DE3043687A1

DE3043687A1 - Werkstueckhandhabungseinrichtung zum greifen und handhaben von werkstuecken

Info

Publication number: DE3043687A1
Application number: DE19803043687
Authority: DE
Inventors: Wolfgang 3004 Isernhagen Schaefer
Original assignee: Gildemeister AG
Current assignee: DMG Mori AG
Priority date: 1980-11-19
Filing date: 1980-11-19
Publication date: 1982-06-03
Also published as: GB2087273A; SE8106893L; FR2494165B3; US4439090A; FR2494165A1; GB2087273B

Description

Werkstückhandhabungseinrichtung zum Greifen und Handhaben von Werkstücken

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Werkstückhandhabungseinrichtung wie sie im Oberbegriff des Patentanspruches 1 angegeben ist.

In die moderne Fertigungstechnologie finden Industrieroboter in zunehmendem Maße Eingang. Solche Roboter sind z.B. Werkstückhandhabungseinrichtungen, die einen Werkstückgreifer besitzen und mit denen Werkstücke aus einer Magazineinrichtung in eine Bearbeitungsmaschine und umgekehrt und/oder zwischen Bearbeitungsmaschinen transportiert werden können. Für diese Werkstückhandhabungseinrichtungen und insbesondere für deren Werkstückgreifer ist zu berücksichtigen, daß zum einen die zu transportierenden Werkstücke unterschiedliche Formen haben können. Zum anderen rüssen diese Einrichtungen das einzelne Werkstück auch umwenden können, damit das Werkstück aucl in einer Lage und Orientierung .aus dem Magazin entnommen werden kann, die verschieden von derjenigen ist, in der es der Bearbeitungsmaschine

zu übergeben ist und/oder damit ein jeweiliges Werkstück unter zwischendurch erfolgendem Wenden des Werkstückes von mehreren Seiten bearbeitet werden kann.

Das Bestreben nach möglichst rationeller Fertigung gebietet es, die Stillstandzeiten einer Bearbeitungs-

ft

maschine möglichst klein zu halten. Dazu ist es vorteilhaft, mehr als einen Werkstückgreifer in einer Werkstückhandhabungseinrichtung vorzusehen, so daß das schon fertig bearbeitete Werkstück entnommen und wegtransportiert und im wesentlichen gleichzeitig ein erst noch zu bearbeitendes Werkstück dieser Bearbeitungsmaschine übergeben werden kann. Hierzu eignet sich z.B. eine solche Einrichtung mit einem Werkstück-Doppelgreifer.

Um ein möglichst großes Werkstückteilespektrum nach Bedarf mit nur einer Werkstückhandhabungseinrichtung handhaben zu können, ist es von Vorteil, unter-

schiedliche, jeweils entsprechend angepaßte Werkstückgreifer vorzusehen und diese gegeneinander austauschen zu können. Z.B. empfiehlt es sich einerseits Werkstückgreifer für Futterteile und andererseits solche für Wellen vorzusehen, die wahlweise in die

Einrichtung eingesetzt werden können.

Wie bereits oben erwähnt, ist das Schwenken des Werkstückes und damit des Werkstückgreifers eine wesentliche Forderung an eine derartige Werkstückhandhabunyseinrichtung. Dafür ergibt sich ein bevorzugter Schwenkwinkel des Werkstückgreifers von 9o Teilung.. Mit dieser Teilung lassen sich fast alle vorkommenden Handhabungsaufgaben in Verbindung mit Bearbeitungsmaschinen erfüllen.

Der einzelne Werkstückgreifer hat gegeneinander bewegliche Spannelemente, mit denen er das Werkstück erfassen, sicher festhalten und wieder loslassen kann. Einerseits ist für das Spannen das Vorhandensein einer ausreichenden Sx^annkraft erforderlich und andererseits ist zum Loslassen des Werkstückes eine entsprechende Gegenkraft notwendig, die im Werkstückgreifer im Verhältnis zueinander steuerbar auftreten müssen. Die Spannkraft kann zwar durch im '" Werkstückgreifer enthaltene Feder-elemente erzeugt werden. Für die erforderliche Steuerbarkeit ist je doch die Einwirkung einer weiteren Kraft von außen erforderlich. Bei schwenkbarem und erst recht bei auswechselbarem Werkstückgreifer ist dementsprechend das Erfordernis zu berücksichtigen, daß wenigstens diese eine weitere Kraft irgendwie von außen auf die Spannelemente des Werkstückgreifers übertragen werden kann.

