CH680992A5 - - Google Patents

Description

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CH 680 992 A5

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Beschreibung

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Positio-niereinriohtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke, die insbesondere dafür ausgelegt ist, verschiedene Grössen solcher Werkstücke mit hoher Geschwindigkeit zu bewegen und sie festen Köpfen zum Abkanten bzw. Falzen und/oder Schneiden zuzuführen.

Beim Rand-Falzen bzw. Abkanten und beim Schneiden von bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücken werden sowohl mechanische Werkzeugmaschinen (Abkantpressen, Nibbelmaschinen) wie auch thermische Werkzeugmaschinen (basierend auf Plasmabogenschneiden und Laserschneiden) gebraucht.

Bei der Bearbeitung eines plattenförmigen Werkstückes längs einer Schneide-Trajektorie ist es in vielen Fällen vorteilhafter, das plattenförmige Me-tallwerkstück gegenüber dem Werkzeugträgerkopf der Maschine zu verschieben, als den Werkzeug trägerkopf der Maschine gegenüber dem plattenförmigen ortsfest an einem Träger der Werkzeugmaschine befestigten Werkstück zu verschieben. Der Vorgang der Positionierung des Werkstückes gegenüber dem Werkzeugträgerkopf wird üblicherweise durchgeführt, indem das maschinell zu bearbeitende Werkstück (das im allgemeinen eine rechteckige Form und eine beliebige Grösse im Bereich der maximalen handelsüblichen Abmessungen aufweist) mittels eines Satzes von klemmenden Spannzangen ergriffen wird. Das heisst, dass die Spannzangen des Satzes das Blech längs einer Seite fest ergreifen und ihn bei Werkzeugmaschinen mit vertikaler oder subvertikaler Zufuhr nahe zum Bearbeitungskopf bringen. Bei Werkzeugmaschinen mit horizontaler Zufuhr bewegen die Spannzangen das Werkstück zum Bearbeitungskopf auf einem Tisch mit Rollen im Bereich des Bearbeitungskopfes, um eine übermässige Biegung des Werkstückes zu verhindern.

Obwohl dieses Verfahren bisher sehr nützlich gewesen ist, ist es nicht länger durchführbar, und zwar wegen der Erhöhung von Geschwindigkeit und Beschleunigung der üblichen Bewegungen der Vorrichtungen infolge des Fortschrittes bei elektronischen Steuersystemen und bei der Auslegung von Servoeinrichtungen. Das heisst, dass es bei Verwendung dieser Greifer- bzw. Klemmtechnik, besonders bei Werkstücken aus dünnen Bogen oder Platten, schwierig ist, den Zustand der Werkstücke zu steuern, welche bei hohen Geschwindigkeiten die Neigung haben, in den Bereichen der der Greiferseite gegenüberliegenden Seite und längs der seitlichen Kanten zu reissen.

Ausserdem haben die die üblicherweise verwendeten Greifvorrichtungen bildenden Spannzangen einen Rahmen mit gegenüberliegenden Hebel-An-lenkpunkten, in welchen eine der Klemmen fixiert und die andere angelenkt und mittels eines pneumatischen (oder hydraulischen) Aktuators angetrieben ist, der die zum Öffnen oder Schliessen der Klemmen benötigte Rotation erzeugt. Dieser Rahmen ist eher massiv, und wenn verhältnismässig lange Klemmen benötigt werden, so ist er unzuverlässig,

wenn seine Steifigkeit beträchtlich reduziert wird. Im weiteren ergibt sich bei einem solchen Rahmen keine grosse Greifkraft, was zu verminderten spezifischen Drücken auf die bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücke führt, so dass die zu verarbeitenden Werkstücke (rostfreier Stahl, kugelgestrahlt, vorlackiert etc) sich aus der Greifervorrichtung lösen und dabei ernsthaft beschädigt werden können.

Unter Berücksichtigung dieser Probleme wird die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung darin gesehen, eine Positioniereinrichtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke aufzuzeigen, welche fähig ist, ein solches Werkstück mit hoher Geschwindigkeit und ohne es in Gefahr zu bringen, zu reissen oder in Bereichen der der Greiferseite entgegengesetzten Seite und längs der seitlichen Kante zu transportieren. Als schnelle Bewegung soll hier und in der folgenden Beschreibung jede Bewegung betrachtet werden, die mit einer Geschwindigkeit in der Grössenordnung von 1 m/sec mit Beschleunigungen in der Grössenordnung von 10 m/sec2 abläuft.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung besteht darin, eine Greifvorrichtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke aufzuzeigen, welche auf einer Positioniereinrichtung für solche Werkstücke befestigt ist, und welche fähig ist, solche Werkstücke mit verschiedenen Abmessungen fest, jeweils einzeln, zu ergreifen, ohne dass das Risiko besteht, dass sich die Werkstücke bei schnellen Bewegungen in unerwünschter Weise verformen.

