CZ309347B6 - Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice - Google Patents
Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice Download PDFInfo
- Publication number
- CZ309347B6 CZ309347B6 CZ2012474A CZ2012474A CZ309347B6 CZ 309347 B6 CZ309347 B6 CZ 309347B6 CZ 2012474 A CZ2012474 A CZ 2012474A CZ 2012474 A CZ2012474 A CZ 2012474A CZ 309347 B6 CZ309347 B6 CZ 309347B6
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- gripping head
- industrial robot
- machining tool
- cooperating gripping
- center
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39128—Grasp tool with two manipulators, rigidity, and use tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39176—Compensation deflection arm
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39186—Flexible joint
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39207—Manipulator is passive, gives operator only feedback of what is currently done
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40281—Closed kinematic loop, chain mechanisms, closed linkage systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40595—Camera to monitor deviation of each joint, due to bending of link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) spojené odnímatelně alespoň se dvěma silovými průmyslovými roboty (1) prostřednictvím koncového efektoru (6) a připojovacích zařízení, kdy se určí poloha středu obráběcího nástroje (4) z měření poloh v jednotlivých kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby (7, 9) nebo posuvnými vedeními (8, 10) a z měření deformací v pohonech (12) jednotlivých kinematických dvojic těchto silových průmyslových robotů (1) a ze zjištěné odchylky této polohy středu obráběcího nástroje (4) od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silových průmyslových robotů (1) pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje (4) kooperující úchopné hlavice (3).
Description
Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice
Oblast techniky
Vynález se týká problematiky přesnosti obrábění.
Dosavadní stav techniky
Současné průmyslové roboty a manipulátory mají omezenou tuhost a tedy přesnost pohybu po předepsané trajektorii. Proto je není možné užít jako náhradu obráběcích strojů pro obrábění. Průmyslové roboty a manipulátory jsou dnes užity pro obrábění, ale jen nepřesných nebo snadno obrobitelných materiálů. Jde o obrábění pískovce, plastických hmot nebo hliníku. Často se užívá rychlostní obrábění pro snížení řezných sil. Přesto je tuhost těchto robotů a dosahovaná přesnost nedostatečná pro náhradu běžných obráběcích strojů.
Některé průmyslově roboty jsou upravovány pro zvýšení tuhosti i tak, aby mohly obrábět. Bývá užito paralelních kinematických struktur, v podobě paralelogramů nebo zdvojení rámu s pohony. Stále však není dosažena tuhost a přesnost běžných obráběcích strojů.
Cílem tohoto vynálezu je řešení výše uvedených problémů pro zvýšení tuhosti a přesnosti, obráběcích strojů používajících průmyslové roboty.
Podstata vynálezu
Podstata způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici spojené odnímatelně alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem prostřednictvím koncového efektoru a připojovacích zařízení podle vynálezu spočívá v tom, že se změří polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslovém robotu bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo se změří polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a při zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Alespoň jeden měřicí průmyslový robot je řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici nulovými silami a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Alternativně alespoň jeden měřicí průmyslový robot neobsahující pohony je veden kooperující úchopnou hlavicí skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu
-1 CZ 309347 B6 obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a následně podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, a deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné: hlavice, a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic, a z těchto poloh a deformací je určena poloha středů obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena; celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo alespoň u jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středů obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Podstata kooperující úchopné hlavice spojená alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem a nesoucí obráběcí nástroj a odnímatelně spojené s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení podle vynálezu spočívá v tom, že silový průmyslový robot spojený s kooperující úchopnou hlavicí je opatřen snímači pro stanovení polohy středu obráběcího nástroje.
Kooperující úchopná hlavice je případně ve styku s dalším silovým průmyslovým robotem nebo měřicím průmyslovým robotem.
Měřicí průmyslový robot je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních případně pohony v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních.
Připojovací zařízení kooperující úchopné hlavice je opatřeno silovými snímači a/nebo snímači odchylky polohy a orientace pro zajištění nulového silového působení.
-2 CZ 309347 B6
Silový průmyslový robot je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic, případně je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních nebo je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen nebo je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních nebo je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen nebo je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací ramen nebo je opatřen snímači celkové polohy ramen.
