JPH05169387A - ロボットハンド - Google Patents

ロボットハンド

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JPH05169387A
JPH05169387A JP33336091A JP33336091A JPH05169387A JP H05169387 A JPH05169387 A JP H05169387A JP 33336091 A JP33336091 A JP 33336091A JP 33336091 A JP33336091 A JP 33336091A JP H05169387 A JPH05169387 A JP H05169387A
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JP
Japan
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core
robot hand
cores
work
fingers
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JP33336091A
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English (en)
Inventor
Yuichi Murase
有一 村瀬
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Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
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Publication date
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、開閉自在な複数の指により、物体
を把持するロボットハンドに関し、グリッパ型のロボッ
トハンドにおいても、１つのハンドで多種多様なワーク
の安定把持を可能とすることができるようなロボットハ
ンドを提供することを目的とする。 【構成】 ワーク２５を把持する際、このワーク２５に
より押されて互いに独立に移動可能な複数の芯２３1 ，
２３2 より構成される多芯ブロック２２1 ，２２ 2 を指
２１1 ，２１2 に取り付けるとともに、ワーク２５を把
持していない状態において、上記芯２３1 ，２３2 を初
期位置に復帰させる芯復帰手段２４1 ，２４2 を設け、
ワーク２５の把持時、上記芯２３1 ，２３2 がワーク２
５の外形にならって移動することにより、１つのハンド
で多種多様なワーク２５の外形に合った把持形状を得る
ように構成する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、開閉自在な複数の指
により、物体を把持するロボットハンドに関する。
【０００２】近年、人間に代わって各種作業を実行する
作業用ロボットの開発が盛んに行われている。
【０００３】このような作業用ロボットにおいては、作
業内容の多様化に伴い、把持する物体（以下、「ワー
ク」という）も多様化している。
【０００４】これにより、ワークを把持するロボットハ
ンドにおいても、多種多様なワークに対処するための汎
用性が求められるようになってきた。
【０００５】
【従来の技術】従来は、図２５〜図２７に示すような方
法により、ロボットハンドの汎用性を高めるようになっ
ていた。
【０００６】図２５に示す方法は、予め、ワーク１１の
把持部の形状に合った指１２１を有するロボットハンド
１２を複数用意し、把持するワーク１１の形状に応じ
て、ロボットハンド１２を交換する方法である。
【０００７】図２６に示す方法は、ロボットハンド１２
の指１２１の表面に軟質ゴム１２２を被せることによ
り、把持したワーク１１の滑りを抑え、１つのロボット
ハンド１２で多種多様な形状のワーク１１を把持する方
法である。
【０００８】以上の方法は、いずれも、グリッパ型のロ
ボットハンド１２を用いる方法である。
【０００９】これに対し、図２７に示す方法は、多関節
型のロボットハンド１２を用いることにより、ワーク１
１の把持点（図中、●を付す点）を増加させ、かつ把持
点の位置の多様な選択を可能とすることにより、１つの
ハンドで多種多様な形状のワーク１１を把持する方法で
ある。
【００１０】図２５の方法の場合、ワーク１１の形状に
合った指１２１を持つ専用ハンドを用いる構成であるた
め、ワーク１１に大きな外力が加わっても、ワーク１１
を安定に把持することができる。
【００１１】しかしながら、この方法の場合、ワーク１
１の形状に応じて、ロボットハンド１２を交換しなけれ
ばならないため、ワーク１１の形状が頻繁に代わるよう
な場合には、作業効率が低下するという問題がある。
【００１２】また、このような方法の場合、多数のロボ
ットハンド１２を、ロボットの本体付近に配置しなけれ
ばならないため、ロボットの占有スペースが広くなると
いう問題がある。
【００１３】これに対し、図２６の方法では、１つのロ
ボットハンド１２で多種多様なワーク１１を把持するこ
とができるため、上述したような問題は生じない。
【００１４】しかしながら、この方法の場合、軟質ゴム
１２１の摩擦力により、ワーク１１を把持しているにす
ぎないため、図２８に示すように、ワーク１１を孔１３
