TWI591917B

TWI591917B - Wire processing device and method of manufacturing wiring module

Info

Publication number: TWI591917B
Application number: TW103146558A
Authority: TW
Inventors: Hideoki HORIKI
Original assignee: Sumitomo Wiring Systems
Priority date: 2014-01-09
Filing date: 2014-12-31
Publication date: 2017-07-11
Also published as: WO2015105017A1; US20160329675A1; JP2015130304A; EP3093933A1; KR20160093688A; TW201539903A; CN105874659A; EP3093933A4

Description

電線處理裝置及配線模組之製造方法

發明領域

本發明是有關於一種固持附有端子之電線的端部之技術，特別是有關於一種適於將附有端子之電線之端子插入連接器之技術。

發明背景

專利文獻1揭示有一種端子插入裝置，該端子插入裝置包含有殼體固持單元、插入單元及控制裝置。上述殼體固持單元是構成為可固持連接器殼體使其沿水平方向與垂直方向移動自如。插入單元構成為將安裝在電線之端子夾具插入連接器殼體之端子收容室內。

先行技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本發明專利申請案公開公報第2009-64722號公報

發明概要

惟，依專利文獻1所揭示之技術，會有該端子夾具被支撐成相對於插入單元往該軸周圍傾斜之姿勢之狀況。如此一來，例如有可能對之後處理端子夾具之動作有不妥的情形發生。例如恐有如下情況發生，即，在將藉端子插入端子單元固持之端子夾具插入端子收容室時，使得端子夾具以傾斜的姿勢就這樣被插入端子收容室，形成插入錯誤。

在此，本發明是以能儘可能地以一定姿勢固持端子為目的所在。

為解決上述課題，第1態樣是一種電線處理裝置，該電線處理裝置是固持並移動附有端子之電線之端部之端子之裝置，包含有：電線端部固持部，固持附有端子之電線之端部；移動用電線端部固持部，固持前述附有端子之電線的端部中除了藉前述電線端部固持部所固持之部分以外之部分；電線端部移動機構，使前述移動用電線端部固持部在可藉前述電線端部固持部所固持之前述附有端子之電線之端部之位置、及與該位置不同之位置之間移動；及端子矯正部，具有夾持前述端子之一對夾入部，藉前述一對夾入部夾住前述端子，以於由前述電線端部固持部將前述附有端子之電線之端部遞交給前述移動用電線端部固持部時，將藉前述電線端部固持部所固持之前述附有端子之電線之端子矯正成預定姿勢。

第2態樣是第1態樣之電線處理裝置，其中前述一對夾入部是夾住前述端子中被前述電線之導體壓接之導體壓接部。

第3態樣是第1態樣或者是第2態樣之電線處理裝置，其中前述端子矯正部具有彈性支撐部，該彈性支撐部支撐前述一對夾入部中之至少一者，使其可相對於該夾入方向改變位置。

第4態樣是第1至第3態樣中任一態樣之電線處理裝置，其中前述端子矯正部之前述一對夾入部中之一者是被支撐成可與前述移動用電線端部固持部一同移動，在藉前述電線端部移動機構，使前述移動用電線端部固持部向前述電線端部固持部移動時，前述一對夾入部中之一者相對於前述電線端部固持部接近移動，在前述一對夾入部之間夾入前述端子。

第5態樣是第1至第4態樣中任一態樣之電線處理裝置，包含有連接器支撐部，固持連接器；及端子插入機構，具有前述移動用電線端部固持部及前述電線端部移動機構，經由前述移動用電線端部固持部，移送前述附有端子之電線之端部，插入前述連接器之腔室。

第6態樣是一種配線模組之製造方法，將附有端子之電線之端部之端子插入連接器之腔室，該方法包含有：(a)步驟，藉電線端部固持部固持附有端子之電線之端部；(b)步驟，夾住在前述(a)步驟所固持之附有端子之電線之端部之端子，將前述端子矯正成預定姿勢；(c)步驟，在於前述(b)步驟中夾住前述端子之狀態下，固持前述附有端子之電線端部中除了藉電線端部固持部所固持之部分以外之部分，由前述端部固持部將前述附有端子之電線之端部遞交給移動用電線端部固持部；及(d)步驟，將於前述(c)步驟所固持之前述附有端子之電線之端部以原來的姿勢插入前述連接器之腔室。

依第1態樣，前述附有端子之電線之端部從前述電線端部固持部遞交給前述移動用電線端部固持部時，藉前述一對夾入部夾住前述端子，以將藉前述電線端部固持部所固持之前述附有端子之電線的端部之端子矯正成預定姿勢，因此能盡可能地藉移動用電線端部固持部將端子固持成預定預定姿勢。

端子之中導體壓接部為扁平形狀，又，被導體壓接，因此強度亦佳。在此，如第2態樣，藉以端子矯正部夾住導體壓接部，能一邊抑制端子之變形，且一邊使該端子成為預定姿勢，而更加確實地予以矯正。

依第3態樣，於一對夾入部之中至少其中一者藉彈性支撐部支撐且形成可變形之狀態，因此能抑制相對於端子之過度的夾持力，且可抑制端子之變形。

依第4態樣，藉移動用電線端部固持部之電線端部移動機構的動作，可藉一對夾入部將端子夾住，因此可謀求該構成之簡易化。

依第5態樣，可在盡可能地以預定的姿勢固持端子之狀態下，將該端子插入腔室，因此能抑制端子之插入錯誤。

100‧‧‧端子插入裝置

200‧‧‧配線模組

1‧‧‧電線排列構件移送機構

11‧‧‧固定座

111‧‧‧電線排列構件鎖固機構

12‧‧‧線性致動器

2‧‧‧第一夾持部關聯機構(端子插入機構)

21‧‧‧第一夾持部

211‧‧‧第一對向構件

212‧‧‧第一接離式致動器

22‧‧‧第三方向移送機構

3‧‧‧第二夾持部關聯機構

31‧‧‧第二夾持部

31a‧‧‧前第二夾持部

31b‧‧‧後第二夾持部

311‧‧‧第二對向構件

312‧‧‧第二接離式制動器

32‧‧‧第一方向移送機構

321‧‧‧滑動支撐部

322‧‧‧線性致動器

33‧‧‧第二方向移送機構

331‧‧‧滑動支撐部

332‧‧‧線性致動器

4‧‧‧第三夾持部

41‧‧‧第三對向構件

42‧‧‧第三接離式制動器

5‧‧‧第四夾持部關聯機構

51‧‧‧第四夾持部

511‧‧‧第四對向構件

512‧‧‧第四接離式致動器

51a‧‧‧前第四夾持部

51b‧‧‧後第四夾持部

52‧‧‧第三方向移送機構

53‧‧‧第一方向移送機構

6‧‧‧連接器排列構件移送機構

61‧‧‧固定座

611‧‧‧連接器排列構件鎖固機構

62‧‧‧線性致動器

70‧‧‧電線勾掛部

7‧‧‧光學感測器

71‧‧‧發光部

72‧‧‧受光部

73‧‧‧檢測光線

8‧‧‧連接器

80‧‧‧連接器排列構件

81‧‧‧腔室

9‧‧‧附有端子之電線

90‧‧‧電線排列構件

900‧‧‧端部區

901‧‧‧基部

902‧‧‧電線固定部

91‧‧‧電線

92‧‧‧端子

92a‧‧‧導體壓接部

92b‧‧‧覆蓋壓接部

92c‧‧‧連接部

10‧‧‧控制部

101‧‧‧運算部

102‧‧‧記憶部

103‧‧‧訊號介面

1000‧‧‧端子矯正部

1010,1020‧‧‧夾入部

1011‧‧‧接收用緣部

1021‧‧‧按壓用緣部

1020B‧‧‧金屬板

1020Ba‧‧‧一端部

1030‧‧‧彈性支撐部

A1‧‧‧第一等待退避位置

A2‧‧‧第一作動位置

A3‧‧‧第二等待退避位置

A4‧‧‧第二作動位置

P0‧‧‧起點位置

P1‧‧‧第一中繼位置

P2‧‧‧第二中繼位置

P3‧‧‧第三中繼位置

P4‧‧‧終點位置

P4y‧‧‧座標

圖1是實施形態之端子插入裝置之概略立體圖。

圖2是端子插入裝置之概略俯視圖。

圖3是進行作動位置移行步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖4是進行夾持開始步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖5是進行第一移送一次步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖6是進行第一移送二次步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖7是進行第一收遞步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖8是進行第二移送步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖9是進行第二收遞步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖10是進行第三移送步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖11是進行第三收遞步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖12是進行第四移送一次步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖13是進行第四移送二次步驟之端子插入裝置之概略俯視圖。