Bei einer aus der DE-OS 23 52 575 bekannten Werkstückhandhabungseinrichtung ist dementsprechend vorgesehen, daß der Werkstückgreifer gemeinsam mit seinem Tragarm schwenkbar ist. Dazu ist der Antrieb für die Spannelemente von hinten dvrch den Tragarm hindurch

zu den Spannbacken geführt. Für den Antrieb sind im Tragarm hydraulische Elemente vorgesehen, die über Schlauchleitungen das Hydraulikmittel steuerbar zugeführt bekommen. Ein Auswechselndes Werkstückgreifers erfordert insoweit ein Mitauswechseln

des Tragarmes und ein Lösen und Wiederneuahschließen der Hydraulikleitungen.

Eine andere aus "Maschine + Werkzeug¹', Coburg. Sondernummer Oktober 1978 bekannte Werkstückhand-

habimgsel n richtung besitzt zwar einen gegenüber •lern Tragarm der Einrichtung schwenkbaren Werkstückgreifer. Der erwähnte Antrieb ist dort aber am Greifer angeordnet und für die Energiezuführung in diesen Antrieb sind eine Drehdurchführung oder flexible Schlauchleitungen vorhanden. Abgesehen davon, daß der Antrieb am Werkstückgreifer selbst dessen ' Umfang und Ausmaße unerwünschter Weise vergrößert, sind die notwendigen Energieübertragungsvorrichtungen· empfindlich und/oder technisch aufwendig. Ein notwendiges Auswechseln des Werkstückgreifers würde auch hier das Lösen und Wiederanschließen einer solchen Übertragungsvorrichtung erzwingen.

Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine solche Werkstückhandhabungseinrichtung anzugeben, bei der trotz Schwenkbarkeit des. Werkstückgreifers-gegenüber dem Tragarm der Einrichtung zueinander eine technisch einfache Übertragung des steuerbaren Antriebes der Spannelemente des Werkstückgreifers auf diesen Werkstückgreifer gewährleistet ist. Insbesonder sollte diese Übertragung derart ausgebildet sein, daß unterschiedliche Werkstückgreifer gegeneinander austauschbar sind und dieser Austausch in unkomplizierter Weise durchzuführen ist.

Diese Aufgabe wird mit einer Werkstuckhandhabungsein richtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches

erfindungsgemäß mit den Merkmalen des Kennzeichens on
^ου dieses Patentanspruches gelöst. Aus den Unteransprüchen gehen weitere Ausgestaltungen und Weiterbildungen der Erfindung hervor.

ORIGINAL

' Für die Erfindung ist von der Überlegung ausgegangen worden, daß dieser steuerbare und mit einer Energiequelle zu verbindende Antrieb Bestandteil des Handhabungssystems und insbesondere des Transport- Tragarmes sein soll. Dies enthebt der Notwendigkeit für diesen Antrieb Drucköl-Drehdurchführungen, Schlauchleitungen und dergleichen zwischen dem Haiid-' habungssystem bzw. dem Tragarm und dem Werkstückgreifer vorzusehen. Weiter geht die Erfindung davon '" aus, daß die eigentliche Spannkraft der Spannelemente des Werkstückgreifers auf dem Vorhandensein von Federelementen beruhen kann, die im Werkstückgreifer untergebracht sind. Die notwendige Kraftübertragung von dem z.B. im Tragarm befindlichen An- ^ trieb auf den Werkstückgreifer, wobei mit der Kraft dieses Antriebes der Federspannung zum Lösen der Spannelernente entgegengewirkt werden kann, wird gemäß einem Merkmal der Erfindung mit Hilfe eines Stößeis realisiert, der sich als Verbindungsglied im Werk-

stückgreifer befindet. Die im Werkstückgreifer vorgesehene Federkraft hat auch den Vorteil, daß die Werkstücke beim Ausfall des Antriebes noch sicher gehalten werden. Der einer jeweiligen vorgegebenen Schwenkstellung mit dem Antrieb im Tragarm fluchtende Stößel

des Werkstückgreifers hat den Vorzug, daß beim Lö^en der unmittelbaren Kraftübertragung zwischen dem Antrieb und-diesem Stößel, d.h. im Zustand voller Wirkung der Federkraft auf die Spannelemente, ein Schwenken des Werkstückgreifers durch Drehen desselben auf einer

