CZ2012474A3 - Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a kooperující úchopná hlavice - Google Patents
Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a kooperující úchopná hlavice Download PDFInfo
- Publication number
- CZ2012474A3 CZ2012474A3 CZ2012-474A CZ2012474A CZ2012474A3 CZ 2012474 A3 CZ2012474 A3 CZ 2012474A3 CZ 2012474 A CZ2012474 A CZ 2012474A CZ 2012474 A3 CZ2012474 A3 CZ 2012474A3
- Authority
- CZ
- Czechia
- Prior art keywords
- industrial robot
- gripping head
- center
- cooperating gripping
- drives
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000003754 machining Methods 0.000 claims abstract description 83
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 18
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 14
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 6
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 2
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 2
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 241000238631 Hexapoda Species 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 229920003023 plastic Polymers 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/009—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators being mechanically linked with one another at their distal ends
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1638—Programme controls characterised by the control loop compensation for arm bending/inertia, pay load weight/inertia
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/1641—Programme controls characterised by the control loop compensation for backlash, friction, compliance, elasticity in the joints
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39128—Grasp tool with two manipulators, rigidity, and use tool
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39176—Compensation deflection arm
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39186—Flexible joint
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39207—Manipulator is passive, gives operator only feedback of what is currently done
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40281—Closed kinematic loop, chain mechanisms, closed linkage systems
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40595—Camera to monitor deviation of each joint, due to bending of link
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
Abstract
Vynález se týká způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici, kdy se změří polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslovém robotu bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo se změří polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a při zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice. Kooperující úchopná hlavice je spojená alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem (1) a nese obráběcí nástroj a je odnímatelně spojená s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení. Silový průmyslový robot (1) s ní spojený je opatřen snímači pro stanovení polohy středu obráběcího nástroje a je případně v
Description
Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a kooperující úchopná hlavice
Stav techniky
Současné průmyslové roboty a manipulátory mají omezenou tuhost a tedy přesnost pohybu po předepsané trajektorii. Proto je není možné užít jako náhradu obráběcích strojů pro obrábění. Průmyslové roboty a manipulátory jsou dnes užity pro obrábění, ale jen nepřesných nebo snadno obrobitelných materiálů. Jde o obrábění pískovce, plastických hmot nebo hliníku. Často se užívá rychlostní obrábění pro snížení řezných sil. Přesto je tuhost těchto robotů a dosahovaná přesnost nedostatečná pro náhradu běžných obráběcích strojů.
Některé průmyslové roboty jsou upravovány pro zvýšení tuhosti tak, aby mohly obrábět. Bývá užito paralelních kinematických struktur, v podobě paralelogramů nebo zdvojení rámu s pohony. Stále však není dosažena tuhost a přesnost běžných obráběcích strojů.
Cílem tohoto vynálezu je řešení výše uvedených problémů pro zvýšení tuhosti a přesnosti obráběcích strojů používajících průmyslové roboty.
Podstata vynálezu
Podstata způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici spojené odnímatelné alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem prostřednictvím koncového efektoru a připojovacích zařízení podle vynálezu spočívá vtom, že se změří polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslovém robotu bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo se změří polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a při zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Alespoň jeden měřicí průmyslový robot je řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici nulovými silami a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Alternativně alespoň jeden měřicí průmyslový robot neobsahující pohony je veden kooperující úchopnou hlavicí skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a následně podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, a deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, deformace v jeho pohonech kinematických dvojic, deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice nebo alespoň u jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Podstata kooperující úchopné hlavice spojená alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem a nesoucí obráběcí nástroj a odnímatelně spojené s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení podle vynálezu spočívá vtom, že silový průmyslový robot spojený s kooperující úchopnou hlavicí je opatřen snímači pro stanovení polohy středu obráběcího nástroje.
Kooperující úchopná hlavice je případně ve styku s dalším silovým průmyslovým robotem nebo měřicím průmyslovým robotem.
Měřící průmyslový robot je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních případně pohony v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních.
