JPS5828484A - 産業用ロボット - Google Patents
産業用ロボットInfo
- Publication number
- JPS5828484A JPS5828484A JP57130194A JP13019482A JPS5828484A JP S5828484 A JPS5828484 A JP S5828484A JP 57130194 A JP57130194 A JP 57130194A JP 13019482 A JP13019482 A JP 13019482A JP S5828484 A JPS5828484 A JP S5828484A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shaft
- axis
- lateral movement
- robot
- lathe
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は狭い設置面積でも有効に動作する、旋盤に付設
して好適な産業用ロボットに関する。
して好適な産業用ロボットに関する。
工作機械の工具交換やワークの交換等を産業用ロボット
を使って自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたって要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が小さいこと、
ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有してい
ることなどが上げられる。ところで、これまでに実用化
されている産業用ロボットは、極座標型、円筒型、間接
型など、種々の形態が上げられるが、これらはいずれも
上記の如き特質を全て満足するものではない。
を使って自動的に行なうことが一般化されて来た。この
ような自動化にあたって要求される特質として、サービ
スタイムが短いこと、設置に必要な面積が小さいこと、
ワークの着脱に必要な直線的な動きの自由度を有してい
ることなどが上げられる。ところで、これまでに実用化
されている産業用ロボットは、極座標型、円筒型、間接
型など、種々の形態が上げられるが、これらはいずれも
上記の如き特質を全て満足するものではない。
特に工作機械の一種である旋盤への産業用ロボットのサ
ービスは、従来の如く１台の産業用ロボットで数台の旋
盤をサービスするという方法から旋盤毎に産業用ロボッ
トを付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せ
しめるようになったが、前述の如き従来型の産業用ロボ
ッＦは設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサー
ビスを行なわせるためには多くの自由度配列が必要であ
るため、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがあ
る。
ービスは、従来の如く１台の産業用ロボットで数台の旋
盤をサービスするという方法から旋盤毎に産業用ロボッ
トを付属せしめてサービスに当らせ、作業効率を向上せ
しめるようになったが、前述の如き従来型の産業用ロボ
ッＦは設置面積も大きく、また旋盤に対して完全なサー
ビスを行なわせるためには多くの自由度配列が必要であ
るため、構造が複雑になり、かつ高価になるきらいがあ
る。
本発明は、少ない自由度配列で必要な動きを確保すると
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
ともに、設置に必要な面積が小さくなるような旋盤に付
設して好適な産業用ロボットを提供することを目的とす
る。
次に本発明の一実施例を図面を参照しつつ詳細に説明す
る。
る。
第１図は本発明に係る旋盤用の産業用ロボットの概念的
なハンド構成を示す構成図である。図中１は第１の回転
機構（回転軸）であり、一方端は直角に折曲された軸２
により床あるいは旋盤に設けられた基台３に固定されて
いる。なお、この基台３はロボットの設置基部となる。
なハンド構成を示す構成図である。図中１は第１の回転
機構（回転軸）であり、一方端は直角に折曲された軸２
により床あるいは旋盤に設けられた基台３に固定されて
いる。なお、この基台３はロボットの設置基部となる。
また、回転機構１の他方端は直角に折曲された軸４が接
続されている。５は第２の回転機構（回転軸）であり、
一方端は軸４と結合されている。第２の回転機構５の他
方端には軸６が接続されている。軸６は、第２の回転機
構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方向に上昇し、さらにＹ
方向に延長されている。そしてその先端には、横方向移
動軸７が結合されている。８はフィンガであり、軸９に
より横方向移動軸７に接続されている。１０は軸９に設
けられた伸縮軸である。なお、第１図において軸２．４
．６．９は説明を明確にするため、可成り長めに画かれ
ているが、実際には、ロボットの腕として極〈短く設け
られるか、あるいは不用の時には省略される。
続されている。５は第２の回転機構（回転軸）であり、
一方端は軸４と結合されている。第２の回転機構５の他
方端には軸６が接続されている。軸６は、第２の回転機
