JPS5988296A - ロボツト - Google Patents
ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5988296A JPS5988296A JP19477282A JP19477282A JPS5988296A JP S5988296 A JPS5988296 A JP S5988296A JP 19477282 A JP19477282 A JP 19477282A JP 19477282 A JP19477282 A JP 19477282A JP S5988296 A JPS5988296 A JP S5988296A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- arm
- working part
- camera
- work
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットに係り、特に、十分な位置決め精度
を保持しつつ、汎用性の向上を志向したロボットに関す
るものである。
を保持しつつ、汎用性の向上を志向したロボットに関す
るものである。
現在ロボットには、いろいろな作業に応じて種種の形態
のものが開発されている。このうち特に移送9組立、検
査等の作業を行なうロボットでは、その作業部がワーク
の所まで十分速く移動し、前記ワークの所に十分精度良
く位置決めされるとともに、形状認識機能をもつ必要が
ある。そしてさらには、上記の作業内容は、たとえば、
検査作業では、工程途中でワークの形状を認識し、その
判別内容に基づいて次の工程へ進むというように、比較
的複雑であり、いくつかの作業が組み合わさっているた
め、その作業内容の変更に追随できる汎用性をもつ必要
がある。
のものが開発されている。このうち特に移送9組立、検
査等の作業を行なうロボットでは、その作業部がワーク
の所まで十分速く移動し、前記ワークの所に十分精度良
く位置決めされるとともに、形状認識機能をもつ必要が
ある。そしてさらには、上記の作業内容は、たとえば、
検査作業では、工程途中でワークの形状を認識し、その
判別内容に基づいて次の工程へ進むというように、比較
的複雑であり、いくつかの作業が組み合わさっているた
め、その作業内容の変更に追随できる汎用性をもつ必要
がある。
しかし、従来のロボットは、上記した要求を満足するも
のがなかつだので、移送2組立、検査等の比較的複雑な
作業をロボット化する上での障害になっていた。
のがなかつだので、移送2組立、検査等の比較的複雑な
作業をロボット化する上での障害になっていた。
本発明は、上記した従来技術の問題点を解決して、十分
な位置決め精度を保持しつつ、作業内容の変更に追随し
うる汎用性のあるロボットの提供を、その目的とするも
のである。
な位置決め精度を保持しつつ、作業内容の変更に追随し
うる汎用性のあるロボットの提供を、その目的とするも
のである。
本発明に係るロボットの構成は、少なくともロボットを
支持する支持体、腕9作業部を具備したロボットにおい
て、作業部を、腕の先端に作業部基台を回転可能に取付
け、この作業部基台上にカメラおよび1個もしくは複数
個の工具を所定の位置関係を保持して装着せしめるよう
にしだものである。
支持する支持体、腕9作業部を具備したロボットにおい
て、作業部を、腕の先端に作業部基台を回転可能に取付
け、この作業部基台上にカメラおよび1個もしくは複数
個の工具を所定の位置関係を保持して装着せしめるよう
にしだものである。
以下本発明を実施例によって説明する。
第1図は、本発明の一実施例に係るロボットを示す斜視
図、第2図は、第1図における作業部を■矢視から見た
拡大下面図、第3図は、第1図における作業部を■矢視
から見た拡大側面図(ただし、ワークも示す)である。
図、第2図は、第1図における作業部を■矢視から見た
拡大下面図、第3図は、第1図における作業部を■矢視
から見た拡大側面図(ただし、ワークも示す)である。
この実施例ロボットは、多関節形であり、且つ円筒座標