Připojovací zařízení kooperující úchopné hlavice je opatřeno silovými snímači a/nebo snímači odchylky polohy a orientace pro zajištění nulového silového působení.
Silový průmyslový robot je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic, případně je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních nebo je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen nebo je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních nebo je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen nebo je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic v rotačních kloubech nebo posuvných vedeních a snímači deformací ramen neboje opatřen snímači celkové polohy ramen.
Kooperující úchopná hlavice je spojena s připojovacím zařízením případně opatřený silovými snímači pro zajištění nulového silového působení mezi ní a měřícím průmyslovým robotem.
Silový průmyslový robot a/nebo měřicí průmyslový robot má sériovou kinematickou strukturu, případně paralelní kinematickou strukturu, případně je tvořen kombinaci sériové a paralelní kinematické struktury, tzv. hybridní struktura.
Připojovací zařízení mezi kooperující úchopnou hlavicí a koncovým efektorem průmyslového robota je dálkově automaticky ovládáno řídícím počítačem silového průmyslového robota a/nebo měřicího průmyslového robota.
Výhodou způsobu a kooperující úchopné hlavice podle vynálezu je podstatné zvýšení tuhosti celého zařízení a přesnosti při obrábění těmito zařízeními oproti známým řešením.
Přehled obrázků na výkrese
Na přiložených obrázcích jsou znázorněny schematicky kooperující úchopné hlavice spojené alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem a nesoucí obráběcí nástroj a odnímatelně spojená s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení podle tohoto vynálezu, kde znázorňuje obr. 1 provedení s jedním silovým průmyslovým a jedním měřícím průmyslovým robotem, obr.2 alternativní provedení s jedním silovým průmyslovým a jedním měřícím průmyslovým robotem,
| obr.3 | další alternativní provedení s paralelní kinematickou strukturou silového průmyslového robota, | a měřícího |
| obr.4 | další alternativní provedení se sériovou kinematickou strukturou silového průmyslového robota, | a měřícího |
| obr.5 | další alternativní provedení s paralelní kinematickou strukturou silového průmyslového robota, | a měřícího |
| obr.6 | další alternativní provedení s použitím jednoho silového průmyslového sériovou kinematickou strukturou, | robota se |
| obr.7 | další alternativní provedení s použitím jednoho silového průmyslového robota kinematickou strukturou, | s paralelní |
| obr.8 | další alternativní provedení s použitím dvou silových průmyslových sériovou kinematickou strukturou, | robotů se |
| obr.9 | další alternativní provedení s použitím dvou silových průmyslových robotů kinematickou strukturou, | s paralelní |
obr.10 schema měření pohybů v pohonu rotačního kloubu obr.ll schema měření pohybů v kloubu s posuvným vedením obr. 12 příklad provedení kooperující úchopné hlavice obr.13 příklad provedení kooperující úchopné hlavice v axionometrickém pohledu
Příklady provedení vynálezu
Na obr. 1 je schematicky znázorněno základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené silovým průmyslovým robotem 1. Poloha středu obráběcího nástroje je určena připojeným měřicím průmyslovým robotem 2. Silový průmyslový robot 2 má rotační klouby s pohonem 7 spojující ramena 5 a je připojen koncovým efektorem 6 na kooperující úchopnou hlavici 3. Měřicí průmyslový robot 2 má rotační klouby s pohonem 7 spojující ramena 5 a je připojen koncovým efektorem 6 na kooperující úchopnou hlavici 3. Kooperující úchopná hlavice 3 nese vřeteno s obráběcím nástrojem 4. Silový průmyslový robot 1 i měřicí průmyslový robot 2 mají sériovou kinematickou strukturu. Příkladem řízení měřicího robota 2 pro dosažení jeho nulového silového působení na kooperující úchopnou hlavici je řízení jeho pohonů podle inverzní dynamiky pro výsledné nulové silové působení na koncovém efektoru. Inverzní dynamika využije měření polohy v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 1, z nich odvodí rychlosti a zrychlení a z nich vypočte potřebné síly v pohonech, aby výsledná síla na koncovém efektoru byla nulová. Takové řízení kompenzuje působení gravitace a dynamických sil na ramena 5, kterými pak není ze strany měřicího průmyslového robota zatěžována kooperující úchopná hlavice 3. Výsledná poloha změřená v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 je pak užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1.