に挿入する場合等のように、ワーク１１に大きな外力が
働くような場合は、このワーク１１を安定に把持するこ
とができないという問題がある。
【００１５】なお、図２８には、図２６に示すロボット
ハンド１２とは異なる形状のロボットハンド１２を示す
が、その機能は、図２６に示すものと同じである。
【００１６】このように、グリッパ型のロボットハンド
１２を用いる方法の場合、従来、１つのロボットハンド
１２で、多種多様な形状のワーク１１を安定に把持する
ことができなかった。
【００１７】これに対し、図２７に示す多関節型のロボ
ットハンド１２を用いる方法では、１つのロボットハン
ド１２で、多種多様な形状のワーク１１を安定に把持す
ることができる。
【００１８】しかしながら、この方法の場合、ロボット
ハンド１２の自由度の多さから、把持点を同定すること
が困難であるという問題がある。
【００１９】これにより、図２９に示すように、把持し
たワーク１１の位置、姿勢が不定となり、作業の自律化
を図ることが難しいことから、人間を介在させて作業を
行わなければならないという問題が生じる。
【００２０】また、この方法の場合、ロボットハンド１
２の自由度を多く必要とするため、その機構が複雑とな
り、多数のアクチュエータを協調させて制御しなければ
ならないという問題がある。
【００２１】
【発明が解決しようとする課題】以上述べたように、グ
リッパ型のロボットハンドを用いて、ハンドの汎用性を
高める従来の方法の場合、１つのロボットハンドで多種
多様なワークを安定に把持することができないという問
題があった。
【００２２】この問題は、多関節型のロボットハンドを
用いることにより解決されるが、この方法の場合、把持
作業の自律化や制御が難しいという問題があった。
【００２３】そこで、この発明は、グリッパ型のロボッ
トハンドにおいても、１つのハンドで多種多様なワーク
を安定に把持可能なロボットハンドを提供することを目
的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】図１は、請求項１に係る
発明の原理構成を示す側面図である。
【００２５】図において、２１1 ，２１2 は、ワーク２
５を把持するための指である。２２ 1 ，２２2 は、多種
多様な形状のワーク２５を安定に把持するために、この
指２１1 ，２１2 に取り付けられた多芯ブロックであ
る。
【００２６】この多芯ブロック２２1 ，２２2 は、それ
ぞれ複数の芯２３1 ，２３2 により構成されている。各
芯２３1 ，２３2 は、それぞれ指２１1 ，２１2 がワー
ク２５を把持するとき、このワーク２５に押されて独立
に移動可能となっている。
【００２７】２４1 ，２４2 は、それぞれ指２１1 ，２
１2 がワーク２５を把持していない状態において、この
ワーク２５により押された芯２３1 ，２３2 を元の位置
に復帰させる芯復帰手段である。
【００２８】
【作用】図１は、指２１1 ，２１2 がワーク２５を把持
する前の状態、つまり、指２１ 1 ，２１2 を開いた状態
を示す。
【００２９】この状態から指２１1 ，２１2 を閉じる
と、多芯ブロック２２1 ，２２2 の各芯２３1 ，２３2
は、ワーク２５により押され、このワーク２５の外形に
ならうように移動する。
【００３０】これにより、１つのロボットハンドでも、
専用ハンドを用いた場合と同様に、ワーク２５の外形に
あった把持形状が得られ、ワーク２５の形状が変わって
も、これを安定に把持することができる。
【００３１】この状態から、指２１1 ，２１2 を開く
と、図２に示すように、ワーク２５により押されていた
芯２３1 ，２３2 が、芯復帰手段２４1 ，２４2 によ
り、元の位置に復帰させられるため、図１に示すような
状態に戻る。
【００３２】
【実施例】以下、図面を参照しながらこの発明の実施例
を詳細に説明する。
【００３３】なお、以下の説明では、この発明をグリッ
パ型のロボットハンドに適用した場合を代表として説明
する。
【００３４】図３は、この発明の第１の実施例の全体的
な構成を示す側面図である。
【００３５】図において、３１1 ，３１2 は、ワークを
把持するための指である。この指３１1 ，３１2 は、案
内棒３２に支持され、図示しない指送り機構により、図
示矢印ａ1 ，ａ2 方向に移動させられるようになってい
る。
【００３６】上記案内棒３２は、ロボットアーム３４に
取り付けられた案内棒支持板３３に支持されている。
【００３７】３５1 ，３５2 は、ワークを安定に把持す
るために、指３１1 ，３１2 に取り付けられた多芯ブロ
ックである。
【００３８】多芯ブロック３５1 は、図示矢印ａ1 ，ａ
2 方向に独立に移動可能な複数の芯３６1 により構成さ
れている。同様に、多芯ブロック３５2 も、図示矢印ａ
1 ，ａ2 方向に独立に移動可能な複数の芯３６2 により
構成されている。
【００３９】３７1 ，３７2 は、多芯ブロック３５1 ，
３５2 の芯３６1 ，３６2 をその初期位置に位置決めす
るための多バネブロックである。
【００４０】ここで、芯３６1 の初期位置とは、図示矢
印ａ1 方向に最も突出した位置であり、芯３６2 の初期
位置とは、図示矢印ａ2 方向に最も突出した位置であ
る。
【００４１】多バネブロック３７1 は、多芯ブロック３
５1 の各芯３６1 ごとに設けられ、対応する芯３６1 を
図示矢印ａ1 方向に付勢する複数のコイルバネ３８1 に
より構成されている。