構５からＸ方向に延びた後、Ｚ方向に上昇し、さらにＹ
方向に延長されている。そしてその先端には、横方向移
動軸７が結合されている。８はフィンガであり、軸９に
より横方向移動軸７に接続されている。１０は軸９に設
けられた伸縮軸である。なお、第１図において軸２．４
．６．９は説明を明確にするため、可成り長めに画かれ
ているが、実際には、ロボットの腕として極〈短く設け
られるか、あるいは不用の時には省略される。
第１図の状態は、ロボットの一静止状態を示しており、
この状態から横方向移動軸７を動作させ必要により伸縮
軸１０を伸縮させてフィンガ８を軸６に対してＸ方向あ
るいはＹ方向に移動させ、旋盤のチャックに取付けられ
ている加工済みのワークにフィンガを当接させ、これを
把持させる。
この状態から横方向移動軸７を動作させ必要により伸縮
軸１０を伸縮させてフィンガ８を軸６に対してＸ方向あ
るいはＹ方向に移動させ、旋盤のチャックに取付けられ
ている加工済みのワークにフィンガを当接させ、これを
把持させる。
しかる後、横方向移動軸７を再び動作させるが、この時
ワークはチャックから取外されてしっかりとフィンガ８
に把持される。
ワークはチャックから取外されてしっかりとフィンガ８
に把持される。
次いで第２の回転機構５を回転させて軸９をＹ−２面に
沿って９０°回動させ、第２図に示すように、軸９を垂
直に立てる。次いで第１の回転機構１を回転させて軸９
を第３図に示すようにＸ−２面に沿ってフィンガ８をた
とえばワークフィー゛ ダ上の所定位置に停止させる。
沿って９０°回動させ、第２図に示すように、軸９を垂
直に立てる。次いで第１の回転機構１を回転させて軸９
を第３図に示すようにＸ−２面に沿ってフィンガ８をた
とえばワークフィー゛ ダ上の所定位置に停止させる。
そして必要により伸縮軸１０を伸縮させ、さらに横方向
移動軸７を動作させてフィンガ８を下降させてフィンガ
８の位置合せをした後、その把持を解いて加工済みのワ
ークをワークフィーダ上の所定の位置に載置する。さら
に上記動作に引続いてワークフィーダ上の未加工のワー
クをチャックへ運ぶ場合には、横方向移動軸７を動作さ
せ、フィンガ８を上昇させた後、ワークフィーダを回転
させるなどしてフィンガ８の下部にワークを位置させ、
フィンガ８を再び下降させてこれによりワークを把持す
る。そして上述の如き動作とは反対の順序でロポ・ント
を動作させて旋盤のチャックに未加工のワークを装着す
るものである。
移動軸７を動作させてフィンガ８を下降させてフィンガ
８の位置合せをした後、その把持を解いて加工済みのワ
ークをワークフィーダ上の所定の位置に載置する。さら
に上記動作に引続いてワークフィーダ上の未加工のワー
クをチャックへ運ぶ場合には、横方向移動軸７を動作さ
せ、フィンガ８を上昇させた後、ワークフィーダを回転
させるなどしてフィンガ８の下部にワークを位置させ、
フィンガ８を再び下降させてこれによりワークを把持す
る。そして上述の如き動作とは反対の順序でロポ・ント
を動作させて旋盤のチャックに未加工のワークを装着す
るものである。
本発明に係るロボットは、第１及び第２の回転機構並び
に横方向移動軸の３つの自由度を与える要素を用いるこ
とによって、フィンガ８を旋盤の２つの側壁に沿って移
動させることができ、しかも、手首によるひねり動作を
用いることなく、ワークをチャックから取外した状態か
ら９０°回転させて、ワークフィーダ上に載置させるこ
とができる。
に横方向移動軸の３つの自由度を与える要素を用いるこ
とによって、フィンガ８を旋盤の２つの側壁に沿って移
動させることができ、しかも、手首によるひねり動作を
用いることなく、ワークをチャックから取外した状態か
ら９０°回転させて、ワークフィーダ上に載置させるこ
とができる。
このほか、第１図の状態から第２の回転機構５を回動さ
せる前に第１の回転機構１を回動させて第２の回転機構
５の軸方向を第４図に示すよう番とＺ軸方向に揃えた後
、第２の回転機構５を回動させると、フィンガ８を平面
方向（ｘ−ｙ平面）に沿って回動させることができる。
せる前に第１の回転機構１を回動させて第２の回転機構
５の軸方向を第４図に示すよう番とＺ軸方向に揃えた後
、第２の回転機構５を回動させると、フィンガ８を平面
方向（ｘ−ｙ平面）に沿って回動させることができる。
した力くって、第４図に示す状態から第２の回転機構５
を回転させ必要に応じて伸縮軸ｌＯを伸縮させても、フ
ィンガ８をワークフィーダ面に沿っていずれの箇所へも
移動させることが可能である。
を回転させ必要に応じて伸縮軸ｌＯを伸縮させても、フ
ィンガ８をワークフィーダ面に沿っていずれの箇所へも
移動させることが可能である。
第５図は、上記ロボットの実際の外形を示し、かつ該ロ
ボットを旋盤の側面に設置した状態を示す斜視図である
。第５図において１１は旋盤であり、内部に主軸機構を
有する。１２は主軸機構と連結したチャック、１３はワ
ークフィーダ′、１４はワークである。なお、第５図に
お（Ｘて、前述の第１〜４図に示したものと同−又は同
等番と機能する部分には第１〜４図と同一符号を付し、
その５艷明は省略する。
ボットを旋盤の側面に設置した状態を示す斜視図である
。第５図において１１は旋盤であり、内部に主軸機構を
有する。１２は主軸機構と連結したチャック、１３はワ
ークフィーダ′、１４はワークである。なお、第５図に
お（Ｘて、前述の第１〜４図に示したものと同−又は同
