DE102019215715A1

DE102019215715A1 - Robot hand and robot system

Info

Publication number: DE102019215715A1
Application number: DE102019215715.7A
Authority: DE
Inventors: Hiroshi Mukou
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 2018-10-22
Filing date: 2019-10-14
Publication date: 2020-04-23
Also published as: US20200122342A1; JP6882245B2; US11577405B2; CN111070202A; JP2020066067A

Abstract

Die Roboterhand hält einen Kabelbaum 20 mit einem langen Kabelbaum-Hauptkörper 21 und einem Steckverbinder 22, der mit einem Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 verbunden ist. Die Roboterhand umfasst einen feststehenden Halteabschnitt 6, der den Kabelbaum-Hauptkörper 21 in einer Nähe seines Endes hält; einen Pressabschnitt 7, der in Bezug auf den feststehenden Halteabschnitt 6 in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 beweglich ist, der durch den feststehenden Halteabschnitt 6 gehalten wird; und eine Antriebseinheit 8, die den Pressabschnitt 7 in einer Richtung weg von dem feststehenden Halteabschnitt 6 bewegt, so dass der Pressabschnitt 7 den Steckverbinder 22 in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 nach außen drückt.

Description

Technisches Gebiet
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Roboterhand und ein Robotersystem, insbesondere eine Roboterhand für einen Kabelbaum, der einen Steckverbinder an seinem Ende aufweist.
Hintergrund
Ein Montageprozess unterschiedlicher Einrichtungen umfasst einen Verbindungsvorgang, bei dem ein Kabelbaum übertragen wird und ein Steckverbinder des Kabelbaums mit einem Steckverbindergegenstück verbunden wird. In den letzten Jahren ist der Verbindungsvorgang zunehmend automatisiert worden (vgl. Patentdokumente PTL 1 bis 3). Gemäß den Patentdokumenten PTL 1 bis 3 wird der Steckverbinder mit dem Steckverbindergegenstück verbunden, indem der Steckverbinder von einer Roboterhand gehalten wird und die Roboterhand bewegt wird.
Zitatliste
Patentliteratur

PTL 1: ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer H06-188061
PTL 2: ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2014-176917
PTL 3: ungeprüfte Japanische Patentanmeldung, Veröffentlichungsnummer 2005-01158080