形でもあるスカシ形ロボットである。
形でもあるスカシ形ロボットである。
図において、1は、ロボットを支持する支持体、2は、
支持体1に矢印aの向きに回転可能に取付けられた第1
腕、3は、第1腕2に矢印すの向きに回転可能に取付け
られた第2腕、4は、第2腕3に矢印Cで示す上下方向
に移動可能に取付けられた第3腕である。5は、腕の先
端に係る、第3腕4の下端に、矢印dの向きに回転可能
に取付けられた円板形状の作業部基台6と、この作業部
基台6の下面に、その回転中心Oから同一半径r Jl
の位置に、所定角度θだけ離れて装着されたカメラ゛7
.工具に係るハンド8とからなる作業部である。なお、
ハンド8が、その作業中にカメラ7と当接するのを防止
するため、ハンド8は、その下端がカメラ7の下端より
もり、たけ低くなるように、作業部基台6に取付けられ
ている。
支持体1に矢印aの向きに回転可能に取付けられた第1
腕、3は、第1腕2に矢印すの向きに回転可能に取付け
られた第2腕、4は、第2腕3に矢印Cで示す上下方向
に移動可能に取付けられた第3腕である。5は、腕の先
端に係る、第3腕4の下端に、矢印dの向きに回転可能
に取付けられた円板形状の作業部基台6と、この作業部
基台6の下面に、その回転中心Oから同一半径r Jl
の位置に、所定角度θだけ離れて装着されたカメラ゛7
.工具に係るハンド8とからなる作業部である。なお、
ハンド8が、その作業中にカメラ7と当接するのを防止
するため、ハンド8は、その下端がカメラ7の下端より
もり、たけ低くなるように、作業部基台6に取付けられ
ている。
このように構成したロボットによって、ワークフィーダ
10(第3図参照)上に載置されている複数個のワーク
9(1個のみ図示)のうち必要個数を、所定の位置へ移
送するという動作過程を説明する。
10(第3図参照)上に載置されている複数個のワーク
9(1個のみ図示)のうち必要個数を、所定の位置へ移
送するという動作過程を説明する。
ロボットの第1腕2および第2腕3は、教示プログラム
に従って、床に平行な平面内を高速で旋回し、カメラ7
でワーク9を探す。ある1個のワーク9をセンシングで
きた位置で、カメラ7によってそのワーク9−1:での
距離を判定し、この判定結果に基づいて第1腕2および
第2腕3が床に平行な平面内を低速で旋回し、カメラ7
が前記ワーク9の真」二へくるまで誘導する。さらに、
カメラ7の下端がワークフィーダ10からh1+112
の高さにくるまで、第3腕4を下方へ移動させる。
に従って、床に平行な平面内を高速で旋回し、カメラ7
でワーク9を探す。ある1個のワーク9をセンシングで
きた位置で、カメラ7によってそのワーク9−1:での
距離を判定し、この判定結果に基づいて第1腕2および
第2腕3が床に平行な平面内を低速で旋回し、カメラ7
が前記ワーク9の真」二へくるまで誘導する。さらに、
カメラ7の下端がワークフィーダ10からh1+112
の高さにくるまで、第3腕4を下方へ移動させる。
モータ(図示せず)の駆動により、メモリに記憶させで
ある角度θだけ作業部基台6を回転させ、ハンド8を前
記ワーク9の上方に位置決めする。
ある角度θだけ作業部基台6を回転させ、ハンド8を前
記ワーク9の上方に位置決めする。
第3腕4を112だけ下降させ、ノ・ンド8を作動させ
て前記ワーク9をつかむ。つかんだら、教示プログラム
に従って、第1腕2.第2腕3.第3腕4を旋回、移動
させて、つかんだワーク9を所定の位置へ移送する。そ
して、以後、上記の動作過程を繰返すことにより、必要
な個数のワーク9を、前記所定の位置へ移送することが
できる。
て前記ワーク9をつかむ。つかんだら、教示プログラム
に従って、第1腕2.第2腕3.第3腕4を旋回、移動
させて、つかんだワーク9を所定の位置へ移送する。そ
して、以後、上記の動作過程を繰返すことにより、必要
な個数のワーク9を、前記所定の位置へ移送することが
できる。
以上説明した実施例によれば、第3腕4の下端に作業部
基台6を回転可能に取付け、この作業部基台6上に、こ