Achse des Tragarmes und sogar ein Lösen von Werkstückgreifer und Tragarm voneinander durchgeführt werden kann, ohne daß auf Kraftübertragungselemente zu achten ist. Durch entsprechende noch zu erläuternde Vorkehrungen kann vorgesehen sein, daß in mehreren vorgegebenen Schwcr.x ■ Teilungen kraftschlüssiger K-m-

ORiQiNAL INSPECTED

V ■· «

1o

takt zwischen einem wie erwähnten Stößel und einem Antrieb des Tragarmes besteht. Im Werkstückgreifer ist für einen Satz Spannelemente ein Koppelelement vorgesehen, das die Bewegung der einzelnen Spannelemente gegeneinander koordiniert und mit dem die Federkraft des im Werkstückgreifer befindlichen Federelernentes auf alle Spannelemente dieses Satzes gleichzeitig übertragen wird. Für einen Doppelgreifer sind zwei Sätze derartiger Spannelemente vorzugsweise an den gegenüberliegenden Stirnflächen des Greifers, mit je einem Koppelelement vorgesehen. Vorzugsweise ist der im Handhabungssystem und insbesondere im Tragarm angeordnete Antrieb ein Hydraulikantrieb. Bei einer Anordnung von nur drei Antriebselementen z.B.

drei einfach wirkenden Hydraulikzylindern kann die erfindungsgemäße Werkstückhandhabungseinrichtung sowohl für Futterteilgreifer als auch für Wellengreifer verwendet werden. Bei einem Futterteilgreifer läßt sich dabei das Außsnapannen in der O , 9o und 2 7o Lage iind das Innenspannen in der 0°» 9o° und der 18o° Lage · durchführen.

Weitere Erläuterungen der Erfindung gehen aus der ■ nachfolgenden anhand der Figuren gegebenen Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels hervor.

Es zeigen:

Figur 1 eine perspektivische Gesamtansicht einer ° erfindungsgemäßen Werkstückhandhabungsein

richtung,

.11

Figur 2 eine Schnittdarstellung des Tragarmes und

eines Werkstückgreifers für Futterteile, wobei diese Schnittdarstellung im rechten Teil der Figur einen mehrfach versetzten Längsschnitt A-B und im linken Teil einen zweifach gegen

einander versetzten Längsschnitt C-D wiedergibt.

Figur 3 einen Querschnitt III-III' , aus dem auch ciie Lage des Schnittes A-B zu entnehmen ist,

^_n Figur 4 einen Schnitt IV-IV¹, aus dem auch die Lage

des Schnittes C-D in der Figur 2 zu entnehmen ist,
15

Figur 5 einen Schnitt durch den Werkstückgreifer nach

Figur 2 und zwar in einer zu Figur 2 parallelen jedoch weiter hinten liegenden Ebene und

Figur 6 eine Schnittdarstellung eines Werkstückgreifers für das Greifen von Wellen.

In Figur 1 ist mit 1 eine erfindungsgemäße Werkstückhandhabungseinrichtung bestehend aus Handhabungssystem. ^ZD und Werkstückgreifer bezeichnet. Mit 2 ist das Spannfutter einer Drehmaschine bezeichnet, wobei sich in der Darstellung der Figur 1 der Werkstückgreifer 1o und das Spannfutter 2 der Drehmaschine in einer gemeinsamen Achse

a ausgerichtet befinden.
30

Das in Portalbauweise ausgebildete Handhabungssystem umfaßt einen Ladeschlitten 3 auf einem Portal 4. In dem Ladeschlitten 3 sind zwei Führungsrohre 5,6 gelagert, die durch einen Antriebsmotor 7 vertikal verschoben

35

werden können. Die Fu. rungsrohre 5,6 gehen in ihrem

BAD ORIGINAL

.1.2

' unteren Ende in den Tragarm 9 über, an dem der Werkstückgreifer 1o befestigt ist. Es ist dies hier ein Doppelgreifer mit an den beiden gegenüberliegenden Seiten angeordneten Spannelementen 11 und Einstoßer

12. Am Befestigungsflansch 13 sind Tragarm 9 und · Werkstückgreifer 1o entsprechend der Achse und den Richtungspfeilen E schwenkbar" und außerdem auch auswechselbar verbunden.