Kooperující úchopná hlavice je spojena s připojovacím zařízením případně opatřený silovými snímači pro zajištění nulového silového působení mezi ní a měřicím průmyslovým robotem.
Silový průmyslový robot a/nebo měřicí průmyslový robot má sériovou kinematickou strukturu, případně paralelní kinematickou strukturu, případně je tvořen kombinací sériové a paralelní kinematické struktury, tzv. hybridní struktura.
Připojovací zařízení mezi kooperující úchopnou hlavicí a koncovým efektorem průmyslového robota je dálkově automaticky ovládáno řídicím počítačem silového průmyslového robota a/nebo měřicího průmyslového robota.
Výhodou způsobu a kooperující úchopné hlavice podle vynálezu je podstatné zvýšení tuhosti celého zařízení a přesnosti pří obrábění těmito zařízeními oproti známým řešením.
Objasnění výkresů
Na přiložených obrázcích jsou znázorněny schematicky kooperující úchopné hlavice spojené alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem a nesoucí obráběcí nástroj a odnímatelně spojená s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení podle tohoto vynálezu, kde znázorňuje obr. 1 provedení s jedním silovým průmyslovým a jedním mě řičím průmyslovým robotem, obr. 2 alternativní provedení s jedním silovým průmyslovým a jedním měřicím průmyslovým robotem, obr. 3 další alternativní provedení s paralelní kinematickou strukturou silového a měřicího průmyslového robota, obr. 4 další alternativní provedení se sériovou kinematickou strukturou silového a měřicího průmyslového robota, obr. 5 další alternativní provedení s paralelní kinematickou strukturou silového a měřicího průmyslového robota,
-3 CZ 309347 B6 obr. 6 další alternativní provedení s použitím jednoho silového průmyslového robota se sériovou kinematickou strukturou, obr. 7 další alternativní provedení s použitím jednoho silového průmyslového robota s paralelní kinematickou strukturou, obr. 8 další alternativní provedení s použitím dvou silových průmyslových robotů se sériovou kinematickou strukturou, obr. 9 další alternativní provedení s použitím dvou silových průmyslových robotů s paralelní kinematickou strukturou, obr. 10 schéma měření pohybů v pohonu rotačního kloubu, obr. 11 schéma měření pohybů v kloubu s posuvným vedením, obr. 12 příklad provedení kooperující úchopné hlavice, obr. 13 příklad provedení kooperující úchopné hlavice v axonometrickém pohledu.
Příklady uskutečnění vynálezu
Na obr. 1 je schematicky znázorněno základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené silovým průmyslovým robotem L Poloha středu obráběcího nástroje je určena připojeným měřicím průmyslovým robotem 2. Silový průmyslový robo 2 má rotační klouby s pohonem 7 spojující ramena 5 a je připojen koncovým efektorem 6 na kooperující úchopnou hlavici 3. Měřicí průmyslový robot 2 má rotační klouby s pohonem 7 spojující ramena 5 a je připojen koncovým efektorem 6 na kooperující úchopnou hlavici 3. Kooperující úchopná hlavice 3 nese vřeteno s obráběcím nástrojem 4. Silový průmyslový robot 1 i měřicí průmyslový robot 2 mají sériovou kinematickou strukturu. Příkladem řízení měřicího robota 2 pro dosažení, jeho nulového silového působení na kooperující úchopnou hlavici je řízení jeho pohonů podle inverzní, dynamiky pro výsledné nulové silové působení na koncovém efektoru. Inverzní dynamika využije měření polohy v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7, z nich odvodí rychlosti a zrychlení a z nich vypočte potřebné síly v pohonech, aby výsledná síla na koncovém efektoru byla nulová. Takové řízení kompenzuje působení gravitace a dynamických sil na ramena 5, kterými pak není ze strany měřicího průmyslového robota zatěžována kooperující úchopná hlavice 3. Výsledná poloha změřená v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 je pak užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1.