Na obr. 2 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 1, kdy měřicí průmyslový robot 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 připojen přes silový snímač 19. Zpětná vazba od velikosti sil působících mezi koncovým efektorem 6 měřicího průmyslového robota a kooperující úchopnou hlavicí 3 je užita pro řízení měřicího robota 2 tak, aby nepůsobil silou na kooperující úchopnou hlavici 3. Například řízení může být pomocí inverzní dynamiky. Ze změřených poloh v kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 a/nebo z jejich plánovaných poloh jsou určeny polohy, rychlosti a zrychlení a z nich vypočteny potřebné síly v pohonech pro tento pohyb. K těmto silám jsou připočteny takové přírůstky sil v pohonech, aby síly v silovém snímači 19 byly nulové. Výsledná poloha změřená v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 je pak užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1. Možné čidlo silového snímače 19 je deformační prvek s tensometry nebo piezokrystal.
Na obr. 2 je také schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 1, kdy měřicí průmyslový robot 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 místo přes silový snímač 19 připojen přes snímač odchylky polohy a orientace 20. Zpětná vazba od velikosti odchylky polohy a orientace mezi koncovým efektorem 6 měřicího průmyslového robota 2 a kooperující úchopnou hlavicí 3 je užita pro řízení měřicího robota 2 tak, aby jeho koncový efektor 6 přesně sledoval kooperující úchopnou hlavici 3, a v důsledku nepůsobil silou na kooperující úchopnou hlavici 3. Změřené odchylky polohy a orientace ve snímač odchylky polohy a orientace 20 jsou přičteny k aktuální poloze a orientaci koncového efektoru 6 měřicího robota 2 a použity jako jeho žádaná poloha a orientace například v jeho polohovém řízení. Následně je pak výsledná poloha změřená v jeho kinematických dvojicích tvořených rotační klouby s pohonem 7 užita pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1. Možné čidlo odchylky polohy a orientace 20 je pyramida se čtyřmi laserovými paprsky dopadajícími na CCD nebo PSD prvek nebo hexapod či octapod tvořený piezosloupky nebo deformačními sloupky s tensometry.
Na obr. 3 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 2, kdy silový průmyslový robot 1 i měřicí průmyslový robot 2 mají paralelní kinematickou strukturu. Silový průmyslový robot 1 a měřicí průmyslový robot 2 mají rotační klouby s pohonem 7 a posuvné vedení s pohonem 8, ale také rotační klouby bez pohonu 9. Počet pohonů může být s výhodou větší, než je počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3. Měřicí průmyslový robot 2 je ke kooperující úchopné hlavici 3 připojen přes silový snímač 19 a/nebo přes snímač odchylky polohy a orientace 20. Řízení silového průmyslového robota 1 i měřicího průmyslového robota 2 a určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je obdobné jako na obr. 2.
Na obr. 4 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené silovým průmyslovým robotem 1. Ke kooperující úchopné hlavici 3 je připojen také měřicí průmyslový robot 2, který zde má sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena připojeným měřicím průmyslovým robotem 2, který má rotační klouby bez pohonu 9. Rotační klouby bez pohonu 9 jsou však opatřeny čidly rotace. Protože zde měřicí průmyslový robot 2 nenese pohony, je významně lehčí a působí na kooperující úchopnou hlavici 3 zanedbatelnými silami. Proto změření rotací v jeho rotačních kloubech bez pohonu 9 lze určit polohu středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 a podle ní je řízen silový průmyslový robot 1.