'0 Mit 14 ist zusätzlich in Figur 1 noch ein Werkstückgreifer für Wellen dargestellt, der im Austausch gegen einen Werkstückgreifer 1o für Futterteile am Flansch 13 befestigt werden kann, und zwar mit der

gleichen wie mit E bezeichneten Schwenkmöglichkeit. 15

Für das Schwenken von Futterteil- und Wellen-Werkstückgreifer, insbesondere in der Form als Doppelgreifer kommen die Stellungen O , 9o und 18o in Betracht.

Vom Tragarm 9 ist in der Figur 1 nur das äußere Gehäuse zu sehen, in dem ausser der Achse und der Antriebsübertragung für das Schwenken des Werkstückgreifers 1o noch die Antriebselemente des oben erwähnten Antriebs für das steuerbare Öffnen der Spann-

**

elemente des Werkstückgreifers 1o bzw. 14 enthalten sind.

Weitere konstruktive Einzelheiten des Tragarmes 9 und des Werkstückgreifers 1o gehen aus der Figur 2 hervor. Die Darstellung des Tragarmes 9 ist dabei aus mehreren Schnitten zusammengesetzt und der Werkstückgreifer ist in versetzter Schnittdarstellung wiedergegeben·. An das untere Ende des in der Figur

dargestellten Führungsrohres 5 schließt sich das Oj

Gehäuse des Tragarmes an. In diesem befindet sich

ein Schneckenrad 15, das auf der Schwenkwelle 91 befestigt ist. Das Schneckenrad 15 wird mit einer erst in der Figur 3 dargestellten Schnecke 29 angetrieben , deren Achse durch das in Figur 2 vor · dem Führungsrohr 5 liegende Führungsrohr 6 hindurch zum Antriebsmotor 8 geht.

In dem Gehäuse des Tragarmes 9 sind bei dem hier zu beschreibenden Ausführungsbeispiel als Antrieb me'irere Antriebselemente in jeweils der Form eines Hydraulikzylinders enthalten. Von diesen ist in der Darstellung der Figur 2 der Hyraulikzylinder 16 in seinen Einzelheiten wiedergegeben. Innerhalb des Zylinders 16 befindet sich ein einseitig (nach rechts) federbein lasteter Kolben 17. Seine Kolbenstange 18 ist das Kraftübertragungsglied vom Kolben 17 auf den Werkstückgreifer 1o. In zurückgezogener bzw. Ruhestellung dieses Antriebseleinentes schließt das linksseitige, dieses Kraftübertragungselement bildende Ende der 2" Kolbenstange 18 vorzugsweise mit der Ebene des Befestigungsflansches 13 ab. In dagegen nach links vorgeschobener aktiver Stellung des Kolbens 17 durchdringt dieses Ende der Kolbenstange 18 die Ebene des Befestigungsflansches 13 und ragt dann in den am Be- ^^J festigungsflansch 13 angebrachten Werkstückgreifer 1o hinein.

Wie aus der Figur 2 zu entnehmen, befindet sich in dem Werkstückgreifer 1o ein Stößel 2o. Bei an dem

Befestigungsflansch 13 befestigtem Werkstückgreifer 1o und in vorgegebener Schwenkstellung gegenüber dem Tragarm 9 befindlichem. Werkstückgreifer 1o fluchtet dieser eine Stößel 2o mit der erwähnten

Kolbenstange 18. Bei Verschieben des Kolbens -17 des Antriebselernentes 16 nach links in seine aktive Stellung kommt das linksseitige Ende der Kolbenstange 18 mit dem rechtsseitigen Ende des Stößels 2o zur Anlage aneinander und Bewegung und Druckkraft von Kolben und Kolbenstange 17, 18 werden voll auf den Stößel 2o übertragen. Dieser Stößel 2o liegt an einem Ende eines Koppelelementes 21 an, wie dies die Figur gut erkennen läßt. Ein unter der Kraft des Kolbens erfolgendes Verschieben des Stößels 2o nach .links führt zu einer entsprechenden Drehung des auf der Welle 34 gelagerten Koppelelementes 21.