Zusammenfassung der Erfindung
Technisches Problem
Es gibt jedoch eine Reihe von Arten von Steckverbindern für einen Kabelbaum, wobei es nicht möglich ist, dass eine einzige Roboterhand Steckverbinder unterschiedlicher Art hält. In einem Fall, wo eine Roboterhand verwendet wird, die einen Steckverbinder selbst hält, wie in den Patentdokumenten PTL 1 bis 3, sind daher Roboterhände erforderlich, die für entsprechende Steckverbindertypen vorgesehen sind, was die Anlagenkosten erheblich erhöht.
Die vorliegende Erfindung wurde unter Berücksichtigung der oben genannten Umstände gemacht, wobei es ein Gegenstand der vorliegenden Erfindung ist, eine vielseitige Roboterhand bereitzustellen, die zur Automatisierung des Verbindungsvorgangs eines Kabelbaums geeignet ist, sowie ein Robotersystem, das mit einer solchen Roboterhand ausgestattet ist.
Lösung des Problems
Um den oben genannten Gegenstand zu erzielen, sieht die vorliegende Erfindung folgende Mittel vor.
Ein erster Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Roboterhand bereit, die einen Kabelbaum hält, wobei der Kabelbaum einen langen Kabelbaum-Hauptkörper und einen Steckverbinder aufweist, der mit einem Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers verbunden ist, wobei die Roboterhand Folgendes umfasst: einen feststehenden Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe seines Endes hält; einen Pressabschnitt, der relativ zu dem feststehenden Halteabschnitt in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers, der durch den feststehenden Halteabschnitt gehalten wird, beweglich ist; und eine Antriebseinheit, die den Pressabschnitt in einer Richtung weg von dem feststehenden Halteabschnitt bewegt, so dass der Pressabschnitt den Steckverbinder in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers nach außen drückt.
Gemäß diesem Aspekt wird der Pressabschnitt durch die Antriebseinheit in einem Zustand, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe seines Endes unter Verwendung des feststehenden Halteabschnitts gehalten wird, durch Pressen des Abschnitts nach außen in Längsrichtung gedrückt. In dem Zustand, in dem der Steckverbinder gepresst wird, wird am Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers eine Zugkraft zwischen der gehaltenen Position durch den feststehenden Halteabschnitt und den Steckverbinder aufgebracht, wodurch die Position und Haltung des Steckverbinders stabil wird. Dementsprechend kann der Steckverbinder mit einem Steckverbindergegenstück verbunden werden, indem die Roboterhand in dem Zustand bewegt wird, in dem der Steckverbinder durch Pressen des Abschnitts gedrückt wird.
Da die Roboterhand anstelle des Steckverbinders den Kabelbaum-Hauptkörper hält, ist es wie oben beschrieben möglich, einen Verbindungsvorgang für Steckverbinder verschiedener Art mit derselben Roboterhand durchzuführen. Mit anderen Worten, es ist möglich, eine vielseitige Roboterhand bereitzustellen, die zur Automatisierung eines Verbindungsvorgangs des Kabelbaums geeignet ist.
In dem obigen Aspekt kann der Pressabschnitt ein beweglicher Halteabschnitt sein, der mit dem feststehenden Halteabschnitt in Längsrichtung des vom feststehenden Halteabschnitt gehaltenen Kabelbaum-Hauptkörpers angeordnet ist, wobei der bewegliche Halteabschnitt ausgebildet ist, um den Kabelbaum-Hauptkörper zu halten, und wobei der bewegliche Halteabschnitt den Kabelbaum-Hauptkörper in einem feststehenden oder einem gehaltenen Zustand halten kann, wobei der feststehende Zustand ein Zustand ist, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper in Längsrichtung unbeweglich gehalten wird, und wobei der gehaltene Zustand ein Zustand ist, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper in Längsrichtung beweglich gehalten wird.
Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, den Kabelbaum stabiler zu halten, da zwei in Längsrichtung beabstandete Enden des Kabelbaum-Hauptkörpers durch den feststehenden Halteabschnitt und den beweglichen Halteabschnitt gehalten werden.
In dem obigen Aspekt können zwei Sätze vorgesehen sein, die jeweils den feststehenden Halteabschnitt, den Pressabschnitt und die Antriebseinheit umfassen, wobei der feststehende Halteabschnitt eines der beiden Sätze den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe des einen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers halten kann, und der feststehende Halteabschnitt des anderen der beiden Sätze den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe des anderen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers halten kann.
Gemäß dieser Konfiguration ist es möglich, den Kabelbaum stabiler zu halten, indem man den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe der beiden Enden mit zwei feststehenden Halteabschnitten hält. Weiterhin ist es möglich, den Kabelbaum durch Bewegen der Roboterhand zu übertragen. Darüber hinaus ist es möglich, die Positionen und Haltungen der beiden Steckverbinder, die mit den beiden Enden des Kabelbaum-Hauptkörpers verbunden sind, durch die Pressabschnitte und die Antriebseinheiten der beiden Sätze zu stabilisieren und die beiden Steckverbinder mit den jeweiligen Steckverbindergegenstücken zu verbinden.
Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt eine Roboterhand bereit, die einen Kabelbaum hält, wobei der Kabelbaum einen langen Kabelbaum-Hauptkörper und zwei Steckverbinder aufweist, die jeweils mit dem einen Ende und dem anderen Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers verbunden sind, wobei die Roboterhand umfasst: einen ersten Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe des einen Endes hält; und einen zweiten Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe des anderen Endes hält.
Gemäß diesem Aspekt ist es möglich, den Kabelbaum stabiler zu halten, indem man den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe der beiden Enden mit dem ersten Halteabschnitt und dem zweiten Halteabschnitt hält. Weiterhin ist es möglich, den Kabelbaum durch Bewegen der Roboterhand zu transferieren bzw. zu übertragen.
Wie vorstehend beschrieben wurde, da die Roboterhand den Kabelbaum-Hauptkörper anstelle des Steckverbinders hält, kann ein Übertragungsvorgang von Steckverbindern verschiedener Art mit derselben Roboterhand durchgeführt werden. Mit anderen Worten, es ist möglich, eine vielseitige Roboterhand bereitzustellen, die zur Automatisierung eines Verbindungsvorgangs des Kabelbaums geeignet ist.
Bei den oben genannten Aspekten wird bevorzugt, eine Gesamt-Körper-Erfassungseinheit bereitzustellen, die eine Position und Haltung eines gesamten Körpers des Kabelbaums erfasst.
Gemäß dieser Konfiguration kann das Erfassungsergebnis der Gesamt-Körper-Erfassungseinheit verwendet werden, um die Position und Haltung der Roboterhand relativ zum Steckverbinder grob zu bestimmen.
Bei den oben genannten Aspekten wird bevorzugt, eine Teil-Erfassungseinheit vorzusehen, die eine Position und Haltung des Endes des Kabelbaums einschließlich des Steckverbinders erfasst.
Gemäß dieser Konfiguration kann das Erfassungsergebnis der Teil-Erfassungseinheit verwendet werden, um die Position und Haltung des feststehenden Halteabschnitts, des ersten Halteabschnitts oder des zweiten Halteabschnitts in Bezug auf den Steckverbinder genau zu bestimmen.
Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Robotersystem bereit, das Folgendes umfasst: einen Roboter; die Roboterhand gemäß dem ersten Aspekt, wobei die Roboterhand mit einem distalen Ende eines Roboterarms des Roboters verbunden ist; und eine Robotersteuerung, die ausgebildet ist, um den Roboter und die Roboterhand zu steuern, um den Roboter und die Roboterhand zu veranlassen, einen Verbindungsvorgang auszuführen, um den Steckverbinder mit einem Steckverbindergegenstück zu verbinden, wobei der Verbindungsvorgang umfasst: Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in der Nähe eines Endes unter Verwendung des feststehenden Halteabschnitts; Drücken des Steckverbinders unter Verwendung des Pressabschnitts durch einen Betrieb der Antriebseinheit; und Verbinden des Steckverbinders, der durch einen Betrieb des Roboterarms an das Steckverbindergegenstück gepresst wird.
Im dritten Aspekt kann die Roboterhand eine Teil-Erfassungseinheit umfassen, die eine Position und Haltung des Endes des Kabelbaums einschließlich des Steckverbinders erfasst, wobei die Robotersteuerung ausgebildet sein kann, um: eine Position und Haltung des feststehenden Halteabschnitts in Bezug auf den Kabelbaum-Hauptkörper zu steuern, wenn sie den Kabelbaum-Hauptkörper hält, basierend auf der Position und Haltung des Endes des von der Teil-Erfassungseinheit erfassten Kabelbaums; und eine Position und Haltung der Roboterhand in Bezug auf den Steckverbindergegenstück beim Verbinden mit dem Steckverbinder zu steuern, basierend auf der Position und Haltung des von der Teil-Erfassungseinheit erfassten Steckverbinders.
Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung stellt ein Robotersystem bereit, das Folgendes umfasst: einen Roboter; die Roboterhand gemäß dem zweiten Aspekt, wobei die Roboterhand mit einem distalen Ende eines Roboterarms des Roboters verbunden ist; und eine Robotersteuerung, die den Roboter und die Roboterhand steuert, um den Roboter und die Roboterhand zu veranlassen, einen Übertragungsvorgang zum Übertragen des Kabelbaums durchzuführen, wobei der Übertragungsvorgang Folgendes umfasst: Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in einer Nähe des einen Endes davon unter Verwendung des ersten Halteabschnitts; Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in einer Nähe des anderen Endes davon unter Verwendung des zweiten Halteabschnitts; und Übertragen des Kabelbaums, der vom ersten Halteabschnitt und dem zweiten Halteabschnitt gehalten wird, durch einen Betrieb des Roboterarms.
Im vierten Aspekt kann die Roboterhand eine Gesamt-Körper-Erfassungseinheit umfassen, die eine Position und Haltung eines gesamten Körpers des Kabelbaums erfasst, und den Kabelbaum-Hauptkörper hält, wobei die Robotersteuerung eine Position und Haltung der Roboterhand in Bezug auf den Kabelbaum-Hauptkörper steuern kann, wenn sie den Kabelbaum-Hauptkörper hält, basierend auf der Position und Haltung des gesamten Körpers des Kabelbaums, der von der Gesamt-Körper-Erfassungseinheit erfasst wird.
Positive Wirkungen der Erfindung
Die vorliegende Erfindung weist insofern eine vorteilhafte Wirkung auf, dass eine vielseitige Roboterhand bereitgestellt wird, die zur Automatisierung eines Verbindungsvorgangs eines Kabelbaums geeignet ist.
Figurenliste