Na obr. 5 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 4, kdy silový průmyslový robot 1 i měřicí průmyslový robot 2 mají paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena připojeným měřicím průmyslovým robotem 2, který má rotační klouby bez pohonu 9 a posuvná vedení bez pohonu 10. Tyto rotační klouby bez pohonu 9 a posuvná vedení bez pohonu 10 jsou však opatřeny čidly rotace a posuvu. Postup měření a řízení je obdobný jako na obr. 4. S výhodou je počet pohonů silového průmyslového robota 1 větší než počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3, což zlepšuje mechanické vlastnosti, například tuhost. S výhodou je také počet čidel v rotačních kloubech bez pohonu 9 a posuvných vedeních bez pohonu 10 měřicího průmyslového robota 2 větší než počet stupňů volnosti kooperující úchopné hlavice 3, což zlepšuje přesnost měření, umožňuje samokalibraci a umožňuje během obrábění měřit a kompenzovat teplotní deformace.
Na obr. 6 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené jedním silovým průmyslovým robotem 1, který má sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen. Poloha středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určena ze skutečné polohy ramen 5 silového průmyslového robota 1 podle obr. 10. Většina poddajnosti průmyslových robotů tvoří deformace v rotačních kloubech s pohonem 7 a/nebo v posuvném vedení s pohonem 8. Proto základní varianta pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3 je určení celkové polohy kinematické dvojice 17 na obr. 10. Tuto celkovou polohu kinematické dvojice 17 lze buď určit speciálním čidlem v rotačním kloubu s pohonem 7 a/nebo součtem pootočení v pohonu 13 a deformace v pohonu 15 určené příslušnými čidly pootočení a deformace podle obr. 10. Druhou základní variantou pro určení polohy středu obráběcího nástroje 4 uchyceného v kooperující úchopné hlavici 3, která je přesnější, je určení celkové polohy ramene 18 na obr. 10. Tuto celkovou polohu ramene 18 lze buď určit speciálním čidlem a/nebo součtem celkové polohy kinematické dvojice 17 a deformace ramene 16 a/nebo součtem pootočení v pohonu 13 a deformace v pohonu 15 a deformace ramene 16 vždy určené příslušnými čidly pootočení a deformace podle obr. 10. Možná čidla pro měření pootočení v pohonu 13 je optické inkrementální odměřování na rotoru pohonu pro rotační kloub s pohonem 7 a lineární optické inkrementální odměřování pro posuv v pohonu 14 pro posuvné vedení s pohonem 8. Možné čidlo pro deformaci v pohonu 15 pro rotační kloub s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování nebo tensometry na rotoru rotačního kloubu s pohonem 7. Možné čidlo pro deformaci v pohonu 15 pro posuvné vedení s pohonem 8 je lineární optické inkrementální odměřování nebo tensometry na posuvném vedení s pohonem 8. Možné čidlo pro deformaci ramene 16 je tensometr nebo laserový paprsek dopadající na CCD nebo PSD prvek nebo videokamera snímající obrazec a/nebo svítící led diody s alespoň čtyřmi různými body. Možné čidlo pro celkovou polohu kinematické dvojice 17 rotačního kloubu s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování připojené mezi rotor pohonu 12 a začátek ramene 5. Možné čidlo pro celkovou polohu kinematické dvojice 17 posuvného vedení s pohonem 8 je lineární optické inkrementální odměřování připojené mezi pohon 12 a začátek ramene 5. Možné čidlo pro celkovou polohu ramene 18 na rotačním kloubu s pohonem 7 je optické inkrementální odměřování odvozené od polohy struny napjaté mezi středy rotačních kloubů s pohony 7. Možné čidlo pro celkovou polohu ramene 18 na posuvném vedení s pohonem 8 je videokamera snímající obrazec a/nebo svítící led diody s alespoň čtyřmi různými body.
- -i ί • · * *· * ·> · · » · * · « nu
Ί
Na obr. 7 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 nesené jedním silovým průmyslovým robotem 1, který má paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7 a/nebo posuvných vedeních s pohonem 8, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen. Obdobně jako na obr. 6 je zde určena celková poloha ramen 16 v rotačních kloubech s pohonem 7 podle obr. 10 a/nebo v posuvných vedeních s pohonem 8 podle obr. 11. Při tomto určování mohou být deformace ramen 16 většinou zanedbány.