【００４２】各コイルバネ３８1 の一端は、対応する芯
３６1 の図示矢印ａ2 の端部に固定され、他端は指３１
1 に取り付けられた多バネブロック支持板３９1 に固定
されている。
【００４３】多バネブロック３７2 も、多芯ブロック３
５2 の各芯３６2 ごとに設けられ、対応する芯３６2 を
図示矢印ａ2 方向に付勢する複数のコイルバネ３８2 に
より構成されている。
【００４４】各コイルバネ３８2 の一端は、対応する芯
３６2 の図示矢印ａ1 の端部に固定され、他端は指３１
2 に取り付けられた多バネブロック支持板３９2 に固定
されている。
【００４５】多芯ブロック３５1 の各芯３６1 は、図４
に示すように、図示矢印ａ1 方向の先端が平面を形成す
るように、２次元配置されている。また、図５に示すよ
うに、この芯３６1 の図示矢印ａ1 方向の端部３６１1
は、角柱状に形成され、高密度実装されている。
【００４６】これに対し、各芯３６1 の図示矢印ａ2 方
向の端部３６２1 は、角柱状の端部３６１1 より小さい
円柱状に形成され、多芯ブロック支持板４０1 に形成さ
れた貫通孔４１1 に挿入されている。この貫通孔４１1
は、図示矢印ａ1 ，ａ2 方向に形成され、芯３６1 を同
方向に案内するようになっている。
【００４７】上記円柱状の端部３６２1 の先端には、円
筒状のストッパ４２1 が取り付けられ、芯３６1 が多芯
ブロック支持板４０1 から脱落するのを防止するように
なっている。
【００４８】上記指３１1 は箱状に形成され、上記多芯
ブロック支持板４０1 は、この箱状の指３１1 内に収納
固定されている。
【００４９】この場合、芯３６1 の角柱状の端部３６１
1 は、図４に示すように、指３１1 の把持面側に形成さ
れた開口部４３1 を介して、外部に突出するようになっ
ている。同様に、芯３６1 の円柱状の端部３６１2 は、
図には示さないが、指３１1 の把持面とは反対側の面に
形成された開口部を介して外部に突出するようになって
いる。
【００５０】なお、詳細は省略するが、多芯ブロック３
５2 側においても、多芯ブロック３５1 側と同様の構成
が採られている。
【００５１】上記構成において、ワーク把持動作を説明
する。
【００５２】図６は、指３１1 ，３１2 を開いた状態を
示す。この状態においては、指３１ 1 は、図示矢印ａ2
方向の所定位置に位置決めされ、指３１2 は、図示矢印
ａ1 方向の所定位置に位置決めされている。
【００５３】また、多芯ブロック３５1 の各芯３６
1 は、それぞれ対応するコイルバネ３８ 1 によって押さ
れ、初期位置に位置決めされている。同様に、多芯ブロ
ック３５ 2 の各芯３６2 も、それぞれ対応するコイルバ
ネ３８2 によって押され、初期位置に位置決めされてい
る。
【００５４】この状態から、指３１1 ，３１2 を閉じて
ワーク４４を把持する場合は、指３１1 、３１2 は、図
７に示すように、それぞれ図示矢印ａ1 方向、ａ2 方向
に移動させられる。
【００５５】これにより、各芯３６1 ，３６2 は、ワー
ク４４によって押され、その外形にならうように、それ
ぞれ図示矢印ａ2 方向、ａ1 方向に移動する。このなら
い移動により、ワーク４３の外形に合った把持形状が得
られ、ワーク４３が安定に把持されることになる。
【００５６】この状態から、ワーク４４の把持を解除す
る場合は、指３１1 ，３１2 が、それぞれ図示矢印ａ2
方向，ａ1 方向に移動させられる。また、各芯３６1 ，
３６ 2 は、コイルバネ３８1 ，３８2 により押され、初
期位置に復帰する。これにより、図６に示すような状態
に戻る。
【００５７】上記構成においては、指３１1 ，３１2 の
把持面と垂直な方向（図示矢印ａ1 ，ａ2 方向）におけ
るワーク４４の拘束は、指３１1 ，３１2 の推力によっ
てなされる。
【００５８】また、上記方向以外の方向におけるワーク
４３の拘束は、芯３６1 ，３６2 を介してワーク４４に
与えられるコイルバネ３８1 ，３８2 のバネ力によりな
される。
【００５９】これにより、図８に示すように、ワーク４
４に把持面と垂直な方向以外の方向の外力Ｆ1 が加わっ
ても、各芯３６1 ，３６2 からワーク４４にこの外力Ｆ
1 に対抗するような力Ｆ2 が働くので、ワーク４４のず
れを防止することができる。
【００６０】なお、図７では、球状のワーク４４を把持
する場合を説明したが、ほかの形状を持つワーク４４で
あっても、芯３６1 ，３６2 のならい移動により、安定
に把持可能なことは勿論である。
【００６１】図９に、立方体状のワーク４４を把持した
場合のならい移動の様子を示す。また、図１０には、よ
り複雑な形状のワーク４３を把持した場合のならい移動
の様子を示す。
【００６２】以上詳述したこの実施例によれば、次のよ
うな効果が得られる。
【００６３】（１）まず、指３１1 ，３１2 に多芯ブロ
ック３５1 ，３５2 を取り付け、指３１1 ，３１2 の把
持面の形状をワーク４４の外形にならわせるようにした
ので、１つのロボットハンドであっても、専用ハンドを
用いた場合と同様に、多種多様な形状を持つワーク４４
を安定に把持することができる。
【００６４】（２）また、芯３６1 ，３６2 を常にコイ
ルバネ３８1 ，３８2 で付勢するようにしたので、ワー
ク４４に上述したような外力Ｆ1 が働いても、ワーク４
４を安定に把持することができる。
【００６５】（３）また、芯３６1 ，３６2 の一部を角
柱状に形成し、この芯３６1 ，３６2 を高密度実装する