圖14是固定在電線排列構件之附有端子之電線之端部之俯視圖。

圖15是顯示配線模組之概略圖。

圖16是顯示組裝在第一夾持部關聯機構之端子矯正部之概略立體圖。

圖17是顯示端子矯正部之動作之說明圖。

圖18是圖17之XVIII-XVIII線處之說明圖。

圖19是顯示端子矯正部之動作之說明圖。

圖20是圖19之XX-XX線處之說明圖。

圖21是顯示端子內捲時之動作的說明圖。

較佳實施例之詳細說明

以下，參考附圖，說明實施形態。以下的實施形態只是將本發明具體化之一例，並非限定本發明之技術性範圍之事例。

<端子插入裝置>

首先，一邊參考圖1及圖2，說明實施形態之端子插入裝置100之整體構成。端子插入裝置100是一種將附有端子之電線9之端部之端子92插入連接器8之腔室81，製造至少具有一個附有端子之電線9及至少一個連接器8之配線模組200(參考圖15)之裝置。特別是本實施形態之端子插入裝置100是一種製造具有數個附有端子之電線9及數個連接器8 之配線模組200之裝置。此外，上述配線模組200以其單獨地且以沿著車輛等中之配線路徑之形態捆在一起，構成為束線(wiring harness)。或者是上述配線模組200與其他的配線模組及電線中至少一者組合，以沿著車輛等中之配線路徑之形態捆在一起，構成為車輛中之電氣配線用之束線。

另，在本實施形態中，是說明電線處理裝置是組裝在端子插入裝置100之例，但本電線處理裝置能適用在收遞附有端子之電線9之端部後移動再進行任何處理之各種裝置。不過，本電線處理裝置是有關於一種盡可能地固持端子92為一定姿勢之技術，適於將該端子92插入連接器8之腔室81之裝置。

另，為方便起見，在圖1及圖2相互之間，各構成要素之顯示上，針對形狀及大小等詳細內容未必相配合。又，在圖2中，省略了圖1所示之局部機構的顯示。

端子插入裝置100包含有電線排列構件移送機構1、端子插入機構2至5、連接器排列構件移送機構6、光學感測器7及控制部10。又，端子插入機構2至5具有第一夾持部關聯機構2、第二夾持部關聯機構3、第三夾持部4及第四夾持部關聯機構5。

以下，先針對端子插入裝置100的整體構成予以說明之後，再著眼於在收遞附有端子之電線9之端部時用以矯正端子92之姿勢之構成進行說明。

<附有端子之電線>

附有端子之電線9分別具有電線91及連接於電線91之端部之端子92。電線91為具有線狀的導體及包覆該導體周圍之絕緣覆膜之絕緣電線。端子92是金屬等之導電性的構件。本實施形態中之端子92為壓接端子，具有壓接於電線91之導體之導體壓接部92a、被壓接在電線91之絕緣覆膜之部分之覆蓋壓接部92b、及供與另一側端子連接之連接部92c(參考圖16)。

導體壓接部92a及覆蓋壓接部92b形成為在壓接前呈U字形狀，在於該底部設置導體或者是絕緣覆膜之部分之狀態下，將該兩端部朝內塑形變形，以此使導體壓接部92a壓接於導體，使覆蓋壓接部92b壓接在絕緣覆膜。導體壓接部92a及覆蓋壓接部92b是在壓接後之形態下，形成為設置成平坦或微微彎曲之底部上鄰接有一對半圓狀部分之形狀，在該之間導體或者是絕緣覆膜被支撐成抱持狀。導體壓接部92a和覆蓋壓接部92b都是整體上呈現扁平的剖面形狀，因此，以某些構件夾住導體壓接部92a或者是覆蓋壓接部92b，就能矯正成該扁平的方向相對於夾入方向正交之姿勢。

另，連接部92c，大多是呈現筒狀(例如角筒狀)的公端子形狀，或者是平板狀或銷狀的公端子形狀。

<連接器>

連接器8分別是形成有收容附有端子之電線9各端子92之數個腔室81之構件。形成連接器8之外形之本體為非導電性的構件，例如是聚丙烯(PP)、聚乙烯(PE)、聚氯乙烯(PVC)、聚對苯二甲酸乙二酯(PET)、或者是聚醯胺(PA)等合成樹脂之構件。又，連接器8亦有與插入腔室81之附有端子之電線9之端子92接觸之未示於圖中之匯流排內包於本體內之形態。

在連接器8以預定的排列形態形成有可插入端子92之腔室81。在腔室81內設有矛叉(lance)等，作成可將端子92卡止無法拔出之卡止構造，一將端子92插入腔室81內，端子92就被卡止在矛叉等無法拔出，藉此使該端子92固持在腔室81內。

在將端子92插入腔室81內之時，若端子92在該軸周圍旋轉之類的，則在端子92被插入腔室81的途中，會有鉤到突出於該腔室81內之矛叉、錨件之卡止件的情況發生。為此，將端子92盡可能地維持著適於插入該腔室81內之預定姿勢，以此使端子92更能確實且順利地插入腔室81內。

<電線配列部材移送機構>

電線排列構件移送機構1是一邊維持著可取下電線排列構件90一邊移動之機構。電線排列構件90具有長尺狀基部901、及直立於基部901形成之數個電線固定部902。電線固定部902各含有一對構件，藉彈力夾住固定附有端子之電線9之電線91中之靠近端子92的部分。

數個電線固定部902形成在基部901上排成一列。又，在電線排列構件90中，電線固定部902分別以附有端子之電線9各自的端子92的前端朝向相同的方向之狀態，夾住附有端子之電線9各自的電線91固定。電線固定部902之排列方向是與附有端子之電線9各自的端子92之前端朝向之方向正交之方向。

例如，電線固定部902之一對構件，該等本身為可彈性變形的構件，藉由彈性變形所產生之彈力夾住電線91固定。或者是，電線固定部902之一對構件亦可藉未示於圖中之彈簧等之彈性體施加往相互接近之方向之彈力。

通常，固定在電線排列構件90之附有端子之電線9各自在自己的兩端部分別連接有端子92。然後，電線排列構件90是將數個附有端子之電線9之兩端部各自的電線91之部分以電線固定部902支撐。因此，電線排列構件90在附有端子之電線9之根數2倍的部位，藉電線固定部902夾住電線91。

該電線固定部902如後述，作為電線端部固持部來使用，在收遞附有端子之電線9時矯正端子92之姿勢時，固持作為收遞對象之附有端子之電線9之端部。

電線排列構件移送機構1具有固定座11及線性致動器(linear actuator)12。固定座11是在可將電線排列構件90取下之狀態下固持該電線排列構件90之部分。在固定座11設有電線排列構件鎖固機構111，該電線排列構件鎖固機構111具有固持電線排列構件90並可解除該固持狀態之構造。電線排列構件鎖固機構111，例如可採用藉卡合構造將對象構件固持以及可解除該固持狀態之周知的鎖固機構。

此外，在圖2中省略了電線排列構件鎖固機構111之顯示。

在以下的說明中，令在將電線排列構件90固持在固定座11之狀態下被支撐在電線排列構件90之附有端子之電線9各自的端子92的前端朝向的方向稱為第一方向。在本實施形態中，第一方向為水平方向。

又，令在將電線排列構件90固持在固定座11之狀態下沿電線固定部902之排列方向之一個方向稱為第二方向。第二方向正交於第一方向。在本實施形態中，第二方向亦為水平方向。在各圖所示之座標軸中，X軸正向為第一方向，Y軸正向為第二方向。

因此，固定座11是在使被支撐在電線排列構件90之附有端子之電線9各自的端子92之前端朝向第一方向，並使電線固定部902之排列方向沿著正交於第一方向之第二方向之狀態下固持。