等番と機能する部分には第１〜４図と同一符号を付し、
その５艷明は省略する。
次に第５図に示すロボットの動作を簡単に説明する。
まず、横方向移動軸７を動作させ必要によって伸縮軸１
０を伸縮させてチャック１２に取付けられている加工済
みのワークを把持した後、横方向移動軸７を再び動作さ
せてチャック１２からワークを取り外す６次いで、回転
機構５を動作させてフィンガ８をＹ−２面に沿って回転
させ、これを８゛にて示す位置まで移動させる。しかる
後、第１の回転機構ｌを動作させてフィンガ８をｘ−２
面に沿って移動させてこれを８パに示す位置まで移動さ
せ、さらに伸縮軸１０を動作させて軸９を延長すせワー
クを把持したフィンガ８をワークフィーダ１３上に位置
させ、さらにワークの把持を解°いてこれをワークフィ
ーダ１３上に載置する。
０を伸縮させてチャック１２に取付けられている加工済
みのワークを把持した後、横方向移動軸７を再び動作さ
せてチャック１２からワークを取り外す６次いで、回転
機構５を動作させてフィンガ８をＹ−２面に沿って回転
させ、これを８゛にて示す位置まで移動させる。しかる
後、第１の回転機構ｌを動作させてフィンガ８をｘ−２
面に沿って移動させてこれを８パに示す位置まで移動さ
せ、さらに伸縮軸１０を動作させて軸９を延長すせワー
クを把持したフィンガ８をワークフィーダ１３上に位置
させ、さらにワークの把持を解°いてこれをワークフィ
ーダ１３上に載置する。
又、未加工のワークを旋盤のチャックに装着する場合は
、上記の動作順序と逆の動作をロボットのハンドに行わ
せれば良い。
、上記の動作順序と逆の動作をロボットのハンドに行わ
せれば良い。
又、第６図はロボットの内部機構を示す斜視図である。
図中、１５はモータ、１６はタイミングベルト、１７は
ポールねじで、モータ１５の回転はタイミングベルト１
６に、よりポールねじに伝達される。１９はボールスプ
ラインで、フィンガ８を支持するブラケット１８を回転
方向に動かないように固定しており、さらにブラヶッ）
１８にはナラ）１８ａが固定され、ポールねじ１７に螺
合している。そして、これらをもって横方向移動軸７を
構成している。ブラケット１８を移動させる場合は、モ
ータ１５を回転させ、その回転をタイミングベルト１６
を介してポールねじ１７に伝える。ポールねじ１７が回
転すると、ナツト１８ａがポールねじ１７に沿って移動
し、結果的にブラケット１８をボールスプライン１９に
沿って移動させる。
ポールねじで、モータ１５の回転はタイミングベルト１
６に、よりポールねじに伝達される。１９はボールスプ
ラインで、フィンガ８を支持するブラケット１８を回転
方向に動かないように固定しており、さらにブラヶッ）
１８にはナラ）１８ａが固定され、ポールねじ１７に螺
合している。そして、これらをもって横方向移動軸７を
構成している。ブラケット１８を移動させる場合は、モ
ータ１５を回転させ、その回転をタイミングベルト１６
を介してポールねじ１７に伝える。ポールねじ１７が回
転すると、ナツト１８ａがポールねじ１７に沿って移動
し、結果的にブラケット１８をボールスプライン１９に
沿って移動させる。
２０はモータ、２１は減速ギア、２２は減速ギア２１に
連結し横方向移動軸７のボールスプライン１９の軸方向
と平行に設けられた軸で、横方向移動軸７が固定されて
いる。そして、これらで第２の回転機構５を構成してお
り、宅−夕２ｏを回転させるとその回転力は減速ギア２
１を介して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移
動軸７を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転
機構５を軸承するコ字状のブラケット、２７はブラケッ
ト２６に連結する回転軸である。そしてブラケット２６
はその両端が該回転軸２７により同一円周上にて回転す
るように該回転軸２７に連結している。２７−１はベー
スを示し、これは前記モータ２３が取付けられていると
ともに、前記回転軸２７が回転可能に支承されている。
連結し横方向移動軸７のボールスプライン１９の軸方向
と平行に設けられた軸で、横方向移動軸７が固定されて
いる。そして、これらで第２の回転機構５を構成してお
り、宅−夕２ｏを回転させるとその回転力は減速ギア２
１を介して軸２２に伝えられ、これを回転させ横方向移
動軸７を回転させる。２３はモータ、２６は第２の回転
機構５を軸承するコ字状のブラケット、２７はブラケッ
ト２６に連結する回転軸である。そしてブラケット２６
はその両端が該回転軸２７により同一円周上にて回転す
るように該回転軸２７に連結している。２７−１はベー
スを示し、これは前記モータ２３が取付けられていると
ともに、前記回転軸２７が回転可能に支承されている。
そして、これらで第１の回転機構ｌを構成しており、モ
ータ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、
タイミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、
ブラケット２６を回転させる。
ータ２３を回転させると、その回転力は減速ギア２４、
タイミングベルト２５を介して回転軸２７に伝えられ、
ブラケット２６を回転させる。
２８はエアシリンダで、ブラケット１８に固定され該エ
アシリンダ２８内に配置されたピストンロッドはスプラ