ようにしたので、芯３６1 ，３６2 の剛性を高めること
ができる。
【００６６】これにより、ワーク４４に上述したような
外力Ｆ1 が加わっても、芯３６1 ，３６2 が変形してし
まうことを防止することができる。
【００６７】（４）また、芯３６1 ，３６2 を常にコイ
ルバネ３８1 ，３８2 で付勢するようにしたので、ワー
ク４４により押されない芯３６1 ，３６2 が芯間の摩擦
力により移動してしまうことを防止することができる。
【００６８】すなわち、上記のように、芯３６1 ，３６
2 を高密度実装する構成では、芯３６1 ，３６2 の剛性
を高めることができる反面、隣接する芯間に摩擦力が発
生する。
【００６９】これにより、隣接する２つの芯３６1 ，３
６の一方だけがワーク４４により押され、他方が押され
ない場合であっても、一方の移動に追随して他方も移動
してしまう。
【００７０】このような状態が生じると、ワーク４４の
外形に合った把持面が得られなくなり、ワーク４４を安
定に把持することができなくなる。
【００７１】しかし、この実施例では、各芯３６1 ，３
６2 に対して、常に、ワーク４４により押される方向と
は反対方向に、コイルバネ３８1 ，３８2 のバネ力を付
与するようになっている。
【００７２】したがって、コイルバネ３８1 ，３８2 の
バネ力を摩擦力より大きくすることにより、ワーク４４
により押されない芯３６1 が隣接する芯３６1 の移動に
追随して移動してしまうことを防止することができる。
【００７３】図１１は、この発明の第２の実施例の全体
的な構成を示す側面図である。
【００７４】先の実施例では、コイルバネ３８1 ，３８
2 のような弾性体を使って、芯３６ 1 ，３６2 を初期位
置に位置決めする場合を説明した。
【００７５】これに対し、この実施例は、指３１1 ，３
１2 とは独立に固定され、指３１1 ，３１2 が開いた状
態において、芯３６1 ，３６2 と衝合するような衝合体
を設け、この衝合体と芯３６1 ，３６2 との衝合によ
り、芯３６1 ，３６2 を初期位置に位置決めするように
したものである。
【００７６】この実施例では、上記衝合体として、案内
棒支持板３３を利用するようになっている。
【００７７】すなわち、この案内棒支持板３３はコ字状
に形成され、両端部の対向する片（以下、「リセット
板」という）３３１，３３２により案内棒３２を支持す
るようになっている。
【００７８】このリセット板３３１，３３２は、それぞ
れ対応する多芯ブロック３５1 ，３５2 に対向する位置
まで延在され、指３１1 ，３１2 を開いたとき、芯３６
1 ，３６2 に衝合するようになっている。
【００７９】このような構成によれば、指３１1 ，３１
2 を開いたとき、芯３６1 ，３６2 がリセット板３３
１，３３２によって押され、図示矢印ａ1 方向，ａ2 方
向に移動する。これにより、芯３６1 ，３６2 は、初期
位置に位置決めされる。
【００８０】なお、この実施例では、さらに、図１２に
示すように、芯３６1 を多芯ブロック支持板４０1 に形
成された貫通孔４１1 に挿入する際、円筒状のゴム部材
４５ 1 を介して挿入するようになっている。
【００８１】このような構成によれば、芯３６1 に上述
したような外力Ｆ1 が働いても、芯３６1 とゴム部材４
５1 との間の摩擦力により、この外力Ｆ1 に対抗する力
Ｆ2 をワーク４４に付与することができるので、ワーク
４４を安定に把持することができる。
【００８２】また、上記摩擦力を高密度実装による芯間
の摩擦力より大きくすることにより、ワーク４４により
押されない芯３６1 が芯間の摩擦力により移動してしま
うことを防止することができる。
【００８３】なお、図には示さないが、芯３６2 を貫通
孔に挿入する場合も、同様に、円筒状ゴムを介して挿入
するようになっている。
【００８４】以上詳述したこの実施例によれば、指３１
1 ，３１2 を開く動作を利用して芯３６1 ，３６2 を初
期位置に位置決めするようにしたので、コイルバネ３８
1 ，３８2 を用いる場合より、ロボットハンドの小型化
を図ることができる。
【００８５】また、ゴム部材４５1 を介して芯３６1 を
貫通孔４１1 に挿入するようにしたので、ワーク４３に
上述したような外力Ｆ1 が働いても、このワーク４３を
安定に把持することができるとともに、芯間の摩擦力に
よりワーク４３に押されない芯３６1 が移動してしまう
ことを防止することができる。
【００８６】図１３は、この発明の第３の実施例の要部
の構成を示す斜視図である。
【００８７】先の第１，第２の実施例では、多芯ブロッ
ク３５1 ，３５2 とこの多芯ブロック３５1 ，３５2 の
各芯３６1 ，３６2 を初期位置に位置決めする手段とを
有するロボットハンドを説明した。
【００８８】これに対し、この実施例は、これらの手段
のほかに、多芯ブロック３５1 ，３５2 の把持形状を固
定する手段を新たに付加するようにしたものである。
【００８９】図１３において、４６1 は、この把持形状
固定手段を構成する電磁石である。なお、この図１３で
は、先の第２の実施例のように、ゴム部材４５1 を介し
て芯３６1 を支持するロボットハンドに電磁石４６1 を
設ける場合を代表として示す。
【００９０】上記電磁石４６1 のコア４６１1 は、例え
ば、コの字状に形成され、指３１1 の把持面と平行に配
置されようになっている。
【００９１】また、多芯ブロック３５1 の各芯３６