Na obr. 8 je schematicky znázorněno alternativní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 6. Kooperující úchopné hlavice 3 je nesena dvěma silovými průmyslovými roboty 1, které mají sériovou kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 7, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen. Výhodou tohoto provedení je součet tuhosti obou silových průmyslových robotů 1. Toto uspořádání však umožňuje i další řešení řízení silových průmyslových robotů 1, která vezmou například v úvahu poddajnost kooperující úchopné hlavice 3. Jeden silový průmyslový robot 1 je řízen polohově a druhý silový průmyslový robot 1 je řízen silově pro kompenzaci deformace kooperující úchopné hlavice 3.
Na obr. 9 je schematicky znázorněno další základní provedení kooperující úchopné hlavice 3 k obr. 8. Kooperující úchopné hlavice 3 je nesena dvěma silovými průmyslovými roboty 1, které mají paralelní kinematickou strukturu. Poloha středu obráběcího nástroje je určena měřením nejen pootočení v rotačních kloubech s pohonem 1, ale také měřením deformace v pohonech a případně i deformace ramen.
Na obr. 10 je schematicky znázorněno měření pootočení 13 v pohonu 12 v rotačním kloubu s pohonem 7, deformace v pohonu 15, deformace ramene 16, celková poloha kinematické dvojice 17 a celková poloha ramene 18. Podle tohoto obrázku lze určit celkovou polohu ramene 18 různými kombinacemi shora popsanými.
Na obr. 11 je schematicky znázorněna obdoba obr. 10 pro posuvné vedení s pohonem 8. Rameno 5 spojuje posuvné vedení s pohonem 8 s rotačním kloubem s pohonem 7. Je zde znázorněno měření posunutí 14 v pohonu 12 v posuvném vedení s pohonem 8, deformace v pohonu 15 pro případ posuvu, deformace ramene 16 pro případ posuvného vedení, celková poloha kinematické dvojice 17 a celková poloha ramene 18 pro případ posuvného vedení. Podle tohoto obrázku lze určit celkovou polohu ramene 18 různými kombinacemi shora popsanými.
Na obr. 12 je schematicky znázorněn příklad provedení kooperující úchopné hlavice 3 s obráběcím nástrojem 4 opatřené připojovacím zařízením 21 pro spojení s koncovým efektorem 6 silového průmyslového robota 1 a/nebo měřicího průmyslového robota 2. Připojovací zařízení je dálkově ovládané řídícím počítačem robotů. Ovládání je například pneumatické a pracuje pomocí rozevření nebo sevření nasazených čepů 22. Takto ovládané připojovací zařízení umožňuje vyměňovat nástroje v koncovém efektoru silového průmyslového robota 1, například různý úchopný nástroj pro montáž za kooperující úchopnou hlavici 3 s obráběcím nástrojem 4 a/nebo svařovací hlavici.
Na obr. 13 je schematicky znázorněn příklad provedení kooperující úchopné hlavice 3 s obráběcím nástrojem 4 nesené dvěma silovými průmyslovými roboty 1 se sériovou kinematickou strukturou.
Kooperující úchopná hlavice 3 může být spojena s více než dvěma silovými průmyslovými roboty 1 a s více než jedním měřicím průmyslovým robotem 2.
Vedle provedení znázorněných na obrázcích jsou možné i jiné kombinace. Místo silových nebo měřicích průmyslových robotů se sériovou kinematickou strukturou může být použit průmyslový robot s paralelní kinematickou strukturou a naopak.
Při provádění způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici se provádějí nejprve jednotlivá měření pro stanovení odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy. Tato měření představují vždy určitý soubor měření u silového a/nebo měřícího průmyslového robotu. Tyto soubory měření zahrnují
- změření polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslovém robotu bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo
- změření polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo
- změření celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo
- změření polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo
- změření celková polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo
- změření celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen.