Zur Erfüllung der oben genannten Hauptaufgabe wird gemäss der vorliegenden Erfindung eine Positioniereinrichtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke vorgeschlagen, welche die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruches 1 aufweist. Zur Erfüllung der zweiten Aufgabe der Erfindung wird eine Greifvorrichtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke vorgeschlagen, weiche auf einer Positioniervorrichtung befestigt ist und die Merkmale des kennzeichnenden Teils des Patentanspruches 3 aufweist.

Die Erfindung wird im folgenden an Beispielen mit Bezug auf die Zeichnungen beschrieben. Darin zeigt:

Fig. 1 eine Ausführungsform der Positioniereinrichtung für plattenförmige Werkstücke nach der Erfindung, in einer Frontalansicht,

Fig. 2 die Positioniervorrichtung der Fig. 1 in einem vergrösserten Schnitt längs der Linie II-II der Fig. 1;

Fig. 3 eine vergrösserte Schnittansicht in Richtung IV (gemäss einem Pfeil in Fig. 2) einer Plattenklemmvorrichtung, die an einer Positioniereinrichtung gemäss den Fig. 1 und 2 befestigt ist;

Fig. 4 und 5 Schnittansichten längs einer Linie IV—IV der Fig. 3, welche das gesamte Element bzw. in vergrössertem Massstab Einzelheiten seiner Ausbildung darstellen; und

Fig. 6 und 7 eine Ansicht in Richtung VI (gemäss dem Pfeil in Fig. 4) bzw. eine perspektivische Ansicht unter Weglassung einiger Teile der Plattenklemmvorrichtung der Fig. 3.

Gemäss den Fig. 1 und 2 wird mit 1 ein bekannter

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Falz- und/oder Schneidekopf einer bekannten, mit 2 bezeichneten Werkzeugmaschine bezeichnet. Die Werkzeugmaschine ist zwecks Vereinfachung nur zum Teil gezeichnet. Im vorliegenden Fall ist der Kopf 1 ein Falzkopf einer Werkzeugmaschine vertikalen Typs; er weist eine austauschbare prismatische Aufnahme 3 auf mit einer Anzahl von Werkzeugen d.h. Stempeln 4; (die prismatische Aufnahme 3 könnte bei einer anderen Ausführungsform durch einen Revolverkopf ersetzt sein). Der Stempel 4 ist so ausgebildet, dass er aufbauend auf einem bekannten Prinzip, ein rechteckiges Werkstück 5 beliebiger Grösse, welches gemäss einer Ausführungsform der Erfindung durch eine Positioniereinrichtung 10 festgehalten wird, maschinell bearbeitet werden kann. Die Positioniereinrichtung kann gegenüber dem Kopf 1 mit hoher Geschwindigkeit und bis nahe zum Kopf, mittels einer bekannten robotergesteuerten Vorrichtung, verschoben werden in mindestens einer horizontalen und einer vertikalen Richtung, welche durch Pfeile X und Y in Fig. 1 angegeben sind. Auf Wunsch kann die Positioniereinrichtung auch so ausgebildet sein, dass sie in einer Vertikalrichtung X und in einer Subverti-kalrichtung Y, welche leicht von der Vertikalrichtung abweicht, verschiebbar ist. Ebenso kann die Werkzeugmaschine 2 für horizontale Beschickung ausgebildet sein; im Falle eines solchen horizontal beschickbaren Maschinentyps verschiebt die Positioniereinrichtung 10 Werkstücke 5 in den Richtungen X und Y auf einem nicht dargestellten Rollenzufuhrtisch bekannter Art, welcher um den Bearbeitungskopf 1 angeordnet ist.