1 は、磁性ヒステリシスの小さい磁性体により形成さ
れ、角柱状の端部３６1 がコア４６１1 の間に配置され
るようになっている。
【００９２】このような構成においては、芯３６1 のな
らい動作が終了すると、電磁石４６ 1 のコイル４６２1
に電流が流される。
【００９３】これにより、各芯３６1 が図１４に示すよ
うに水平方向に磁化される。その結果、水平方向に配置
された芯３６1 が互いに引き付け合うようになるので、
多芯ブロック３５1 の把持形状が固定される。
【００９４】以上詳述したこの実施例によれば、次のよ
うな効果が得られる。
【００９５】（１）まず、形状固定処理により、各芯３
６1 の剛性が高められるので、芯３６ 1 に上述したよう
な外力Ｆ1 が加わっても、芯３６1 の変形を防止するこ
とができる。
【００９６】（２）また、形状固定処理により、隣接す
る芯間の摩擦力が増大するので、上述したような外力Ｆ
1 が加わっても、大きな抗力Ｆ2 を発生することがで
き、ワーク４４を安定に把持することができる。
【００９７】（３）また、コア４６１1 を、芯３６1 の
高密度実装部分に配置するようにしたので、磁路抵抗を
小さくすることができる。これにより、励磁の際の引付
け力を大きくすることができる。
【００９８】（４）また、磁力線の歪みにより、芯３６
1 が移動するのを、芯３６1 とゴム部材４５1 との間の
摩擦力により防止することができる。
【００９９】これを図１５を参照しながら説明する。な
お、この図１５は、多芯ブロック３５1 の一部を、例え
ば、図１３の上方より見た平面図である。
【０１００】図において、φは、電磁石４２の励磁作用
により生じた磁力線である。この磁力線φは、図に示す
如く、隣接する芯３６1 の図示矢印ａ1 ，ａ2 方向の位
置がずれていると、このずれ部分で歪む。
【０１０１】これにより、隣接する芯間に、このずれを
なくそうとする力が働く。その結果、芯３６1 が移動
し、ワーク４４の外形にならわなくなってしまう。
【０１０２】しかし、この実施例では、芯３６1 をゴム
部材４５1 を介して支持するようになっているので、こ
のゴム部材４５1 と芯３６1 との間に働く摩擦力によ
り、上述した力を相殺することができる。
【０１０３】これにより、磁力線φの歪みが生じても、
この歪みにより、芯３６1 が移動するのを防止すること
ができる。
【０１０４】（５）また、多芯ブロック３５1 の芯３６
1 を磁性ヒステリシスの小さな磁性体で形成するように
したので、コイル４６２1 に電流を流したときは、多芯
ブロック３５1 を確実に励磁し、この電流を遮断したと
きは、確実に減磁することができる。
【０１０５】これにより、ワーク４４を把持する際、各
芯３６1 を確実にワーク４４の外形にならって移動させ
ることができる。
【０１０６】図１６は、この発明の第４の実施例の要部
の構成を示す斜視図である。
【０１０７】この実施例は、上述した電磁石４６1 によ
る把持形状固定機能を改良したものである。
【０１０８】すなわち、先の第３の実施例のような構成
の場合、励磁作用による引付け力は、水平方向にしか生
じない。
【０１０９】したがって、このような構成では、芯３６
1 の水平方向の剛性は高めることができるが、垂直方向
の剛性は、あまり高めることができない。
【０１１０】そこで、この実施例では、図１６に示すよ
うに、各芯３６1 を約４５°傾けるようにしたものであ
る。また、コア４６１1 の磁極端（Ｎ極及びＳ極）の輪
郭を、多芯ブロック３５1 の輪郭に合わせて、鋸歯状に
形成したものである。
【０１１１】このような構成によれば、各芯３６1 は、
図１６に矢印で示すように、隣接する４つの芯３６1 の
いずれとも引き付け合うように磁化される。
【０１１２】これにより、水平方向及び垂直方向のいず
れの方向の対しても、芯３６1 の剛性を高めることがで
きる。
【０１１３】図１７は、この発明の第５の実施例の要部
の構成を示す斜視図である。
【０１１４】この実施例も、電磁石による把持形状固定
機能を改良したものである。
【０１１５】すなわち、先の第３，第４の実施例では、
電磁石のコアが１つのコアにより形成される場合を説明
した。
【０１１６】これに対し、この実施例では、複数のコア
を連結することにより、電磁石のコアを形成するように
したものである。
【０１１７】図１７は、このような電磁石５１1 の外観
構成を示す斜視図である。
【０１１８】図において、５２1 は、電磁石５１1 のコ
アである。このコア５２1 は、例えば、ほぼＬ字状の２
つの分割コア５３1 ，５４1 を連結することによりほぼ
コ字状に形成されている。
【０１１９】５５1 は、分割コア５３1 ，５４1 を連結
する軸部材である。この軸部材５５ 1 は、透磁性のよい
材料により形成されている。
【０１２０】分割コア５３1 ，５４1 は、この軸部材５
５1 により、多芯ブロック３５1 を挟み込むような方向
ａ3 及びこの方向ａ3 とは逆の方向ａ4 に自由に回転可
能なように連結されている。
【０１２１】各分割コア５３1 ，５４1 の角度等は、多
芯ブロック３５1 を挟み込んだとき、その磁極端５３１
1 ，５４１1 の表面が多芯ブロック３５1 の表面に密着
するように設定されている。
【０１２２】５６1 ，５７1 は、コア５３1 ，５４1 を
励磁するために、対応するコア５３ 1 ，５４1 に取り付
けられたコイルである。
【０１２３】図１８は、分割コア５３1 ，５４1 の連結
構成を示すブロック図である。