Při zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Během jednotlivých konkrétních způsobů určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je alespoň jeden měřicí průmyslový robot je řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici nulovými silami a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je alespoň jeden měřicí průmyslový robot neobsahující pohony veden kooperující úchopnou hlavicí skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a následně podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, a deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, deformace v jeho pohonech kinematických dvojic, deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
U dalšího konkrétního způsobu určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici je alespoň u jednoho silového průmyslového robota měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
Určení polohy středu obráběcího nástroje a řízení pohybu silových nebo měřicích průmyslových robotů jsou provedena počítačem.
• · · · * · * * * · · » ř- # »
PV2012 - 47¼
PATENTOVÉ NÁROKY
Claims (25)
- PATENTOVÉ NÁROKY1. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici spojené odnímatelně alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem prostřednictvím koncového efektoru a připojovacích zařízení, vyznačený tím, že se změří polohy v kinematických dvojicích tvořených rotačními klouby nebo posuvnými vedeními na měřicím průmyslovém robotu bez silového působení na kooperující úchopnou hlavici a/nebo se změří polohy kinematických dvojic spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří celkové polohy v kinematických dvojicích včetně deformace v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a/nebo se změří polohy v kinematických dvojicích spolu s měřením deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková polohy v kinematických dvojicích včetně deformací v pohonech kinematických dvojic silového průmyslového robota a deformace ramen tohoto silového průmyslového robota a/nebo se změří celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen apři zjištění odchylky polohy tohoto středu obráběcího nástroje od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 2. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle nároku 1, vyznačený tím, že alespoň jeden měřicí průmyslový robot je řízen tak, že působí na kooperující úchopnou hlavici nulovými silami a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 3. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že alespoň jeden měřicí průmyslový robot neobsahující pohony je veden kooperující úchopnou hlavicí skrze připojovací zařízení, bez vyvození sil na kooperující úchopnou hlavici, a z poloh v jeho kinematických dvojicích je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a následně podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 4. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, a deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 5. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena poloha v jeho kinematických dvojicích, deformace v jeho pohonech kinematických dvojic, deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 6. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 7. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že v kinematických dvojicích alespoň jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha v jeho kinematických dvojicích včetně deformace v jeho pohonech kinematických dvojic a deformace jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 8. Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici podle některého z předešlých nároků, vyznačený tím, že alespoň u jednoho silového průmyslového robota je měřena celková poloha ramen silového průmyslového robota včetně polohy a deformace v pohonech jeho kinematických dvojic a deformací jeho ramen a z těchto poloh a deformací je určena poloha středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice a podle odchylky polohy tohoto středu od žádané polohy jsou zpětnovazebně řízeny pohony silového průmyslového robota pro dosažení nulových odchylek polohy středu obráběcího nástroje kooperující úchopné hlavice.
- 9. Kooperující úchopná hlavice spojená alespoň s jedním silovým průmyslovým robotem a nesoucí obráběcí nástroj je odnímatelné spojená s koncovým efektorem průmyslového robota pomocí připojovacích zařízení, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (1) spojený s kooperující úchopnou hlavicí (3) je opatřen snímači pro stanovení polohy středu obráběcího nástroje (4).
- 10. Kooperující úchopná hlavice podle nároku 9, vyznačená tím, že je ve styku s dalším silovým průmyslovým robotem (1) nebo měřicím průmyslovým robotem (2).
- 11. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že měřící průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10).
- 12. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že měřící průmyslový robot (2) je opatřen pohony v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10).
- 13. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že připojovací zařízení kooperující úchopné hlavice je opatřeno silovými snímači a/nebo snímači odchylky polohy a orientace pro zajištění nulového silového působení.
- 14. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10) a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic.
- 15. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic (17) v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10).
- 16. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10) a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen (5).
- 17. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic (17) v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10).
- 18. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že měřící průmyslový robot (2) je opatřen snímači poloh v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10) a snímači deformací v pohonech kinematických dvojic a snímači deformací ramen (5).
- 19. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (2) je opatřen snímači celkové polohy kinematických dvojic (17) v rotačních kloubech (9) nebo posuvných vedeních (10) a snímači deformací ramen (5).