イン軸９に連結されている。そして、エアシリンダ２８
内のピストンが移動するとフィンガ８が矢印方向に移動
するものである。
アシリンダ２８内に配置されたピストンロッドはスプラ
イン軸９に連結されている。そして、エアシリンダ２８
内のピストンが移動するとフィンガ８が矢印方向に移動
するものである。
なお、ロボットを旋盤に設置することなく、旋盤近くの
床上にこれを設置して旋盤へのサービスに当らせてもよ
い。
床上にこれを設置して旋盤へのサービスに当らせてもよ
い。
以上詳細に説明したように、本発明は、水平面と平行な
軸を中心として第１の回転駆動源により回転される回転
軸にコ字状のブラケットを、その両端が該回転軸により
同一円周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラ
ケットの両端間には回転軸と直行する方向の軸を設け、
該軸にはこの軸を中心として第２の回転駆動源により回
転される横方向移動軸を設け、該横方向移動軸の前記軸
と平行に設けられたボールスプラインに沿って移動する
横方向移動軸のブラケットには先端にフィンガを設けた
伸縮軸を取り付けたので、最小の自由度配列でロボット
のフィンガを、旋盤の二方側面に沿って移動させること
ができ、ロボットの占有空間は極座標型、円筒型などの
ロボットに比べていちじるしく小さくなった。しかもハ
ンドの動きは上記従来型のものより小廻りとなるため、
動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤の二方側面
に沿わせて移動させたときワークの９０°反転も同時に
行なわれるので、水平に置かれたワ−りをチャック等の
ように垂直面に合せる場合は、手首のひねり動作が不要
となりこの点で手首機構とその制御系が不要となり、ロ
ボットを安価に製造できる。また、フィンガの手前に横
方向移動軸を設けているのでハンドの動作自由度が増し
、ワークのチャックへの装着、取外し動作などの細かい
動作をも行なうことができる。
軸を中心として第１の回転駆動源により回転される回転
軸にコ字状のブラケットを、その両端が該回転軸により
同一円周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラ
ケットの両端間には回転軸と直行する方向の軸を設け、
該軸にはこの軸を中心として第２の回転駆動源により回
転される横方向移動軸を設け、該横方向移動軸の前記軸
と平行に設けられたボールスプラインに沿って移動する
横方向移動軸のブラケットには先端にフィンガを設けた
伸縮軸を取り付けたので、最小の自由度配列でロボット
のフィンガを、旋盤の二方側面に沿って移動させること
ができ、ロボットの占有空間は極座標型、円筒型などの
ロボットに比べていちじるしく小さくなった。しかもハ
ンドの動きは上記従来型のものより小廻りとなるため、
動作スピードも早くなる。そのほか軸を旋盤の二方側面
に沿わせて移動させたときワークの９０°反転も同時に
行なわれるので、水平に置かれたワ−りをチャック等の
ように垂直面に合せる場合は、手首のひねり動作が不要
となりこの点で手首機構とその制御系が不要となり、ロ
ボットを安価に製造できる。また、フィンガの手前に横
方向移動軸を設けているのでハンドの動作自由度が増し
、ワークのチャックへの装着、取外し動作などの細かい
動作をも行なうことができる。
さらに加えて、回転機構の構成を、水平面と平行な軸を
中心として第１の回転駆動源により回転される回転軸に
コ字状のブラケットを、その両端が該回転軸により同一
円周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラケッ
トの両端間には回転軸と直行する方向の軸を設け、該軸
にはこの軸を中心として第２の回転駆動源により回転さ
れる横方向移動軸を設けた構成としたので、回転軸機構
の構造が簡単になるなどの効果を有する。
中心として第１の回転駆動源により回転される回転軸に
コ字状のブラケットを、その両端が該回転軸により同一
円周上にて回転するように連結し、該コ字状のブラケッ
トの両端間には回転軸と直行する方向の軸を設け、該軸
にはこの軸を中心として第２の回転駆動源により回転さ
れる横方向移動軸を設けた構成としたので、回転軸機構
の構造が簡単になるなどの効果を有する。
第１図乃至第３図は本発明の構成を示す斜視図でありそ
のうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は動
作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す、第
４図は他の動作形態を示す構成図、第５図はロボットの
外観を示す斜視図、第６図はロボットの内部を示す斜視
図である。 １は第１の回転機構、３は基台、５は第２の回転機構、
７は横方向移動軸、８はフィンガ、１０は伸縮軸、１１
は旋盤、１２はチャー、り、１３はワークフィーダ、１
４はワーク、、１５，２０．２３はモータ、１６．２５
はタイミングベルト、１７はポールねじ、１８．２６は
ブラケット、１９はボールスプライン、２１．２４は減
速ギア、２２は軸、２７′は回転軸、２８はエアシリン
ダである。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實外
１名