【０１２４】図示の如く、分割コア５３1 ，５４1 の連
結端５３２1 ，５４２1 は、回転軸Ｒと同心となる半円
形の凹凸状に形成されている。これにより、分割コア５
３1 ，５４1 の連結端５３２1 ，５４２1 は、蝶番のよ
うに組み立てられるようになっている
【０１２５】（１）上記構成によれば、コイル５６1 ，
５７1 に電流を流すと、各分割コア５３1 ，５４1 は、
磁極端５３１1 ，５４１1 に多芯ブロック３５1 を挟み
込むような方向の電磁力ＭＦが働くように励磁される。
【０１２６】これにより、分割コア５３1 ，５４1 は図
示矢印ａ3 方向に回転し、その磁極端５３１1 ，５４１
1 で多芯ブロック３５1 を挟み込むようになる。その結
果、多芯ブロック３５1 の把持形状が固定される。
【０１２７】（２）また、この挟込み動作により、磁極
端５３１1 ，５４１1 と多芯ブロック３５1 との間の空
隙や各芯３６1 間の空隙が小さくなる。
【０１２８】これにより、閉磁路内の抵抗が小さくな
り、磁束密度が増加するので、電磁力ＭＦによる多芯ブ
ロック３５1 の把持形状の固定力を効率的に発生するこ
とができる。
【０１２９】（３）また、分割コア５３1 ，５４1 によ
り多芯ブロック３５1 を挟み込んだとき、磁極端５３１
1 ，５４１1 の表面と多芯ブロック３５1 の表面が密着
するように設定されているので、この部分での磁束漏れ
をほとんど無くすことができる。これにより、上述した
固定力をさらに効率的に発生することができる。
【０１３０】（４）また、分割コア５３1 ，５４1 の連
結端５３２1 ，５４２1 の形状を、回転軸Ｒと同心の半
円形の凹凸状に形成したので、図１９に示すように、分
割コア５３1 ，５４1 の連結角度θが変わっても、分割
コア５３1 ，５４1 間の空隙Ｓを一定にすることができ
る。
【０１３１】これにより、連結角度θの大きさに関係な
く、常に、安定した磁束密度Ｂを得ることができる。
【０１３２】（５）また、軸部材５５1 を透磁性のよい
材料で形成するようにしたので、分割コア５３1 ，５４
1 の連結部における磁路抵抗を小さくすることができ
る。これにより、電磁石５１1 の電磁力ＭＦを効率よく
発生させることができる。
【０１３３】図２０は、この発明の第６の実施例の全体
的な構成を示す側面図である。
【０１３４】この実施例は、ロボットハンドに対して、
把持したワーク４４の把持部の３次元形状を計測する手
段を付加するようにしたものである。
【０１３５】なお、図２０には、上述した形状計測手段
を、第２の実施例で説明したロボットハンドに付加する
場合を代表として示す。
【０１３６】この図２０において、４７1 ，４７2 は、
ワーク４４の把持部の計測に使用される多センサブロッ
クである。
【０１３７】多センサブロック４７1 は、多芯ブロック
３５1 の各芯３６1 ごとに設けられた複数の接触センサ
４４1 を有し、この多芯ブロック３５1 に対向するよう
に、リセット板３３１に取り付けられている。
【０１３８】同様に、多センサブロック４７2 も、多芯
ブロック３５2 の各芯３６2 ごとに設けられた複数の接
触センサ４４2 を有し、この多芯ブロック３５2 に対向
するように、リセット板３３２に取り付けられている。
【０１３９】このような構成において、形状計測手順を
図２１〜図２３を参照しながら説明する。
【０１４０】まず、図２１に示すように、指３１1 ，３
１2 を開き、芯３６1 ，３６2 を初期位置に位置決めす
る。次に、図２２に示すように、指３１1 ，３１2 を閉
じてワーク４４を把持する。
【０１４１】これにより、ワーク４４の把持部の３次元
形状が、多芯ブロック３５1 ，３５ 2 の把持形状として
記憶される。
【０１４２】次に、図２３に示すように、指３１1 ，３
１2 を開き、ワーク４４の把持を解除する。
【０１４３】これにより、多芯ブロック３５1 ，３５2
は、ワーク４４により最も押し込まれた芯３６1 ，３６
2 から順に接触センサ４７1 ，４７2 に接触する。
【０１４４】したがって、指３１1 ，３１2 の開き量
と、接触センサ４７1 ，４７2 の感応順序を監視するこ
とにより、ワーク４４の把持部の３次元形状形状を知る
ことができる。
【０１４５】この３次元形状が分かれば、ロボットハン
ドが把持したものや把持した位置に間違いがないかを確
認することができる。この確認後、間違いがなければ、
図２２に示すように、再び、指３１1 ，３１2 を閉じ、
ワーク４１を把持する。
【０１４６】このような構成によれば、例えば、ビデオ
カメラを使って複数の２次元画面を撮ることにより、把
持部の３次元形状を計測する方法に比べ、簡単な処理に
より、３次元形状を計測することができる。
【０１４７】以上、この発明の６つの実施例を説明した
が、この発明は、このような実施例に限定されるもので
はない。
【０１４８】（１）例えば、先の第３の実施例では、第
２の実施例のロボットハンドに把持形状固定機能を付加
する場合を説明した。
【０１４９】しかし、この発明では、図２４に示すよう
に、第１の実施例のロボットハンドに把持形状固定機能
を付加するようにしてもよい。
【０１５０】この場合、上述したような外力Ｆ1 による
ワーク４４の位置ずれ防止機能（ａ）は、電磁石４６1
の把持形状固定機能により確保される。
【０１５１】したがって、この場合、コイルバネ３８1
は、芯３６1 を初期位置に位置決めする機能（ｂ）と、
芯間の摩擦力による芯３６1 の移動を防止する機能