線性致動器12將固定座11沿著第二方向，即，沿著Y軸方向移動。線性致動器12將固定座11沿著第二方向移動，藉此將電線排列構件90之電線固定部902各自定位在選擇性地事先訂定的起點位置P0。線性致動器12，例如為周知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

在電線排列構件90固持在固定座11之狀態下，已知電線固定部902各自的位置，即固定在電線固定部902之電線91各自的位置。例如，可以想到說數個電線固定部902從固定座11之基準位置等間隔地排成一列。此時，若以顯示一端開始第幾個之號碼指定目標的電線固定部902時，可以訂定用以將目標的電線固定部902及固定在此之電線91移動到起點位置P0之線性致動器12之動作量(固定座11之移送方向及移送距離)。

如圖2所示，電線排列構件移送機構1可在電線排列構件90整體從起點位置P0離開之第一等待退避位置A1與電線排列構件90局部位於起點位置P0之第一作動位置A2之範圍內，將電線排列構件90沿第一方向移動。

支撐數個附有端子之電線9之端部之電線排列構件90，即電線排列構件90之模組，例如是按1組的配線模組200每個來準備。

在於端子插入裝置100執行之步驟之前的步驟中，附有端子之電線9各自的端部藉手作業、或者是藉其他裝置固定在電線排列構件90之電線固定部902。接著，電線排列構件90之模組從其他的步驟的地方搬送至端子插入裝置100的地方，裝設在電線排列構件移送機構1。

圖14是被固定在電線排列構件90之附有端子之電線9之端部之俯視圖。如圖14所示，在電線排列構件90之模組中，電線固定部902分別會發生夾住附有端子之電線9之電線91之位置之誤差。圖14中之Δx1及Δx2是表示附有端子之電線9之端部中之由電線固定部902突出之部分的長度的誤差。

電線固定部902每個的夾持附有端子之電線9之電線91之位置之誤差之原因，例如是將附有端子之電線9之端部固定在電線固定部902之步驟之誤差，或者是電線排列構件90在運送中加在附有端子之電線9之外力所造成之位置偏移等。

電線固定部902每個的夾持電線91之位置之誤差是由於電線排列構件移送機構1而形成配置在起點位置P0之附有端子之電線9之端部之位置的誤差。又，亦可想到電線固定部902之深度方向中之電線91之位置之誤差。進而，因相對於電線91之端部之端子92之連接精度之誤差，而有端子92相對於電線91之長向稍微傾斜之情況。該傾斜的誤差亦可成為端子92之位置之誤差。

如後述，端子插入裝置100是具備將如此附有端子之電線9之端部的位置的誤差，在附有端子之電線9之端子92到達連接器8之腔室81之前修正之功能。

在以下的說明中，將從附有端子之電線9中之端子92直到靠近電線91之端子92之部分之區域的事項稱為端部區900。

<連接器排列構件移送機構>

連接器排列構件移送機構6是可將連接器排列構件80取下之狀態下一邊固持連接器排列構件80，一邊將連接器排列構件80移動之機構。連接器排列構件80具有未示於圖中之固持機構，該固持機構是以可分別取下之狀態下固持數連接器8。

連接器排列構件80支撐數個連接器8使其等排列成至少一列之狀態。在圖1、2所示之例中，連接器排列構件80支撐數個連接器8，使其等排列成一列之狀態。不過亦可想到連接器排列構件80支撐數個連接器8，使其等疊成2層以上且每層排成一列的狀態。

連接器排列構件80支撐數個連接器8，且使該等的腔室81朝向相同方向的狀態。更具體來說，連接器排列構件80在數個連接器8每個的腔室81之入口朝向相同的方向，並且連接器8之排列方向朝向相對於腔室81每個入口朝向的方向呈垂直之狀態下，支撐數個連接器8。

連接器排列構件移送機構6具有固定座61及線性致動器62。固定座61是以可取下之狀態固持連接器排列構件80之部位。在固定座61設有連接器排列構件鎖固機構611，該連接器排列構件鎖固機構611具有固持連接器排列構件80，並可解除該固持狀態之構造。連接器排列構件鎖固機構611，例如採用與電線排列構件鎖固機構111同樣的鎖固機構。

固定座61以於連接器排列構件80所支撐之數個連接器8與電線固定部902之排列方向平行排列之狀態下，可將連接器排列構件80取下地固持之。此時，固定座61將數個連接器8沿第二方向排列，且以數個連接器8之腔室81每個入口朝向第一方向的相反方向(X軸負向)之狀態，固持連接器排列構件80。

該固定座61是一種在將端子92插入連接器8之腔室81內之時，固持連接器8之連接器支撐部。

此外，在圖2所示之例中，連接器排列構件80之固定座61具有將連接器8嵌入之構造，在圖2中，省略了該構造的顯示。進而，在圖2中，亦省略了連接器排列構件鎖固機構611之顯示。

線性致動器62，將固定座61沿第二方向，即，沿著Y軸方向移動。線性致動器62，沿第二方向而使固定座61移動，藉此可將連接器排列構件80支撐之連接器8每個腔室81每一個定位在選擇性地已事先訂定之終點位置P4。線性致動器62，例如為周知之滾珠螺桿式的電動致動器等。

終點位置P4是第二方向中之位置。終點位置P4是在第二方向中對齊在後述之第三中繼位置P3之位置。即，表示終點位置P4之第二方向中之座標P4y是與第三中繼位置P3之第二方向中之座標一致。

在連接器排列構件80固持在固定座61之狀態下，每連接器8的固腔室81之位置是已知的。在連接器排列構件80上中之各腔室81的位置是藉固定座61中之連接器8每個所被固持之位置與各連接器8之形狀的規格所決定。

例如，在控制部10中，事先設定有各連接器8中之各腔室81之識別碼與分別與識別碼對應之固定座61上之位置資料。此時，若指定有目標的腔室81之識別碼，參考與識別碼對應之腔室81之第二方向上之位置資料，藉此決定用以將目標的腔室81移動到終點位置P4之線性致動器62之動作量的動作量(固定座61之移動方向及移送距離)。

此外，目標的腔室81是端子92的插入處，從被支撐在連接器排列構件80之數個連接器8各自的數腔室81依序選擇。在於終點位置P4上，數腔室81沿第三方向排列形成時，目標的腔室81是沿第三方向排列的數腔室81中之一個。

如圖2所示，連接器配列部材移送機構6，跨越連接器排列構件80全體從終點位置P4退避之第二等待退避位置A3與連接器排列構件80之一部分位於終點位置P4之第二作動位置A4之範圍內，可將連接器排列構件80沿第一方向移動。

如圖2所示，從第一作動位置A2看到之第一等待退避位置A1之方向，和從第二作動位置A4看到的第二等待退避位置A3之方向相同。在本實施形態中，第二等待退避位置A3從第一等待退避位置A1來看，是位於第一方向(X軸正向)。

支撐數個連接器8之連接器排列構件80，即，連接器配列部材80之模組，例如是依每1組的配線模組200而準備的。

在較端子插入裝置100執行之步驟之前的步驟中，數個連接器8是安裝在因應各連接器8之形狀的規格而事先製作之連接器排列構件80。接著，連接器排列構件80之模組是從其他步驟的地方運送到端子插入裝置100的地方，裝設在連接器排列構件移送機構6。

<光學感測器>

光學感測器7是穿透式的光學感測器，具有發光部71及受光部72。發光部71是從與第一方向與第二方向垂直之第三方向來看，沿著與通過起點位置P0之直線路徑R0垂直之平面，輸出檢測光線73。檢測光線73是沿著平面的板狀光線(sheet light)。

此外，在於各圖所示之座標軸上，Z軸正向是第三方向。在本實施形態中，第三方向是鉛直向上方向。

光學感測器7之受光部72是接收檢測光線73。光學感測器7是一種感應器，即檢測受光部72之受光等級是否低於已事先設定之等級，藉此，檢測遮蔽檢測光線73之物體。在端子插入裝置100中，光學感測器7檢測遮蔽檢測光線73之附有端子之電線9之端子92之前端部分。