の回転中心Oから同一半径r lの位置にカメラ7およ
び/・ンド8を所定の角度θだけ離れて装着せしめるよ
うに構成し、カメラ7によって、それぞれのワーク9ま
での距離を判定し、この判定結果に基づいてカメラ7を
ワーク9の真上へ誘導し、モータの駆動によって作業部
基台6をθだけ回転して・・ンド8をワーク゛”9の上
方に位置決めするようにしだので、十分な位置決め精度
が保持できるとともに、作業内容の変更(この実施例で
は、ワーク9の載置位置が1個1個異なっている)に追
随しうる汎用性があるという効果がある。また、モータ
の駆動によりノ・ンド8の位置決めができるので、その
位置決め操作が容易であるという利点もある。
基台6を回転可能に取付け、この作業部基台6上に、こ
の回転中心Oから同一半径r lの位置にカメラ7およ
び/・ンド8を所定の角度θだけ離れて装着せしめるよ
うに構成し、カメラ7によって、それぞれのワーク9ま
での距離を判定し、この判定結果に基づいてカメラ7を
ワーク9の真上へ誘導し、モータの駆動によって作業部
基台6をθだけ回転して・・ンド8をワーク゛”9の上
方に位置決めするようにしだので、十分な位置決め精度
が保持できるとともに、作業内容の変更(この実施例で
は、ワーク9の載置位置が1個1個異なっている)に追
随しうる汎用性があるという効果がある。また、モータ
の駆動によりノ・ンド8の位置決めができるので、その
位置決め操作が容易であるという利点もある。
なお、本実施例においては、工具としてノ・ンド8を装
着したが、ノ・ンドに限るものではなく、作業内容に応
じて、たとえば、ねじ締め作業を行なわせるには、ドラ
イバを装着すればよい。
着したが、ノ・ンドに限るものではなく、作業内容に応
じて、たとえば、ねじ締め作業を行なわせるには、ドラ
イバを装着すればよい。
さらに、本実施例においては、作業部基台6を、第3腕
4に対して回転可能に取付けるようにしたが、第3腕4
と作業部基台6とを一体に固定し、これを第2腕3に対
して回転可能に取付けてもよく、要するに、作業部5の
作業部基台6の回転中心Oと、ワーク9との位置関係が
一定に保持された状態で、前記作業部基台6が回転可能
に取付けられておれば、本実施例と同様の効果を奏する
ものである。
4に対して回転可能に取付けるようにしたが、第3腕4
と作業部基台6とを一体に固定し、これを第2腕3に対
して回転可能に取付けてもよく、要するに、作業部5の
作業部基台6の回転中心Oと、ワーク9との位置関係が
一定に保持された状態で、前記作業部基台6が回転可能
に取付けられておれば、本実施例と同様の効果を奏する
ものである。
第4図は、本発明の第2の実施例に係るロボットの作業
部を示す下面図である。
部を示す下面図である。
この作業部5Aは、第1図に係るロボットの作業部5と
同様に第3腕4の下端に回転可能に装着された作業部基
台6Aと、この作業部基台6Aの下面に、その回転中心
Oから同一半径「の位置に、カメラ7、および所定の角
度θ1 、θ2.θ3゜θ4ずつ離れて3個の工具8a
、8b、 8cを装着せしめるようにしだものである。
同様に第3腕4の下端に回転可能に装着された作業部基
台6Aと、この作業部基台6Aの下面に、その回転中心
Oから同一半径「の位置に、カメラ7、および所定の角
度θ1 、θ2.θ3゜θ4ずつ離れて3個の工具8a
、8b、 8cを装着せしめるようにしだものである。
このように構成したロボットの動作を、第1゜3.4図
を参照して説明する。
を参照して説明する。
作業部基台6Aに装着したカメラ7を、ワーク9の真上
の、ワークフィーダ10からh s 十h□の高さへ誘
導する、手順は、前述1〜だ第1図に係る実施例と同様
である。次に、モータ(図示せず)の駆動により、メモ
リに記憶させである角度θ1だけ作業部基台6Aを回転
させ、工具8aを前記ワーク9の上方に位置決めする。
の、ワークフィーダ10からh s 十h□の高さへ誘
導する、手順は、前述1〜だ第1図に係る実施例と同様
である。次に、モータ(図示せず)の駆動により、メモ
リに記憶させである角度θ1だけ作業部基台6Aを回転