Na obr. 2 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 1, kdy měřicí průmyslový robot 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 připojen přes silový snímač 19. Zpětná vazba od velikosti sil působících mezi koncovým efektorem 6 měřicího průmyslového robota a kooperující úchopnou hlavicí 3 je užita pro řízení měřicího robota 2 tak, aby nepůsobil silou na kooperující úchopnou hlavici 3. Například řízení může být pomocí inverzní dynamiky. Ze změřených poloh v kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 a/nebo z jejich plánovaných poloh jsou určeny polohy, rychlosti a zrychlení a z nich vypočteny potřebné síly v pohonech pro tento pohyb. K těmto silám jsou připočteny, takové přírůstky sil v pohonech, aby síly v silovém snímači 19 byly nulové. Výsledná poloha změřená v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 je pak užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podlé ní je řízen silový' průmyslový robot L Možné čidlo silového snímače 19 je deformační prvek s
-4 CZ 309347 B6 tensometry nebo piezokrystal.
Na obr. 2 je také schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 1, kdy měřicí průmyslový robo 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 místo přes silový snímač 19 připojen přes snímač odchylky polohy a orientace 20. Zpětná vazba od velikosti odchylky polohy a orientace mezi koncovým efektorem 6 měřicího průmyslového robota 2 a kooperující úchopnou hlavicí 3 je užita pro řízení měřicího robota 2 tak, aby jeho koncový efektor 6 přesně sledoval kooperující úchopnou hlavici 3, a v důsledku nepůsobil silou na kooperující úchopnou hlavici 3. Změřené odchylky polohy a orientace ve snímač odchylky polohy a orientace 20 jsou přičteny k aktuální poloze a orientaci koncového efektoru 6 měřicího robota 2 a použity jako jeho žádaná poloha a orientace například v jeho polohovém řízení. Následně je pak výsledná poloha změřená v jeho; kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot L Možné čidlo odchylky polohy a orientace 20 je pyramida se čtyřmi laserovými paprsky dopadajícími na CCD nebo PSD prvek nebo hexapod či octapod tvořený piezosloupky nebo deformačními sloupky s tensometry.
Na obr. 3 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 2, kdy silový průmyslový robot 1 a měřicí průmyslový robot 2 mají paralelní kinematickou strukturu. Silový průmyslový robot 1 a měřicí průmyslový robot 2 mají rotační klouby s pohonem 7 a posuvně vedení s pohonem 8, ale také rotační klouby bez pohonu 9.,Počet pohonů může být s výhodou větší, než je počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3. Měřicí průmyslový robot 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 připojen přes silový snímač 19 a/nebo přes snímač odchylky polohy a orientace 20. Řízení silového průmyslového robota 1 i měřicího průmyslového robota 2 a určení polohy středu obráběcího nástroje 4, uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je obdobné jako na obr. 2.
Na obr. 4 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené silovým průmyslovým robotem 1. Ke kooperující úchopné hlavici 3 je připojen také měřicí průmyslový robot 2, který zde má sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena připojeným měřicím průmyslovým robotem 2, který má rotační klouby bez pohonu 9. Rotační klouby bez pohonu 9 jsou však opatřeny čidly rotace. Protože zde měřicí průmyslový robot 2 nenese pohony, je významně lehčí a působí na kooperující úchopnou hlavici 3 zanedbatelnými silami. Proto z měření rotací v jeho rotačních kloubech bez pohonu 9 lze určit polohu středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1.
Na obr. 5 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 4, kdy silový průmyslový robot 1 i měřicí průmyslový robot 2 mají paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určená připojeným měřicím průmyslovým robotem 2, který má rotační klouby bez pohonu 9 a posuvná vedení bez pohonu 10. Tyto rotační klouby bez pohonu 9 a posuvná vedení bez pohonu 10 jsou však opatřeny čidly rotace a posuvu. Postup měření a řízení je obdobný jako na obr. 4. S výhodou je počet pohonů silového průmyslového robota 1 větší než počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3, což zlepšuje mechanické vlastnosti, například tuhost. S výhodou je také počet čidel v rotačních kloubech bez pohonu 9 a posuvných vedeních bez pohonu 10 měřicího průmyslového robota 2 větší než počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3, což zlepšuje přesnost měření, umožňuje samokalibraci a umožňuje během obrábění měřit a kompenzovat teplotní deformace.