（ｃ）と、磁力線φの歪みによる芯３６1 の移動を防止
する機能（ｄ）を有すればよい。
【０１５２】この場合、これら３つの機能（ｂ），
（ｃ），（ｄ）を得るために、コイルバネ３８1 に要求
されるバネ力は、上記機能（ａ）を得るために要求され
るバネ力により小さくて済む。
【０１５３】したがって、上記のような構成によれば、
コイルバネ３８1 として、第１の実施例のコイルバネ３
８1 より小さなバネを用いることができるので、この第
１の実施例より、ロボットハンドを小型化することがで
きる。
【０１５４】（２）また、先の第５の実施例では、電磁
石５１1 のコア５２1 を２つに分割する場合を説明した
が、この発明は、３つ以上に分割するようにしてもよ
い。
【０１５５】（３）また、先の第６の実施例では、第２
の実施例のロボットハンドに、形状計測手段を付加する
場合を説明した。
【０１５６】しかし、この発明は、第１の実施例のロボ
ットハンドに、形状計測手段を付加するようにしてもよ
い。
【０１５７】この場合は、例えば、加わる圧力のレベル
に応じたレベルの信号を出力する圧力センサを、各芯３
６1 ，３６2 ごとに、多バネブロック支持板３９1 ，３
９2 に設けるようにすればよい。
【０１５８】このような構成によれば、各圧力センサの
出力レベルを監視することにより、ワーク４４の把持部
の３次元形状を計測することができる。
【０１５９】この場合、ワーク４４の把持と同時に、そ
の把持部の３次元形状を計測することができるので、形
状計測を迅速に行うことができる。
【０１６０】（４）また、先の説明では、この発明をグ
リッパ型のロボットハンドに適用する場合を説明した
が、この発明は、多関節型のロボットハンドに適用して
もよい。
【０１６１】（５）このほかにも、この発明は、その要
旨を逸脱しない範囲で種々様々変形実施可能なことは勿
論である。
【０１６２】
【発明の効果】以上詳述したようにこの発明によれば、
グリッパ型のハンドでも、１つのハンドで多種多様な外
形を有するワークを安定に把持することが可能なロボッ
トハンドを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】請求項１に係る発明の原理構成を示す側面図で
ある。
【図２】図１の動作を説明するための側面図である。
【図３】この発明の第１の実施例の全体構成を示す側面
図である。
【図４】図３に示す指の構成を示す斜視図である。
【図５】図３に示す多芯ブロックの芯の構成及びその取
付け構成を示す斜視図である。
【図６】第１の実施例のワーク把持動作を説明するため
の側面図である。
【図７】第１の実施例のワーク把持動作を説明するため
の側面図である。
【図８】第１の実施例の効果を説明するための側面図で
ある。
【図９】第１の実施例の芯ならい動作を示す側面図であ
る。
【図１０】第１の実施例の芯ならい動作を示す側面図で
ある。
【図１１】この発明の第２の実施例の全体構成を示す側
面図である。
【図１２】図１２に示す多芯ブロックの芯取付け構成を
示す斜視図である。
【図１３】この発明の第３の実施例の要部の構成を示す
斜視図である。
【図１４】第３の実施例の動作を説明するための正面図
である。
【図１５】第３の実施例の効果を説明するための平面図
である。
【図１６】この発明の第４の実施例の要部の構成を示す
正面図である。
【図１７】この発明の第５の実施例の要部の構成を示す
斜視図である。
【図１８】図１７における分割コアの連結構成を示す斜
視図である。
【図１９】第５の実施例の効果を説明するための平面図
である。
【図２０】第６の実施例の全体的な構成を示す側面図で
ある。
【図２１】第６の実施例の形状計測手順を説明するため
の側面図である。
【図２２】第６の実施例の形状計測手順を説明するため
の側面図である。
【図２３】第６の実施例の形状計測手順を説明するため
の側面図である。
【図２４】この発明の第７の実施例の要部の構成を示す
斜視図である。
【図２５】従来のロボットハンドの第１の例の構成を示
す側面図である。
【図２６】従来のロボットハンドの第２の例の構成を示
す側面図である。
【図２７】従来のロボットハンドの第３の例の構成を示
す側面図である。
【図２８】図２６のロボットハンドの問題を説明するた
めの斜視図である。
【図２９】図２７のロボットハンドの問題を説明するた
めの斜視図である。
【符号の説明】
２１1 ，２１2 指 ２２1 ，２２2 多芯ブロック ２３1 ，２３2 芯 ２４1 ，２４2 芯復帰手段 ２５ 物体（ワーク） ３１1 ，３１2 指 ３２ 案内棒 ３３ 案内棒支持板 ３４ ロボットアーム ３５1 ，３５2 多芯ブロック ３６1 ，３６2 芯 ３７1 ，３７2 多バネブロック（芯復帰手
段） ３８1 ，３８2 コイルバネ ３９1 ，３９2 多バネブロック支持板 ４０1 多芯ブロック支持板 ４１1 貫通孔 ４２1 ストッパ ４３1 開口部 ４４ ワーク ４５1 ゴム部材 ４６1 ，５１1 電磁石（把持形状固定手
段） ４７1 ，４７2 多センサブロック（形状計
測手段） ４８1 ，４８2 接触センサ ５２1 ，４６１1 コア ５３1 ，５４1 分割 ５５1 軸部材 ５６1 ，５７1 ，４６２1 コイル ３３１，３３２ リセット板（衝合体）

Claims (10)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 開閉自在な複数の指(211，212)により、
