CN111283660A - 机器人系统及连接方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供机器人系统及连接方法，能够容易变更进行将基板上的连接器与电缆连接的连接作业的控制程序。机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：机器人，设置有把持电缆的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；控制部，控制机器人进行输送动作和插入动作，输送动作是使把持部把持电缆并使电缆输送到基板上的动作，插入动作是使把持部把持电缆并通过利用力检测部的检测结果的力控制而使电缆插入连接器的动作；插入速度输入部，用于输入插入动作时的电缆向连接器的插入速度；以及确定部，根据插入速度，能够确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。

Description

机器人系统及连接方法
技术领域
本发明涉及机器人系统及连接方法。
背景技术
例如，在专利文献1中，公开了具备多关节机器人和用于控制多关节机器人的控制器的机器人系统。该专利文献1中记载的机器人系统的机器人在顶端部安装有把持电缆的末端执行器。而且，机器人能够在力控制状态下进行将末端执行器所把持的电缆插入连接器并连接的连接作业。
专利文献1：日本特开2010-69587号公报
发明内容
通常，已知创建用于执行力控制的控制程序的作业需要熟练掌握作业。因此，例如当欲变更控制程序时，根据该变更内容、程序员的熟练程度，导致变更作业并不容易。
本发明是为了解决上述问题而完成的，并且能够实现为以下内容。
本发明的机器人系统用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具备：
机器人，设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；
控制部，进行使所述机器人进行输送动作和插入动作的控制，所述输送动作是使所述把持部把持所述电缆并使所述电缆输送到所述基板的动作，所述插入动作是通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而使所述电缆插入于所述连接器的动作；
插入速度输入部，用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度；
存储部，存储校准线，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系；以及
确定部，基于所述校准线，根据所述插入速度来确定所述力控制信息。
本发明的连接方法用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，其特征在于，具有：
准备工序，准备机器人，所述机器人设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；
输送工序，进行所述把持部把持所述电缆并将所述电缆输送到所述基板的输送动作；
插入工序，进行插入动作，所述插入动作是所述把持部通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而将所述电缆插入于所述连接器的动作；
插入速度输入工序，将所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度输入到插入速度输入部；以及
插入动作时力控制信息确定工序，基于存储在存储部中的校准线，确定部根据所述插入速度确定所述力控制信息，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系。
附图说明
图1是示出第一实施方式的机器人系统的整体结构的图。
图2是依次示出连接方法所具有的工序的流程图。
图3是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图4是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图5是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图6是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图7是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图8是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图9是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图10是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图11是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图12是依次示出图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作状态的侧视图。
图13是从图3中的箭头A方向观察的图。
图14是从图4中的箭头B方向观察的图。
图15是从图5中的箭头C方向观察的图。
图16是从图6中的箭头D方向观察的图。
图17是从图7中的箭头E方向观察的图。
图18是从图8中的箭头F方向观察的图。
图19是从图9中的箭头G方向观察的图。
图20是从图12中的箭头H方向观察的图。
图21是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图22是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图23是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图24是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图25是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图26是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图27是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图28是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图29是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图30是用于设定图1所示机器人系统执行图2所示连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图31是用于设定第二实施方式的机器人系统执行连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图32是用于设定第二实施方式的机器人系统执行连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图33是用于设定第二实施方式的机器人系统执行连接方法时的机器人动作条件的设定画面的一例。
图34是用于以硬件为中心对机器人系统进行说明的框图。
图35是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。
图36是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。
附图标记说明