<端子插入機構>

端子插入機構2至5是將附有端子之電線9之端子92插入位於終點位置P4之目標的腔室81。端子插入機構2至5夾住附有端子之電線9之端部區900的一部分來移動，藉此由起點位置P0之電線固定部902取下附有端子之電線9之端部區900，並將所取下之附有端子之電線9之端部區900之端子92插入位於終點位置P4之目標的腔室81。

此外，在圖2中，為了簡易說明，關於端子插入機構2至5，只示意性地顯示夾住附有端子之電線9之端部區900一部分之部分，並省略其他機構的顯示。

該端子插入機構2至5包含有作為後述之移動用電線端部固持部之第一夾持部21、及作為前述電線端部移動機構之第三方向移送機構22，是作為將附有端子之電線9之端部經由前述第一夾持部21移動而插入連接器8之腔室81之機構來使用。

<第一夾持部關聯機構>

端子插入機構2至5之第一夾持部關聯機構2是一種機構，夾住附有端子之電線9之端部區900的一部分來移動，藉此將端部區900從起點位置P0移動至事先訂定之第一中繼位置P1。

第一夾持部關聯機構2包含有第一夾持部21、第三方向移送機構22及第一方向移送機構23。

第一夾持部21是一種機構，即，在起點位置P0中，沿第二方向從兩側夾住端子92之前端朝向第一方向之狀態之附有端子之電線9中之端部區900之一部分。

第一夾持部21具有一對第一對向構件211及第一接離式制動器212，該第一接離式制動器212使該對第一對向構件211沿第二方向(Y軸方向)互相接近及離開。

一對第一對向構件211分別具有由根元部分歧為二之分歧部。接著，一對第一對向構件211之分歧部夾著附有端子之電線9之電線91中之電線固定部902所夾之部分的兩側之2處(即，附有端子之電線9之端部中藉電線固定部902固持之部分除外之部分)支撐著。第一夾持部21，較佳的是夾住附有端子之電線9之端部中藉電線固定部902固持之部分、以及夾住後述之一對夾入部之夾入部分之間之部分支撐，在此，一對第一對向構件211各自的2個分歧部之中位在X軸正向的部位夾住該部分支撐。

第一接離式致動器212將一對第一對向構件211沿第二方向互相接近或者是離開。藉此，第一接離式致動器212將一對第一對向構件211的狀態切換成夾住附有端子之電線91之狀態與解除電線91之夾持之狀態任一種。第一接離式致動器212，例如為螺線管致動器或者是滾珠螺桿式的電動致動器。

第一夾持部關聯機構2之第三方向移送機構22是使第一夾持部21沿著第三方向移動之機構。又，第一夾持部關聯機構2之第一方向移送機構23是使第一夾持部21沿著第一方向移動之機構。

第三方向移送機構22及第一方向移送機構23沿著通過起點位置P0，且沿第一方向及第三方向之平面，使第一夾持部21移動。因此第一中繼位置P1是存在於通過起點位置P0且沿第一方向及第三方向之平面內。

在本實施形態中，第三方向移送機構22一邊直接支撐第一夾持部21，一邊沿第三方向移動，第一方向移送機構23一邊支撐第三方向移送機構22，一邊沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構23具有可支撐第三方向移送機構22沿第一方向移動之滑動支撐部231、及使第三方向移送機構22沿第三方向移動之線性致動器232。第三方向移送機構22及線性致動器232，例如為滾珠螺桿式的電動致動器等。

在第三方向移送機構22及第一方向移送機構23將附有端子之電線9之端部區900從起點位置P0移動到第一中繼位置P1之途中，第一方向移送機構23沿直線路徑R0移動附有端子之電線9之端部區900。第三方向移送機構22及第一方向移送機構23之更具體的動作容後敘述。

另，第一夾持部關聯機構2之第三方向移送機構22及第一方向移送機構23是第一夾持部移送機構之一例，移動第一夾持部21，藉此將附有端子之電線9之端部區900移動到第一中繼位置P1。

上述第三方向移送機構22作為電線端部移動機構來使用，即，將第一夾持部21在可將藉電線固定部902固持之附有端子之電線9之端子固持之位置(下降後的位置)、與另一位置(已上昇的位置)之間移動。尤其是，第三方向移送機構22是將第一夾持部21沿第1方向(Z軸方向)，即，相對於藉電線固定部902所固持之附有端子之電線9之延伸方向(X軸方向)交叉之方向(在此是指正交之方向即Z軸方向)，將第一夾持部21向電線固定部902移動進退。不過，電線端部移動機構只要是能將第一夾持部21相對於X軸方向交叉之方向進退移動者即可，亦可相對於上述Z軸方向傾斜。

又，第一夾持部關聯機構包含有端子矯正部1000，該端子矯正部1000具有一對夾入部1010、1020，在由電線固定部902將附有端子之電線9之端部收遞於第1夾持部21時，夾住端子92電線，將藉電線固定部902所固持之附有端子之電線9之端部的端子92矯正成預定姿勢。

針對該端子矯正部1000容後詳述。

<第二夾持部關聯機構>

端子插入機構2至5之第二夾持部關聯機構3是一種在第一中繼位置P1中由第一夾持部21承接附有端子之電線9之端部區900之支撐之機構。進而，第二夾持部關聯機構3 在於與第三夾持部4之間暫時接收附有端子之電線9之端子92之支撐之後，再將附有端子之電線9遞交給第四夾持部關聯機構5。

第二夾持部關聯機構3包含有第一夾持部31、第一方向移送機構32及第二方向移送機構33。

第二夾持部31是在第一中繼位置P1中，沿第二方向(Y軸方向)由兩側分別夾住第一夾持部21所夾住之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分及電線91之一部分。然後，第二夾持部31在第一中繼位置P1中，從第一夾持部21承接附有端子之電線9之端部區900之支撐。

第二夾持部31含有前第二夾持部31a及後第二夾持部31b。前第二夾持部31a及後第二夾持部31b分別具有：一對第二對向構件311及第二接離式制動器312，該第二接離式制動器312使該對第二對向構件311沿第二方向(Y軸方向)互相接近及離開。

前第二夾持部31a之一對第二對向構件311夾住附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分支撐。此外，後第二夾持部31b之一對第二對向構件311夾住附有端子之電線9之端部區900中之電線91之一部分支撐。

第二夾持部31具有前第二夾持部31a及後第二夾持部31b，因此能個別進行夾住附有端子之電線9之端子92之動作及解除該夾持之動作、以及夾住附有端子之電線9之電線91之動作及解除該夾持之動作。

第二接離式致動器312將一對第二對向構件311 沿第二方向互相接近或者是離開。藉此，第二接離式致動器312將一對第二對向構件311的狀態切換成夾住附有端子之電線9之端部區900之狀態與解除端部區900之夾持之狀態任一種。第二接離式致動器312，例如為螺線管致動器或者是滾珠螺桿式的電動致動器等。

第二夾持部關聯機構3之第一方向移送機構32是使第二夾持部31沿著第一方向移動之機構。又，第二夾持部關聯機構3之第二方向移送機構33是使第二夾持部31沿著第二方向移動之機構。

第一方向移送機構32將第二夾持部31而由第一中繼位置P1往已事先訂定之第二中繼位置P2移動。又，第二方向移送機構33將第二夾持部31而由第二中繼位置P2往已預定之第三中繼位置P3移動。進而第一方向移送機構32及第二方向移送機構33將第二夾持部31而由第三中繼位置P3往第一中繼位置P1移動。

在本實施形態中，第一方向移送機構32具有可支撐第二夾持部31沿第一方向移動之滑動支撐部321、及使滑動支撐部321沿第一方向移動之線性致動器322。

進而，在本實施形態中，第二方向移送機構33具有可支撐第二夾持部31及第一方向移送機構32沿第二方向移動之滑動支撐部331、及使滑動支撐部331沿第二方向移動之線性致動器332。

<第三夾持部>

端子插入機構2至5之第三夾持部4是在已事先訂定之第二中繼位置P2中，沿第三方向而由兩側夾住第二夾持部31所夾住之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分。該第三夾持部4將附有端子之電線9之端子92之支撐，從第二夾持部31暫時承接之後再遞交給第二夾持部31。