させ、工具8aを前記ワーク9の上方に位置決めする。
第3腕4をhまたけ下降させ、工具8aを作動させて第
1の作業を行なう。この作業終了後、第3腕4をhzだ
け上昇させて、作業部基台6Aを元の位置へ戻す。
1の作業を行なう。この作業終了後、第3腕4をhzだ
け上昇させて、作業部基台6Aを元の位置へ戻す。
ついで、前記モータの駆動により、メモリに記憶させで
ある角度□θ2だけ作業部基台6Aを回転させ、工具8
bを前記ワーク9の上方に位置決めする。第3腕4をh
zたけ下降させ、工具8bを作動させて第2の作業を行
なうというようにして、一つの作業部5Aにより3つの
作業を行なうことができる。
ある角度□θ2だけ作業部基台6Aを回転させ、工具8
bを前記ワーク9の上方に位置決めする。第3腕4をh
zたけ下降させ、工具8bを作動させて第2の作業を行
なうというようにして、一つの作業部5Aにより3つの
作業を行なうことができる。
この実施例によれば、一つの作業部基台6Aに、カメラ
7の他に3個の工具8a、8b、8Cを所定の角度θ1
.θ2.θ3.θ4ずつ離れて装着し、一つの作業部5
Aによって3つの作業を行なわせるようにしだので、た
とえば組立作業のように複数工程からなる作業を実施さ
せるのに非常に有効であり、また、取付ける工具の種類
も作業内容の変更に応じて組合せることができるという
効果がある。
7の他に3個の工具8a、8b、8Cを所定の角度θ1
.θ2.θ3.θ4ずつ離れて装着し、一つの作業部5
Aによって3つの作業を行なわせるようにしだので、た
とえば組立作業のように複数工程からなる作業を実施さ
せるのに非常に有効であり、また、取付ける工具の種類
も作業内容の変更に応じて組合せることができるという
効果がある。
なお、本実施例においては、工具を3個としたが、3個
に限らず、2以上の複数個を必要に応じて装着せしめる
ようにしてもよい。
に限らず、2以上の複数個を必要に応じて装着せしめる
ようにしてもよい。
上記した実施例は、作業部基台6,6Aが円板形状のも
のであるが、作業部基台の形状は円板形状に限るもので
はなく、カメラと工具との位置関係が一義的に定まるも
のであれば、その形状にこだわるものではなく、その例
を第5,6図を使用して説明する。
のであるが、作業部基台の形状は円板形状に限るもので
はなく、カメラと工具との位置関係が一義的に定まるも
のであれば、その形状にこだわるものではなく、その例
を第5,6図を使用して説明する。
第5図は、第2図に係る作業部の変形例を示す下面図で
ある。
ある。
この作業部5Bは、第2図に係る作業部5の変形例で−
あり、その作業部基台6Bが■字形状のものである。そ
して、作業部5Bは、第3腕4(第1図参照)の下端に
、0を回転中心として回転可能に取付けられた前記作業
部基台6Bの下面に、前記回転中心Oから半径r上の位
置に、所定角度θだけ離れてカメラ7、ハンド8を装着
してなるものであ名。
あり、その作業部基台6Bが■字形状のものである。そ
して、作業部5Bは、第3腕4(第1図参照)の下端に
、0を回転中心として回転可能に取付けられた前記作業
部基台6Bの下面に、前記回転中心Oから半径r上の位
置に、所定角度θだけ離れてカメラ7、ハンド8を装着
してなるものであ名。
第6図は、第4図に係る作業部の変形例を示す下面図で
ある。
ある。
この作業部5Cは、第4図に係る作業部5Aの変形例で
あり、その作業部基台6Cが十字形状のものである。そ
して、作業部5Cは、第3腕4(第1図参照)の下端に
、0を回転中心として回転可能に取付けられた前記作業
部基台6Cの下面に、前記回転中心Oから半径r上の位
置に、カメラ7、および所定の角度θ1.θ2.θ3.
θ4ずつ離れて3個の工具8a、8b、8cを装着して
なるものである。
あり、その作業部基台6Cが十字形状のものである。そ
して、作業部5Cは、第3腕4(第1図参照)の下端に
、0を回転中心として回転可能に取付けられた前記作業
部基台6Cの下面に、前記回転中心Oから半径r上の位
置に、カメラ7、および所定の角度θ1.θ2.θ3.
