JP2000228267A - ハーネス取付装置及び取付方法 - Google Patents
ハーネス取付装置及び取付方法Info
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- JP2000228267A JP2000228267A JP11029728A JP2972899A JP2000228267A JP 2000228267 A JP2000228267 A JP 2000228267A JP 11029728 A JP11029728 A JP 11029728A JP 2972899 A JP2972899 A JP 2972899A JP 2000228267 A JP2000228267 A JP 2000228267A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 確実にハーネスの取付ができると共に廉価な
ハーネス取付装置を得る。 【解決手段】 コンベア１によって搬送されるパレット
２上の製品３にハーネス６を組み付ける際、移動機構５
により把持ハンド７を下降させて、ハーネス６を製品３
の途中まで挿入した時に把持ハンド７を開き、再び移動
機構５を下降させて押し込み用治具８でハーネス６を押
し込む。
ハーネス取付装置を得る。 【解決手段】 コンベア１によって搬送されるパレット
２上の製品３にハーネス６を組み付ける際、移動機構５
により把持ハンド７を下降させて、ハーネス６を製品３
の途中まで挿入した時に把持ハンド７を開き、再び移動
機構５を下降させて押し込み用治具８でハーネス６を押
し込む。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ハーネスの取付
を自動化するハーネス取付装置及び取付方法に関するも
のである。
を自動化するハーネス取付装置及び取付方法に関するも
のである。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車や電気製品等にワイヤーハ
ーネスを組みつけるとき、ワイヤーハーネスの端末に設
けられた接続用のコネクタをハウジングに手作業で挿入
しており、作業者は繰り返しコネクタを押し込むために
痛みを伴うだけでなく、不完全な接続を生じる要因とな
っていた。このように、ワイヤーハーネスの取り付けに
は多大な労力を要するため、取付工程の自動化の要望が
高かった。
ーネスを組みつけるとき、ワイヤーハーネスの端末に設
けられた接続用のコネクタをハウジングに手作業で挿入
しており、作業者は繰り返しコネクタを押し込むために
痛みを伴うだけでなく、不完全な接続を生じる要因とな
っていた。このように、ワイヤーハーネスの取り付けに
は多大な労力を要するため、取付工程の自動化の要望が
高かった。
【０００３】そこで、従来、例えば特開平８−２２２３
４６号公報等に示された端子挿入装置のように、コネク
タハウジングの端子付き電線を自動挿入する装置及び方
法が提案されている。図８は当該公報に示された従来の
端子挿入装置を示す断面図である。
４６号公報等に示された端子挿入装置のように、コネク
タハウジングの端子付き電線を自動挿入する装置及び方
法が提案されている。図８は当該公報に示された従来の
端子挿入装置を示す断面図である。
【０００４】図において、端子付き電線４１をチャック
で把持すると共に、一対の電線フィードローラー４２で
挟持し、更に一対の電線ガイドで支持し、端子の先端を
コネクタハウジングの端子収納室４３に一次挿入し、チ
ャックを解除した後、電線フィードローラー４２によっ
て端子付き電線４１を端子収納室４３に二次挿入させて
いる。
で把持すると共に、一対の電線フィードローラー４２で
挟持し、更に一対の電線ガイドで支持し、端子の先端を
コネクタハウジングの端子収納室４３に一次挿入し、チ
ャックを解除した後、電線フィードローラー４２によっ
て端子付き電線４１を端子収納室４３に二次挿入させて
いる。
【０００５】また、上記従来例の場合は、ハーネスの端
末に付いた端子をコネクタなどの端子収納室に挿入する
場合であるが、コネクタを製品のハウジングに挿入する
作業を自動化する例として、例えば、特開平９−２４５
８８７号公報等に示されたものがある。これによれば、
コネクタとハウジングにガイドピンとガイド穴を設け
て、テーパー部にならって挿入するものである。
末に付いた端子をコネクタなどの端子収納室に挿入する
場合であるが、コネクタを製品のハウジングに挿入する
作業を自動化する例として、例えば、特開平９−２４５
８８７号公報等に示されたものがある。これによれば、
コネクタとハウジングにガイドピンとガイド穴を設け
て、テーパー部にならって挿入するものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】特開平８−２２２３４
６号公報に示された従来の端子挿入装置は以上のように
構成されているので、電線をチャックする部分には、チ
ャックするハンドの他に、電線フィードローラーやロー
ラーを駆動するモータが必要となり、また電線フィード
ローラーの表面には端子付き電線との間で滑りを発生さ