1…机器人、30…菜单设定画面、301…第一项、302…第二项、303…第三项、304…第四项、305…第五项、306…第六项、307…设定按钮、31…第一设定画面、311…文件名输入部、312…功能名称输入部、313…机器人选择部、314…机器人编号输入部、315…工具编号输入部、316…力觉传感器编号输入部、317…完成按钮、32…第二设定画面、321…动作命令选择部、322…输送速度输入部、323…加减速度输入部、324…电缆位置输入部、325…移动按钮、326…完成按钮、327…注释、328…概念视图、33…第三设定画面、331…输送方向选择部、332…输送速度输入部、333…执行按钮、334…注释、335…概念视图、34…第四设定画面、341…推压方向选择部、342…推压速度输入部、343…执行按钮、344…注释、345…概念视图、35…第五设定画面、351…动作命令选择部、352…分离速度输入部、353…加减速度输入部、354…分离位置输入部、355…移动按钮、356…完成按钮、357…注释、358…概念视图、36…第六设定画面、361…插入方向选择部、362…插入速度输入部、363…执行按钮、364…注释、365…概念视图、37…菜单设定画面、371…第六项、372…第七项、373…第八项、374…制作按钮、38…第六设定画面、381…接触方向选择部、382…接触速度输入部、383…执行按钮、384…注释、385…概念视图、39…第七设定画面、391…无力化方向选择部、392…无力化速度输入部、393…执行按钮、394…注释、395…概念视图、4…校准线、41…表、411…第一行、42…表、421…第一行、43…表、431…第一行、61…控制器、62…计算机、63…计算机、64…云、65…网络、66…计算机、9…电子部件组装件、91…基板、92…连接器、921…连接器主体、922…盖体、923…端面、93…电缆、931…连接端部、932…突片、933…端面、10…可动部、101…臂、11…基座、12…第一臂、13…第二臂、14…第三臂、15…第四臂、16…第五臂、17…第六臂、171…关节、172…关节、173…关节、174…关节、175…关节、176…关节、18…中继电缆、19…力检测部、20…末端执行器、201…把持部、202…夹持件、203…夹持部、21…拍摄部、100…机器人系统、100A…机器人系统、100B…机器人系统、100C…机器人系统、200…机器人控制装置(控制装置)、201A…控制部、202B…存储部、203C…确定部、300…工作台、400…计算机(PC)、401…显示部、A10…驱动范围、F1…第一把持力、F2…第二把持力、F3…第三把持力、O92…中心线、O931…中心线、V1…输送速度、V2…推压速度、V3…插入速度、V4…接触速度、V5…无力化速度。
具体实施方式
下面，基于附图所示的优选实施方式，详细说明本发明的机器人系统及连接方法。此外，为了便于说明，下文中有时将图1、图3～图12及图21～图27中的上侧称为“上”或“上方”，将下侧称为“下”或“下方”。另外，本说明书中所指的“水平”不限于完全水平，还包括相对于水平方向例如倾斜小于10°左右的状态。另外，本说明书中所指的“铅垂”不限于完全铅垂，还包括相对于铅垂方向例如倾斜小于10°左右的状态，只要不妨碍电子部件的输送即可。
第一实施方式
如图1所示，机器人系统10具备机器人1和控制机器人1的机器人控制装置(以下简称为“控制装置”)200，并且执行本发明的连接方法。
机器人1在本实施方式中是单臂的六轴垂直多关节机器人，并且能够在其顶端部安装末端执行器20。需要说明的是，虽然机器人1是单臂型多关节机器人，但本发明不限于此，例如也可以是双臂型多关节机器人。
控制装置200配置成与机器人1分离，并且可以由内置有CPU(Central ProcessingUnit：中央处理单元)的计算机等构成，该CPU是处理器的一例。而且，该机器人系统100能够进行将具有柔性的电缆93连接到设置在基板91上的连接器92的连接作业。
机器人1具有基座11和可动部10。
基座11是将可动部10从下侧支承为能够驱动的支承体，例如固定于工厂内的地板。机器人1的基座11经由中继电缆18与控制装置200电连接。此外，机器人1和控制装置200的连接不限于如图1所示的结构那样的有线连接，例如可以是无线连接，进而也可以经由诸如因特网之类的网络连接。
可动部10具有彼此可转动地连结的多个臂101。在设置于可动部10能够最大限度地驱动的驱动范围A10内的工作台300上进行连接作业。
在本实施方式中，可动部10具有第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16和第六臂17，并且从基座11侧依次连结有这些臂101。需要说明的是，可动部10具有的臂101的数量不限于六个，例如可以是一个、两个、三个、四个、五个或七个以上。另外，各臂101的总长度等大小分别无特别限制，能够适当地设定。
基座11和第一臂12经由关节171连结。而且，第一臂12能够相对于基座11以与铅垂方向平行的第一转动轴为转动中心而围绕该第一转动轴转动。第一转动轴与供基座11固定的地板的法线一致。
第一臂12和第二臂13经由关节172连结。而且，第二臂13能够相对于第一臂12以与水平方向平行的第二转动轴为转动中心而转动。第二转动轴与正交于第一转动轴的轴线平行。
第二臂13和第三臂14经由关节173连结。而且，第三臂14能够相对于第二臂13以与水平方向平行的第三转动轴为转动中心而转动。第三转动轴与第二转动轴平行。
第三臂14和第四臂15经由关节174连结。而且，第四臂15能够相对于第三臂14以与第三臂14的中心轴方向平行的第四转动轴为转动中心而转动。第四转动轴与第三转动轴正交。
第四臂15和第五臂16经由关节175连结。而且，第五臂16能够相对于第四臂15以第五转动轴为转动中心而转动。第五转动轴与第四转动轴正交。
第五臂16和第六臂17经由关节176连结。而且，第六臂17能够相对于第五臂16以第六转动轴为转动中心而转动。第六转动轴与第五转动轴正交。
另外，第六臂17成为可动部10中位于最顶端侧的机器人顶端部。通过可动部10的驱动，该第六臂17能够连同末端执行器20一起转动。
另外，在机器人1中，检测力的力检测部19装卸自如地设置于可动部10。而且，可动部10能够在设置有力检测部19的状态下进行驱动。
在本实施方式中，力检测部19设置于第六臂17。此外，力检测部19的设置部位不限于第六臂17(即，位于最顶端侧的臂101)，例如可以是其它臂101或相邻臂101之间。
在力检测部19上，能够可装卸地安装末端执行器20。末端执行器20是构成为把持电缆93的把持部201。如图3所示，把持部201具备具有用于夹持电缆93的一对夹持件202的夹持部203，并且能够通过该夹持来把持电缆93。
另外，把持部201构成为能够变更对于电缆93的把持力、即夹持力。作为该结构，没有特别限制，例如可以通过变更夹持件202之间的靠近程度来实现。
把持部201不限于通过夹持来把持电缆93，例如也可以通过抽吸来把持电缆93。
而且，力检测部19能够检测在进行机器人1的连接作业时作用于把持部201的力等。作为力检测部19，没有特别限制，但在本实施方式中使用六轴力觉传感器，该六轴力觉传感器能够检测彼此正交的X轴、Y轴、Z轴各轴方向上的力分量、围绕X轴的W方向上的力分量、围绕Y轴的V方向上的力分量、围绕Z轴的U方向上的力分量。此外，在本实施方式中，Z轴方向为铅垂方向。另外，也可以将各轴方向上的力分量称为“平移力分量”，并将围绕各轴的力分量称为“转矩分量”。另外，力检测部19不限于六轴力觉传感器，也可以是其它结构。
如图1所示，机器人1具有连结到第五臂16的拍摄部21。拍摄部21例如能够一并拍摄由把持部201把持的电缆93和基板91上的连接器92。此外，作为拍摄部21，没有特别限制，例如可以使用CCD(Charge Coupled Dvice：电荷耦合器件)相机等。
