人100适于通过调节第二抓取器220的位置和姿态，使第二抓取器220抓取的第二壳体20上的第二卡扣特征与第一壳体10上的第一卡扣特征对准。
如图7所示，机器人100适于在第二壳体20上的第二卡扣特征与第一壳体10上的第一卡扣特征对准之后通过直线平移第二抓取器220将第二壳体20组装到第一壳体10上。
如图7所示，组装系统还包括第二夹持装置400，该第二夹持装置400适于在第一壳体10被组装到导电端子40上之后夹持住第一壳体10。
如图7所示，在第二夹持装置400夹持住第一壳体10之后，机器人100松开第一壳体10，并通过移动第二抓取器220将抓取的第二壳体20组装到第一壳体10上。
如图7所示，第二夹持装置400包括可移动的壳体夹具410。在第一壳体10被组装到导电端子40上之后，壳体夹具410移动到适于夹持第一壳体10的夹持位置处并夹持住第一壳体10。
如图7所示，在第二壳体20被组装到第一壳体10上之后，壳体夹具410松开第一壳体10并移动到远离第一壳体10的初始位置处。
如图1所示，机器人100为六轴机器人。但是，本发明不局限于此，前述机器人100可以是任何合适的多自由度机器人。
图8显示第一壳体10和第二壳体20组装到线缆30的导电端子40上的示意图。
如图8所示，在将第一壳体10和第二壳体20组装到线缆30的导电端子40上之后，就在线缆30的末端上形成了一个连接器，该连接器可以以垂直于线缆30轴线的方式插接到一个电子设备上，该连接器可以称为直角式连接器。
本领域的技术人员可以理解，上面所描述的实施例都是示例性的，并且本领域的技术人员可以对其进行改进，各种实施例中所描述的结构在不发生结构或者原理方面的冲突的情况下可以进行自由组合。
虽然结合附图对本发明进行了说明，但是附图中公开的实施例旨在对本发明优选实施方式进行示例性说明，而不能理解为对本发明的一种限制。
虽然本总体发明构思的一些实施例已被显示和说明，本领域普通技术人员将理解，在不背离本总体发明构思的原则和精神的情况下，可对这些实施例做出改变，本发明的范围以权利要求和它们的等同物限定。
应注意，措词“包括”不排除其它元件或步骤，措词“一”或“一个”不排除多个。另外，权利要求的任何元件标号不应理解为限制本发明的范围。

Claims (16)

1.一种用于将壳体组装到导电端子的组装系统，包括：
机器人(100)；
第一抓取器(210)，安装在所述机器人(100)上，适于抓取第一壳体(10)；和
第一夹持装置(300)，适于夹持线缆(30)和连接到所述线缆(30)端部上的导电端子(40)，
其特征在于：
所述机器人(100)适于通过移动所述第一抓取器(210)将抓取的第一壳体(10)组装到被所述第一夹持装置(300)夹持住的导电端子(40)上；
所述机器人(100)适于在所述导电端子(40)插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中之后通过转动所述第一抓取器(210)使插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中的导电端子(40)被折弯到第一角度；
所述组装系统还包括第二抓取器(220)，所述第二抓取器(220)安装在所述机器人(100)上，适于抓取第二壳体(20)；
在所述第一壳体(10)上形成有第一卡扣特征，在所述第二壳体(20)上形成有与所述第一卡扣特征配合的第二卡扣特征，所述第一壳体(10)和所述第二壳体(20)适于通过所述第一卡扣特征和所述第二卡扣特征被锁扣在一起；
所述机器人(100)适于通过调节所述第二抓取器(220)的位置和姿态，使所述第二抓取器(220)抓取的第二壳体(20)上的第二卡扣特征与所述第一壳体(10)上的第一卡扣特征对准。
2.根据权利要求1所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于，所述第一夹持装置(300)包括：
线缆夹具(310)，适于夹持和固定所述线缆(30)；和
端子夹具(320)，适于夹持和固定所述导电端子(40)。
3.根据权利要求2所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述机器人(100)适于通过调节所述第一抓取器(210)的位置和姿态，使所述第一抓取器(210)抓取的第一壳体(10)上的端子插槽与所述导电端子(40)对齐。
4.根据权利要求3所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述机器人(100)适于在所述第一壳体(10)上的端子插槽与所述导电端子(40)对齐之后通过直线平移所述第一抓取器(210)使所述导电端子(40)插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中。
5.根据权利要求4所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述机器人(100)适于控制所述导电端子(40)插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中的深度，使得所述导电端子(40)插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中的深度等于预设深度。
6.根据权利要求2所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述端子夹具(320)可移动，并且在所述导电端子(40)被折弯第一角度之后，所述端子夹具(320)松开所述导电端子(40)并移动到不妨碍所述机器人(100)继续弯折所述导电端子(40)的位置。
7.根据权利要求6所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
在所述端子夹具(320)移动到不会妨碍所述机器人(100)继续弯折所述导电端子(40)的位置之后，所述机器人(100)继续转动所述第一抓取器(210)，使插入到所述第一壳体(10)的端子插槽中的导电端子(40)被折弯到大于所述第一角度的第二角度。
8.根据权利要求7所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述第一角度在30～50度的范围以内，所述第二角度在60～120度的范围以内。
9.根据权利要求8所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：所述第一角度等于40度，所述第二角度等于90度。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述机器人(100)适于在所述第一壳体(10)被组装到所述导电端子(40)上之后将所述第二壳体(20)组装到所述第一壳体(10)上。
11.根据权利要求10所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述机器人(100)适于在所述第二壳体(20)上的第二卡扣特征与所述第一壳体(10)上的第一卡扣特征对准之后通过直线平移所述第二抓取器(220)将所述第二壳体(20)组装到所述第一壳体(10)上。
12.根据权利要求9所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述组装系统还包括第二夹持装置(400)，所述第二夹持装置(400)适于在所述第一壳体(10)被组装到所述导电端子(40)上之后夹持住所述第一壳体(10)。
13.根据权利要求12所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
在所述第二夹持装置(400)夹持住所述第一壳体(10)之后，所述机器人(100)松开所述第一壳体(10)，并通过移动所述第二抓取器(220)将抓取的第二壳体(20)组装到所述第一壳体(10)上。
14.根据权利要求13所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
所述第二夹持装置(400)包括可移动的壳体夹具(410)，在所述第一壳体(10)被组装到所述导电端子(40)上之后，所述壳体夹具(410)移动到适于夹持所述第一壳体(10)的夹持位置处并夹持住所述第一壳体(10)。
15.根据权利要求14所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：
在所述第二壳体(20)被组装到所述第一壳体(10)上之后，所述壳体夹具(410)松开所述第一壳体(10)并移动到远离所述第一壳体(10)的初始位置处。
16.根据权利要求1所述的用于将壳体组装到导电端子的组装系统，其特征在于：所述机器人(100)为六轴机器人。
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