Na obr. 6 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené jedním silovým průmyslovým robotem 1, který má sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7, ale také měřením deformace v
-5 CZ 309347 B6 pohonech a případně i deformace ramen. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena ze skutečné polohy ramen 5 silového průmyslového robota 1 podle obr. 10. Většina poddajnosti průmyslových robotů tvoří deformace v rotačních kloubech s pohonem 7 a/nebo v posuvném vedení s pohonem 8. Proto základní varianta pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určení celkové polohy kinematické dvojice 17 na obr. 10. Tuto celkovou polohu kinematické dvojice 17 lze buď určit speciálním čidlem v rotačním kloubu s pohonem 7 a/nebo součtem pootočení v pohonu 13 a deformace v pohonu 15 určené příslušnými čidly pootočení a deformace podle obr. 10. Druhou základní variantou pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3, která je přesnější, je určení celkové polohy ramene 18 na obr. 10. Tuto celkovou polohu ramene 18 lze buď určit speciálním čidlem a/nebo součtem celkové polohy kinematické dvojice 17 a deformace ramene 16 a/nebo součtem pootočení v pohonu 13 a deformace v pohonu 15 a deformace ramene 16 vždy určené příslušnými čidly pootočení a deformace podle obr. 10. Možná čidla pro měření pootočení v pohonu 13 je optické inkrementální odměřování na rotoru pohonu pro rotační kloub s pohonem 7 a lineární optické inkrementální odměřování pro posuv v pohonu 14 pro posuvné vedení spohonem 8. Možné čidlo pro deformaci v pohonu 15 pro rotační kloub s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování nebo tensometry na rotoru rotačního kloubu s pohonem 7. Možné čidlo pro deformaci v pohonu 15 pro posuvné vedení s pohonem 8 je lineární optické inkrementální odměřování nebo tensometry na posuvném vedení s pohonem 8. Možné čidlo pro deformaci ramene 16 je tensometr nebo laserový paprsek dopadající na OCD nebo PSD prvek nebo videokamera snímající obrazec a/nebo svíticí led diody s alespoň čtyřmi různými body. Možné čidlo pro celkovou polohu kinematické dvojice 17 rotačního kloubu s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování připojené mezi rotor pohonu 12 a začátek ramene 5. Možné čidlo pro celkovou polohu kinematické dvojice 17 posuvného vedení s pohonem 8 je lineární optické inkrementální odměřování připojené mezi pohon 12 a začátek ramene 5. Možné čidlo pro celkovou polohu ramene 18 na rotačním kloubu s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování odvozené od polohy struny napjaté mezi středy rotačních kloubů s pohony 7. Možně čidlo pro celkovou polohu ramene 18 na posuvném vedení s pohonem 8 je videokamera snímající obrazec a/nebo svíticí led diody s alespoň čtyřmi různými body.
Na obr. 7 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené jedním silovým průmyslovým robotem 1, který má paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7 a/nebo posuvných vedeních s pohonem 8, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen. Obdobně jako na obr. 6 je zde určena celková poloha ramen 16 v rotačních kloubech s pohonem 7 podle obr. 10 a/nebo v posuvných vedeních s pohonem 8 podle obr. 11. Při tomto určování mohou být deformace ramen 16 většinou zanedbány.
Na obr. 8 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 6. Kooperující úchopné hlavice 3 je nesena dvěma silovými průmyslovými roboty 1, které mají sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen. Výhodou tohoto provedení je součet tuhosti obou silových průmyslových robotů L Toto uspořádání však umožňuje i další řešení řízení silových průmyslových robotů 1, která vezmou například v úvahu poddajnost kooperující úchopné hlavice 3. Jeden silový průmyslový robot 1 je řízen polohově a druhý silový průmyslový robot 1 je řízen silově pro kompenzaci deformace kooperující úchopné hlavice 3.
Na obr. 9 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 8. Kooperující úchopná hlavice 3 je nesena dvěma silovými průmyslovými roboty 1, které mají paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen.
-6 CZ 309347 B6
Na obr. 10 je schematicky znázorněno měření pootočení 13 v pohonu 12 v rotačním kloubu s pohonem 7 deformace v pohonu 15, deformace ramene 16. celková poloha kinematické dvojice 17 a celková poloha ramene 18. Podle tohoto obrázku lze určit celkovou polohu ramene 18 různými kombinacemi shora popsanými.