另外，机器人系统10例如具备笔记本型或平板型个人计算机(以下称为“PC”)400。PC400内置有作为显示各种信息的显示部401的显示器。显示部401具有液晶，并具有触摸面板功能。而且，能够通过直接用手触摸显示部401来进行各输入操作等。另外，该PC400与控制装置200电连接。需要说明的是，PC400和控制装置200的连接优选为无线连接，但可以是有线连接，进而也可以经由诸如因特网之类的网络连接。
如上所述，机器人系统10用于将具有柔性的电缆93连接到设置在基板91的连接器92的连接作业。通过该连接作业，得到图12及图20所示的电子部件组装件9。
如图3～图20所示，基板91是呈平板状并形成有电路图案(未图示)的电路基板。
在基板91上固定有连接器92。该连接器92具有与上述电路图案电连接的多个端子(未图示)。
另外，在本实施方式中，连接器92是所谓的“双动式连接器”。连接器92具有连接器主体921和在连接器主体921上被支承为可转动的盖体922。盖体922能够通过围绕与X轴平行的轴转动而开闭。而且，盖体922在插入电缆93之前处于打开状态，并且在插入电缆93之后处于关闭状态。需要说明的是，连接器92不限于“双动式连接器”，例如也可以是省略了盖体922的所谓的“单动式连接器”。
电缆93例如是具有柔性的细长状FPC(Flexible Printed Circuits：柔性印刷电路板)或FFC(Flexible Flat Cable：柔性扁平电缆)。在电缆93的端部设置有连接端部931，该连接端部931具有插入于连接器92并在该插入状态下与连接器92的上述各端子电连接的多个端子(未图示)。另外，在电缆93的长边方向的中途，突出形成有呈小片状的突片932。把持部201在把持电缆93时，能够通过夹持突片932进行其把持动作。
如上构成的机器人系统100能够执行将电缆93连接到基板91上的连接器92的连接方法。如图2所示，连接方法具有准备工序、输送工序、矫正工序、避让工序、对位工序、开盖工序、插入工序和闭盖工序。
另外，控制装置200具有控制部201A，当机器人系统100执行连接方法时，控制部201A进行控制以使机器人1在输送工序中进行输送动作，在矫正工序中进行矫正动作，在避让工序中进行避让动作，在对位工序中进行对位动作，在开盖工序中进行开盖动作，在插入工序中进行插入动作，在闭盖工序中进行闭盖动作。对于控制部201A，例如由CPU的一部分或全部承担其功能。
控制部201A通过力控制等来控制机器人1在各工序中的动作。“力控制”是指基于力检测部19的检测结果来变更把持部201的位置、姿态或者推动、拉拽把持部201的机器人1的动作的控制。力控制例如包括阻抗控制和力触发控制。
在力触发控制中，通过力检测部19进行力检测，并且使可动部10进行移动、姿态变更的动作，直到通过该力检测部19检测到预定力。
阻抗控制包括仿形控制(倣い制御)。首先，简言之，在阻抗控制中，控制可动部10的动作，以使施加于可动部10的顶端部的力尽可能地保持为预定力，即将由力检测部19检测到的预定方向的力尽可能地保持为目标值。由此，例如当对可动部10进行阻抗控制时，可动部10的把持部201对连同电缆93在内的连接器92沿上述预定方向进行仿形动作。需要说明的是，“目标值”也包括0。例如，在仿形动作的情况下，可以将目标值设为“0”，在后述推压动作的情况下，可以将目标值设为“0”以外的数值。
另外，更详细地说明，机器人1的阻抗控制模型例如可以由下述(A)式所示的运动方程式表示。
f(t)＝mx”+cx’+kx…(A)
在上述(A)式中，m是质量(惯性)，c是粘性系数，k是弹性(刚性)系数，f(t)是力，x是相对于目标位置的位移(相对于目标位置的位置)。另外，x的一阶微分即x’对应于速度，x的二阶微分即x”对应于加速度。需要说明的是，在下文中，还将m、c及k分别简称为“参数”。
在阻抗控制中，构成用于使可动部10的顶端部具有上述(A)式的特性的控制系统。即，进行控制，以使可动部10的顶端部宛如具有上述(A)式表示的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数以及虚拟弹性系数。此外，“虚拟惯性系数”有时被称为“虚拟质量”。
另外，上述(A)式中的参数m、c及k分别无特别限制，可基于各条件适当地设定。即，参数m、c及k分别根据机器人1进行的动作设定为合适的值。
1准备工序
准备工序是准备设置有把持部201及力检测部19的机器人1和控制装置200的工序。这里，“准备”是指在机器人系统100进行连接作业时使机器人系统100成为能够进行动作的状态为止的情况。
在准备工序中，基板91在以水平的姿态保持在工作台300上的状态下准备好。维持该状态直到闭盖工序。另外，连接器92已经固定于基板91。连接器92的盖体922处于关闭状态。
另外，在准备工序中，电缆93也在与工作台300不同的工作台(未图示)上预先准备好。然后，把持部201可以在下一工序的输送工序中把持电缆93的突片932并从该工作台输送。
2输送工序
如图3所示，把持部201用第一把持力F1把持电缆93的突片932。以下，将该状态称为“第一把持状态”。输送工序是在第一把持状态下进行将电缆93输送到基板91上的输送动作的工序。第一把持力F1也可以被称为用于夹持突片932的第一夹持力，其大小优选为防止在电缆93的输送过程中电缆93从把持部201脱落这一程度的大小。例如，把持部201也可以构成为能够通过电机使其把持力发生变化。
另外，在输送动作中，在电缆93的连接端部931与基板91抵接之后，力作用于把持部201。通过力检测部19检测该力。然后，控制装置200基于利用力检测部19的检测结果来控制输送动作的停止定时。例如，当由力检测部19检测到的力达到第一阈值时，停止输送动作。
另外，在输送工序中，在以使把持部201即夹持部203的夹持方向为铅垂方向即上下方向的方式夹持电缆93的突片932的状态下，进行输送动作。由此，连接端部931相对于基板91的姿态稳定，并且能够稳定地进行力检测部19的力检测。
在基板91上，电缆93在连接端部931从连接器92向Y轴方向负侧分离的位置处停止。此时，作为一例，如图13所示，连接端部931的中心线O931处于相对于连接器92的中心线O92倾斜的状态。此外，中心线O92与Y轴平行。另外，电缆93的连接端部931的端面933处于面向连接器92的连接器主体921侧的状态。
3矫正工序
如图4所示，把持部201用小于第一把持力F1的第二把持力F2把持电缆93。以下，将该状态称为“第二把持状态”。另外，第二把持力F2也可以被称为用于夹持突片932的第二夹持力，其大小优选为在对电缆93的连接端部931施加了外力时突片932在一对夹持件202之间滑动即滑行这一程度的大小。
在矫正工序中，首先，在第二把持状态下使电缆93的连接端部931沿着基板91的表面方向，同时沿Y方向正侧朝向连接器92移动。然后，通过进一步移动连接端部931，如图14所示，将连接端部931的端面933向连接器主体921的Y方向负侧上的端面923推压下去。该推压(推压动作)与第二把持状态相互作用，从而连接端部931的端面933沿连接器主体921的端面923进行仿形，并且连接端部931的中心线O931和连接器92的中心线O92为平行状态。由此，进行用于将电缆93矫正成能够插入于连接器92的状态的矫正动作。
另外，在矫正动作中，电缆93的连接端部931与连接器92的连接器主体921抵接，从而对把持部201作用力。通过力检测部19检测该力。然后，控制装置200基于利用力检测部19的检测结果来控制矫正动作的停止定时。例如，当由力检测部19检测到的力达到第二阈值时，停止矫正动作。
另外，在矫正工序中，也在以使夹持部203的夹持方向为上下方向的方式夹持电缆93的突片932的状态下，进行矫正动作。由此，在将连接端部931的端面933推压于连接器主体921的端面923时，连接端部931的端面933能够稳定地沿连接器主体921的端面923进行仿形。