1 ist eine schematische Ansicht, die eine gesamte Konfiguration eines Robotersystems gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung darstellt.
2 ist eine perspektivische Ansicht, die eine gesamte Konfiguration einer Roboterhand gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung von oben betrachtet darstellt.
3 ist eine teilweise perspektivische Ansicht der in 2 dargestellten Roboterhand in einem Zustand, in dem die Roboterhand einen Kabelbaum hält.
4 ist eine vergrößerte perspektivische Ansicht einer feststehenden Spannfuttereinheit und einer beweglichen Spannfuttereinheit von oben gesehen und veranschaulicht einen Zustand, in dem ein Steckverbinder durch die bewegliche Spannfuttereinheit gepresst wird.
5 ist eine Vorderansicht der feststehenden Spannfuttereinheit.
6 ist eine Frontansicht der beweglichen Spannfuttereinheit.
7 ist ein Flussdiagramm, das einen Übertragungsvorgang des Kabelbaums und einen Verbindungsvorgang des Steckverbinders durch das in 1 gezeigte Robotersystem darstellt.
8 ist ein Diagramm, das ein Bild veranschaulicht, das von einer Kamera einer Halteeinheit aufgenommen wurde.

Beschreibung der Ausführungsform
Im Folgenden werden eine Roboterhand 1 und ein Robotersystem 100 gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben.
Wie in 1 und 2 dargestellt ist, umfasst das Robotersystem 100 die Roboterhand 1, einen Roboter 30 und eine Robotersteuerung 40, die den Roboter 30 und die Roboterhand 1 steuert. Wie in 3 dargestellt ist, hält das Robotersystem 100 einen Kabelbaum 20, wobei das System den Kabelbaum 20 überträgt und einen Steckverbinder 22 mit einem Steckverbindergegenstück verbindet.
Der Kabelbaum 20 umfasst einen flexiblen und langen Kabelbaum-Hauptkörper 21 und zwei Steckverbinder 22, die jeweils an beiden Enden des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 angeordnet sind. Der Kabelbaum-Hauptkörper 21 umfasst darin eine Mehrzahl von Drähten 23. Die Mehrzahl von Drähten 23 durchläuft den Kabelbaum-Hauptkörper 21 in Längsrichtung, wobei beide Enden jedes der Mehrzahl von Drähten 23 jeweils mit den Steckverbindern 22 verbunden sind. In radialer Richtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 weisen die Steckverbinder 22 einen Außendurchmesser auf, der größer ist als der des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 und radial nach außen vom Kabelbaum-Hauptkörper 21 vorstehen.
Der Roboter 30 umfasst einen Roboterarm 30a mit einer Mehrzahl von Gelenken, wobei ein Flansch 30b, mit dem die Roboterhand 1 verbunden ist, an einem distalen Ende des Roboterarms 30a angeordnet ist. 1 zeigt, als den Roboter 30, einen vertikalen Knickarmroboter mit Gelenkachsen J1-J6. Der Roboter 30 kann ein Roboter eines anderen Typs sein, der häufig für den Transfer bzw. das Übertragen von Objekten oder die Montage von Einrichtungen verwendet wird. Der Roboter 30 ist mit der Robotersteuerung 40 verbunden, wobei jedem der Servomotoren der Gelenke des Roboterarms 30a von der Robotersteuerung 40 ein Steuerbefehl übermittelt wird. Die Roboterhand 1 ist mit der Robotersteuerung 40 verbunden, wobei jedem der Teile 4, 5, 6c, 7c, 8 und 9 der Roboterhand 1 von der Robotersteuerung 40 ein Steuerbefehl oder eine Antriebskraft (z.B. elektrische Leistung oder Luftdruck) zugeführt wird.
Wie in 2 dargestellt, umfasst die Roboterhand 1: einen Basisabschnitt 2, der am Flansch 30b befestigt ist; drei Halteeinheiten 3 (31 und 32, 33), die vom Basisabschnitt 2 getragen werden; drei Linearantriebseinrichtungen 4, die die drei Halteeinheiten 3 jeweils linear in eine Richtung entlang einer Mittelachse A der Roboterhand 1 bewegen; und eine Kamera (Gesamt-Körper-Erfassungseinheit) 5, die am Basisabschnitt 2 befestigt ist und eine Position und Haltung des Kabelbaums 20 als Ganzes erfasst. 3 zeigt die Roboterhand 1, die den Kabelbaum 20 hält.
Der Basisabschnitt 2 umfasst: zwei flache Platten 2a und 2b, die einander in Richtung entlang der Mittelachse A zugewandt sind; und eine Mehrzahl von Stützpfosten 2c, die sich zwischen den Platten 2a und 2b erstrecken und die Platten 2a und 2b miteinander verbinden. Die obere Platte 2a ist mit einem Befestigungsabschnitt 2d versehen, der am Flansch 30b befestigt und entfernt werden kann. In einem Zustand, in dem der Befestigungsabschnitt 2d am Flansch 30b befestigt ist, entspricht die Mittelachse A der Roboterhand 1 einer Mittelachse des Flansches 30b (eine sechste Achse J6, im Falle eines 6-achsigen vertikalen Knickarmroboters), wobei die Platten 2a und 2b vertikal zur Mittelachse des Flansches 30b angeordnet sind. Die untere Platte 2b ist in Y-Form mit drei Enden. In einer radialen Richtung, die orthogonal zur Mittelachse A verläuft, ist eines der Enden der unteren Platte 2b (erstes Ende) auf einer Seite (linke Seite in 2) angeordnet, wobei zwei der Enden der unteren Platte 2b (zweites Ende und drittes Ende) auf der anderen Seite (rechte Seite in 2) angeordnet sind.
Im Folgenden ist die Richtung entlang der Mittelachse A definiert als eine vertikale Richtung der Roboterhand 1, weiterhin ist eine Seite der oberen Platte 2a als eine Oberseite definiert, und eine Seite der unteren Platte 2b ist als eine Unterseite definiert.