Na obr. 11 je schematicky znázorněna obdoba obr. 10 pro posuvné vedení s pohonem 8. Rameno 5 spojuje posuvné vedení s pohonem 8 s rotačním kloubem s pohonem 7. Je zde znázorněno měření posunutí 14 v pohonu 12 v posuvném vedení s pohonem 8, deformace v pohonu 15 pro případ posuvu, deformace ramene 16 pro případ posuvného vedení, celková poloha kinematické dvojice 17 a celková poloha ramene 18 pro případ posuvného vedení. Podle tohoto obrázku lze určit celkovou polohu ramene 18 různými kombinacemi shora popsanými.
Na obr. 12 je schematicky znázorněn příklad provedení kooperující úchopné hlavice 3 s obráběcím nástrojem 4 opatřené připojovacím zařízením 21 pro spojení s koncovým efektorem 6 silového průmyslového robota 1 a/nebo měřicího průmyslového robota 2. Připojovací zařízení je dálkově ovládané řídicím počítačem robotů. Ovládání je například pneumatické a pracuje pomocí rozevření nebo sevření nasazených čepů 22. Takto ovládané připojovací zařízení umožňuje vyměňovat nástroje v koncovém efektoru. silového průmyslového robota 1, například různý úchopný nástroj pro montáž za kooperující úchopnou hlavici 3 s obráběcím nástrojem 4 a/nebo svařovací hlavici.
Na obr. 13 je schematicky znázorněn příklad provedení kooperující úchopné hlavice 3 s obráběcím nástrojem 4 nesené dvěma silovými průmyslovými roboty 1 se sériovou kinematickou strukturou.
Kooperující úchopná hlavice 3 může být spojena s více než dvěma silovými průmyslovými roboty las více než jedním měřicím průmyslovým robotem 2.
Vedle provedení znázorněných na obrázcích jsou možné i jiné kombinace. Místo silových nebo měřicích průmyslových robotů se sériovou kinematickou strukturou může být použit průmyslový robot s paralelní kinematickou strukturou a naopak.
Při provádění způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici se provádějí nejprve jednotlivá měření pro stanovení odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy. Tato měření představují vždy určitý soubor měření u silového a/nebo měřicího průmyslového robotu. Tyto soubory měření zahrnují
- změření polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslového robota bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo
- změření polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo
- změření celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo
- změření, polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo
- změření celková polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo
-7 CZ 309347 B6
- změření celkové polohy ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen.
Při zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Během jednotlivých konkrétních způsobů určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je alespoň jeden měřicí průmyslový robot řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici nulovými silami a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádaně polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je; alespoň jeden měřicí průmyslový robot neobsahující pohony veden kooperující úchopnou hlavicí skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a následně podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy i středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena poloha v jeho kinematických dvojicích a deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, deformace v jeho pohonech kinematických dvojic, deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určená poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového, robota měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle
-8 CZ 309347 B6 odchylky polohy tohoto středu od zadané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je alespoň u jednoho silového průmyslového robota měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky 10 polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Určení polohy středu obráběcího nástroje a řízení pohybu silových nebo měřicích 15 průmyslových robotů jsou provedena počítačem.
Claims (15)
1. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) spojené odnímatelně alespoň se dvěma silovými průmyslovými roboty (1) prostřednictvím koncového efektoru (6) a připojovacích zařízení, vyznačený tím, že se určí poloha středu obráběcího nástroje (4) z měření poloh v jednotlivých kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby (7, 9) nebo posuvnými vedeními (8, 10) a z měření deformací v pohonech (12) jednotlivých kinematických dvojic těchto silových průmyslových robotů (1) a ze zjištěné odchylky této polohy středu obráběcího nástroje (4) od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silových průmyslových robotů (1) pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje (4) kooperující úchopné hlavice (3).
2. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle nároku 1, vyznačený tím, že jsou měřeny deformace ramen (5) silových průmyslových robotů (1) pro řízení pohonů silových průmyslových robotů.
3. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle nároku 1, vyznačený tím, že alespoň jeden měřicí průmyslový robot (2) je připojen ke kooperující úchopné hlavici (3) a je řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici (3) nulovými silami, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje (4) kooperující úchopné hlavice (3).
4. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že alespoň jeden měřicí průmyslový robot (2) neobsahující pohony je připojen ke kooperující úchopné hlavici (3) a je veden kooperující úchopnou hlavicí (3) skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici (3).
5. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že poloha alespoň jednoho silového průmyslového robota (1) je měřena v jeho kinematických dvojicích, a deformace v jeho pohonech (12) kinematických dvojic.
6. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že poloha alespoň jednoho silového průmyslového robota (1) je měřena v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech (12) kinematických dvojic a deformace jeho ramen.
7. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že celková poloha alespoň jednoho silového průmyslového robota (1) je měřena v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech (12) kinematických dvojic.
8. Způsob určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje (4) uchyceného v kooperující úchopné hlavici (3) podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že alespoň u jednoho silového průmyslového robota (1) je měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota (1) včetně polohy a deformace v pohonech (12) jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen.
9. Kooperující úchopná hlavice pro určení a udržování polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici, vyznačená tím, že kooperující úchopná hlavice (3) nesoucí obráběcí nástroj (4) je odnímatelně spojena s koncovými efektory (6) alespoň dvou silových průmyslových robotů (1), přičemž alespoň jeden silový průmyslový robot (1) je opatřen snímači pro stanovení polohy středu obráběcího nástroje.
- 10CZ 309347 B6
10. Kooperující úchopná hlavice podle nároku 9, vyznačená tím, že je ve styku s dalším silovým průmyslovým robotem (1) nebo měřicím průmyslovým robotem (2).
11. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že měřicí průmyslový robot (2) je opatřen pohony v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10).
5
12. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že připojovací zařízení kooperující úchopné hlavice je opatřeno silovými snímači a/nebo snímači odchylky polohy a orientace pro zajištění nulového silového působení.
13. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních ίο (10) a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic.
14. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10) a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen (5).
15. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový 15 průmyslový robot (1) a/nebo měřicí průmyslový robot (2) má paralelní kinematickou strukturu.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
| EP13466012.5A EP2743040B1 (en) | 2012-07-11 | 2013-07-08 | A method of determination of a position of a center of a machining tool gripped in a cooperative gripping head and a corresponding arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2012474A3 CZ2012474A3 (cs) | 2014-01-22 |
| CZ309347B6 true CZ309347B6 (cs) | 2022-09-14 |
Family
ID=48948375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2743040B1 (cs) |
| CZ (1) | CZ309347B6 (cs) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013220798A1 (de) * | 2013-10-15 | 2015-04-16 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter |
| DE202014101663U1 (de) * | 2014-04-09 | 2015-07-21 | Kuka Systems Gmbh | Handhabungseinrichtung |
| CN106505399B (zh) * | 2015-09-07 | 2019-06-07 | 泰科电子(上海)有限公司 | 装配系统和装配方法 |
| JP6490032B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | 組立ロボットのロボット制御装置 |
| JP6947083B2 (ja) * | 2018-03-02 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| GB201820935D0 (en) * | 2018-12-21 | 2019-02-06 | Renishaw Plc | Manufacturing system and method |
| DE102019102293B4 (de) * | 2019-01-30 | 2022-02-10 | Franka Emika Gmbh | Koordination zweier kooperativer Robotermanipulatoren |
| DE102019102470B4 (de) * | 2019-01-31 | 2021-08-26 | Franka Emika Gmbh | Einlernvorgang für ein Robotersystem bestehend aus zwei Robotermanipulatoren |
| JP7278198B2 (ja) | 2019-11-20 | 2023-05-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
| CZ309181B6 (cs) * | 2020-12-22 | 2022-04-20 | České vysoké učení technické v Praze | Způsob a zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem |
| US11638995B2 (en) | 2021-07-06 | 2023-05-02 | GM Global Technology Operations LLC | Compliant payload presentation using robotic system with coordinated serial and parallel robots |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3311526C2 (cs) * | 1983-03-30 | 1987-12-17 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung Ev, 8000 Muenchen, De | |