4避让工序
如图5所示，把持部201用大于第二把持力F2的第三把持力F3把持电缆93。由此，如图15所示，连接端部931的中心线O931和连接器92的中心线O92保持为平行状态。以下，将该状态称为“第三把持状态”。另外，第三把持力F3也可以被称为用于夹持突片932的第三夹持力，其大小可以与第一把持力F1相同，也可以不同。例如，在第三把持力F3大于第一把持力F1的情况下，当在插入工序中将电缆93插入连接器92时，因为会由把持部201更牢固地把持电缆，所以能够抑制电缆93和把持部201的位置关系因连接器92所作用的力而发生变化。
避让工序是在第三把持状态下进行电缆93的连接端部931暂时从连接器92避让的避让动作的工序。此外，连接端部931的避让位置没有特别限制，例如可以是在Y轴方向上与图3中的连接端部931的位置相同的位置。由此，能够在下一工序的对位工序中，拍摄表示电缆93和连接器92的位置关系的灰度图像。
5对位工序
在对位工序中，首先，通过拍摄部21一并拍摄由把持部201把持的电缆93的连接端部931和连接器92，而得到表示它们之间的位置关系的灰度图像。然后，由控制装置200对该灰度图像进行二值化处理，从而能够检测连接端部931的中心线O931与连接器92的中心线O92在X轴方向上的偏离量。需要说明的是，在对位工序中，不限于对灰度图像进行二值化处理，例如也可以出于相同的目的而进行连接端部931的匹配处理。
接着，在保持图6所示的第三把持状态的情况下，使把持部201连同连接端部931一起向X轴方向正侧移动与偏离量相应的距离。由此，如图16所示，在从基板91的厚度方向俯视观察时，连接端部931的中心线O931和连接器92的中心线O92位于同一直线上，电缆93与连接器92的对位完成。以下，将该状态称为“对位状态”。维持对位状态，直到机器人系统100的连接动作完成。另外，例如也可以根据由拍摄部21获得的灰度图像匹配连接端部931的位置和连接器92的位置之间的关系，由此进行对位。
如上所述，机器人1具有对由把持部201把持的电缆93和连接器92进行拍摄的拍摄部21。
然后，在矫正动作与插入动作之间的对位工序中，控制装置200能够使机器人1进行对位动作，该对位动作是在将电缆93暂时与连接器92分离的状态下，基于利用拍摄部21的拍摄结果，将由把持部201把持的电缆93与连接器92对位。由此，能够顺利进行将电缆93插入连接器92的插入工序。
6开盖工序
如图7所示，开盖工序是进行使本处于关闭状态的盖体922为打开状态的开盖动作的工序。在该开盖工序中，在第三把持状态下使电缆93的连接端部931与关闭状态的盖体922接合，并且在该状态下使连接端部931朝向图7中的斜右上方移动。由此，能够使盖体922为打开状态。用于进行这种开盖动作的程序被预先存储在控制装置200的存储部202B中。
另外，如图17所示，即使进行开盖动作，也仍然维持对位状态。
7插入工序
如图8、图9所示，插入工序是在第三把持状态下进行将电缆93插入连接器92的插入动作的工序。
在插入工序中，首先，如图18所示，在第三把持状态下，将电缆93的连接端部931的端面933侧的一部分载置在连接器主体921上。此时，电缆93的连接端部931与连接器主体921抵接，因此作用力。通过力检测部19检测该力。然后，控制装置200基于利用力检测器19的检测结果，控制停止电缆93的移动的定时。然后，如图19所示，在保持第三把持状态的情况下，使电缆93的连接端部931在沿着基板91的表面方向特别是Y方向正侧的同时，在连接器主体921上移动。
另外，在插入动作中，电缆93的连接端部931与连接器92的连接器主体921抵接，因此对把持部201作用力。通过力检测部19检测该力。然后，控制装置200基于利用力检测部19的检测结果，控制插入动作的停止定时。例如，当在连接端部931与打开状态下的盖体922抵接的位置处由力检测部19检测到的力达到第三阈值时，停止插入动作。另外，例如，在插入动作中，以使电缆93的连接端部931受到连接器92作用的力减小的方式，将电缆93的连接端部931边向X方向正侧、X方向负侧、Z方向正侧、Z方向负侧移动边进行插入。
另外，在插入工序中，也在以使夹持部203的夹持方向为上下方向的方式夹持电缆93的突片932的状态下，进行插入动作。由此，能够稳定地维持对位状态，因而能够顺利进行插入动作。然后，在插入动作之后，电缆93与连接器92电连接。
8闭盖工序
如图10～图12所示，闭盖工序是进行使处于打开状态的盖体922为关闭状态的闭盖动作的工序。
在闭盖动作中，首先如图10所示，解除第三把持状态，使把持部201向Y轴方向负侧移动。由此，把持部201与电缆93的突片932分离。然后，如图11所示，使把持部201从Y轴方向正侧与打开状态下的盖体922接合。接着，如图12所示，使把持部201向Y轴方向负侧移动。由此，如图20所示，能够使盖体922为关闭状态，由此获得电子部件组装件9。用于进行这种闭盖动作的程序被预先存储在控制装置200的存储部202B中。此外，在闭盖动作中，在维持第三把持状态的状态下，既可以通过不同于机器人1的机器人(未图示)使盖体922为关闭状态，也可以在机器人1上安装闭盖动作用的工具，通过该工具使盖体922为关闭状态。
如上所述，连接器92具有能够开闭的盖体922。
而且，当盖体922已经处于关闭状态时，在矫正工序与插入工序之间的开盖工序中，控制装置200可以使机器人1进行使盖体922为打开状态的开盖动作。另外，在开盖动作后的闭盖工序中，控制装置200可以使机器人1进行使盖体922为关闭状态的闭盖动作。由此，即使连接器92具有盖体922，连接器92和电缆93也能够顺利连接。
如上所述，当将电缆93与连接器92连接时，即使在该连接之前的阶段例如图13所示为连接端部931的中心线O931相对于连接器92的中心线O92倾斜的状态，通过矫正工序中的矫正动作，也能够使连接端部931的中心线O931和连接器92的中心线O92为彼此平行的状态。由此，将电缆93矫正为能够插入于连接器92的状态。
另外，在矫正工序后，如图15所示在基板91的厚度方向上俯视观察时连接端部931的中心线O931与连接器92的中心线O92偏离的情况下(连接端部931的中心线O931与连接器92的中心线O92不一致的情况下)，通过进行对位工序中的对位动作，电缆93和连接器92处于对位状态，并且能够在该状态下将电缆93顺利插入连接器92。由此，稳定地进行连接动作。
如上所述，控制装置200基于利用力检测部19的检测结果，控制输送动作、矫正动作或插入动作的停止定时。由此，能够恰当准确地进行各动作。
另外，把持部201具有用于夹持电缆93的夹持部203。
另外，如上所述，在输送动作、矫正动作及插入动作中，基板91的表面保持水平。
而且，在以夹持部203的夹持方向为铅垂方向即上下方向的方式、即以在铅垂方向上俯视观察时电缆93与夹持部203重叠的方式夹持电缆93的状态下，控制装置200使机器人1进行输送工序中的输送动作、矫正工序中的矫正动作或插入工序中的插入动作。由此，电缆93相对于基板91的姿态稳定，因此能够准确且顺利地进行各动作。
另外，如上所述，当使机器人1进行矫正工序中的矫正动作或插入工序中的插入动作时，控制装置200使电缆93在与基板91的表面平行的方向上移动。由此，例如与以使夹持部203的夹持方向为上下方向的方式夹持电缆93的状态相互作用，从而电缆93相对于基板91的姿态更加稳定。由此，能够更准确且顺利地进行各动作。
如上所述，控制部201A通过力控制对各工序中的机器人1的动作进行控制。通常，已知创建用于执行力控制的控制程序的作业需要熟练掌握作业。因此，例如在想要调整各工序中机器人1进行动作时的动作速度等动作条件时，需要配合该调整来变更控制程序，特别是变更虚拟惯性系数、虚拟粘性系数及虚拟弹性系数，并且根据程序员的熟练程度，导致控制程序的变更作业并不容易。