せないような加工が必要となるなど構成が複雑となると
いう問題点があった。また、電線の曲がりぐせや、端子
収納室内での端子の引っかかりなどにより、電線フィー
ドローラーを駆動させても端子が途中で止まる可能性が
あり、安定して挿入できないという問題点もあった。
６号公報に示された従来の端子挿入装置は以上のように
構成されているので、電線をチャックする部分には、チ
ャックするハンドの他に、電線フィードローラーやロー
ラーを駆動するモータが必要となり、また電線フィード
ローラーの表面には端子付き電線との間で滑りを発生さ
せないような加工が必要となるなど構成が複雑となると
いう問題点があった。また、電線の曲がりぐせや、端子
収納室内での端子の引っかかりなどにより、電線フィー
ドローラーを駆動させても端子が途中で止まる可能性が
あり、安定して挿入できないという問題点もあった。
【０００７】又、特開平９−２４５８８７号公報に示さ
れたものにおいては、製品の制約上、ガイドを設けるこ
とができないことや、ガイドを設ける費用がかかるなど
の問題があった。さらには、手作業でコネクタを積み付
ける場合、次の工程でコネクタを引き抜く動作を行って
抜けないことを確認する工程か、又はコネクタを再度押
し込んで確実に入っていることを確認する工程が必要と
なるという問題点もあった。
れたものにおいては、製品の制約上、ガイドを設けるこ
とができないことや、ガイドを設ける費用がかかるなど
の問題があった。さらには、手作業でコネクタを積み付
ける場合、次の工程でコネクタを引き抜く動作を行って
抜けないことを確認する工程か、又はコネクタを再度押
し込んで確実に入っていることを確認する工程が必要と
なるという問題点もあった。
【０００８】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたものであり、装置の構成が簡単でかつ確
実に取付ができ、廉価な装置を得ることを目的とする。
また、この装置に適した取付方法を提供することを目的
とする。
ためになされたものであり、装置の構成が簡単でかつ確
実に取付ができ、廉価な装置を得ることを目的とする。
また、この装置に適した取付方法を提供することを目的
とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１に係
るハーネス取付装置は、コンベアによって搬送されるパ
レット上の製品にハーネスを組み付けるものであって、
上下左右に移動可能な移動機構にコンプライアンス機構
を介して取付けられたハーネスを把持する把持ハンド
と、この把持ハンドに取付けられた押し込み用治具と、
把持ハンドを支承する圧縮ばねとから構成されたもので
ある。
るハーネス取付装置は、コンベアによって搬送されるパ
レット上の製品にハーネスを組み付けるものであって、
上下左右に移動可能な移動機構にコンプライアンス機構
を介して取付けられたハーネスを把持する把持ハンド
と、この把持ハンドに取付けられた押し込み用治具と、
把持ハンドを支承する圧縮ばねとから構成されたもので
ある。
【００１０】この発明の請求項２に係るハーネス取付方
法は、移動機構により把持ハンドを下降させて、ハーネ
スを製品の途中まで挿入した時に把持ハンドを開き、再
び移動機構を下降させて押し込み用治具でハーネスを押
し込むようにしたものである。
法は、移動機構により把持ハンドを下降させて、ハーネ
スを製品の途中まで挿入した時に把持ハンドを開き、再
び移動機構を下降させて押し込み用治具でハーネスを押
し込むようにしたものである。
【００１１】この発明の請求項３に係るハーネス取付装
置は、コンベアによって搬送されるパレット上の製品に
ハーネスを組み付けるものであって、上下左右に移動可
能な移動機構にコンプライアンス機構を介して取付けら
れたハーネスを把持する把持ハンドと、この把持ハンド
を支承する圧縮ばねと、移動機構に取付けられると共に
把持ハンドとはテーパ部を介して対向する押し込み用治
具とから構成されたものである。
置は、コンベアによって搬送されるパレット上の製品に
ハーネスを組み付けるものであって、上下左右に移動可
能な移動機構にコンプライアンス機構を介して取付けら
れたハーネスを把持する把持ハンドと、この把持ハンド
を支承する圧縮ばねと、移動機構に取付けられると共に
把持ハンドとはテーパ部を介して対向する押し込み用治
具とから構成されたものである。
【００１２】この発明の請求項４に係るハーネス取付方
法は、移動機構を下降させて把持ハンドを製品に接触さ
せ、更に移動機構によって押し込み用治具のみ下降させ
て把持ハンドを開かせ、押し込み用治具でハーネスを押
し込むようにしたものである。
法は、移動機構を下降させて把持ハンドを製品に接触さ
せ、更に移動機構によって押し込み用治具のみ下降させ
て把持ハンドを開かせ、押し込み用治具でハーネスを押
し込むようにしたものである。
【００１３】この発明の請求項５に係るハーネス取付装
置は、ハーネスを整列させて収納するトレーと、このト
レーからハーネスを取り出し、位置決めステージまで搬
送する搬送機構とを設けたものである。
置は、ハーネスを整列させて収納するトレーと、このト