- 20. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (1) je opatřen snímači celkové polohy ramen (18).
- 21. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že kooperující úchopná hlavice (3) je spojena s připojovacím zařízením opatřeným silovými snímači pro zajištění nulového silového působení mezi ní a měřícím průmyslovým robotem (2).
- 22. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (1) a/nebo měřicí průmyslový robot (2) má sériovou kinematickou strukturu.
- 23. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (1) a/nebo měřicí průmyslový robot (2) má paralelní kinematickou strukturu.
- 24. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že silový průmyslový robot (1) a/nebo měřicí průmyslový robot (2) má kombinaci sériové a paralelní kinematické struktury.
- 25. Kooperující úchopná hlavice podle některého z předešlých nároků, vyznačená tím, že připojovací zařízení 21 je dálkově automaticky ovládáno řídícím počítačem silového průmyslového robota 1 a/nebo měřicího průmyslového robota 2.
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
| EP13466012.5A EP2743040B1 (en) | 2012-07-11 | 2013-07-08 | A method of determination of a position of a center of a machining tool gripped in a cooperative gripping head and a corresponding arrangement |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CZ2012474A3 true CZ2012474A3 (cs) | 2014-01-22 |
| CZ309347B6 CZ309347B6 (cs) | 2022-09-14 |
Family
ID=48948375
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CZ2012474A CZ309347B6 (cs) | 2012-07-11 | 2012-07-11 | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a tato hlavice |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP2743040B1 (cs) |
| CZ (1) | CZ309347B6 (cs) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CZ309181B6 (cs) * | 2020-12-22 | 2022-04-20 | České vysoké učení technické v Praze | Způsob a zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem |
Families Citing this family (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013220798A1 (de) * | 2013-10-15 | 2015-04-16 | Kuka Laboratories Gmbh | Verfahren zum Handhaben von Objekten mittels wenigstens zweier Industrieroboter, und zugehöriger Industrieroboter |
| DE202014101663U1 (de) * | 2014-04-09 | 2015-07-21 | Kuka Systems Gmbh | Handhabungseinrichtung |
| CN106505399B (zh) * | 2015-09-07 | 2019-06-07 | 泰科电子(上海)有限公司 | 装配系统和装配方法 |
| JP6490032B2 (ja) | 2016-08-10 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | 組立ロボットのロボット制御装置 |
| JP6947083B2 (ja) * | 2018-03-02 | 2021-10-13 | オムロン株式会社 | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
| GB201820935D0 (en) | 2018-12-21 | 2019-02-06 | Renishaw Plc | Manufacturing system and method |
| DE102019102293B4 (de) * | 2019-01-30 | 2022-02-10 | Franka Emika Gmbh | Koordination zweier kooperativer Robotermanipulatoren |
| DE102019102470B4 (de) * | 2019-01-31 | 2021-08-26 | Franka Emika Gmbh | Einlernvorgang für ein Robotersystem bestehend aus zwei Robotermanipulatoren |
| JP7278198B2 (ja) | 2019-11-20 | 2023-05-19 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びその運転方法 |
| US11638995B2 (en) | 2021-07-06 | 2023-05-02 | GM Global Technology Operations LLC | Compliant payload presentation using robotic system with coordinated serial and parallel robots |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3311526A1 (de) * | 1983-03-30 | 1984-10-11 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V., 8000 München | Verfahren zum halbautomatischen programmieren von industrierobotern |
| JPS6347058A (ja) * | 1986-08-13 | 1988-02-27 | Daikin Ind Ltd | ロボツトの制御装置 |