第三夾持部4具有一對第三對向構件41；及第三接離式制動器42，該第三接離式制動器42使該對第三對向構件41沿第三方向(Z軸方向)互相接近及離開。在本實施形態中，第三夾持部4是固定的。

一對第三對向構件41夾住附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分支撐。

第三接離式致動器42將一對第三對向構件41沿第三方向互相接近或者是離開。藉此，第三接離式致動器42將一對第三對向構件41的狀態切換成夾住附有端子之電線9之端子92之狀態與解除端子92之夾持之狀態任一種。第三接離式致動器42，例如為螺線管致動器或者是滾珠螺桿式的電動致動器等。

另，第二夾持部關聯機構3之第一方向移送機構32是將第二夾持部31及第三夾持部4之至少一者沿第一方向移動之第二、第三夾持部位置關係變更機構之一例。

即，第一方向移送機構32將第二夾持部31所夾住之附有端子之電線9之端子92與第三夾持部4之位置關係在第一位置關係與第二位置關係之間變化。第一位置關係是第三夾持部4在第一方向上離開端子92之位置之位置關係。第二位置關係是端子92位於第三夾持部4之夾持位置之位置關係。

在本實施形態中，在附有端子之電線9之端部區900位於第一中繼位置P1時，端子92與第三夾持部4之位置關係成為第一位置關係。又，在附有端子之電線9之端部區900位於第二中繼位置P2時，端子92與第三夾持部4之位置關係成為第二位置關係。

<第四夾持部關聯機構>

端子插入機構2至5之第四夾持部關聯機構5是一種機構，即，在已事先訂定之第三中繼位置P3中，由第二夾持部31承接附有端子之電線9之端部區900之支撐。進而，第四夾持部關聯機構5夾著附有端子之電線9之端部區900移動，藉此，將附有端子之電線9之端子92插入位於終點位置P4之連接器8之腔室81。

第四夾持部關聯機構5含有第四夾持部51、第三方向移送機構52及第一方向移送機構53。

第四夾持部51是在第三中繼位置P3中，分別夾住第二夾持部31由第三夾持部4承接而夾住之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分及電線91之一部分。接著，第四夾持部51是在第三中繼位置P3中，由第二夾持部31承接附有端子之電線9之端部區900之支撐。

第四夾持部51具有前第四夾持部51a及後第四夾持部51b。前第四夾持部51a及後第四夾持部51b分別具有：一對第四對向構件511；及第四接離式制動器512，該第四接離式制動器512使該對第四對向構件511沿第二方向(Y軸方向)互相接近及離開。

前第四夾持部51a之一對第四對向構件511夾住附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分支撐。此外，後第四夾持部51b之一對第四對向構件511夾住附有端子之電線9之端部區900中之電線91之一部分支撐。

第四夾持部51具有前第四夾持部51a及後第四夾持部51b，因此能個別進行夾住附有端子之電線9之端子92之動作及解除該夾持之狀態之動作、以及夾住附有端子之電線9之電線91之動作及解除該夾持之狀態之動作。

第四接離式致動器512將一對第四對向構件511沿第二方向互相接近或者是離開。藉此，第四接離式致動器512將一對第四對向構件511的狀態切換成夾住附有端子之電線9之端部區900之狀態與解除端部區900之夾持之狀態任一種。第四接離式致動器512，例如為螺線管致動器或者是滾珠螺桿式的電動致動器。

該等前第四夾持部51a及後第四夾持部51b是在將端子92插入連接器8之腔室81時，可固持附有端子之電線9之端部之插入用電線端部固持部。

第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52是將第四夾持部51沿第三方向移動之機構。第三方向移送機構52含有將前第四夾持部51a沿第三方向移動之前第三方向移送機構52a、及將後第四夾持部51b沿第三方向移動之後第三方向移送機構52b。

第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52具有前第三方向移送機構52a及後第三方向移送機構52b，因此能個別進行將前第四夾持部51a沿第三方向移動之動作、以及將後第四夾持部51b沿第三方向移動之動作。

在第四夾持部關聯機構5，第三方向移送機構52是將第四夾持部51朝第三方向(Z軸正向)各自移動已知之第三中繼位置P3與終點位置P4所存在之目標的腔室81之位置間之第三方向中之距離差值。當然在距離差為零時，第三方向移送機構52就不移動第四夾持部51。

進而，在第四夾持部關聯機構5中，第一方向移送機構53將第四夾持部51朝第一方向(X軸正向)移動因應各自已知之第三中繼位置P3及終點位置P4所存在之目標的腔室81之入口的位置間之第一方向的距離差、與目標的腔室81之深度尺寸之和值的距離。

該第一方向移動機構53是一種插入用進退驅動部，將插入用電線端部固持部即前第四夾持部51a以及後第四夾持部51b朝腔室81移動進退。

藉以上所示之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53之動作，附有端子之電線9之端子92由第三中繼位置P3移動，而插入終點位置P4所存在之目標的腔室81。

在本實施形態中，第三方向移送機構52具有支撐第二夾持部31使其能沿第一方向移動之滑動支撐部321、及將滑動支撐部321沿第一方向移動之線性致動器322。

在本實施形態中，第三方向移送機構52一邊直接支撐第四夾持部51，一邊沿第三方向移動，第一方向移送機構53一邊支撐第三方向移送機構52，一邊沿第一方向移動。

例如，第一方向移送機構53具有可支撐第三方向移送機構52沿第一方向移動之滑動支撐部531、及使第三方向移送機構52沿第三方向移動之線性致動器532。第三方向移送機構52及線性致動器532，例如為滾珠螺桿式的電動致動器等。

另，第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53為，藉將第四夾持部51移動，將附有端子之電線9之端子92插入連接器8各自之腔室81之第四夾持部移送機構之一例。

又，第二夾持部關聯機構3之第二方向移送機構33是將第二夾持部31沿第二方向移動之第二夾持部移送機構之一例。第二方向移送機構33是使第二夾持部31在由第三夾持部4承接端子92之支撐之第二中繼位置P2、與將附有端子之電線9之支撐遞交給第四夾持部51之第三中繼位置P3之間移動。

另，如圖1所示，端子插入裝置100亦具備電線勾掛部70。電線勾掛部70藉未示於圖中之驅動機構而被驅動，在終點位置P4與第三中繼位置P3之間改變位置，勾住已將端子92插入腔室81之附有端子之電線9之電線91，遠離終點位置P4。藉此，防止由連接器8延伸之電線91來成為造成新的附有端子之電線9之端子92插入的麻煩。

<控制部>

控制部10為一邊參考光學感測器7之檢測訊號，一邊控制電線排列構件移送機構1、端子挿入機構2至5及連接器排列構件移送機構6中之各致動器之裝置。另，在圖2中，省略了控制部10之顯示。

控制部10包含有運算部101、記憶部102及訊號介面103。運算部101與記憶部102以及訊號界面103各自電性連接。

運算部101是一種含有CPU(Central Processing Unit)之元件或者是電路，該CPU是執行依照事先已記錄在記憶部102之控制程式，導出相對於各致動器之控制指令之處理。

記憶部102是一種記憶運算部101參考之控制程式及其他資料之不變性記憶體。例如，記憶部102除了控制程式，還記憶著既定路徑移送資料、端子-腔室對應資料、電線位置資料及腔室位置資料等之資料。

既定路徑移送資料含有一種資料，即，該資料是表示用以將附有端子之電線9之端部區900沿著既定的路徑，從起點位置P0移動到直線路徑R0之第一夾持部關聯機構2之致動器之作動順序。進而，既定路徑移送資料亦含有一種資料，即，該資料是表示用以從光學感測器7檢測出端子92時之位置，將端部區900經過第一中繼位置P1及第二中繼位置P2，沿著既定的路徑移動到第三中繼位置P3之第二夾持部關聯機構3之致動器之作動順序。

端子-腔室對應資料是一種資料，即，該資料是表示夾持電線排列構件90中之電線91之電線固定部902各自的識別碼與表示端子92之插入目的地之腔室81各自的識別碼之對應關係。進而，端子-腔室對應資料亦表示成為定位到起點位置P0之定位的對象之電線固定部902之順序。