レーからハーネスを取り出し、位置決めステージまで搬
送する搬送機構とを設けたものである。
【００１４】この発明の請求項６に係るハーネス取付装
置は、電線を必要な長さに切断し、被覆を除去してコネ
クタを取付ける装置と、このコネクタを位置決めする装
置とを設けたものである。
置は、電線を必要な長さに切断し、被覆を除去してコネ
クタを取付ける装置と、このコネクタを位置決めする装
置とを設けたものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】実施の形態１．以下、この発明の
一実施形態を図に基づいて説明する。図１はこの発明の
実施の形態１によるハーネス取付装置を示す正面図、図
２は同じく把持ハンド部分を示す拡大正面図であり、図
において、１はコンベア、２はコンベア１によって搬送
されるパレットであり、パレット２には、製品３とハウ
ジング固定治具４が固定されている。移動機構５は上下
左右に移動可能であり、移動機構５の先端には、ハーネ
ス６を把持する把持ハンド７と、把持ハンド７に取付け
られた押し込み用治具８と、水平方向と円周方向に移動
可能なコンプライアンス機構９がある。ここで、コネク
タ１０は接続端子の方向とハーネス６の方向が直交して
いるＬ型タイプのコネクタである。ハーネス６を把持し
たときのコネクタ１０とハウジング１１の間隔は、コネ
クタ１０が取り付けられる製品３のハウジング１２とハ
ウジング固定治具４の間隔と同一である。
一実施形態を図に基づいて説明する。図１はこの発明の
実施の形態１によるハーネス取付装置を示す正面図、図
２は同じく把持ハンド部分を示す拡大正面図であり、図
において、１はコンベア、２はコンベア１によって搬送
されるパレットであり、パレット２には、製品３とハウ
ジング固定治具４が固定されている。移動機構５は上下
左右に移動可能であり、移動機構５の先端には、ハーネ
ス６を把持する把持ハンド７と、把持ハンド７に取付け
られた押し込み用治具８と、水平方向と円周方向に移動
可能なコンプライアンス機構９がある。ここで、コネク
タ１０は接続端子の方向とハーネス６の方向が直交して
いるＬ型タイプのコネクタである。ハーネス６を把持し
たときのコネクタ１０とハウジング１１の間隔は、コネ
クタ１０が取り付けられる製品３のハウジング１２とハ
ウジング固定治具４の間隔と同一である。
【００１６】把持ハンド７は、リニアガイド１３に案内
されて移動し、通常は、圧縮ばね１４によりストッパ１
５に押しつけられているため、把持ハンド７が動くこと
はない。ハーネス６取付の後工程で、ハーネス６の検査
及び製品の電気特性検査を行うために、ハーネス６のハ
ウジング１１をパレット２に固定する必要があるが、コ
ネクタ１０を把持すると同様にハウジング１１を把持す
る機構も上記と同様に構成するものである。
されて移動し、通常は、圧縮ばね１４によりストッパ１
５に押しつけられているため、把持ハンド７が動くこと
はない。ハーネス６取付の後工程で、ハーネス６の検査
及び製品の電気特性検査を行うために、ハーネス６のハ
ウジング１１をパレット２に固定する必要があるが、コ
ネクタ１０を把持すると同様にハウジング１１を把持す
る機構も上記と同様に構成するものである。
【００１７】次に動作について説明する。把持ハンド７
でハーネス６のコネクタ１０を把持して、パレット２の
上方から移動機構５を下降させる。多少製品３の位置が
ずれていても、コンプライアンス機構９で製品３のハウ
ジング１２にコネクタ１０がならいながら押し込まれ
る。コネクタ１０が製品３の途中まで一次挿入させたと
きに、移動機構５の下降を止めて、把持ハンド７を開
く。再び移動機構５を下降させることにより、コネクタ
１０に押し込み用治具８が接触する。さらに移動機構５
を下降させると、圧縮ばね１４のたわみによる力よりも
大きな力で移動機構５を下降させているので、リニアガ
イド１３に沿って把持ハンド７が動き、コネクタ１０は
押し込み用治具８に接触したままとなる。
でハーネス６のコネクタ１０を把持して、パレット２の
上方から移動機構５を下降させる。多少製品３の位置が
ずれていても、コンプライアンス機構９で製品３のハウ
ジング１２にコネクタ１０がならいながら押し込まれ
る。コネクタ１０が製品３の途中まで一次挿入させたと
きに、移動機構５の下降を止めて、把持ハンド７を開
く。再び移動機構５を下降させることにより、コネクタ
１０に押し込み用治具８が接触する。さらに移動機構５
を下降させると、圧縮ばね１４のたわみによる力よりも
大きな力で移動機構５を下降させているので、リニアガ
イド１３に沿って把持ハンド７が動き、コネクタ１０は
押し込み用治具８に接触したままとなる。
【００１８】さらに、移動機構５を下降させて押し込み
用治具８で押し込むと、コネクタ１０は製品３のハウジ
ング１２に接触しているために下降せず、圧縮ばね１４
のたわみが大きくなる。そしてコネクタ１０を押し込む
時の力が必要な力になるように、圧縮ばね１４が押し込
む時の力に対応したたわみ量に達するところで移動機構
５の下降を止める。
用治具８で押し込むと、コネクタ１０は製品３のハウジ