因此，鉴于这种实际情况，机器人系统100构成为能够与程序员的熟练程度无关地容易进行控制程序的变更作业。下面，对该结构及作用进行说明。
在调整各工序中的机器人1的动作速度等动作条件时，在显示部401上适当地显示：图21所示的菜单设定画面30、图22所示的第一设定画面31、图23所示的第二设定画面32、图24所示的第三设定画面3、图25所示的第四设定画面34、图26所示的第五设定画面35以及图27所示的第六设定画面36。
如图21所示，菜单设定画面30包括进行“步骤1基本信息的设定”的第一项301、进行“步骤2建立平行开始位置的示教”的第二项302、进行“步骤3接触动作的创建”的第三项303、进行“步骤4建立平行动作的创建”的第四项304、进行“步骤5视觉检测位置的示教”的第五项305和进行“步骤6插入动作的创建”的第六项306而作为菜单。另外，第一项301～第六项306从上方开始依次排列配置。
而且，当在这些菜单中选择第一项301并操作了设定按钮307时，能够转移到第一设定画面31。与此相同地，当选择了第二项302时，能够转移到第二设定画面32，当选择了第三项303时，能够转移到第三设定画面33，当选择了第四项304时，能够转移到第四设定画面34，当选择了第五项305时，能够转移到第五设定画面35，并且当选择了第六项306时，能够转移到第六设定画面36。
如图22所示，第一设定画面31包括文件名输入部311、功能名称输入部312、机器人选择部313、机器人编号输入部314、工具编号输入部315以及力觉传感器编号输入部316。
在文件名输入部311中可以输入连接作业用控制程序的文件名。在功能名称输入部312中可以输入功能名称。在机器人选择部313中可以选择在连接作业中使用的机器人1。在机器人编号输入部314中可以输入在连接作业中使用的机器人1的编号。在工具编号输入部315中可以输入安装于机器人1的末端执行器20即工具的编号。在力觉传感器编号输入部316中，可以输入机器人1中的力检测部19即力觉传感器的编号。然后，如果完成了这些输入等，则操作完成按钮317。由此，第一设定画面31上的设定完成。
第二设定画面32及第三设定画面33是用于设定输送动作中的动作条件的画面。输送动作分为两个阶段。
第一个阶段即第一阶段是将电缆93从预先载置并准备了电缆93的上述工作台输送至图3中双点划线所示的位置的动作。在第二设定画面32中，可以设定第一阶段中的动作条件。
第二个阶段即第一阶段之后的第二阶段是将电缆93输送至图3中实线所示的位置即与基板91接触的位置的动作。在第三设定画面33中，可以设定第二阶段中的动作条件。
如图23所示，第二设定画面32包括动作命令选择部321、输送速度输入部322、加减速度输入部323以及电缆位置输入部324。
在动作命令选择部321中，可以选择机器人1在第一阶段中经过怎样的动作路径进行动作。在输送速度输入部322中，可以输入第一阶段中的电缆93的输送速度。在加减速度输入部323中，可以输入第一阶段中的电缆93的加减速度。在电缆位置输入部324中，可以输入第一阶段完成时的电缆93的位置，即由图3中的双点划线所示的电缆93的连接端部931的位置。
然后，向动作命令选择部321、输送速度输入部322、加减速度输入部323以及电缆位置输入部324的输入等可以在操作移动按钮325之后进行。如果完成了这些输入等，则操作完成按钮326。由此，第二设定画面32上的设定完成。
需要说明的是，在输送速度输入部322及加减速度输入部323中，分别对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，在机器人系统100中，示教了进行连接作业的实际空间、即驱动范围A10内的多个位置，并且将各位置信息作为点编号存储在控制装置200的存储部202B中。在电缆位置输入部324中，可以通过输入点编号，使机器人1移动到该编号的位置。
如上所述，机器人系统100具备用于输入在输送动作的第一阶段时电缆93在基板91上的位置的电缆位置输入部324。由此，能够将第一阶段完成时的电缆93的位置准确地设定为适于通过第一阶段之后的动作连接连接器92的位置。
另外，第二设定画面32包括记载了第二设定画面32中的输入方法的注释327和模拟了图3所示的状态、特别是图3中双点划线所示的状态的概念视图328。
如图24所示，第三设定画面33包括输送方向选择部331及输送速度输入部322。
在输送方向选择部331中，可以选择处于第一阶段的电缆93被输送到与基板91接触的位置的方向、即电缆93接触到基板91的接触方向。在输送速度输入部332中，可以输入第二阶段中的电缆93的输送速度V1、即电缆93在与基板91接触之前的接触速度。
然后，如果完成了向输送方向选择部331及输送速度输入部332的输入等，则操作执行按钮333。由此，第三设定画面33上的设定完成。另外，当操作了执行按钮333时，机器人1在按照第三设定画面33中所输入的动作条件下进行动作。
此外，在第三设定画面33中，即使在完成了向输送方向选择部331及输送速度输入部332的输入等的情况下，只要是在操作执行按钮333之前，就能够适当地变更各输入内容。进一步地，也可以在操作执行按钮333之后，设置未图示的完成按钮。在这种情况下，可以在操作完成按钮之前，基于执行按钮333的操作进一步变更向输送方向选择部331及输送速度输入部332的输入内容。
另外，控制装置200具备确定部203C，确定部203C能够根据输送速度V1确定在输送动作的第二阶段中力控制所需的力控制信息。力控制信息例如包括虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数是由上述(A)式表示的参数。另外，作为目标力，例如可以设为上述第一阈值。
另外，在控制装置200的存储部202B中存储有校准线4。校准线4例如可以为如图28所示的、表示第二阶段中的输送速度V1与虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数及目标力之间的关系的表41，但并不限于此，也可以是公式或图表。而且，通过操作执行按钮333，根据此时的输送速度V1、即输入到输送速度输入部332的数值来唯一地确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。例如，当表41中的第一行411的输送速度V1为等级“1”时，属于该第一行411的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力用于第二阶段中的力控制。
这样，机器人系统100具备用于输入输送动作的第二阶段时电缆向基板91输送的输送速度V1的输送速度输入部332。而且，确定部203C能够基于作为校准线4的表41，根据输送速度V1确定输送动作的第二阶段中的力控制信息、即适于第二阶段中的输送速度V1的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。由此，当想要不依赖于程序员的熟练程度地调整输送速度V1时，确定部203C能够配合该调整，准确地变更并确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。
需要说明的是，在输送速度输入部332中，对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，第三设定画面33包括记载了第三设定画面33中的输入方法等的注释334和模拟了图3所示的状态、特别是图3中实线所示的状态的概念视图335。
第四设定画面34是用于设定矫正动作中的动作条件的画面。如图25所示，第四设定画面34包括作为推压方向输入部的推压方向选择部341及推压速度输入部342。
在推压方向选择部341中，可以选择矫正动作时电缆93向连接器92推压的推压方向、即通过将电缆93推压于连接器92、电缆93的端面933沿着连接器92的端面923进行仿形而与端面923平行的建立平行(平行出し)方向(推压方向输入工序)。在推压速度输入部342中，可以输入矫正动作时的电缆93的推压速度V2、即电缆93的端面933在与连接器92的端面923平行之前的建立平行速度(推压速度输入工序)。