Die drei Halteeinheiten 3 (31 und 32, 33) sind jeweils an den drei Enden der unteren Platte 2b befestigt. Wie in 2 bis 4 dargestellt ist, umfasst jede der Halteeinheiten 3: ein Paar Spannfutterabschnitte 6 und 7, die den Kabelbaum-Hauptkörper 21 in radialer Richtung halten; eine Linearantriebseinrichtung (Antriebseinheit) 8, die den Spannfutterabschnitt 7 linear bewegt; und eine Kamera (Teil-Erfassungseinheit) 9, die ein Ende des Kabelbaums 20 einschließlich der Steckverbinder 22 erfasst. Die Spannfutterabschnitte 6 und 7 und die Linearantriebseinrichtung 8 sind über eine feststehende Platte 10 mit den Linearantriebseinrichtungen 4 verbunden.
Die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 sind auf einer Ebene orthogonal zu der Mittelachse A angeordnet. Der eine Spannfutterabschnitt 6 ist eine feststehende Spannfuttereinheit (feststehender Halteabschnitt), die an der feststehenden Platte 10 befestigt ist und in der Lage ist, sich gegenüber dem Basisabschnitt 2 nur in Richtung der Mittelachse A zu bewegen. Der andere Spannfutterabschnitt 7 ist eine bewegliche Spannfuttereinheit (Pressabschnitt oder beweglicher Halteabschnitt), die sich gegenüber der feststehenden Platte 10 und der feststehenden Spannfuttereinheit 6 entlang einer Richtung bewegen kann, in der die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 angeordnet sind. Die bewegliche Spannfuttereinheit 7 ist an einer Position außerhalb der feststehenden Spannfuttereinheit 6 in radialer Richtung (Position weiter von der Mittelachse A entfernt) angeordnet. Dabei wird die bewegliche Spannfuttereinheit 7 zwischen der feststehenden Spannfuttereinheit 6 und den Steckverbindern 22 in einem Zustand positioniert, in dem die feststehende Spannfuttereinheit 6 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 hält.
Die feststehende Spannfuttereinheit 6 umfasst: ein Paar Klauen 6a und 6b, die einander gegenüberliegen; und einen Elektrozylinder 6c, der das Paar Klauen 6a und 6b öffnet und schließt. Die beiden Klauen 6a und 6b sind einander in einer Richtung orthogonal zu der Richtung zugewandt, in der das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 angeordnet ist. Wie in 5 dargestellt ist, befindet sich auf den Innenflächen jeder der Klauen 6a und 6b eine Nut 6d, die sich entlang der Richtung erstreckt, in der das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 angeordnet ist und in der ein Teil des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 in radialer Richtung passt. Indem der Elektrozylinder 6c die beiden Klauen 6a und 6b in eine Schließrichtung bewegt, in der sich die Klauen einander annähern, hält die feststehende Spannfuttereinheit 6 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 zwischen den beiden Klauen 6a und 6b in einem Zustand, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper 21 in der Nut 6d enthalten ist. Andererseits, indem der Elektrozylinder 6c die beiden Klauen 6a und 6b in eine Öffnungsrichtung bewegt, in der sich die Klauen voneinander wegbewegen, gibt die feststehende Spannfuttereinheit 6 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 frei.
Die bewegliche Spannfuttereinheit 7 umfasst: ein Paar Klauen 7a und 7b, die einander gegenüberliegen; und einen Elektrozylinder 7c, der das Paar Klauen 7a und 7b öffnet und schließt. Die beiden Klauen 7a und 7b sind einander in einer Richtung orthogonal zu der Richtung zugewandt, in der das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 angeordnet ist. Wie in 6 dargestellt ist, befindet sich auf den Innenflächen jeder der Klauen 7a und 7b eine Nut 7d, die sich entlang der Richtung erstreckt, in der das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 angeordnet ist und in der ein Teil des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 in eine radiale Richtung passt. Indem der Elektrozylinder 7c die beiden Klauen 7a und 7b in eine Schließrichtung bewegt, in der sich die Klauen einander annähern, hält die bewegliche Spannfuttereinheit 7 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 zwischen dem Klauenpaar 7a und 7b in einem Zustand, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper 21 in der Nut 7d enthalten ist. Andererseits, indem der Elektrozylinder 7c die beiden Klauen 7a und 7b in eine Öffnungsrichtung bewegt, in der sich die Klauen voneinander wegbewegen, gibt die bewegliche Spannfuttereinheit 7 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 frei.
Durch die Robotersteuerung 40, die die Positionen der Klauen 6a und 6b und 7a und 7b mit den Elektrozylindern 6c und 7c steuert, ist es möglich, eine Haltekraft des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 durch jeden der Spannfutterabschnitte 6 und 7 einzustellen. Die feststehende Spannfuttereinheit 6 hält den Kabelbaum-Hauptkörper 21 in einem feststehenden Zustand, in dem eine Bewegung in Längsrichtung verhindert wird. Die bewegliche Spannfuttereinheit 7 hält den Kabelbaum-Hauptkörper 21 alternativ im feststehenden Zustand, in dem eine Bewegung in Längsrichtung verhindert wird, und in einem gehaltenen Zustand, in dem eine Bewegung in Längsrichtung zulässig ist.
Die Linearantriebseinrichtung 8 ist über eine bewegliche Platte 11 mit der beweglichen Spannfuttereinheit 7 verbunden. Die Linearantriebseinrichtung 8 ist beispielsweise ein Elektrozylinder und ist in der Lage, ein Ausmaß an Bewegung und eine Stoppposition der beweglichen Spannfuttereinheit 7 zu steuern. Die Linearantriebseinrichtung 8 bewegt die bewegliche Spannfuttereinheit 7 linear entlang der Richtung, in der das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 in Richtungen angeordnet ist, in denen sich die bewegliche Spannfuttereinheit 7 näher an die feststehende Spannfuttereinheit 6 und weg von der feststehenden Spannfuttereinheit 6 bewegt.