ング１２に接触しているために下降せず、圧縮ばね１４
のたわみが大きくなる。そしてコネクタ１０を押し込む
時の力が必要な力になるように、圧縮ばね１４が押し込
む時の力に対応したたわみ量に達するところで移動機構
５の下降を止める。
【００１９】万一、パレット２上に異常があるか、又は
コネクタ１０に異常があるとき、コネクタ１０が正常な
位置まで押し込まれない。このとき移動機構５は決まっ
た位置まで下降するが、圧縮ばね１４のたわみ量が正常
の場合よりも大きくなって止まる。そしてセンサ１６に
よって正常な位置にないことを検知して取り付け不良を
判別する。尚、ハウジング１１を把持してハウジング固
定治具４に取付ける構造も上記と同様に構成されると共
に、同様な動作を行なう。
コネクタ１０に異常があるとき、コネクタ１０が正常な
位置まで押し込まれない。このとき移動機構５は決まっ
た位置まで下降するが、圧縮ばね１４のたわみ量が正常
の場合よりも大きくなって止まる。そしてセンサ１６に
よって正常な位置にないことを検知して取り付け不良を
判別する。尚、ハウジング１１を把持してハウジング固
定治具４に取付ける構造も上記と同様に構成されると共
に、同様な動作を行なう。
【００２０】従って、本実施形態によると、エアシリン
ダ及びリニアガイド及び圧縮ばねなど安価な部品で、装
置を簡単に構成することができる。さらに、作業者が行
うときのように、コネクタを押し込む動作を自動化する
ことによって、確実にコネクタ付きハーネスを製品に取
り付けることができる。又、手作業でコネクタを取り付
ける場合必要であった確認工程が、自動化することによ
って不要となる。
ダ及びリニアガイド及び圧縮ばねなど安価な部品で、装
置を簡単に構成することができる。さらに、作業者が行
うときのように、コネクタを押し込む動作を自動化する
ことによって、確実にコネクタ付きハーネスを製品に取
り付けることができる。又、手作業でコネクタを取り付
ける場合必要であった確認工程が、自動化することによ
って不要となる。
【００２１】なお、本実施形態では、コネクタ１０をＬ
型コネクタとした例を示したが、押し込み用部品の形状
を変えて押し込めるコネクタを採用してもよい。また、
ハーネス６の端末にコネクタのみで、ハウジングが付か
ない場合は、ハウジングを掴む把持ハンドや押し込み用
部品並びに、これらに係わる部品が不要になるが、その
他の構成、動作などは上記説明と同様である。
型コネクタとした例を示したが、押し込み用部品の形状
を変えて押し込めるコネクタを採用してもよい。また、
ハーネス６の端末にコネクタのみで、ハウジングが付か
ない場合は、ハウジングを掴む把持ハンドや押し込み用
部品並びに、これらに係わる部品が不要になるが、その
他の構成、動作などは上記説明と同様である。
【００２２】以上のように、接続端子付のハウジング１
２を有する製品３をパレット２に乗せてコンベア１で搬
送し、コネクタ１０付きのハーネス６の一端を製品３の
ハウジング１２に組み付け、もう一端をパレット２に組
み付ける製造工程において、移動機構５の先端にコンプ
ライアンス機構９を有し、その先にコネクタ１０を掴む
把持ハンド７とコネクタ押し込み用治具８を備え、移動
機構５により把持ハンド７を移動させて、把持ハンド７
で掴んだコネクタ１０を製品３のハウジング１２の途中
まで挿入した時に、把持ハンド７を開き、再び移動させ
ることにより、コネクタ押し込み用治具８でコネクタ１
０を押し込むようにしたので、自動で確実に組み付けで
き、装置が安価にできる。
２を有する製品３をパレット２に乗せてコンベア１で搬
送し、コネクタ１０付きのハーネス６の一端を製品３の
ハウジング１２に組み付け、もう一端をパレット２に組
み付ける製造工程において、移動機構５の先端にコンプ
ライアンス機構９を有し、その先にコネクタ１０を掴む
把持ハンド７とコネクタ押し込み用治具８を備え、移動
機構５により把持ハンド７を移動させて、把持ハンド７
で掴んだコネクタ１０を製品３のハウジング１２の途中
まで挿入した時に、把持ハンド７を開き、再び移動させ
ることにより、コネクタ押し込み用治具８でコネクタ１
０を押し込むようにしたので、自動で確実に組み付けで
き、装置が安価にできる。
【００２３】実施の形態２．以下、この発明の実施の形
態２を図に基づいて説明する。図３はこの発明の実施の
形態２によるハーネス取付装置を示す正面図、図４は同
じく把持ハンド部分を示す拡大正面図、図５は拡大側面
図である。上記実施の形態１では、コネクタ１０が製品
３の途中まで一次挿入されたときに、移動機構５の下降
の途中で把持ハンド７を開いており、また、押し込み用
治具８を把持ハンド７に取付けた構造としていた。これ
に対し、製品３に把持ハンド７が接触して、コネクタ１
０の把持ハンド７が掴んでいる部分が製品３の中に押し
込まれる必要がある場合は、図３に示すように、押し込
み用治具１７を支持部品１８に取付けると共に、全体支
持部品１９と移動機構５との間にリニアガイド２０を設
けることができる。更に、図５に示すように、把持ハン
ド７と押し込み用治具１７にはテーパー部７ａ，１７ａ
を設けるようにする。
態２を図に基づいて説明する。図３はこの発明の実施の