而且，如果完成了向推压方向选择部341及推压速度输入部342的输入等，则操作执行按钮343。由此，第四设定画面34上的设定完成。另外，当操作了执行按钮343时，机器人1在按照第四设定画面34中所输入的动作条件下进行动作。
此外，在第四设定画面34中，即使在完成了向推压方向选择部341及推压速度输入部342的输入等的情况下，只要是在操作执行按钮343之前，就能够适当地变更各输入内容。进一步地，也可以在操作执行按钮343之后，设置未图示的完成按钮。在这种情况下，可以在操作完成按钮之前，基于执行按钮343的操作进一步变更向推压方向选择部341及推压速度输入部342的输入内容。
另外，控制装置200的确定部203C可以进行矫正动作时力控制信息确定工序，用以根据推压速度V2确定矫正动作中的力控制所需的力控制信息。与输送速度V1的情况同样，力控制信息例如包括虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数是由上述(A)式表示的参数。另外，作为目标力，例如可以设为上述第二阈值。
另外，存储在控制装置200的存储部202B中的校准线4例如可以为如图29所示的、表示推压速度V2与虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数及目标力之间的关系的表42，但并不限于此，也可以是公式或图表。而且，通过操作执行按钮343，而根据此时的推压速度V2、即输入到推压速度输入部342的数值来唯一地确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。例如，当表42中的第一行421的推压速度V2为等级“1”时，属于该第一行421的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力用于矫正动作中的力控制。
这样，机器人系统100具备推压方向选择部341，推压方向选择部341是作为用于输入矫正动作时电缆93向连接器92推压的推压方向的推压方向输入部的部分。由此，在使机器人1进行矫正动作时，能够使电缆93准确地朝向连接器92移动。
如上所述，控制部201A能够使机器人1在输送动作与插入动作之间进行矫正动作，以通过使把持部201把持电缆93并将电缆93推压于连接器92，而矫正为能够在插入动作中将电缆93插入连接器92的状态。
另外，机器人系统100还具备用于输入矫正动作时电缆93向连接器92推压的推压速度V2的推压速度输入部342。而且，确定部203C能够基于作为校准线4的表42，根据推压速度V2确定矫正动作中的力控制信息，即确定适于推压速度V2的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。由此，当想要不依赖于程序员的熟练程度地调整推压速度V2时，确定部203C能够配合该调整而准确地变更并确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。
需要说明的是，在推压速度输入部342中，对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，第四设定画面34包括记载了第四设定画面34中的输入方法等的注释344和模拟了图4所示的状态的概念视图345。
第五设定画面35是用于设定避让动作中的动作条件的画面。如图26所示，第五设定画面35包括动作命令选择部351、分离速度输入部352、加减速度输入部353以及分离位置输入部354。
在动作命令选择部351中，能够选择机器人1经过怎样的动作路径进行避让动作。在分离速度输入部352中，可以输入在避让动作时电缆93从连接器92分离的分离速度(分离速度输入工序)。在加减速度输入部353中，可以输入避让动作中电缆93的加减速度。在分离位置输入部354中，可以输入避让动作完成时电缆93的位置、即图5中的电缆93的连接端部931的位置。
然后，向动作命令选择部351、分离速度输入部352、加减速度输入部353以及分离位置输入部354的输入等可以在操作移动按钮355之后进行。如果完成了这些输入等，则操作完成按钮356。由此，第五设定画面35上的设定完成。
需要说明的是，在分离速度输入部352及加减速度输入部353中，分别对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，在分离位置输入部354中，可以通过输入上述点编号，使机器人1移动到该编号的位置。
如上所述，机器人1具有拍摄部21，拍摄部21对处于把持电缆93的状态的把持部201和连接器92进行拍摄。另外，控制部201A能够使机器人1在矫正动作与插入动作之间进行对位动作，以在使电缆93暂时与连接器92分离的状态下，基于利用拍摄部21的拍摄结果将由把持部201把持的电缆93与连接器92对位。
而且，机器人系统100具备用于输入在对位动作之前使电缆93暂时与连接器92分离时的电缆93的分离速度的分离速度输入部352。由此，可以将分离速度设定为希望的大小。
机器人系统100具备用于输入电缆93相对于连接器92的分离位置的分离位置输入部354。由此，能够将避让动作完成时的电缆93的位置准确地设定为适于通过避让动作以后的动作连接连接器92的位置。
另外，第五设定画面35包括记载了第五设定画面35中的输入方法的注释357和模拟了图3所示的状态、特别是图3中双点划线所示的状态的概念视图358。
第六设定画面36是用于设定插入动作中的动作条件的画面。如图27所示，第六设定画面36包括作为插入方向输入部的插入方向选择部361及插入速度输入部362。
在插入方向选择部361中，能够选择插入动作时电缆93向连接器92插入的插入方向。在插入速度输入部362中，能够输入插入动作时电缆93向连接器92插入的插入速度V3。通过插入速度输入部362执行插入速度输入工序。
然后，如果完成了向插入方向选择部361及插入速度输入部362的输入等，则操作执行按钮363。由此，第六设定画面36上的设定完成。另外，当操作了执行按钮363时，机器人1在按照第六设定画面36中所输入的动作条件下进行动作。
此外，在第六设定画面36中，即使在完成了向插入方向选择部361及插入速度输入部362的输入等的情况下，只要是在操作执行按钮363之前，就能够适当地变更各输入内容。进一步地，也可以在操作执行按钮363之后，设置未图示的完成按钮。在这种情况下，可以在操作完成按钮之前，基于执行按钮363的操作进一步变更向插入方向选择部361及插入速度输入部362的输入内容。
另外，控制装置200的确定部203C进行插入动作时力控制信息确定工序，用以根据插入速度V3确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。与输送速度V1的情况同样，力控制信息例如包括虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数是由上述(A)式表示的参数。另外，作为目标力，例如可以设为上述第三阈值。
另外，存储在控制装置200的存储部202B中的校准线4例如可以为如图30所示的、表示插入速度V3与虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数及目标力之间的关系的表43，但并不限于此，也可以是公式或图表。而且，通过操作执行按钮363，而根据此时的插入速度V3、即输入到插入速度输入部362的数值来唯一地确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。例如，当表43中的第一行431的插入速度V3为等级“1”时，属于该第一行431的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力用于插入动作中的力控制。