Die Kamera 9 ist zum Beispiel eine zweidimensionale Kamera. Die Kamera 9 ist am Basisabschnitt 2 (die untere Platte 2b im dargestellten Beispiel) befestigt und über der beweglichen Spannfuttereinheit 7 positioniert. Die Kamera 9 ist nach unten gerichtet und weist ein Sichtfeld auf, das die bewegliche Spannfuttereinheit 7 und ihre Umgebung umfasst. Ein von der Kamera 9 aufgenommenes Bild wird an die Robotersteuerung 40 übertragen.
Jede der Linearantriebseinrichtungen 4 ist am Basisabschnitt 2 befestigt, und unterstützt die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 und die Linearantriebseinrichtung 8 mithilfe der feststehenden Platte 10. Jede der Linearantriebseinrichtungen 4 bewegt die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 und die Linearantriebseinrichtung 8 auf integrierte Weise linear. Die Linearantriebseinrichtungen 4 sind z.B. ein Luftzylinder oder ein Elektrozylinder.
Die Kamera 5 ist zum Beispiel eine zweidimensionale Kamera. Die Kamera 5 ist am Basisabschnitt 2 (die obere Platte 2a im dargestellten Beispiel) befestigt und zeigt nach unten. Eine Brennweite der Kamera 5 ist länger als eine Brennweite der Kamera 9, wobei die Kamera 5 ein weites Gesichtsfeld aufweist, einschließlich des gesamten Kabelbaums 20, der unter der Roboterhand 1 positioniert ist; ein von der Kamera 5 aufgenommenes Bild wird an die Robotersteuerung 40 übertragen.
Die Robotersteuerung 40 umfasst eine Steuereinheit mit einem Prozessor und eine Speichereinheit mit einem RAM, ROM, einem nichtflüchtigen Speicher oder dergleichen. Die Speichereinheit speichert ein Betriebsprogramm, um die Roboterhand 1 und den Roboter 30 zu veranlassen, einen Verbindungsvorgang des Kabelbaums 20 durchzuführen. Die Steuereinheit veranlasst die Roboterhand 1 und den Roboter 30, den Verbindungsvorgang des Kabelbaums 20 durchzuführen, indem sie die Roboterhand 1 und den Roboter 30 gemäß dem Betriebsprogramm steuert.
Als nächstes wird der Verbindungsvorgang des Kabelbaums 20 mithilfe der Roboterhand 1 und dem Roboter 30 beschrieben.
Wie in 7 dargestellt, umfasst der Verbindungsvorgang des Kabelbaums 20 einen Übertragungsvorgang S1 bis S6 zum Halten und Übertragen des Kabelbaums 20 durch die Halteeinheiten 31 und 32, und einen Verbindungsvorgang S7 bis S9 zum Verbinden der Steckverbinder 22 mit Steckverbindergegenstücken (z.B. für andere Einrichtungen vorgesehene Steckverbinder).
Der Kabelbaum 20 wird von einer nicht dargestellten Zufuhreinrichtung an eine vorgegebene Zufuhrposition zugeführt. Zunächst wird die Roboterhand 1 durch einen Betrieb des Roboterarms 30a über den Kabelbaum 20 in die Zufuhrposition bewegt.
Anschließend nimmt die Kamera 5 in Schritt S1 ein Bild des Kabelbaums 20 als Ganzes auf, der unter der Roboterhand 1 positioniert ist, wobei die Robotersteuerung 40 basierend auf dem Bild eine Position und Haltung des Kabelbaums 20 als Ganzes erfasst und weiterhin Positionen und Haltungen der beiden Steckverbinder 22 erkennt.
Anschließend wird in Schritt S2 die Roboterhand 1 durch den Roboterarm 30a bewegt, der sich basierend auf der Position und Haltung eines der erfassten Steckverbinder 22 bewegt, wobei die erste Halteeinheit 31 am ersten Ende der unteren Platte 2b über dem einen Steckverbinder 22 positioniert wird.
Als nächstes erfasst die Kamera 9 der ersten Halteeinheit 31 in Schritt S3 ein Bild, das den einen Steckverbinder 22, der unter der ersten Halteeinheit 31 positioniert ist, und ein Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers 21, das an den einen Steckverbinder 22 angrenzt, umfasst, und wie in 8 dargestellt, erkennt die Robotersteuerung 40 Positionen und Haltungen des Steckverbinders 22 und des einen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 basierend auf dem Bild.
Anschließend werden in Schritt S4 durch den Roboterarm 30a und die Linearantriebseinrichtungen 4, die basierend auf den erfassten Positionen und Haltungen des Steckverbinders 22 und des einen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 arbeiten, die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 der ersten Halteeinheit 31 an Positionen am Kabelbaum-Hauptkörper 21 platziert, die um einen vorbestimmten Abstand in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 vom Steckverbinder 22 beabstandet sind. Zu diesem Zeitpunkt sind die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 angeordnet, und die bewegliche Spannfuttereinheit 7 ist zwischen der feststehenden Spannfuttereinheit 6 und dem einen Steckverbinder 22 positioniert. Anschließend halten die feststehende Spannfuttereinheit 6 (erster Halteabschnitt) und die bewegliche Spannfuttereinheit 7, wie in 3 dargestellt, den Kabelbaum-Hauptkörper 21 jeweils durch die Klauenpaare 6a und 6b und 7a und 7b. Dabei wird der Kabelbaum-Hauptkörper 21 in der Nähe seines einen Endes durch das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 gehalten.
Anschließend werden die Schritte S2-S4 wiederholt. Insbesondere wird in einem zweiten Durchgang von Schritt S2 die Roboterhand 1 durch den Roboterarm 30a bewegt, der sich basierend auf der Position des anderen der Steckverbinder 22 bewegt, die in Schritt S1 erfasst wurde, und die zweite Halteeinheit 32 wird am zweiten Ende der unteren Platte 2b über dem anderen Steckverbinder 22 positioniert.