形態２によるハーネス取付装置を示す正面図、図４は同
じく把持ハンド部分を示す拡大正面図、図５は拡大側面
図である。上記実施の形態１では、コネクタ１０が製品
３の途中まで一次挿入されたときに、移動機構５の下降
の途中で把持ハンド７を開いており、また、押し込み用
治具８を把持ハンド７に取付けた構造としていた。これ
に対し、製品３に把持ハンド７が接触して、コネクタ１
０の把持ハンド７が掴んでいる部分が製品３の中に押し
込まれる必要がある場合は、図３に示すように、押し込
み用治具１７を支持部品１８に取付けると共に、全体支
持部品１９と移動機構５との間にリニアガイド２０を設
けることができる。更に、図５に示すように、把持ハン
ド７と押し込み用治具１７にはテーパー部７ａ，１７ａ
を設けるようにする。
【００２４】移動機構５を下降させて、コネクタ１０が
製品３のハウジング１２に挿入されるときに、把持ハン
ド７が製品３に接触して、移動機構５が下降しても、把
持ハンド７は下降せずに圧縮ばね１４がたわむ。これに
対し、押し込み用治具１７は下降して、把持ハンド７の
テーパー部７ａと接触して、把持ハンド７を押し開きな
がら下降し、コネクタ１０を押し込む。
製品３のハウジング１２に挿入されるときに、把持ハン
ド７が製品３に接触して、移動機構５が下降しても、把
持ハンド７は下降せずに圧縮ばね１４がたわむ。これに
対し、押し込み用治具１７は下降して、把持ハンド７の
テーパー部７ａと接触して、把持ハンド７を押し開きな
がら下降し、コネクタ１０を押し込む。
【００２５】従って、本実施形態によると、移動機構５
の下降と把持ハンド７の開閉のタイミングのバラツキを
なくして、コネクタ１０を押し込むことができ、また把
持ハンド７が掴んでいる部分も製品３のハウジング１２
に押し込むことが可能になる。
の下降と把持ハンド７の開閉のタイミングのバラツキを
なくして、コネクタ１０を押し込むことができ、また把
持ハンド７が掴んでいる部分も製品３のハウジング１２
に押し込むことが可能になる。
【００２６】実施の形態３．以下、この発明の実施の形
態３を図に基づいて説明する。図６はこの発明の実施の
形態３によるハーネス取付装置を示す平面図であり、図
において、１はコンベア、２はコンベア１によって搬送
されるパレット、２１はトレー、２２はハーネス６を固
定するための位置決めステージ、２３はコネクタ１０を
位置決めするためのエアシリンダ、２４はエアハンドの
付いた搬送機構である。
態３を図に基づいて説明する。図６はこの発明の実施の
形態３によるハーネス取付装置を示す平面図であり、図
において、１はコンベア、２はコンベア１によって搬送
されるパレット、２１はトレー、２２はハーネス６を固
定するための位置決めステージ、２３はコネクタ１０を
位置決めするためのエアシリンダ、２４はエアハンドの
付いた搬送機構である。
【００２７】予めトレー２１にコネクタ１０とハウジン
グ１１が付いたハーネス６を整列させて収納し、トレー
２１を積み重ねて供給する。トレー２１からハーネス６
を搬送機構２４で取り出し、位置決めステージ２２に搬
送する。そこで、トレー２１にはハーネス６が正確に位
置決めされずに収納されているので、位置決め用エアシ
リンダ２３によってコネクタ１０とハウジング１１を決
まった位置に固定して位置決めする。次に位置決めされ
たハーネス６を移動機構５によって、パレット２上の製
品３に組み付ける。
グ１１が付いたハーネス６を整列させて収納し、トレー
２１を積み重ねて供給する。トレー２１からハーネス６
を搬送機構２４で取り出し、位置決めステージ２２に搬
送する。そこで、トレー２１にはハーネス６が正確に位
置決めされずに収納されているので、位置決め用エアシ
リンダ２３によってコネクタ１０とハウジング１１を決
まった位置に固定して位置決めする。次に位置決めされ
たハーネス６を移動機構５によって、パレット２上の製
品３に組み付ける。
【００２８】従って、本実施形態によると、ハーネス６
を整列させたトレー２１と位置決めステージ２２を設け
ることによって、ハーネス６をまとめて供給できるの
で、人手が介する時間を少なくして自動化が可能にな
り、ハーネス６を移動機構５によってパレット２上の製
品３に組み付けるときに、位置決めステージ２２で位置
決めされたハーネス６のコネクタ１０とハウジング１１
を把持することによって、製品３に確実に組み付けるこ
とができる。
を整列させたトレー２１と位置決めステージ２２を設け
ることによって、ハーネス６をまとめて供給できるの
で、人手が介する時間を少なくして自動化が可能にな
り、ハーネス６を移動機構５によってパレット２上の製
品３に組み付けるときに、位置決めステージ２２で位置
決めされたハーネス６のコネクタ１０とハウジング１１
を把持することによって、製品３に確実に組み付けるこ
とができる。
【００２９】実施の形態４．以下、この発明の実施の形
態４を図に基づいて説明する。図７はこの発明の実施の
形態４によるハーネス取付装置を示す平面図であり、上
記実施の形態３では、ハーネス６が整列して収納されて
いるトレー２１から搬送機構２４で取り出す例を示した
が、図７に示すように、ドラム２５に巻かれた電線２６