如上所述，力控制是阻抗控制或力触发控制。另外，力控制信息是虚拟惯性系数、虚拟粘性系数或虚拟弹性系数。
另外，机器人系统100具备存储部202B，存储部202B存储表示插入速度V3与虚拟惯性系数、虚拟粘性系数或虚拟弹性系数之间的关系的表43、即校准线4。而且，确定部203C能够基于校准线4确定适于插入速度V3的虚拟惯性系数、虚拟粘性系数或虚拟弹性系数。由此，当想要不依赖于程序员的熟练程度地调整插入速度V3时，确定部203C能够配合该调整而准确地变更并确定虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数。
另外，机器人系统100具备插入方向选择部361，该插入方向选择部361是作为用于输入插入动作时电缆93向连接器92插入的插入方向的插入方向输入部的部分。由此，当使机器人1进行插入动作时，能够使电缆93准确地朝向连接器92移动。
另外，机器人系统100具备显示部401，该显示部401一并显示插入速度输入部362及插入方向选择部361。由此，能够在显示部401上快速地进行向插入速度输入部362及插入方向选择部361的输入作业。
需要说明的是，在插入速度输入部362中，对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，第六设定画面36包括记载了第六设定画面36中的输入方法等的注释364以及模拟了图9所示的状态的概念视图365。
如上所述，机器人系统100进行将具有柔性的电缆93连接到设置在基板91的连接器92的连接作业。该机器人系统100具备：机器人1，设置有把持电缆93的把持部201和检测作用于把持部201的力的力检测部19；控制部201A，进行控制以使机器人1进行使把持部201把持电缆93并使电缆93输送到基板91上的输送动作和使把持部201把持电缆93并通过基于利用力检测部19的检测结果的力控制而使电缆93插入于连接器92的插入动作；插入速度输入部362，用于输入插入动作时电缆93向连接器92插入的插入速度V3；以及确定部203C，根据插入速度V3，能够确定插入动作中的力控制所需的力控制信息。
根据这种发明，如上所述，能够不依赖于程序员的熟练程度地容易变更用于进行将基板91上的连接器92与电缆93连接的连接作业的控制程序。
另外，在机器人系统100中，还可以将电缆93的插入动作完成时的电缆93的位置存储在存储部202B中，并基于该位置进行判定电缆93插入作业是否成功的成功判定。另外，还可以在通过成功判定判定为失败时，使电缆93移动到执行输送动作的第二阶段之前的初始位置。
另外，可以在第五项305(步骤5)与第六项306(步骤6)之间设置视觉程序创建步骤。这里，“视觉程序”是指用于检测电缆93的连接端部931和连接器92并使连接端部931的中心线O931与连接器92的中心线O92对位、即在俯视观察时位于同一轴上的程序。
另外，当进行连接作业时，在即使不设定第二项302(步骤2)、第三项303(步骤3)以及第四项304(步骤4)、连接端部931的中心线O931和连接器92的中心线O92也仍处于对位状态时，可以省略第二项302(步骤2)～第四项304(步骤4)。
另外，当进行连接作业时，在电缆93的连接端部931相对于基板91的高度是稳定的、即能够忽略连接端部931的挠曲的情况下，可以省略第三项303(步骤3)。
第二实施方式
以下，参照图31～图33说明本发明的机器人系统及连接方法的第二实施方式，但以与上述实施方式的不同点为中心进行说明，并省略相同事项的说明。
在本实施方式中，当调整机器人1的动作速度等动作条件时，在显示部401上适当地显示图31所示的菜单设定画面37、图32所示的第六设定画面38以及图33所示的第七设定画面39。当进行连接作业时，在电缆93的连接端部931相对于基板91的高度是不稳定的、即不能忽略连接端部931的挠曲的情况下，具有这样的画面的结构对于顺利且快速地进行连接作业是有效的。
如图31所示，菜单设定画面37包括进行“步骤6接触动作的创建”的第六项371、进行“步骤7无力化动作的创建”的第七项372和进行“步骤8插入动作的创建”的第八项373作为菜单。第六项371及第七项372是接在第一实施方式中描述的第五项305之后的项。另外，其结果，第八项373是第六项306依次后移而得到的，内容与第六项306的相同。
而且，在这些菜单中，当选择第六项371并操作了创建按钮374时，能够转移到第六设定画面38，并且当选择了第七项372时，能够转移到第七设定画面39。
第六设定画面38是用于设定使电缆93的连接端部931接触到连接器92的连接器主体921上的接触动作中的动作条件的画面。如图32所示，第六设定画面38包括接触方向选择部381及接触速度输入部382。
在接触方向选择部381中，可以选择接触动作时的电缆93接触到连接器92的接触方向。在接触速度输入部382中，可以输入接触动作时的电缆93的接触速度V4。
然后，如果完成了向接触方向选择部381及接触速度输入部382的输入等，则操作执行按钮383。由此，第六设定画面38上的设定完成。另外，当操作了执行按钮383时，机器人1在按照第六设定画面38中所输入的动作条件下进行动作。
此外，在第六设定画面38中，即使在完成了向接触方向选择部381及接触速度输入部382的输入等的情况下，只要是在操作执行按钮383之前，就能够适当地变更各输入内容。进一步地，也可以在操作执行按钮383之后，设置未图示的完成按钮。在这种情况下，可以在操作完成按钮之前，基于执行按钮383的操作进一步变更向接触方向选择部381及接触速度输入部382的输入内容。
另外，控制装置200的确定部203C可以根据接触速度V4确定接触动作中的力控制所需的力控制信息。与输送速度V1的情况同样，力控制信息例如包括虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。
需要说明的是，在接触速度输入部382中，对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，第六设定画面38包括记载了第六设定画面38中的输入方法等的注释384和模拟了机器人1的实际接触动作的概念视图385。
第七设定画面39是用于设定使电缆93的连接端部931从连接器92的连接器主体921上升而无力化(脱力)的无力化动作中的动作条件的画面。这里，“无力化动作”是使目标力(目标值)为“0”的动作。如图33所示，第七设定画面39包括无力化方向选择部391及无力化速度输入部392。
在无力化方向选择部391中，可以选择无力化动作时的电缆93相对于连接器92的无力化方向。在无力化速度输入部392中，可以输入无力化动作时的电缆93的无力化速度V5。
然后，如果完成了向无力化方向选择部391及无力化速度输入部392的输入等，则操作执行按钮393。由此，第七设定画面39上的设定完成。另外，当操作了执行按钮393时，机器人1在按照第七设定画面39中所输入的动作条件下进行动作。
此外，在第七设定画面39中，即使在完成了向无力化方向选择部391及无力化速度输入部392的输入等的情况下，只要是在操作执行按钮393之前，就能够适当地变更各输入内容。进一步地，也可以在操作执行按钮393之后，设置未图示的完成按钮。在这种情况下，可以在操作完成按钮之前，基于执行按钮393的操作进一步变更向无力化方向选择部391及无力化速度输入部392的输入内容。
另外，控制装置200的确定部203C可以根据无力化速度V5确定无力化动作中的力控制所需的力控制信息。与输送速度V1的情况同样，力控制信息例如包括虚拟惯性系数、虚拟粘性系数、虚拟弹性系数以及目标力。
需要说明的是，在无力化速度输入部392中，对输入值规定了上限值和下限值，能够在该范围内输入输入值。