Als nächstes nimmt die Kamera 9 der zweiten Halteeinheit 32 in einem zweiten Durchgang von Schritt S3 ein Bild auf, das den anderen Steckverbinder 22, der unter der zweiten Halteeinheit 32 positioniert ist, und das andere Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers 21, das an den anderen Steckverbinder angrenzt, umfasst, wobei die Robotersteuerung 40 Positionen des Steckverbinders 22 und des anderen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 basierend auf dem Bild erkennt.
Anschließend werden in einem zweiten Durchgang von Schritt S4 durch den Roboterarm 30a und die Linearantriebseinrichtungen 4, die basierend auf den erfassten Positionen des Steckverbinders 22 und des anderen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 arbeiten, die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 der zweiten Halteeinheit 32 an Positionen am Kabelbaum-Hauptkörper 21 positioniert, die um einen vorbestimmten Abstand in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 vom Steckverbinder 22 beabstandet sind. Zu diesem Zeitpunkt sind die beiden Spannfutterabschnitte 6 und 7 in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 angeordnet, wobei die bewegliche Spannfuttereinheit 7 zwischen der feststehenden Spannfuttereinheit 6 und dem anderen Steckverbinder 22 positioniert ist. Anschließend halten die feststehende Spannfuttereinheit 6 (zweiter Halteabschnitt) und die bewegliche Spannfuttereinheit 7 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 jeweils durch die Klauenpaare 6a und 6b sowie 7a und 7b. Dabei wird der Kabelbaum-Hauptkörper 21 in der Nähe des anderen Endes durch das Paar der Spannfutterabschnitte 6 und 7 gehalten.
Nachdem die beiden Enden des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 von den beiden Halteeinheiten 31 und 32 (Ja in Schritt S5) gehalten werden, werden in Schritt S6 die Roboterhand 1 und der Kabelbaum 20 durch einen Betrieb des Roboterarms 30a von der Zufuhrposition in eine Verbindungsposition übertragen, an der Steckverbindergegenstücke angeordnet sind.
Anschließend hält die bewegliche Spannfuttereinheit 7 der ersten Halteeinheit 31 in Schritt S7 durch Reduzierung einer Haltekraft den Kabelbaum-Hauptkörper 21 in dem gehaltenen Zustand, in dem eine Bewegung in Längsrichtung zulässig ist. Anschließend bewegt die Linearantriebseinrichtung 8 die bewegliche Spannfuttereinheit 7 in einem Zustand, in dem die feststehende Spannfuttereinheit 6 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 im feststehenden Zustand hält, in eine Richtung weg von der feststehenden Spannfuttereinheit 6. Wie in 4 dargestellt ist, bewegt sich die bewegliche Spannfuttereinheit 7 entlang der Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21, bis sie eine Position erreicht, in der die Krallen 7a und 7b eine Seite des einen Steckverbinders 22 auf einer Seite des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 nach außen in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 drücken. Wie in 3 dargestellt, ändern sich bei einem Spalt zwischen einem Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 und den Steckverbindern 22 und dem hochflexiblen Draht 23 die Position und Haltung der Steckverbinder 22 durch Biegen des freiliegenden Drahtes 23 leicht. Durch Drücken des einen Steckverbinders 22 nach außen durch die bewegliche Spannfuttereinheit 7 in Längsrichtung wird eine Zugkraft zwischen der Position, in der der Kabelbaum 20 von der feststehenden Spannfuttereinheit 6 und den Steckverbindern 22 gehalten wird, und der Position und Haltung des einen Steckverbinders 22 aufgebracht.
Anschließend nimmt die Kamera 9 der ersten Halteeinheit 31 in Schritt S8 ein Bild des einen Steckverbinders 22 auf, wobei die Robotersteuerung 40 die Haltung des einen Steckverbinders 22 erfasst. Anschließend wird durch den Roboterarm 30a, der basierend auf der erfassten Haltung des Steckverbinders 22 arbeitet, der eine Steckverbinder 22, der von der ersten Halteeinheit 31 gehalten wird, mit seinem Steckverbindergegenstück verbunden.
Anschließend werden die Schritte S7 und S8 wiederholt. Insbesondere in einem zweiten Durchgang von Schritt S7 hält die bewegliche Spannfuttereinheit 7 der zweiten Halteeinheit 32 durch Reduzierung einer Haltekraft den Kabelbaum-Hauptkörper 21 im gehaltenen Zustand, die Linearantriebseinrichtung 8 bewegt die bewegliche Spannfuttereinheit 7 in eine Richtung weg von der feststehenden Spannfuttereinheit 6, und die Krallen 7a und 7b drücken eine Seite des anderen Steckverbinders 22 auf eine Seite des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 nach außen in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21. Damit werden Position und Haltung des anderen Steckverbinders 22 stabil.
Anschließend nimmt die Kamera 9 der zweiten Halteeinheit 32 in einem zweiten Durchgang von Schritt S8 ein Bild des anderen Steckverbinders 22 auf, wobei die Robotersteuerung 40 die Haltung des anderen Steckverbinders 22 erfasst. Anschließend wird durch den Roboterarm 30a, der basierend auf der erfassten Haltung des Steckverbinders 22 arbeitet, der andere Steckverbinder 22, der von der zweiten Halteeinheit 32 gehalten wird, mit seinem Steckverbindergegenstück verbunden.
Nachdem alle Steckverbinder 22 des Kabelbaums 20 mit den jeweiligen Steckverbindergegenstücken verbunden sind (Ja in Schritt S9), kehrt die Roboterhand 1 in die Zufuhrposition zurück und wiederholt die Schritte S1-S9.