を引き出して搬送するエアハンドの付いた移載装置２７
を設け、引き出した電線２６に張力を与えるテンショナ
ー２８と、電線２６の切断部分の近くを固定して必要な
長さに切断するカッター２９と、電線２６の端末の被覆
を剥いで、コネクタ１０とハウジング１１を取り付ける
端子取付機３０を設けることにより、搬送機構２７で取
り出して、位置決めステージ２２に搬送するようにす
る。端子取付機３０は自動で電線２６に端子を取り付け
る周知の装置を使用する。
態４を図に基づいて説明する。図７はこの発明の実施の
形態４によるハーネス取付装置を示す平面図であり、上
記実施の形態３では、ハーネス６が整列して収納されて
いるトレー２１から搬送機構２４で取り出す例を示した
が、図７に示すように、ドラム２５に巻かれた電線２６
を引き出して搬送するエアハンドの付いた移載装置２７
を設け、引き出した電線２６に張力を与えるテンショナ
ー２８と、電線２６の切断部分の近くを固定して必要な
長さに切断するカッター２９と、電線２６の端末の被覆
を剥いで、コネクタ１０とハウジング１１を取り付ける
端子取付機３０を設けることにより、搬送機構２７で取
り出して、位置決めステージ２２に搬送するようにす
る。端子取付機３０は自動で電線２６に端子を取り付け
る周知の装置を使用する。
【００３０】コネクタ１０及びハウジング１１の種類が
複数あり、段取り替えするときは端子取付機３０の端子
を入れ替えて用いる。端子を入れ替えるだけで対応でき
ない場合は、端子取付機３０を入れ替えて用いる。従っ
て、本実施形態によると、トレー２１にハーネス６を並
べる必要がなく、また、ハーネス６への取付を自動化す
ることができ、そして、コネクタ１０とハウジング１１
を取り付けてハーネスを組み付ける工程を自動化するこ
とができる。
複数あり、段取り替えするときは端子取付機３０の端子
を入れ替えて用いる。端子を入れ替えるだけで対応でき
ない場合は、端子取付機３０を入れ替えて用いる。従っ
て、本実施形態によると、トレー２１にハーネス６を並
べる必要がなく、また、ハーネス６への取付を自動化す
ることができ、そして、コネクタ１０とハウジング１１
を取り付けてハーネスを組み付ける工程を自動化するこ
とができる。
【００３１】
【発明の効果】この発明の請求項１及び請求項２記載の
ハーネス取付装置及び取付け方法によれば、コンベアに
よって搬送されるパレット上の製品にハーネスを組み付
けるものであって、上下左右に移動可能な移動機構にコ
ンプライアンス機構を介して取付けられたハーネスを把
持する把持ハンドと、この把持ハンドに取付けられた押
し込み用治具と、把持ハンドを支承する圧縮ばねとから
構成され、移動機構により把持ハンドを下降させて、ハ
ーネスを製品の途中まで挿入した時に把持ハンドを開
き、再び移動機構を下降させて押し込み用治具でハーネ
スを押し込むようにしたので、自動で確実に組み付けで
き、装置を安価に構成することができる。
ハーネス取付装置及び取付け方法によれば、コンベアに
よって搬送されるパレット上の製品にハーネスを組み付
けるものであって、上下左右に移動可能な移動機構にコ
ンプライアンス機構を介して取付けられたハーネスを把
持する把持ハンドと、この把持ハンドに取付けられた押
し込み用治具と、把持ハンドを支承する圧縮ばねとから
構成され、移動機構により把持ハンドを下降させて、ハ
ーネスを製品の途中まで挿入した時に把持ハンドを開
き、再び移動機構を下降させて押し込み用治具でハーネ
スを押し込むようにしたので、自動で確実に組み付けで
き、装置を安価に構成することができる。
【００３２】この発明の請求項３及び請求項４記載のハ
ーネス取付装置及び取付方法によれば、コンベアによっ
て搬送されるパレット上の製品にハーネスを組み付ける
ものであって、上下左右に移動可能な移動機構にコンプ
ライアンス機構を介して取付けられたハーネスを把持す
る把持ハンドと、この把持ハンドを支承する圧縮ばね
と、移動機構に取付けられると共に把持ハンドとはテー
パ部を介して対向する押し込み用治具とから構成され、
移動機構を下降させて把持ハンドを製品に接触させ、更
に移動機構によって押し込み用治具のみ下降させて把持
ハンドを開かせ、押し込み用治具でハーネスを押し込む
ようにしたので、移動機構の下降と把持ハンドの開閉の
タイミングのばらつきをなくして、ハーネスを押し込む
ことができ、また把持ハンドが掴んでいる部分も製品の
ハウジングに押し込むことが可能となる。
ーネス取付装置及び取付方法によれば、コンベアによっ
て搬送されるパレット上の製品にハーネスを組み付ける
ものであって、上下左右に移動可能な移動機構にコンプ
ライアンス機構を介して取付けられたハーネスを把持す
る把持ハンドと、この把持ハンドを支承する圧縮ばね
と、移動機構に取付けられると共に把持ハンドとはテー
パ部を介して対向する押し込み用治具とから構成され、
移動機構を下降させて把持ハンドを製品に接触させ、更
に移動機構によって押し込み用治具のみ下降させて把持
ハンドを開かせ、押し込み用治具でハーネスを押し込む
ようにしたので、移動機構の下降と把持ハンドの開閉の
タイミングのばらつきをなくして、ハーネスを押し込む