θ4ずつ離れて3個の工具8a、8b、8cを装着して
なるものである。
これら作業部5B、5Cを取付けだロボットは、それぞ
れ前記した第2,4図に係る作業部5゜5Aを取付けた
ロボットと同様の作業を実施することができることは、
いうまでもない。
れ前記した第2,4図に係る作業部5゜5Aを取付けた
ロボットと同様の作業を実施することができることは、
いうまでもない。
なお、前記した各実施例は、スカシ形ロボットに適用し
たものであるが、本発明に係る作業部は、スカシ形ロボ
ットに限らず、他の形態のロボット、たとえば、直角座
標形9円筒座標形、極座標形。
たものであるが、本発明に係る作業部は、スカシ形ロボ
ットに限らず、他の形態のロボット、たとえば、直角座
標形9円筒座標形、極座標形。
および他の多関節形のロボットにも同様に適用できるも
のである。
のである。
さらに、前記した各実施例は、カメラ7および工具を、
作業部基台の回転中心から同一半径上の位置に装着せし
めるようにしたが、その装着位置は必ずしも同一半径上
である必要はなく、カメラと工具との位置関係が一義的
に定まり、工具の動作に支障をもたらすものでなければ
、いずれの位置に装着してもよい。
作業部基台の回転中心から同一半径上の位置に装着せし
めるようにしたが、その装着位置は必ずしも同一半径上
である必要はなく、カメラと工具との位置関係が一義的
に定まり、工具の動作に支障をもたらすものでなければ
、いずれの位置に装着してもよい。
このようにカメラ、工具を、作業部基台上の任意の位置
に装着したロボットの動作の概要を説明する。
に装着したロボットの動作の概要を説明する。
作業部基台に装着したカメラを、ワークの真上の、ワー
クフィーダから所定高さへ誘導する手順は、前述した第
1図に係る実施例と同様である。
クフィーダから所定高さへ誘導する手順は、前述した第
1図に係る実施例と同様である。
次に、メモリに記憶させである手順により、腕。
前記作業部基台を旋回(あるいは上下動)1回転させて
、順次所定の工具を前記ワークの上方に位置決めし、そ
の工具によって逐次所望の作業を実施させる。
、順次所定の工具を前記ワークの上方に位置決めし、そ
の工具によって逐次所望の作業を実施させる。
〔発明の効果〕
以上詳細に説明したように本発明によれば、十分な位置
決め精度を保持しつつ、作業内容の変更に追随しうる汎
用性のあるロボットを提供することができる。
決め精度を保持しつつ、作業内容の変更に追随しうる汎
用性のあるロボットを提供することができる。
第1図は、本発明の一実施例に係るロボットを示す斜視
図、第2図は、第1図における作業部を■矢視から見た
拡大下面図、第3図は、第1図における作業部を■矢視
から見た拡大側面図、第4図は、本発明の第2の実施例
に係るロボットの作業部を示す下面図、第5図は、第2
図に係る作業部の変形例を示す下面図、第6図は、第4
図に係る作業部の変形例を示す下面図である。 1・・・支持体、2・・・第1腕、3・・・第2腕、4
・・・第3腕、5,5A、、5B、5C・・・作業部、
6,6A。 6B、6C・・・作業部基台、7・・・カメラ、8・・
・ハンド、8a、8b、8c・・・工具、0・・・回転
中心、r・・・同一半径。 代理人 弁理士 福田幸作 (ほか1名) 筈1図 2 不2f121 茶3図 第4図 苓5図 第6図 第1頁の続き 0発 明 者 犬用修治 横浜市戸塚区吉田町292番地株 式会社日立製作所家電研究所内 、−623
図、第2図は、第1図における作業部を■矢視から見た
拡大下面図、第3図は、第1図における作業部を■矢視
から見た拡大側面図、第4図は、本発明の第2の実施例
に係るロボットの作業部を示す下面図、第5図は、第2
図に係る作業部の変形例を示す下面図、第6図は、第4
図に係る作業部の変形例を示す下面図である。 1・・・支持体、2・・・第1腕、3・・・第2腕、4
・・・第3腕、5,5A、、5B、5C・・・作業部、
6,6A。 6B、6C・・・作業部基台、7・・・カメラ、8・・
・ハンド、8a、8b、8c・・・工具、0・・・回転
中心、r・・・同一半径。 代理人 弁理士 福田幸作 (ほか1名) 筈1図 2 不2f121 茶3図 第4図 苓5図 第6図 第1頁の続き 0発 明 者 犬用修治 横浜市戸塚区吉田町292番地株 式会社日立製作所家電研究所内 、−623
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、少なくともロボットを支持する支持体、腕。 作業部を具備したロボットにおいて、作業部を、腕の先
端に作業部基台を回転可能に取付け、この作業部基台上
にカメラおよび1個もしくは複数個の工具を所定の位置
関係を保持して装着せしめるように構成したことを特徴
とするロボット。 2、作業部基台上に、この回転中心から同−半径上の位
置にカメラ、およびこのカメラから所定の角度ずつ離れ
て1個もしくは複数個の工具を装着せしめるようにしだ
ものである特許請求の範囲第1項記載のロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19477282A JPS5988296A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP19477282A JPS5988296A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | ロボツト |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5988296A true JPS5988296A (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=16329982
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP19477282A Pending JPS5988296A (ja) | 1982-11-08 | 1982-11-08 | ロボツト |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5988296A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007224769A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Teikoku Electric Mfg Co Ltd | モータポンプ |
-
1982
- 1982-11-08 JP JP19477282A patent/JPS5988296A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007224769A (ja) * | 2006-02-22 | 2007-09-06 | Teikoku Electric Mfg Co Ltd | モータポンプ |
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