| JPS6347058A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-27 | Daikin Ind Ltd | ロボツトの制御装置 |
| US5974643A (en) * | 1998-06-25 | 1999-11-02 | General Motors Corporation | Programmable vision-guided robotic turret-mounted tools |
| JP2003071760A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Ricoh Co Ltd | 組立ロボット |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5049797A (en) * | 1990-07-02 | 1991-09-17 | Utah State University Foundation | Device and method for control of flexible link robot manipulators |
| DE4314597A1 (de) * | 1993-05-04 | 1994-11-10 | Guido Dipl Ing Quick | Meßanordnung zur Positionsbestimmung bei Manipulatoren |
| US6882901B2 (en) * | 2002-10-10 | 2005-04-19 | Shao-Wei Gong | Ultra-precision robotic system |
| US9110456B2 (en) * | 2004-09-08 | 2015-08-18 | Abb Research Ltd. | Robotic machining with a flexible manipulator |
| US7971496B2 (en) * | 2005-03-09 | 2011-07-05 | Franz Ehrenleitner | Method for determining the elastic deformation of components |
| AT504257B1 (de) * | 2006-09-18 | 2008-06-15 | Univ Linz | Vorrichtung zum steuern eines roboterarmes |
| US7979160B2 (en) * | 2007-07-31 | 2011-07-12 | Spirit Aerosystems, Inc. | System and method for robotic accuracy improvement |
-
2012
- 2012-07-11 CZ CZ2012474A patent/CZ309347B6/cs unknown
-
2013
- 2013-07-08 EP EP13466012.5A patent/EP2743040B1/en not_active Not-in-force
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3311526C2 (cs) * | 1983-03-30 | 1987-12-17 | Fraunhofer-Gesellschaft Zur Foerderung Der Angewandten Forschung Ev, 8000 Muenchen, De | |
| JPS6347058A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-27 | Daikin Ind Ltd | ロボツトの制御装置 |
| US5974643A (en) * | 1998-06-25 | 1999-11-02 | General Motors Corporation | Programmable vision-guided robotic turret-mounted tools |
| JP2003071760A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Ricoh Co Ltd | 組立ロボット |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| LORENC Jiří, Automatizační technika I - učební text, 1. vyd., 1. část, Praha, SNTL - nakladatelství technické literatury, 1972, str. 66 až 135 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2743040A3 (en) | 2018-02-21 |
| EP2743040A2 (en) | 2014-06-18 |
| CZ2012474A3 (cs) | 2014-01-22 |
| EP2743040B1 (en) | 2021-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ309347B6 (cs) | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice | |
| CZ304634B6 (cs) | Zařízení pro měření polohy koncového efektoru, zvláště manipulátoru nebo obráběcího stroje | |
| KR102475955B1 (ko) | 다관절 아암 로봇에 부착된 보링 공구를 사용하여 고정식으로 장착된 공작물의 표면에 보어홀을 도입하기 위한 방법 및 장치 | |
| US7445260B2 (en) | Gripping type hand | |
| JP4523228B2 (ja) | 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス | |
| JP5717797B2 (ja) | 物品を搬送するためのロボットハンド、ロボットハンドを備えたロボットおよびロボットシステム、ならびにロボットハンドの制御方法 | |
| JP4625110B2 (ja) | 把握型ハンド | |
| KR20110114526A (ko) | 사전 결정된 경로를 매니퓰레이터가 주행하게 하기 위한 방법, 및 이러한 방법을 실행하기 위한 제어 장치 | |
| JP2015202534A (ja) | 力に応じて動かすロボットのロボット制御装置およびロボットシステム | |
| US20200254628A1 (en) | Screwing device and method for screwing a screw into a wall | |
| CN110944808A (zh) | 铰接臂机械手的装置和确定铰接臂机械手的端部执行器的支架的位置的方法 | |
| Belzile et al. | Workspace determination and feedback control of a pick-and-place parallel robot: analysis and experiments | |
| Yu et al. | External force sensing based on cable tension changes in minimally invasive surgical micromanipulators | |
| Han et al. | Interaction control for manipulator with compliant end-effector based on hybrid position-force control | |
| JP2012024886A (ja) | 位置および姿勢の補正機構 | |
| US20230219240A1 (en) | Robot drilling clamp | |
| JP2009291878A (ja) | パラレルメカニズム及びそのキャリブレーション方法 | |
| GB2616844A (en) | Robot guidance using multiple frames | |
| CZ24627U1 (cs) | Robotické obráběcí centrum | |
| Herbin et al. | Six-axis control joystick based on tensometric beam | |
| Rauniyar et al. | Design model for the drive and actuator of the test set-up of a novel flexible robotic system | |
| CZ308657B6 (cs) | Robotická obráběcí hlava | |
| CZ35140U1 (cs) | Zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem | |
| JPH11165287A (ja) | 姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置 | |
| KR20040100442A (ko) | 파지력 제어 그리퍼 |