    物体(25)を把持するロボットハンドにおいて、 前記指(211，212)に取り付けられ、前記物体(25)を把持
    するとき、この物体(25)により押されて初期位置から互
    いに独立に移動可能な複数の芯(231，232)により構成さ
    れる多芯ブロック(221，222)と、 前記指(211，212)を開いた状態において、前記物体(25)
    により押された芯(231，232)を前記初期位置に復帰させ
    る芯復帰手段(241，242)と、 を具備したことを特徴とするロボットハンド。
  2. 【請求項２】 前記芯復帰手段(241，242)は、前記多芯
    ブロック(221，222)の各芯(231，232)ごとに設けられ、
    対応する芯(231，232)を前記初期位置側に付勢する複数
    の弾性体(381，382)により構成されていることを特徴と
    する請求項１記載のロボットハンド。
  3. 【請求項３】 前記芯復帰手段(241，242)は、前記指(2
    11，212)を開いたとき、前記芯(231，232)に衝合する衝
    合体(331，332)を有し、この衝合体(331，332)と前記芯
    (231，232)との衝合により、この芯(231，232)を前記初
    期位置に復帰させるように構成されていることを特徴と
    する請求項１記載のロボットハンド。
  4. 【請求項４】 開閉自在な複数の指(211，212)によ
    り、物体(25)を把持するロボットハンドにおいて、 前記指(211，212)に取り付けられ、前記物体(25)を把持
    するとき、この物体(25)により押されて初期位置から互
    いに独立に移動可能な複数の芯(231，232)により構成さ
    れる多芯ブロック(221，222)と、 前記指(211，212)を開いた状態において、前記物体(25)
    により押された芯(231，232)を前記初期位置に復帰させ
    る芯復帰手段(241，242)と、 前記物体(25)を把持した状態において、前記多芯ブロッ
    ク(221，222)の把持形状を固定する把持形状固定手段(4
    61,511) と、 を具備したことを特徴とするロボットハンド。
  5. 【請求項５】 前記多芯ブロック(221，222)の芯(231，
    232)は磁性体により構成され、前記把持形状固定手段(4
    61,511) は、前記多芯ブロック(221，222)をコアの一部
    とするような電磁石を有することを特徴とする請求項４
    記載のロボットハンド。
  6. 【請求項６】 前記把持形状固定手段(461,511) は、前
    記電磁石の磁力線の歪みによる前記芯(221，222)の位置
    ずれを防止する位置ずれ防止手段(381,382,451) を有す
    ることを特徴とする請求項５記載のロボットハンド。
  7. 【請求項７】 前記電磁石のコアにおいて、前記多芯ブ
    ロック(221，222)を除いた部分(531) は、複数の分割コ
    ア(531 ,541)を回転自在に連結することにより、前記多
    芯ブロック(221，222)を挟み込むことができるように構
    成されていることを特徴とする請求項５記載のロボット
    ハンド。
  8. 【請求項８】 前記複数の分割コア(531 ,541)の連結端
    が、その回転軸と同心の半円形の凹凸状に形成されてい
    ることを特徴とする請求項７記載のロボットハンド。
  9. 【請求項９】 開閉自在な複数の指(211，212)により、
    物体(25)を把持するロボットハンドにおいて、 前記指(211，212)に取り付けられ、前記物体(25)を把持
    するとき、この物体(25)により押されて初期位置から互
    いに独立に移動可能な複数の芯(231，232)により構成さ
    れる多芯ブロック(221，222)と、 前記指(211，212)を開いた状態において、前記物体(25)
    により押された芯(231，232)を前記初期位置に復帰させ
    る芯復帰手段(241，242)と、 前記指(211,21 2)による前記物体(25)の把持部の形状を
    計測する形状計測手段(471,472) とを具備したことを特
    徴とするロボットハンド。
  10. 【請求項１０】 前記芯復帰手段(241，242)は、前記指
    (211，212)を開いたとき、前記多芯ブロック(221，222)
    の芯(231，232)に衝合する衝合体(331，332)を有し、こ
    の衝合体(331，332)と前記芯(231，232)との衝合によ
    り、この芯(231，232)を前記初期位置に復帰させるよう
    に構成され、 前記形状計測手段(471 ,472)は、前記多芯ブロック(2
    21,222) の各芯(231,232) ごとに前記衝合体(331，332)
    に設けられ、対応する芯(231,232) がこの衝合体(331，
    332)に衝合するとき、この芯(231,232) と接触するよう
    な複数の接触センサ(481,482) により、前記把持部の形
    状を計測するように構成されていることを特徴とする請
    求項９記載のロボットハンド。
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