電線位置資料含有用以界定電線排列構件90中之電線固定部902各自的位置時所需的資料。即，電線位置資料含有用以於將電線固定部902各自移動到起點位置P0時，界定電線排列構件移送機構1之線性致動器12之動作量時所需的資料。

又，腔室位置資料含有一種資料，該資料為用以界定支撐在連接器排列構件80之連接器8各自的腔室81每個第二方向(Y軸方向)及第三方向(Z軸方向)各自的位置及深度尺寸時所需的資料。此時，每腔室81之入口之第一方向(X軸方向)中之位置全部都是相同已知的位置。

即，腔室位置資料中之腔室81每個的第二方向之位置之資料是用以於支撐在連接器排列構件80之連接器8每個腔室81各自移動到終點位置P4時，界定連接器排列構件移送機構6之線性致動器62之動作量時所需的資料。

又，腔室位置資料中的腔室81每個的第三方向之位置及深度尺寸之資料是一種資料，即，用以於將附有端子之電線9之端子92從第三中繼位置P3移動到目標的腔室81內時，界定第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53之動作量時所需的資料。

訊號介面103，從光學感測器7之受光部72輸入檢測訊號，且將該檢測訊號傳送至運算部101。進而，訊號介面103，輸入運算部101所導出之相對於各致動器之控制指令，且將該控制指令轉換成各致動器之驅動訊號後予以輸出。

<配線模組之製程>

其次，一邊參考圖3至圖12，一邊說明端子插入裝置100執行之處理之一例。端子插入裝置100執行一端子插入步驟，該步驟在包含有數個附有端子之電線9及連接於該等電線之端部之數個連接器8之配線模組200之製程中，將附有端子之電線9各自的端子92插入連接器8各自的腔室81每個之中。

此外，為便於說明，在圖3至圖12中，有關於端子插入機構2至5，只示意性地顯示夾住附有端子之電線9之端部區900之一部分之部分，且省略其他機構的顯示。進而，在圖4至12中，省略電線排列構件移送機構1及連接器排列構件移送機構6之顯示。

又，為便於說明，圖4至圖12是有關於第一夾持部21、第二夾持部31、第三夾持部4及第四夾持部51，以塗黑顯示夾住附有端子之電線9之端部區900之狀態，以反白顯示解除附有端子之電線9之端部區900之夾持之狀態。

端子插入步驟包括起點及終點位置決定步驟、夾持開始步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一收遞步驟、第二移送步驟、第二收遞步驟、第三移送步驟、第三收遞步驟、第四移送一次步驟、及第四移送二次步驟。

此外，在各步驟中動作之機構是依照在控制部10中，執行記憶部102所記憶之控制程式之運算部101之控制指令動作。此時，控制部10之運算部101一邊參考記憶部102所記憶之各種資料及光學感測器7之檢測結果，一邊經由訊號介面103，向各機構輸出控制訊號，藉此在各機構執行上述各步驟。

又，在執行上述各步驟之前，於電線排列構件移送機構1將固定座11配置在第一等待退避位置A1之狀態下，使電線排列構件90之模組固定在固定座11。進而，在連接器排列構件移送機構6將固定座61配置在第二等待退避位置A3之狀態下，使連接器排列構件80之模組固定在固定座61。

<起點及終點位置決定步驟>

起點及終點位置決定步驟包括起點位置決定步驟及終點位置決定步驟。

如圖3所示，起點位置決定步驟是一種電線排列構件移送機構1將電線排列構件90之電線固定部902每一個選擇性地決定位置在起點位置P0之步驟。在本步驟中，控制部10根據記憶部102之端子-腔室對應資料，依序界定須移動到起點位置P0之目標的電線固定部902。

然後，電線排列構件移送機構1沿第二方向移動電線排列構件90，將控制部10所界定之目標的電線固定部 902就位於起點位置P0。

另一方面，終點位置決定步驟是一種連接器排列構件移送機構6沿第二方向移動連接器排列構件80，將連接器8各自的腔室81每一個選擇性地決定位置在第二方向的終點位置P4之步驟。在本步驟中，控制部10根據記憶部102之端子-腔室對應資料，依序界定須移動到終點位置P4之目標的腔室81。

然後，連接器排列構件移送機構6沿第二方向移動連接器排列構件80，藉此，將控制部10所界定之目標的腔室81就位於終點位置P4。此外，在前一次的目標的腔室81與這一次之目標的腔室81沿第三方向排列時，連接器排列構件移送機構6在本步驟中，不會移動連接器排列構件80。

例如，起點位置決定步驟及終點位置決定步驟能並行執行。又，該等步驟亦可按順序進行。

在每次控制部10依序界定目標的電線固定部902時，就執行起點及終點位置決定步驟。接著，在每次執行起點及終點位置決定步驟時，就執行後述之夾持開始步驟、第一移送一次步驟、第一移送二次步驟、第一收遞步驟、第二移送步驟、第二收遞步驟、第三移送步驟、第三收遞步驟、第四移送一次步驟、及第四移送二次步驟。

圖3所示之步驟為第一次的起點及終點位置決定步驟，該步驟亦為作動位置移行步驟。

如圖3所示，該作動位置移行步驟包括第一作動位置移行步驟，在該步驟中，電線排列構件移送機構1將支撐數個附有端子之電線9之端部區900之電線排列構件90從第一等待退避位置A1移動到第一作動位置A2。

進而，該作動位置移行步驟亦包括第二作動位置移行步驟，在該步驟中，連接器排列構件移送機構6將支撐數個連接器8之連接器排列構件80從第二等待退避位置A3移動到第二作動位置A4。

例如，第一作動位置移動步驟及第二作動位置移動步驟能並行執行。又，該等步驟亦可按順序進行。

<夾持開始步驟>

如圖4所示，夾持開始步驟是一種第一夾持部21在事先訂定之起點位置P0上，夾住端子92之前端朝向第一方向之狀態之附有端子之電線9中之端部區900之一部分之步驟。在本實施形態中，第一夾持部21沿第二方向從兩側夾住附有端子之電線9之端部區900中之電線91之兩處。

第一夾持部21所夾住之電線91之兩處為電線固定部902夾住之部分之兩側的兩處。藉此，夾住電線91之第一夾持部21移動到第三方向時，電線91能在不彎曲的狀態下順利且容易脫離電線固定部902。

<第一移送一次步驟>

如圖5所示，第一移送一次步驟是一種步驟，即，在第一夾持部關聯機構2之第三方向移送機構22將第一夾持部21朝第三方向移動已事先訂定之距離之後，第一夾持部關聯機構2之第一方向移送機構23沿直線路徑R0朝第一方向移動。

在本步驟中，第一方向移送機構23將第一夾持部21沿既定之直線路徑R0朝第一方向移動，在該移動之途中，光學感測器7一檢測到端子92之前端部，第一方向移送機構23及第三方向移送機構22執行之步驟就移到下一個第一移送二次步驟。

例如，在本步驟中，第一夾持部關聯機構2之第一方向移送機構23是以第一速度將第一夾持部21沿既定的直線路徑R0移動已事先訂定之第一距離。在此，第一距離，與附有端子之電線9之初期位置之誤差無關，以端子92未到達檢測光線73之範圍內來設定。接著，第一方向移送機構23以較第一速度慢之第二速度沿既定的直線路徑R0移動第一夾持部21，直到光學感測器7檢測到端子92之前端部。

上述的動作能防止起因於因應光學感測器7之檢測結果，控制第一方向移送機構23之回授控制的遲延，造成端子92之定位誤差變大到無法忽略之情況。進而，上述動作一邊抑制端子92之定位誤差，一邊加速附有端子之電線9之移送速度，而縮短步驟之執行時間。

另，至少在執行第一移送一次步驟時，執行了光學感測器7檢測遮蔽檢測光線73之物體(端子92之前端部)之步驟。

<第一移送二次步驟>

如圖6所示，第一移送二次步驟是一種步驟，即，在第一夾持部關聯機構2之第一方向移送機構23從光學感測器7 檢測出端子92之時刻開始，將第一夾持部21沿著直線路徑R0朝第一方向移動已事先訂定之距離之後，第一夾持部關聯機構2之第三方向移送機構22往第三方向之相反方向(Z軸負向)移動已事先訂定之距離。藉本步驟，附有端子之電線9之端部區900移動到第一中繼位置P1。