ことができ、また把持ハンドが掴んでいる部分も製品の
ハウジングに押し込むことが可能となる。
【００３３】この発明の請求項５に係るハーネス取付装
置によれば、ハーネスを整列させて収納するトレーと、
このトレーからハーネスを取り出し、位置決めステージ
まで搬送する搬送機構とを設けたので、ハーネスをまと
めて供給でき、人手が介する時間を少なくして自動化が
可能になり、ハーネスを移動機構によってパレット上の
製品に組み付けるときに、位置決めステージで位置決め
されたハーネスのコネクタとハウジングを把持すること
によって、製品に確実に組み付けることができる。
置によれば、ハーネスを整列させて収納するトレーと、
このトレーからハーネスを取り出し、位置決めステージ
まで搬送する搬送機構とを設けたので、ハーネスをまと
めて供給でき、人手が介する時間を少なくして自動化が
可能になり、ハーネスを移動機構によってパレット上の
製品に組み付けるときに、位置決めステージで位置決め
されたハーネスのコネクタとハウジングを把持すること
によって、製品に確実に組み付けることができる。
【００３４】この発明の請求項６に係るハーネス取付装
置によれば、電線を必要な長さに切断し、被覆を除去し
てコネクタを取付ける装置と、このコネクタを位置決め
する装置とを設けたので、トレーにハーネスを並べる必
要がなく、またハーネスへの取付を自動化することがで
き、コネクタとハウジングを取付けてハーネスを組付け
る工程を自動化することができる。
置によれば、電線を必要な長さに切断し、被覆を除去し
てコネクタを取付ける装置と、このコネクタを位置決め
する装置とを設けたので、トレーにハーネスを並べる必
要がなく、またハーネスへの取付を自動化することがで
き、コネクタとハウジングを取付けてハーネスを組付け
る工程を自動化することができる。
【図１】 この発明の実施の形態１によるハーネス取付
装置を示す正面図である。
装置を示す正面図である。
【図２】 この発明の実施の形態１による把持ハンド部
分を示す拡大正面図である。
分を示す拡大正面図である。
【図３】 この発明の実施の形態２によるハーネス取付
装置を示す正面図である。
装置を示す正面図である。
【図４】 この発明の実施の形態２による把持ハンド部
分を示す拡大正面図である。
分を示す拡大正面図である。
【図５】 この発明の実施の形態２による把持ハンド部
分を示す拡大側面図である。
分を示す拡大側面図である。
【図６】 この発明の実施の形態３によるハーネス取付
装置を示す平面図である。
装置を示す平面図である。
【図７】 この発明の実施の形態４によるハーネス取付
装置を示す平面図である。
装置を示す平面図である。
【図８】 従来の端子挿入装置を示す断面図である。
１ コンベア、２ パレット、３ 製品、５ 移動機
構、６ ハーネス、７把持ハンド、８，１７ 押し込み
用治具、９ コンプライアンス機構、１０ コネクタ、
１４ 圧縮ばね、２１ トレー、２２ 位置決めステー
ジ、２４ 搬送機構、２６ 電線。
構、６ ハーネス、７把持ハンド、８，１７ 押し込み
用治具、９ コンプライアンス機構、１０ コネクタ、
１４ 圧縮ばね、２１ トレー、２２ 位置決めステー
ジ、２４ 搬送機構、２６ 電線。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中原 裕治 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 Ｆターム(参考） 5E063 HA02 HA05 HB14 HB19 XA05
Claims (6)
- 【請求項１】 コンベアによって搬送されるパレット上
の製品にハーネスを組み付けるハーネス取付装置であっ
て、上下左右に移動可能な移動機構にコンプライアンス
機構を介して取付けられた上記ハーネスを把持する把持
ハンドと、この把持ハンドに取付けられた押し込み用治
具と、上記把持ハンドを支承する圧縮ばねとを備えたこ
とを特徴とするハーネス取付装置。 - 【請求項２】 請求項１記載のハーネス取付装置による
ハーネス取付方法であって、移動機構により把持ハンド
を下降させて、ハーネスを製品の途中まで挿入した時に
把持ハンドを開き、再び上記移動機構を下降させて押し
込み用治具で上記ハーネスを押し込むことを特徴とする
ハーネス取付方法。 - 【請求項３】 コンベアによって搬送されるパレット上
の製品にハーネスを組み付けるハーネス取付装置であっ
て、上下左右に移動可能な移動機構にコンプライアンス
機構を介して取付けられた上記ハーネスを把持する把持
ハンドと、この把持ハンドを支承する圧縮ばねと、上記
移動機構に取付けられると共に上記把持ハンドとはテー
パ部を介して対向する押し込み用治具とを備えたことを
特徴とするハーネス取付装置。 - 【請求項４】 請求項３記載のハーネス取付装置による
ハーネス取付方法であって、移動機構を下降させて把持
ハンドを製品に接触させ、更に上記移動機構によって押
し込み用治具のみ下降させて把持ハンドを開かせ、上記
押し込み用治具でハーネスを押し込むことを特徴とする
ハーネス取付方法。 - 【請求項５】 ハーネスを整列させて収納するトレー