Wie vorstehend beschrieben wurde, ist die Roboterhand 1 gemäß dieser Ausführungsform mit wenigstens zwei Halteeinheiten 31 und 32 versehen, die an Positionen angeordnet sind, die in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 voneinander getrennt sind. Durch das Halten der beiden Enden des Kabelbaums 20 durch die beiden Halteeinheiten 31 und 32 ist es dann möglich, den flexiblen und langen Kabelbaum 20 stabil zu halten. Damit kann die Übertragung des Kabelbaums 20 von der Zufuhrposition in die Verbindungsposition automatisiert werden.
Weiterhin werden die Positionen und Haltungen der Spannfutterabschnitte 6 und 7 in Bezug auf den Kabelbaum 20 an der Zufuhrposition basierend auf dem Erfassungsergebnis der Kameras 5 und 9 gesteuert. Selbst wenn die Positionen und Haltungen der Enden des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 und der Steckverbinder 22 an der Zufuhrposition unbestimmt sind, ist es daher möglich, den Kabelbaum-Hauptkörper 21 durch die Spannfutterabschnitte 6 und 7 in angemessener Weise zu halten. Damit kann die Roboterhand 1 eine Konfiguration aufweisen, die für die automatisierte Übertragung des Kabelbaums 20 besser geeignet ist.
Darüber hinaus ist jede der Halteeinheiten 31, 32 und 33 mit der beweglichen Spannfuttereinheit 7 versehen, die die Steckverbinder 22 in einem Zustand drückt, in dem das Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 durch die feststehende Spannfuttereinheit 6 fixiert ist. Durch die bewegliche Spannfuttereinheit 7, die auf die Steckverbinder 22 drückt, werden der Kabelbaum-Hauptkörper 21 und der Draht 23 zwischen der gehaltenen Position des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 durch die feststehende Spannfuttereinheit 6 und die Steckverbinder 22 in einem gespannten Zustand gehalten. Damit ist es möglich, die Positionen und Haltungen der Steckverbinder 22 zu stabilisieren und die Verbindung der Steckverbinder 22 mit den jeweiligen Steckverbindergegenstücken zu automatisieren.
Darüber hinaus hält jeder der Spannfutterabschnitte 6 und 7 den Kabelbaum-Hauptkörper 21 anstelle der Steckverbinder 22. Daher ist es unabhängig von der Form der Steckverbinder 22 möglich, den Kabelbaum 20 mit der Roboterhand 1 zu halten und zu übertragen, und die Steckverbinder 22 mit den jeweiligen Steckverbindergegenstücken zu verbinden. Darüber hinaus ist es möglich, die Verbindung zu einem Steckverbindergegenstück durch Bewegung der Roboterhand 1 herzustellen, auch wenn der Steckverbinder 22 so ausgeführt ist, dass der gesamte Steckverbinder 22 in das Steckverbindergegenstück gesteckt wird. Wie vorstehend beschrieben wurde, ist es möglich, dass die gleiche Roboterhand 1 den Kabelbaum 20 mit den Steckverbindern 22 unterschiedlicher Typen automatisiert überträgt und automatisiert verbindet, und so die Roboterhand 1 bereitzustellen, die äußerst vielseitig ist.
In dieser Ausführungsform wurde die Übertragung und Verbindung des Kabelbaums 20 mit den beiden Steckverbindern 22 beschrieben, wobei aber die Roboterhand 1 auch bei einem Y-förmigen Kabelbaum 20 mit drei Steckverbindern 22 eingesetzt werden kann. Insbesondere kann der Kabelbaum 20 einen verzweigten Abschnitt in einer mittleren Position in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 aufweisen, wobei das eine Ende einen Steckverbinder 22 und das andere Ende zwei Steckverbinder 22 aufweisen kann. In diesem Fall wird das Halten und Verbinden des dritten Steckverbinders 22 von den dritten Halteeinheiten 33 am dritten Ende der unteren Platte 2b getragen.
Weiterhin kann die Anzahl der Halteeinheiten der Roboterhand 1 je nach Bedarf entsprechend der Anzahl der Steckverbinder 22 des zu haltenden Kabelbaums 20 geändert werden. Wenn beispielsweise der Kabelbaum 20 die beiden Steckverbinder 22 aufweist, sind zwei Halteeinheiten für zwei Enden einer I-förmigen unteren Platte vorgesehen. Bei der Anwendung auf den Kabelbaum 20 mit vier Steckverbindern 22 sind vier Halteeinheiten für vier Enden einer X-förmigen unteren Platte vorgesehen.
In dieser Ausführungsform ist der Pressabschnitt, der die Steckverbinder 22 drückt, die bewegliche Spannfuttereinheit 7, wobei aber der Pressabschnitt ein anderes Mittel sein kann. So kann beispielsweise der Pressabschnitt für die feststehende Spannfuttereinheit 6 als ein Element vorgesehen sein, das sich in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers 21 ausdehnt und zusammenzieht, während es den Kabelbaum-Hauptkörper 21 trägt.
In dieser Ausführungsform ist die Gesamt-Körper-Erfassungseinheit eine Kamera, die ein Bild des Kabelbaums 20 aufnimmt, wobei aber die Gesamt-Körper-Erfassungseinheit ein Sensor eines anderen Typs sein kann. Ebenso kann die Teil-Erfassungseinheit anstelle einer Kamera ein Sensor eines anderen Typs sein.
In dieser Ausführungsform wurde die Roboterhand 1 beschrieben, die sowohl die Übertragung des Kabelbaums 20 als auch den Anschluss der Steckverbinder 22 durchführt. Die Roboterhand kann jedoch so ausgelegt sein, dass nur die Übertragung des Kabelbaums 20 oder das Verbinden der Steckverbinder 22 durchgeführt werden.
So muss beispielsweise eine Roboterhand, die für die Übertragung des Kabelbaums 20 vorgesehen ist, nicht die bewegliche Spannfuttereinheit 7 umfassen. Eine Roboterhand, die für den Anschluss der Steckverbinder 22 vorgesehen ist, kann nur eine Halteeinheit umfassen.
Bezugszeichenliste