<第一收遞步驟>

如圖7所示，第一收遞步驟是一種步驟，即，第二夾持部31在第一中繼位置P1中，沿第二方向由兩側分別夾住第一夾持部21所夾住之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分及電線91之一部分。

進而，在本步驟中，第一夾持部21解除電線91之夾持之狀態。藉此，第二夾持部31能由第一夾持部21承接附有端子之電線9之支撐。

如圖8所示，第二移送步驟是一種步驟，即，第二夾持部關聯機構3之第一方向移送機構32將第二夾持部31沿第一方向移動已事先訂定之距離。在本步驟中，第一方向移送機構32將附有端子之電線9之端部區900從離開第三夾持部4之第一中繼位置P1移動到第三夾持部4之夾持位置即第二中繼位置P2。

<第二收遞步驟>

如圖9所示，第二收遞步驟是一種步驟，即，在第二中繼位置P2中，第三夾持部4沿第三方向從兩側暫時地夾住第二夾持部31所夾住之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分。

進而，在本步驟中，前第二夾持部31a在第三夾持部4已夾住端子92時，暫時解除端子92之夾持，然後再次夾住端子92。即，第三夾持部4從第二夾持部31暫時承接附有端子之電線9之端子92之支撐之後，再遞交至第二夾持部31。

此外，在本步驟中，亦可想到，後第二夾持部31b，和前第二夾持部31a同樣，在第三夾持部4已夾住端子92時，暫時解除電線91之夾持，再次夾住電線91。

第三移送步驟>

如圖10所示，第三移送步驟是一種步驟，即，第二夾持部關聯機構3之第二方向移送機構33將第二夾持部31朝第二方向移動已事先訂定之距離。藉此，第二方向移送機構33會將第二夾持部31從既定之第二中繼位置P2移動到既定的第三中繼位置P3。如前述，第二中繼位置P2為第二夾持部31從第三夾持部4承接端子92之支撐之位置，第三中繼位置P3為第二夾持部31將附有端子之電線9之支撐遞交至第四夾持部51之位置。

<第三收遞步驟>

如圖11所示，第三收遞步驟是一種步驟，即，在第三中繼位置P3中，第四夾持部51分別夾持第二夾持部31由第三夾持部4承接後夾持之附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分及電線91之一部分。

進而，在本步驟中，第二夾持部31，在第四夾持部51已夾住附有端子之電線9之端部區900時，解除端部區 900之夾持。藉此，第四夾持部51會從第二夾持部31承接附有端子之電線9之支撐。

<第四移送一次步驟>

如圖12所示，第四移送一次步驟是一種步驟，即，第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53移動第四夾持部51，藉此，能將附有端子之電線9之端子92之前端部從第三中繼位置P3移動至終點位置P4之腔室81內。

在本步驟中，第三方向移送機構52分別將第四夾持部51朝第三方向(Z軸正向)移動既知之第三中繼位置P3與目標的腔室81之位置間之第三方向上之距離差值。當然，在距離差值為零時，第三方向移送機構52不會移動第四夾持部51。

進而，在本步驟中，第四夾持部關聯機構5之第一方向移送機構53分別將第四夾持部51朝第一方向(X軸正向)移動已知之第三中繼位置P3及終點位置P4所存在之目標的腔室81之入口之位置間之第一方向中之距離差值之距離。藉此，端子92之前端部插入目標的腔室81內。

如上所示，在第四移送一次步驟中，第四夾持部關聯機構5之第三方向移送機構52及第一方向移送機構53依照第四夾持部51已從第二夾持部31承接附有端子之電線9之支撐之第三中繼位置P3與已事先設定之連接器8各自的腔室81之位置之比較所訂定之移動順序，來移動第四夾持部51。

<第四移送二次步驟>

如圖13所示，第四移送二次步驟是一種步驟，即，在後第四夾持部51b夾住端部區900之電線91之狀態下，第四夾持部關聯機構5之第一方向移送機構53將後第四夾持部51b進一步朝第一方向移動對應於目標的腔室81之深度尺寸之距離。

在本步驟中，前第四夾持部51a解除端子92之夾持，第四夾持部關聯機構5之前第三方向移送機構52a前第四夾持部51a朝第三方向移動到與連接器8不相干擾之位置。

端子插入裝置100執行以上所示之步驟，藉此將附有端子之電線9之一個端子92插到連接器8之腔室81。然後，端子插入裝置100反復以上所示之各步驟之執行，直到端子92相對於被連接器排列構件80所支撐之數個連接器8各自的腔室81之插入結束為止。

等到端子92相對於被連接器排列構件80所支撐之數個連接器8各自的腔室81之插入一結束，連接器排列構件移送機構6將連接器排列構件80從第二作動位置A4移動到第二等待退避位置A3。進而，電線排列構件移送機構1將電線排列構件90從第一作動位置A2移動到第一等待退避位置A1。

接著，在第一等待退避位置A1及第二等待退避位置A3上，電線排列構件90及連接器排列構件80之替換。在第二等待退避位置A3上，從連接器排列構件移送機構6 取下之連接器排列構件80將構成一組束線或者是一組子束線之數個連接器8以插有附有端子之電線9之端子92之狀態下匯整在一起支撐。

在第二等待退避位置A3上被取下之連接器排列構件80各維持在支撐插有附有端子之電線9之端子92之數個連接器8之狀態運送到下一步驟的地方。

反復上述步驟，如圖15所示，得製造出一種配線模組200，該配線模組包含有數個數個附有端子之電線9與數個連接器8，以使數個附有端子之電線9之端子92插入連接器8之腔室81之狀態下予以一體化。

<針對有關於插入動作之明細>

在本端子插入裝置100，光學感測器7檢測沿既定的直線路徑R0而朝第一方向移動之附有端子之電線9之端子92之前端部到達檢測光線73之位置之情況。接著，附有端子之電線9之端部區900從光學感測器7已檢測到端子92之位置，進一步朝第一方向移動已事先訂定之距離，而到達第一中繼位置位置P1。藉此，位於起點位置P0上之端子之位置之誤差的第一方向的成分，在到達第一中繼位置P1之時間點上予以銷除。

進而，承接附有端子之電線9之支撐之第二夾持部31從兩側夾住附有端子之電線9之端部區900中之端子92之一部分及電線91之一部分。藉此，位於起點位置P0上之端子92之位置之誤差的第二方向的成分，在第二夾持部31承接了附有端子之電線9之支撐之時間點上予以銷除。

進而，暫時承接附有端子之電線9之端子92之支撐之第三夾持部4，沿第三方向從兩側夾住附有端子之電線9之端子92之一部分。藉此，位於起點位置P0上之端子92之位置之誤差的第三方向的成分，在第三夾持部承接了端子之支撐之時間點上予以銷除。

如上進行後在銷解了端子92之位置的誤差之後，第四夾持部51從第二夾持部31承接附有端子之電線9之端部區900之支撐，按照藉已承接之第三中繼位置P3與已事先設定之連接器8每一個腔室81之位置之比較所訂定之移動順序移動。

不過，就算如上述進行後，亦考慮了端子92相對於第四夾持部51於該軸周圍旋轉之狀態(以下，稱為將該狀態內捲之狀態)之時候。在如此時候，欲將該端子92插入連接器8之腔室81時，就有該端子92被勾到腔室81內之矛叉(lance)等之疑慮。

以下，乃進行為了解決端子92之內捲而著眼在矯正端子92之姿勢之構成之說明。

圖16是顯示裝設在第一夾持部關聯機構之端子矯正部1000之概略立體圖。

端子矯正部1000具有夾持端子92之一對夾入部1010、1020，藉一對夾入部1010、1020夾住端子92，以於由電線固定部902將附有端子之電線9之端部遞交給第一夾持部21時，將藉第一夾持部21固持之附有端子之電線9之端部之端子92矯正成預定姿勢。