と、このトレーから上記ハーネスを取り出し、位置決め
ステージまで搬送する搬送機構とを設けたことを特徴と
する請求項１又は請求項３記載のハーネス取付装置。 - 【請求項６】 電線を必要な長さに切断し、被覆を除去
してコネクタを取付ける装置と、このコネクタを位置決
めする装置とを設けたことを特徴とする請求項１又は請
求項３記載のハーネス取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02972899A JP3432440B2 (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | ハーネス取付装置及び取付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP02972899A JP3432440B2 (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | ハーネス取付装置及び取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000228267A true JP2000228267A (ja) | 2000-08-15 |
| JP3432440B2 JP3432440B2 (ja) | 2003-08-04 |
Family
ID=12284174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP02972899A Expired - Lifetime JP3432440B2 (ja) | 1999-02-08 | 1999-02-08 | ハーネス取付装置及び取付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3432440B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2020066067A (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットハンドおよびロボットシステム |
| EP3974121A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
| EP3974119A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06188061A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-07-08 | Mazda Motor Corp | ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法 |
| JPH07211429A (ja) * | 1994-01-24 | 1995-08-11 | Yazaki Corp | 端子挿入具 |
| JPH088032A (ja) * | 1994-06-15 | 1996-01-12 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | ピンハンドおよびピン挿抜装置 |
-
1999
- 1999-02-08 JP JP02972899A patent/JP3432440B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPH06188061A (ja) * | 1992-12-15 | 1994-07-08 | Mazda Motor Corp | ワイヤハーネスの自動結線装置及び方法 |
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Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2020066067A (ja) * | 2018-10-22 | 2020-04-30 | ファナック株式会社 | ロボットハンドおよびロボットシステム |
| US11577405B2 (en) | 2018-10-22 | 2023-02-14 | Fanuc Corporation | Robot hand and robot system |
| EP3974121A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
| EP3974119A1 (de) * | 2020-09-23 | 2022-03-30 | Liebherr-Verzahntechnik GmbH | Vorrichtung zum automatisierten herstellen einer steckverbindung |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3432440B2 (ja) | 2003-08-04 |
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