另外，第七设定画面39包括记载了第七设定画面39中的输入方法等的注释394和模拟了机器人1的实际无力化动作的概念视图395。
当进行连接作业时，在电缆93的连接端部931相对于基板91的高度是不稳定的情况下，通过如上所述的结构，能够顺利且快速地进行连接作业。
图34是用于以硬件为中心对机器人系统进行说明的框图。
在图34中，示出机器人1、控制器61和计算机62连接的机器人系统100A的整体结构。机器人1的控制既可以通过由控制器61内的处理器读出存储器中的指令来执行，也可以通过由存在于计算机62的处理器读出存储器中的指令并经由控制器61来执行。
因此，可以将控制器61和计算机62中的任意一方或双方视为“控制装置200”。
变形例1
图35是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。
在图35中，示出将计算机63直接连接到机器人1的机器人系统100B的整体结构。通过由存在于计算机63的处理器读出存储器中的指令来直接执行机器人1的控制。
因此，可以将计算机63视为“控制装置200”。
变形例2
图36是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。
在图36中，示出内置有控制器61的机器人1与计算机66连接且计算机66经由LAN等网络65连接到云64的机器人系统100C的整体结构。机器人1的控制既可以通过由存在于计算机66的处理器读出存储器中的指令来执行，也可以通过由存在于云64上的处理器经由计算机66读出存储器中的指令来执行。
因此，可以将控制器61、计算机66和云64中的任意一个或任意两个或三个视为“控制装置200”。
以上，关于图示的实施方式说明了本发明的机器人系统及连接方法，但本发明并不限于此。另外，构成机器人系统的各部能够替换为可发挥同样功能的任意结构。另外，也可以添加任意的结构物。

Claims (13)

1.一种机器人系统，其特征在于，所述机器人系统进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，并具备：
机器人，设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；
控制部，进行使所述机器人进行输送动作和插入动作的控制，所述输送动作是使所述把持部把持所述电缆并使所述电缆输送到所述基板的动作，所述插入动作是通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而使所述电缆插入于所述连接器的动作；
插入速度输入部，用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度；
存储部，存储校准线，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系；以及
确定部，基于所述校准线，根据所述插入速度来确定所述力控制信息。
2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述力控制信息是虚拟惯性系数或虚拟粘性系数或虚拟弹性系数。
3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备用于输入所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入方向的插入方向输入部。
4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备将所述插入速度输入部及所述插入方向输入部一并显示的显示部。
5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备用于输入所述输送动作结束时所述电缆在所述基板上的位置的电缆位置输入部。
6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在所述输送动作与所述插入动作之间，所述控制部使所述机器人进行矫正动作，所述矫正动作是通过将所述电缆推压于所述连接器而矫正所述插入动作中所述电缆的姿态的动作，
所述机器人系统具备用于输入所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压速度的推压速度输入部，
所述确定部根据所述推压速度来确定所述矫正动作中的所述力控制信息。
7.根据权利要求6所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备用于输入所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压方向的推压方向输入部。
8.根据权利要求6或7所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人具有对由所述把持部把持的所述电缆和所述连接器进行拍摄的拍摄部，
在所述矫正动作与所述插入动作之间，所述控制部使所述机器人进行对位动作，所述对位动作是如下动作：在已使所述电缆与所述连接器分离的状态下，基于利用所述拍摄部的拍摄结果，对所述把持部所把持的所述电缆与所述连接器进行对位，
所述机器人系统具备分离速度输入部，所述分离速度输入部用于输入在所述对位动作之前使所述电缆与所述连接器分离时的所述电缆的分离速度。
9.根据权利要求8所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备用于输入所述电缆相对于所述连接器的分离位置的分离位置输入部。
10.一种连接方法，其特征在于，所述连接方法用于进行将具有柔性的电缆连接到设置在基板的连接器的作业，并具有：
准备工序，准备机器人，所述机器人设置有把持所述电缆的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；
输送工序，进行所述把持部把持所述电缆并将所述电缆输送到所述基板的输送动作；
插入工序，进行插入动作，所述插入动作是所述把持部通过基于利用所述力检测部的检测结果的力控制而将所述电缆插入于所述连接器的动作；
插入速度输入工序，将所述插入动作时所述电缆向所述连接器插入的插入速度输入到插入速度输入部；以及
插入动作时力控制信息确定工序，基于存储在存储部中的校准线，确定部根据所述插入速度确定所述力控制信息，所述校准线表示所述插入速度与所述插入动作中的所述力控制所需的力控制信息之间的关系。
11.根据权利要求10所述的连接方法，其特征在于，
所述连接方法具有：
矫正工序，在所述输送工序与所述插入工序之间进行矫正动作，所述矫正动作是所述把持部通过将所述电缆推压于所述连接器而矫正所述电缆的姿态的动作；
推压速度输入工序，将所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压速度输入到推压速度输入部；以及
矫正动作时力控制信息确定工序，所述确定部根据推压速度来确定所述矫正动作中的所述力控制信息。
12.根据权利要求11所述的连接方法，其特征在于，
所述连接方法具有将所述矫正动作时所述电缆向所述连接器推压的推压方向输入到推压方向输入部的推压方向输入工序。
13.根据权利要求11或12所述的连接方法，其特征在于，
所述机器人具有对所述把持部把持的所述电缆和所述连接器进行拍摄的拍摄部，
所述连接方法具有：
对位工序，在所述矫正工序与所述插入工序之间进行对位动作，所述对位动作是如下动作：在已使所述电缆与所述连接器分离的状态下，基于利用所述拍摄部的拍摄结果，对所述把持部把持的所述电缆与所述连接器进行对位；以及
分离速度输入工序，将所述对位动作之前使所述电缆与所述连接器分离时的所述电缆的分离速度输入到分离速度输入部。
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