のうち第１図はスタート時点の状態を示し、第２図は動
作途中の状態を示し、第３図は終点時の状態を示す、第
４図は他の動作形態を示す構成図、第５図はロボットの
外観を示す斜視図、第６図はロボットの内部を示す斜視
図である。 １は第１の回転機構、３は基台、５は第２の回転機構、
７は横方向移動軸、８はフィンガ、１０は伸縮軸、１１
は旋盤、１２はチャー、り、１３はワークフィーダ、１
４はワーク、、１５，２０．２３はモータ、１６．２５
はタイミングベルト、１７はポールねじ、１８．２６は
ブラケット、１９はボールスプライン、２１．２４は減
速ギア、２２は軸、２７′は回転軸、２８はエアシリン
ダである。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實外
１名
Claims (1)
- 水平面と平行な軸を中心として第１の回転駆動源により
回転される回転軸に、コ字状のブラケットを、その両端
が該回転軸により同一円同上にて回転するように連結し
、該コ字状のブラケットの両端間には回転軸と直行する
方向の軸を設け、該軸にはこの軸を中心として第２の回
転駆動源により回転される横方向移動軸を設け、前記軸
と平行に設けられた該横方向移動軸のボールスプライン
に沿って移動する該横方向移動軸のブラケットには先端
にフィンガを設けた伸縮軸を取り付けたことを特徴きす
る産業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019482A JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13019482A JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5828484A true JPS5828484A (ja) | 1983-02-19 |
| JPS60193B2 JPS60193B2 (ja) | 1985-01-07 |
Family
ID=15028331
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13019482A Expired JPS60193B2 (ja) | 1982-07-26 | 1982-07-26 | 産業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60193B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59143678U (ja) * | 1983-03-18 | 1984-09-26 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS6042593U (ja) * | 1983-08-30 | 1985-03-26 | ぺんてる株式会社 | 組立用ロボット旋回装置 |
| JPS6097241U (ja) * | 1983-12-08 | 1985-07-02 | 株式会社三栄製作所 | 工作機械における材料の自動供給装置 |
| JPS6161143U (ja) * | 1984-09-25 | 1986-04-24 | ||
| WO1992008582A1 (en) * | 1990-11-15 | 1992-05-29 | Fanuc Ltd | Industrial robot provided with means for mounting work piece onto machine tool and removing work piece therefrom |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55386U (ja) * | 1979-03-12 | 1980-01-05 | ||
| JPS5578126U (ja) * | 1978-11-21 | 1980-05-29 | ||
| JPS55153333U (ja) * | 1979-04-23 | 1980-11-05 |
-
1982
- 1982-07-26 JP JP13019482A patent/JPS60193B2/ja not_active Expired
Patent Citations (3)
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| JPS6042593U (ja) * | 1983-08-30 | 1985-03-26 | ぺんてる株式会社 | 組立用ロボット旋回装置 |
| JPS6097241U (ja) * | 1983-12-08 | 1985-07-02 | 株式会社三栄製作所 | 工作機械における材料の自動供給装置 |
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| US5312220A (en) * | 1990-11-15 | 1994-05-17 | Fanuc Ltd. | Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60193B2 (ja) | 1985-01-07 |
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