Wie aus der Figur 2 zu ersehen ist, ist das untere Ende des Koppelelementes 21 über einen Gleitstein 23 mit einem Tellerfederbolzen 22 verbunden. Oberes und unteres Ende des Koppelelementes bilden somit bezogen auf die Achse 34 einen zweiarmigen Hebel. Eine Linksdrehung des Koppelelementes 21 infolge des unter Druck nach links verschobenen Stößels 2o führt zu einer nach rechts gerichteten Bewegung des Tellerfederbolzens 22. Dieser Bewegung setzt jedoch ein Federelement 2 4 eine Gegenkraft entgegen. Das Federelement 2 4 ist bei diesem Ausführungsbeispiel ein Satz Tellerfedern.

Die Tellerfedern des Federelementes 2 4 sind in dem Werkstückgreifer 1o unter Vorspannung angeordnet, und zwar liegen sie linksseitig an einem entsprechen-

den Vorsprung des Gehäuses des Werkstückgreifers und rechtsseitig an einem Deckel 25 an, der in das Gehäuse des Werkstückgreifers 1o eingesetzt ist.

15 .

' Am linksseitigen Ende des Federelementes 2 4 liegt aber auch noch der Tellerfederbolzen 22 mit einem Vorsprung an. Am rechtsseitigen Ende des Federe leinen tes 2 4 liegt an den Tellerfedern ausserdem noch die Mutter 222 an, die auf das rechtsseitige Ende des Tellerfederbolzens 22 aufgeschraubt ist. Durch

die bereits unter Vorspannung zwischen dem Gehäuse und dem Deckel 25 des Werkstückgreifers 1o vorgespannten Tellerfedern des Federelementes 2 4 und durch entsprechende Einspannung dieser Tellerfedern zwischen dan. Tellerfederbolzen 22 und seiner Mutter 222 steht der Tellerfederbolzen 22 sowohl für Bewegungen nach links als auch nach rechts unter Federdruck diesvs Federelements 24.

Mit einer vom Antriebselement 16 erzwungenen Bewegung des Stößels 2o nach links wird das Koppelelement 21 links herum gegen die Kraft des Federelementes 24 gedreht. Wie dies im Zusammenhang mit der Figur 5 noch weiter erläutert wird, stehen die Spannbacken des Werkstückgreifers 1o mit dem Koppelelement 21 in fester Antriebsverbindung. Das beschriebene Verschieben des Stößels 2o und Drehen des Koppe le Ie leinte s 21 entgegen der Federkraft führt

^ zum Öffnen eines Innenspannens des Werkstückgreifers. Bei Entlastung des Stößels 2o liegt dementsprechend der Zustand des Spannens vor, wobei die Spannkraft hier allein von dem Federelement 24 geliefert wird.

Wie bereits vorangehend angegeben , -.ist beim dargestellten Beispiel der Tellerfederbolzen 22 jedoch in beiden Richtungen- durch das Federelement 24 federbelastet. Damit ist der Werkstückgreifer 1o sowohl

für Innenspannen als auch für Außenspannen geeignet. 35

Beim Außenspannen führt eine Rechtsdrehung des KoppeIoleinentos 21 um die Achse 34, d.h. ein weiteres Verschieben des Tellerfederbolzens 22 nach links zum Öffnen dieses SpannVorganges. In etwa der Gleichgewichtslage von Federelement 24 und Tellerfederbolzen 2 2 liegt die Grenze der Funktion des Innenspannens und ebenso des Außenspannens vor. ·

Um die bereits erwähnte Rechtsdrehung des Koppelelemerites 21 zu bewirken, ist ein weiterer Stößel 26 vorgesehen, der in seiner Form und Anordnung dem bereits beschriebenen Stößel 2o entspricht, von dem aber nur das linksseitige, am Koppelelement 21 anliegende Ende angedeutet ist. Wegen der Lage des versetzten Schnittes C-D (hierzu siehe auch Figur 4), bei dem im unteren Teil des Werkstückgreifers 1o der Schnitt durch den Tellerfederbolzen 22 geht, ist der Stößel 26 in der Figur 2 an sich nicht zu sehen, da er dem Tellerfederbolzen 22 gegenüber hinter der diesbezüglichen Schnittebene der Figur 2 liegt. Das gleiche gilt im übrigen auch für das untere nur gestrichelte Ende des KoppeIelernentes 21, das in der Darstellung der Figur 2 an sich hinter dem Gleitstein 23 und dem Tellerfederbolzen 22, jedoch in der gleichenzur Zeichenebene der Figur 2 parallelen Ebene der Stößel 2o und 26 liegt.