1: Roboterhand
2: Basisprofil
3, 31 und 32, 33: Halteeinheit
4: Linearantriebseinrichtung
5: Kamera (Gesamt-Körper-Erfassungseinheit)
6: Feststehende Spannfuttereinheit (feststehender Halteabschnitt)
7: Bewegliche Spannfuttereinheit (Pressabschnitt, beweglicher Halteabschnitt)
8: Linearantriebseinrichtung (Antriebseinheit)
9: Kamera (Teil-Erfassungseinheit)
20: Kabelbaum
21: Kabelbaum-Hauptkörper
22: Steckverbinder
30: Roboter
30a: Roboterarm
40: Robotersteuerung
100: Robotersystem

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

JP H06188061 [0002]
JP 2014176917 [0002]
JP 200501158080 [0002]

Claims

Roboterhand, die einen Kabelbaum hält, wobei der Kabelbaum einen langen Kabelbaum-Hauptkörper und einen Steckverbinder aufweist, der mit einem Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers verbunden ist, wobei die Roboterhand umfasst: einen feststehenden Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe seines Endes hält; einen Pressabschnitt, der relativ zu dem feststehenden Halteabschnitt in einer Längsrichtung des durch den feststehenden Halteabschnitt gehaltenen Kabelbaum-Hauptkörpers beweglich ist; und eine Antriebseinheit, die den Pressabschnitt in einer Richtung weg von dem feststehenden Halteabschnitt bewegt, so dass der Pressabschnitt den Steckverbinder in Längsrichtung des Kabelbaum-Hauptkörpers nach außen drückt.
Roboterhand nach Anspruch 1, wobei der Pressabschnitt ein beweglicher Halteabschnitt ist, der mit dem feststehenden Halteabschnitt in Längsrichtung des durch den feststehenden Halteabschnitt gehaltenen Kabelbaum-Hauptkörpers angeordnet ist, wobei der bewegliche Halteabschnitt ausgebildet ist, um den Kabelbaum-Hauptkörper zu halten, und der bewegliche Halteabschnitt in der Lage ist, den Kabelbaum-Hauptkörper in einem feststehenden Zustand oder einem gehaltenen Zustand zu halten, wobei der feststehende Zustand ein Zustand ist, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper in Längsrichtung unbeweglich gehalten wird, und der gehaltene Zustand ein Zustand ist, in dem der Kabelbaum-Hauptkörper in einer in Längsrichtung beweglichen Weise gehalten wird.
Roboterhand nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Roboterhand zwei Sätze umfasst, die jeweils den feststehenden Halteabschnitt, den Pressabschnitt und die Antriebseinheit umfassen, wobei der feststehende Halteabschnitt eines der beiden Sätze den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe eines Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers hält, und der feststehende Halteabschnitt des anderen der beiden Sätze den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe des anderen Endes des Kabelbaum-Hauptkörpers hält.
Roboterhand, die einen Kabelbaum hält, wobei der Kabelbaum einen langen Kabelbaum-Hauptkörper und zwei Steckverbinder aufweist, die jeweils mit dem einen Ende und dem anderen Ende des Kabelbaum-Hauptkörpers verbunden sind, wobei die Roboterhand umfasst: einen ersten Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in der Nähe des einen Endes hält; und einen zweiten Halteabschnitt, der den Kabelbaum-Hauptkörper in einer Nähe des anderen Endes hält.
Roboterhand nach einem der Ansprüche 1 bis 4, umfassend: eine Gesamt-Körper-Erfassungseinheit, die eine Position und Haltung eines gesamten Körpers des Kabelbaums erfasst.
Roboterhand nach einem der Ansprüche 1 bis 5, umfassend: eine Teil-Erfassungseinheit, die eine Position und Haltung des Endes des Kabelbaums einschließlich des Steckverbinders erfasst.
Robotersystem, umfassend: einen Roboter; die Roboterhand nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Roboterhand mit einem distalen Ende eines Roboterarms des Roboters verbunden ist; und eine Robotersteuerung, die den Roboter und die Roboterhand steuert, um den Roboter und die Roboterhand zu veranlassen, einen Verbindungsvorgang zum Verbinden des Steckverbinders mit einem Steckverbindergegenstück auszuführen, wobei der Verbindungsvorgang umfasst: Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in der Nähe eines Endes davon unter Verwendung des feststehenden Halteabschnitts; Pressen des Steckverbinders unter Verwendung des Pressabschnitts durch einen Betrieb der Antriebseinheit; und Verbinden des Steckverbinders, der durch einen Betrieb des Roboterarms gegen den Steckverbindergegenstück gepresst wird.
Robotersystem nach Anspruch 7, wobei die Roboterhand eine Teil-Erfassungseinheit umfasst, die eine Position und Haltung des Endes des Kabelbaums einschließlich des Steckverbinders erfasst, und wobei die Robotersteuerung ausgebildet ist für: ein Steuern einer Position und Haltung des feststehenden Halteabschnitts in Bezug auf den Kabelbaum-Hauptkörper beim Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers, basierend auf der Position und Haltung des Endes des von der Teil-Erfassungseinheit erfassten Kabelbaums; und ein Steuern einer Position und Haltung der Roboterhand in Bezug auf den Steckverbindergegenstück beim Verbinden mit dem Steckverbinder, basierend auf der Position und Haltung des Steckverbinders, die von der Teil-Erfassungseinheit erfasst werden.
Robotersystem, umfassend: einen Roboter; die Roboterhand nach Anspruch 4, wobei die Roboterhand mit einem distalen Ende eines Roboterarms des Roboters verbunden ist; und eine Robotersteuerung, die den Roboter und die Roboterhand steuert, um den Roboter und die Roboterhand zu veranlassen, einen Übertragungsvorgang zum Übertragen des Kabelbaums durchzuführen, wobei der Übertragungsvorgang umfasst: Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in einer Nähe seines einen Endes unter Verwendung des ersten Halteabschnitts; Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers in einer Nähe seines anderen Endes unter Verwendung des zweiten Halteabschnitts; und Übertragen des Kabelbaums, der durch den ersten Halteabschnitt und den zweiten Halteabschnitt gehalten wird, durch einen Betrieb des Roboterarms.
Robotersystem nach Anspruch 9, wobei die Roboterhand eine Gesamt-Körper-Erfassungseinheit umfasst, die eine Position und Haltung eines gesamten Körpers des Kabelbaums erfasst, und wobei die Robotersteuerung eine Position und Haltung der Roboterhand relativ zum Kabelbaum-Hauptkörper beim Halten des Kabelbaum-Hauptkörpers steuert, basierend auf der Position und Haltung des gesamten Körpers des Kabelbaums, der von der Gesamt-Körper-Erfassungseinheit erfasst wird.