| US5049797A (en) * | 1990-07-02 | 1991-09-17 | Utah State University Foundation | Device and method for control of flexible link robot manipulators |
| DE4314597A1 (de) * | 1993-05-04 | 1994-11-10 | Guido Dipl Ing Quick | Meßanordnung zur Positionsbestimmung bei Manipulatoren |
| US5974643A (en) * | 1998-06-25 | 1999-11-02 | General Motors Corporation | Programmable vision-guided robotic turret-mounted tools |
| JP2003071760A (ja) * | 2001-08-31 | 2003-03-12 | Ricoh Co Ltd | 組立ロボット |
| US6882901B2 (en) * | 2002-10-10 | 2005-04-19 | Shao-Wei Gong | Ultra-precision robotic system |
| US9110456B2 (en) * | 2004-09-08 | 2015-08-18 | Abb Research Ltd. | Robotic machining with a flexible manipulator |
| US7971496B2 (en) * | 2005-03-09 | 2011-07-05 | Franz Ehrenleitner | Method for determining the elastic deformation of components |
| AT504257B1 (de) * | 2006-09-18 | 2008-06-15 | Univ Linz | Vorrichtung zum steuern eines roboterarmes |
| US7979160B2 (en) * | 2007-07-31 | 2011-07-12 | Spirit Aerosystems, Inc. | System and method for robotic accuracy improvement |
-
2012
- 2012-07-11 CZ CZ2012474A patent/CZ309347B6/cs unknown
-
2013
- 2013-07-08 EP EP13466012.5A patent/EP2743040B1/en not_active Not-in-force
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CZ309181B6 (cs) * | 2020-12-22 | 2022-04-20 | České vysoké učení technické v Praze | Způsob a zařízení pro zvýšení tuhosti spojovací hlavice robotu s pracovním nástrojem |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP2743040A3 (en) | 2018-02-21 |
| EP2743040A2 (en) | 2014-06-18 |
| CZ309347B6 (cs) | 2022-09-14 |
| EP2743040B1 (en) | 2021-09-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CZ2012474A3 (cs) | Způsob určení polohy středu obráběcího nástroje uchyceného v kooperující úchopné hlavici a kooperující úchopná hlavice | |
| US20180169813A1 (en) | Method and arrangement of introducing boreholes into a surface of a workpiece mounted in a stationary manner using a boring tool attached to an articulated-arm robot | |
| CZ304634B6 (cs) | Zařízení pro měření polohy koncového efektoru, zvláště manipulátoru nebo obráběcího stroje | |
| JP4523228B2 (ja) | 機械又は計器における端部要素を支持し且つプログラム可能に駆動するための運動デバイス | |
| EP3957436B1 (en) | Machining head with active correction, method for operating the head and use thereof | |
| Devlieg | High-accuracy robotic drilling/milling of 737 inboard flaps | |
| EP3508313B1 (en) | Control method of positioning control device and positioning control device | |
| CN106426089A (zh) | 柔性三自由度并联机构振动检测控制装置及控制方法 | |
| KR20170098892A (ko) | 생산 시스템 | |
| JP6170137B2 (ja) | 曲げ工具の自動的操作方法および製造装置 | |
| JP6542629B2 (ja) | 加工ツールの位置決め装置及び位置決め方法 | |
| CZ306033B6 (cs) | Způsob nastavení polohy manipulačních ramen na nosném rámu a manipulační ramena pro uchycení technologických nebo měřicích prostředků | |
| GB2616844A (en) | Robot guidance using multiple frames | |
| JP4494838B2 (ja) | 加工システムおよび加工方法 | |
| JP2012024886A (ja) | 位置および姿勢の補正機構 | |
| ES2991392T3 (es) | Mordaza de perforación robotizada y métodos implementados por ordenador para operar un taladro robótico | |
| JP5071250B2 (ja) | パラレルメカニズム及びそのキャリブレーション方法 | |
| WO2004028755A1 (en) | End effector | |
| CZ24627U1 (cs) | Robotické obráběcí centrum | |
| JPH11165287A (ja) | 姿勢検出装置および姿勢制御装置並びにロボット制御装置 | |
| CZ308657B6 (cs) | Robotická obráběcí hlava | |
| Luo et al. | Precision assembly system based on position-orientation decoupling design | |
| JP7414426B2 (ja) | ロボットシステム | |
| JP2006011752A (ja) | パラレルメカニズム型工作機械の切削抵抗推定方法 | |
| CZ25613U1 (cs) | Zařízení pro měření polohy koncového efektoru, zvláště manipulátoru nebo obráběcího stroje |