Zum besseren Verständnis der Lage der Stößel 2o und 26 zueinander sowie des Antriebselementes 16 zu weiteren Antriebselementen sei auf die Figuren 3 und 4 verwiesen.

__

RAn ORIGINAL

' Figur 3 zeigt den Schnitt III-III¹ des Tragarmes 9 mit den Führungsrohren 5 und 6. Figur 4 zeigt den Schnitt IV-IV¹ des WerkoUickgroifors 1o. Mit den Figuren T und 2 übereinstimmende, bereits boschri ^%bene Einzelheiten haben in den Figuren 3 und 4 die mit Figuren 1 und 2 übereinstimmenden Bezugszeichen.

Zusätzlich zu dem Antriebselement 16 ist in Figur 3 ein weiteres Antriebselement 27 dargestellt, die '^ beide Hydraulik-Kolbenzylindereinheiten sind. Das

Antriebselement 27 ist in der Figur 2 deshalb nicht im Schnitt sichtbar, weil es entsprechend dem Schnitt A-B hinter der jeweiligen Darstellungsebene der Figur 2 liegt. Diese Kolbenzylindereinheit 27 hat wie die ^ Einheit 16 ebenfalls einen (in der Figur 2 nach rechts) . federbelasteten Kolben mit einer (in der Figur 2 nach links weisenden) Kolbenstange. Kolben und Kolbenstange der Kolbenzylindereinheit des Antriebselementes 27 fluchten mit dem bereits erwähnten Stößel 26 und dem

unteren Ende des Koppelelementes 21. Wie schon angedeutet kann in der "in Figur 2 dargestellten Schwenkstellung von Werkstückgreifer1 ο und Tragarm 9 zueinander durch Betätigung des Antriebselementes 27 das Koppelelement 21 zum lösen eines Außenspunnvorgangos

benutzt werden, wohingegen das Betätigen des Antriebselementes 16 zum Lösen beim Innenspannen dient. Der Tragarm 9 und Werkstückgreifer 1o sind also in vorteilhafter Weise für die Ausführung beider Spannfunktionen ausgebildet, wobei beiden Funktionen das

Spannen durch die Kraft des einen doppelseitig wirkenden Federelementes 24 bewirkt wird.

In Figur 3 ist ein noch weiteres Antriebse.lc .nent

wie die Elemente 16 und 27 zu sehen, das gegenüber 3d ο

dem Antriebselement i" um 18o verdreht ist. Mit diesem

BAD ORIGINAL

' einem weiteren .Antriebselement 28 läßt sich der

Stößel 2o dann bewegen, wenn der Werkstückgreifer 1o um 18o° um die Schwenkachse 91 geschwenkt worden ist. Es kann damit also ein innengespanntes Futterteil in zum Futter 2 entgegengesetzter Richtung· des Werkstückgreifers 1o abgelegt bzw. ein neues Werkstück aufgenommen werden. Im entsprechenden Sinne kann ein noch weiteres viertes (nicht dargestelltes) Antriebselement für das Lösen eines Außenspannvor-'0 ganges in 18o geschwenkter Stellung vorgesehen sein.

Wie dies insbesondere auch aus der Figur 4 zu ersehen ist, fluchtet bei nur 9o Schwenkung in der einen Richtung der Stößel 2o mit dem Antriebs-¹^ element 27. Da alle Antriebselemente des Tragarmes 9 in gleicher Richtung Druckkraft ausüben, können sie je nach-dem welcher Stößel für welche Funktion und für welche Seite des Doppelgreifers 1o mit dem jeweiligen Antriebselement fluchtet, die dem be-

treffenden Stößel 2o, 26... zugeordnete Funktion des Lösens der Spannelemente für Außenspannen oder für Innenspannen ausführen.

Mit 29 ist die bereits erwähnte auf der Antriebswelle 25

3o befindliche Schnecke bezeichnet, die mit dem Schneckenrad 15 kämmt und die für den Antrieb der ftohwonkwoile 91 vorgosohen ist.