一對夾入部1010、1020中之一邊的夾入部1020是被支撐成與第一夾持部21一同移動，另一邊的夾入部1010是固定支撐。

更具體來說，夾入部1010含有接收用緣部1011，於藉電線固定部902所支撐之附有端子之電線9之延伸方向(X軸方向)及相對於第一夾持部21之進退移動方向(Z軸方向)相對於電線固定部902正交之方向延伸，且，朝向第一夾持部21側。在此，夾入部1010是將方形的金屬板彎折成L字形狀之形狀，該彎折部位的一側部位是在成為本裝置的基部之部分等以螺絲固定件等予以各定。夾入部1010中彎折部位之另一側部位形成為朝上的姿勢。在該固定狀態下，夾入部1010之上端部即接收側緣部1011是設置在藉電線固定部902所固持之附有端子之電線9之端部之端子92中與導体壓接部92a之朝下部分同程度之高度位置。為此，藉電線固定部902所固持之附有端子之電線9之端子92中，導體壓接部92a是從下方藉接收側緣部1011所支撐。不過，導体壓接部92a與接收側緣部1011之間亦可設置間隙(較佳的是稍微的間隙)。

夾入部1020是沿藉電線固定部902所支撐之附有端子之電線9之延伸方向(X軸方向)、及第一夾持部21相對於電線固定部902之進退移動方向(Z軸方向)正交之方向延伸形成，且，具有朝向電線固定部902側之按壓用緣部1021。在此，將一細長帶狀之金屬板1020B在2處朝相異的方向折成L字形，使其一端部1020Ba安裝在第一接離式致動器212 中朝端子92之前端部側之面(X軸正向)。又，金屬板的另一端側部分形成為朝下姿勢，該下端緣部成為相距上述接收側緣部1011預定間隔而相對之按壓用緣部1021。金屬板中含有該按壓用緣部1021之部分是作為在與上述夾入部1010之間夾住端子92之夾入部1020來使用。夾入部1020之位置是設定在以為了使第一夾持部21接收被電線固定部902所固持之附有端子之電線9而下降之狀態下，可以在夾入部1010與夾入部1020之間設置較導體壓接部92a之厚度(底部與該相反側的部分間之厚度)小之尺寸之間隔之位置。

又，金屬板中被彎折的部分間之中間部是以相對於夾入部1020之上述移動方向(Z軸方向)正交之姿勢延伸形成。金屬板1020B本身為可彈性變形之板材，因此金屬板1020B的中間部及其兩側的彎折部分彈性變形，以此使夾入部1020被支撐為相對於該夾入方向(Z軸方向)之位置改變。即，金屬板1020B的中間部為支撐夾入部1020使其可相對於夾入方向改變位置之彈性支撐部1030。

接著，在藉第三方向移送機構22將第一夾持部21朝電線固定部902移動時，夾入部1020與第一夾持部21一同對電線固定部902移動接近，形成在將端子92之導體壓接部92a夾入於一對夾入部1010、1020之間。

此時，夾入部1020藉彈性支撐部1030支撐且形成可改變位置之狀態，就算一對夾入部1010、1020間之間隙小於導體壓接部92a之厚度，亦能使夾入部1020於離開夾入部1010之方向改變位置，因此能一邊藉一對夾入部1010、 1020夾住導體壓接部92a，一邊抑制對該導體壓接部92a施加過大的力。

此外，只要一對夾入部1010、1020之中至少一邊藉彈性支撐部支撐成沿該夾入方向移動時，即可。為此，除了支撐上述夾入部1020且使其能彈性變形之彈性支撐部1030外，或者是，取而代之，亦可設置支撐夾入部1010且能使其沿該夾入方向移動之彈性支撐部。

又，以彈性支撐部來說，除了上述構成外，亦可採用線圈彈簧、橡膠等之彈性材料來支撐夾入部使其移動之構成等。

針對上述端子矯正部1000之動作予以說明。

即，在上述第一夾持步驟中，於第一夾持部21夾持附有端子之電線9之端部前之狀態下，如圖17及圖18所示，附有端子之電線9之端部是藉電線固定部902支撐，又，端子92之導體壓接部92a是形成為設置在夾入部1010之接收用緣部1011上之狀態。又，第一夾持部21是位於離開電線固定部902之上方，夾入部1020之按壓用緣部1021亦位在離開接收用緣部1011上之導體壓接部92a之上方。又，在該狀態下，第一夾持部21之一對第一對向構件211形成為打開的狀態。

從該狀態，如圖19及圖20所示，藉第三方向移送機構22將第一夾持部21朝電線固定部902下降，到達可將附有端子之電線9之端部被夾入一對第一對向構件211之間之位置。如此一來，夾入部1020亦下降，使端子92之導體壓接部92a被夾到夾入部1010之接收用緣部1011與夾入部1020之按壓用緣部1021之間。

此時，如圖21所示，端子92一內捲，端子92之導體壓接部92a就被夾到一對夾入部1010、1020之間，使該扁平方向相對於一對夾入部1010、1020之夾入方向正交，端子92的姿勢就被矯正，而解決上述內捲。

在該狀態下，第一夾持部21之一對第一對向構件211相靠近，夾住附有端子之電線9之端部之中藉電線固定部902支撐之部分以外的部分，特別是夾住電線固持部902與一對夾入部1010、1020間之部分。為此，形成為在端子92之內捲已被解決之狀態下，附有端子之電線9之端部藉第一夾持部21所固持。

然後，如此已將端子92之內捲矯正之附有端子之電線9之端部經由第二夾持部關聯機構3等，被移送到第四夾持部關聯機構5之第四夾持部51，藉該第四夾持部51，而插入連接器8之腔室81。此外，在移送附有端子之電線9之端部時之收遞動作，為在成為收遞處之機構上將固持附有端子之電線9之端部保持不變之狀態下，由成為收遞處之機構固持附有端子之電線9之端部，之後，在成為收遞處之機構上解除附有端子之電線9之端部之固持之構成，因此端子92之姿勢，基本上是藉端子矯正部1000所矯正過之狀態保持不變之狀態來移送的。

依如上構成之端子插入裝置及配線模組200之製造方法，將附有端子之電線9之端部從電線固定部902收遞至第一夾持部21時，藉一對夾入部1010、1020夾住端子92，以將藉電線固定部902所固持之附有端子之電線9之端部之端子92矯正成預定姿勢，因此能藉第一夾持部21盡可能地將端子92維持一定姿勢。

尤其是在收遞附有端子之電線9之端部時，矯正端子92之姿勢，為此能進行上述矯正，且無須為了矯正特別去進行解除附有端子之電線9之端子之固持之動作，因此能做迅速的處理。

又，藉彈性支撐部1030支撐夾入部1020使其可以改變位置，因此能一邊抑制相對於端子92之過餘的夾入力，且一邊夾住端子92，可抑制端子92之變形。

又，夾入部1020是被支撐為可與第一夾持部21一同移動，藉使第一夾持部21移動到電線固定部902之動作，以使夾入部1020在與夾入部1010之間夾住端子92，因此無須設置夾入用之專用的驅動機構，能以簡易的構成進行矯正，來解決端子92之內捲。

不過，亦能藉專用的驅動機構將一對夾入部接近移動或遠離移動，以收遞附有端子之電線9之上述時機來夾住端子92。

又，由於一對夾入部1010、1020是夾住端子92之導體壓接部92a，因此能有效地抑制端子92之毀損。即，端子92之中導體壓接部92a及覆蓋壓接部92b壓接在電線91的導體或者是絕緣覆膜的周圍，因此與連接部92c等相比，較難變形。尤其是導體壓接部92b是壓接在較硬的導體，因此更難變形。為此，能有效地抑制端子92之毀損，且可矯正端子92之姿勢。

不過一對夾入部亦可夾住覆蓋壓接部92b、連接部92c、其等之間之部分等。即，若夾住端子92中非圓形剖面部位，即可矯正，而解決該端子92之內捲。

又，本端子處理裝置作為端子插入裝置，可將上述矯正後之端子92插入連接器8之腔室81，因此可抑制端子92之插入錯誤。

另，組裝上述端子矯正部1000之部位不限於上述的例子，亦可為從第一夾持部21收遞至第二夾持部31之部位等。即，在收遞附有端子之電線9之端子的所有部位可組裝端子矯正部1000。

如上詳細說明了本發明，但上述之說明在所有的觀點上只是舉例說明，本發明並不限於此。未舉例顯示之無數的變形例只要不脫離本發明之範圍，亦能理解是可思及者。