In Figur 4 sind außer den bereits beschriebenen 30

Stößeln 2o und 26 noch die weiteren Stößel 12o und zu sehen. Die Stößel 12o und 126 gehören zu einem zweiten in keiner der Darstellungen wiedergegebenen Koppelelement , das identisch dem Koppelelement 21

ist und mit den Stößeln 12o und 126 in gleicher Weise 35

' fluchtet, wie dies für die Stößel 2o,26 und das Koppelelement 21 gilt. Mit 122 ist der dem Tellerfederbolzen 22 entsprechende Tellerfederbolzen und mit 322 seine zugehörige dem Teil 222 entsprechende Mutter bezeichnet. Tellerfederbolzen 122 und Muttor 322 gehören zu einem weiteren mehr ins Einzelne nahenden nicht dargestellten, in der Darstellung der Figur 4 hinter der Darstellungsebene liegenden Federelements.

Die Teile 12o,126,122,322 und das weitere Federelement 1" gehören zur zweiten Seite des Werkstück-Doppelgreifers.

Figur 5 zeigt wie das Koppelelement 21 und die Spannelemente , (von denen die beiden Spannelemente 31 und 32 angedeutet sind), mit Hilfe der drei Schubstangen '5 miteinander verbunden sind. Bei Außenspannen arbeiten diese Schubstangen 33 entsprechend als Zugstangen. Aus Figur 5 ist zu erkennen, wie das Koppelelement 21 die Bewegung des Stößels 2 6 und 2 ο für Lösen bei

Außenspannen und Innenspannen, sowie das Spannen durch on . ·

^^υ die Kraft des Federelementes koordiniert. Zur Darstellung der Figur 5 sei darauf hingewiesen, daß das Koppelelement 21 und die Stößel 2o und 26 in einer vor den Schubstangen 33 befindlichen Ebene liegt.

■*■·>· 9S

Figur 6 zeigt einen Werkstückgreifer 14 als Wellengreifer, wobei die Spannfingor dos oberen Greifers" nicht dargestellt sind.

Die Kolbenstange 18 des einen Antriebselementes wird

30

hierbei auf einen Hebel 135, der über ein Druckstück 13O auf die Greiffinger 131, 132 wirkt. Die Greiffinger 131, 132 sind mit Achsen lot, 1o2 gehäusefest gelagert. Sie sind über das Koppelelement 121 miteinander verbunden. Die die Spannkraft erzeugenden

35

Tellerfedern 624 sina iuf einem Tellerfederbo] z.en

BAD ORlGiNAL

10

2ο

aufgonojiimen, der vergleichsweise zu den Tellerfedern des Federe leinen te s 2 4 für die notwendige Spannkraft der Spanne leinen te sorgt und außerdem auch einen geringen Ausgleich des Fluchtens zuläßt. Die Greiferfinger 131,132 sind bei der dargestellten Ausführung geteilt ausgeführt, so daß der Spannbereich durch Versetzen vergrößert werden kann.

15

Patentanwalt

20 25 30 35

Claims

ANSPRÜCHE

1) Werkstückhandhabungseinrichtung mit an einem Tragarm des Handhabungssystems, diesem Tragarm gegenüber schwenkbar angebrachtem Werkstückgreifer mit wenigstens einem Satz Spannelemente für Werkstücke, wobei die Spannkraft dieser Spanne leinen te auf im Werkstückgreifer wirksamer Federkraft beruht und wobei ein Antrieb vorgesehen ist, der die Antriebskraft für die der Federkraft entgegenwirkenden Freigabebewegung des Werkstückgreifers liefert, gekennzeichnet dadurch, daß der Antrieb aus wenigstens einem im Handhabungssystem (9) angeordneten Antriebselement (16,27,28) mit je einer Stange (18) besteht, die in Richtung des Werkstückgreifers (1o,14) steuerbare Schubkraftbewegung übertragen kann; daß für oine weitere Übertragung dieser Schubkraftbewegung bei einem vom Handhabungssystem (9) lösbaren und/oder austauschbaren Werkstückgreifers (1o,14) wenigstens ein Übertragungselement (20,."3F) in diesem Werkstückgreifor (1o,14) vorgesehen ist das dort so angeordnet ist,

daß dieses Übertragungselement (2o,135) in vorgegebener Schwenkstellung mit seinem einen Ende an einem Ende der Stange (18) und mit-seinem anderen Ende an einem Koppelelement (21,121) des Werkstückgreifers (1o>14) anliegen kann, wobei dieses Koppelelement (21,121) die Bewegung der Spannelemente (31,32, .·. 131,132,) koordiniert und mit einem die Federkraft erzeugenden Federelement (2 4,124) verbunden ist.

2) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet dadurch, daß das wenigstens eine Antriebselement (16^27,28) im Tragarm (9) angeordnet ist.

3) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet dadurch, daß das wenigstens eine Antriebselement eine Kolben-Zylindereinheit (16) mit einer Kolbenstange (18) als Stange dieses Antriebselementes ist.

4) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, gekennzeichnet dadurch, daß die Spannelemente (31,32,·,ji) mit Schub- bzw. Zugstangen (33.) mit dem Koppelelement (21 )· verbunden sind.

5) Werkstückhandhabungseinrichtung nach einem der Anspüche 1 bis 4, gekennzeichnet dadurch, daß für einen Werkstückgreifer (1o) für Futterteile das jeweilige übertragungselement ein Stößel (2o) ist, der in einer vorgegebenen Schwenkstellung mit der Stange

(18) fluchtet.

BAD

6) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet dadurch, daß ein auf das Koppelelement (21) zweiseitig mit Spannkraft wirkendes Federelement (24) für Innen- und Außenspannen für

" ** einen Satz Spannelemente (31,32,·..) vorgesehen ist und daß diesem Koppelelement (21) zwei Stößel (2o,26) im Werkstückgreifer (1o) zugeordnet sind.

7) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet dadurch, daß das Federelement (24) und Koppelelement (21) über einen Druckfederbolzen (22), der mit dem Koppelelement (21) verbunden ist, gekoppelt sind.

8) Werkstückhandhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, gekennzeichnet dadurch, daß für cie Betätigung der Spannelemente (31 ,32 ,·..; 1 31 ,132) in mehreren vorgegebenen Schwenkstellungen von Werkstückgreifer (1o) und Handhabungssystem (9) zueintinder

zu dem wenigstens einen Übertragungselement' (2o,26J135) wenigstens zwei in jeweiliger Schwenkstellung jeweils fluchtende Antriebselemente (16,27,28) im Handhabungssystem (9) vorgesehen sind.

9) Werkstückhandhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, gekennzeichnet dadurch, daß der Werkstückgrei-fer (1o,14) als Doppelgreifer mit zwei Sätzen aus jeweils einem Koppelelement (21J121) und dazu zugeordnetem übertragungselement (2o,26,12o,126) 135) ausgebildet ist und daß das Handhabungssystem (9) wenigstens zwei Antriebselemente (16,27,28) mit je einer Stange enthält, von denen in jeweiliger

' vorgegebener Schwenkstellung wenigstens ein Übertragungselement (2o,135) und die Stange (18) eines Antriebselementes (16) miteinander fluchten.

1o) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 9, gekennzeichnet dadurch, daß für gleichzeitige Betätigung der beiden Greiferseiten des Doppelgreifers (1o) in wenigstens einer vorgegebenen Schwenkstellung gleichzeitig die wenigstens zwei Übertragungselemente (2o,12o oder 126; 26,12o oder 126; 135) mit den Stangen jeweils eines von wenigstens zwei Antriebselementen (16,28;27,28) fluchten.

11) Werkstückhandhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gckonnzeichnet dadurch, daß für einen Werkstückgreifer (14) für Wellenteile das jeweilige Übertragungselement ein Hebel (135) ist, dessen der Handhabungseinrichtung (9) zugewandtes Ende in einer vorgegebenen Schwenkstellung mit der Stange (18) des Antriebselementes (16) fluchtet.

12) Werkstückhandhabungseinrichtung nach Anspruch 11, gekennzeichnet dadurch, daß ein auf das Koppelelement (121) zweiseitig mit Spannkraft wirksames FedereIe-

^ZJ ment ( 24) für geringen Fluchtausgleich der Spannelemente (131,132) vorgesehen ist und dieses Koppelelement (121) mit einem zugeordneten Hebel (135) zum Öffnen des Spannvorganges gekoppelt ist.