Gemäss Fig. 1 weist die Positioniereinrichtung 10 mechanische Greifer 11 auf, die in Trägergliedern 12,13,14 aufgenommen sind, welche paarweise und in rechten Winkeln zueinander angeordnet sind. Die Greifer für die bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücke sind so ausgebildet, dass sie das Werkstück 5 gleichzeitig an dessen drei benachbarten Seiten 15, 16 und 18 ergreift. Bei einer bevorzugten Ausführungsart der Erfindung, wie sie oben erwähnt wurde, weisen die Greifer 11 mehrere verhältnismässig lange, dünne, unabhängige Greifvorrichtungen auf, nämlich erste Greifvorrichtungen 20, zweite Greifvorrichtungen 19 und dritte Greifvorrichtungen 119. Die Greifvorrichtungen werden nebeneinander und in gleichen gegenseitigen Abständen durch die Trägerglieder 12,13 und 14 gehalten. Insbesondere sind die Greifvorrichtungen 19 und 119 gleichmässig verteilt auf die zweiten und dritten Trägerglieder 12, 14, die gegenüber und parallel zueinander angeordnet sind. Die ersten Greifvorrichtungen hingegen sind im ersten Trägerglied 13 aufgenommen, welches sich in Richtung der X-Achse erstreckt zur Aufnahme des zweiten Trägergliedes 12 und des dritten Trägergliedes 14. Das erste Trägerglied 13 ist unter rechten Winkeln gegenüber dem zweiten Trägerglied 12 und dem dritten Trägerglied 14 angeordnet; d.h. die Trägerglieder 12 und 14 erstrecken sich vom ersten Trägerglied 13 längs der parallel zu den Seiten 15 und 18 des Werkstückes 5 gerichteten Achse.

Die ersten Greifvorrichtungen 20 sind ausser der Tatsache, dass sie im ersten Trägerglied 13 aufgenommen sind, mit den zweiten Greifvorrichtungen 19 und den dritten Greifvorrichtungen 119 identisch.

Damit die Positioniereinrichtung 10 Werkstücke verschiedener Grössen aufnehmen kann, ist das zweite Trägerglied 12 (oder sind sowohl das zweite wie auch das dritte Trägerglied 12 und 14) so auf dem ersten Trägerglied 13 befestigt, dass es (sie) sich quer dazu in Richtung der X-Achse verschiebt (verschieben). Die Positioniereinrichtung 10 weist ausserdem geeignete motorgetriebene Mittel auf, um das zweite Trägerglied 12 längs dem ersten Trägerglied translatorisch zu verschieben. Diese motorgetriebenen Mittel können einen linearen Aktua-tor 22 des Mutter-Bolzen-Typs aufweisen, der durch einen nicht dargestellten Motor bekannter Art angetrieben wird, und der am Trägerglied 13 angebracht ist, wie es in Fig. 2 dargestellt ist.

Der lineare Aktuator 22 ist über eine bekannte (nicht dargestellte) Steuereinheit durch mindestens einen Sensor gesteuert, beispielsweise durch einen Abstandsdetektor 24, der an der Vorderseite durch mindestens eine der zweiten Greifvorrichtungen gehalten ist, wie es in den Fig. 3 und 6 dargestellt wird.

Gemäss Fig. 2 ist der Aktuator am unteren Ende des ersten Trägergliedes 13 angeordnet und so ausgebildet, dass er das zweite Trägerglied 12 (oder sowohl das zweite Trägerglied 12 als auch das dritte Trägerglied 14) längs seiner (bzw. ihrer) Führungen 23 bekannter Art verschieben kann.

Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das erste Trägerglied 13 - in X-Achsen-Richtung frei beweglich längs entsprechenden Führungen 24 -auf einem kraftgetriebenen Wagen 25 angeordnet. Der kraftbetriebene Wagen 25 ist seinerseits auf einem Vertikalschlitten 26 aufgenommen, frei beweglich in vertikaler Richtung (siehe Fig. 1).

Ferner kann der Schlitten 26 in Z-Achsen-Rich-tung senkrecht zur X-Achsen-Richtung und zur Y-Achsen-Richtung verschiebbar angeordnet sein, so dass die Stellung des Werkstückes 5 in X-Ach-sen-Richtung gegenüber den Werkzeugen 4 ausgerichtet werden kann. Ausserdem kann der Schlitten 26 so befestigt sein, dass er um eine Vertikalachse drehbar ist, so dass eine Orientierung des Werkstückes 5 gegenüber den Werkzeugen 4 möglich ist. Die gesamte Anordnung dieser Elemente kann Teil einer grösseren Anordnung mit weiteren Bewegungsmöglichkeiten sein.

Gemäss den Fig. 1 und 2 erstrecken sich die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 jeweils unter rechten Winkeln von den sie aufnehmenden Trägergliedern 12, 14 und von einem mittigen Abschnitt 30 des ersten Trägergliedes 13 so, dass sie alle in derselben Ebene angeordnet sind, welche im wesentlichen mit der das Werkstück 5 enthaltenden Ebene zusammenfällt. Insbesondere sind die Greifvorrichtungen 20 auf dem ersten Trägerglied 13 parallel zum zweiten und dritten Trägerglied 12,14 vorgesehen und von dort aus in Z-Achsen-Rich-tung verschiebbar, so dass diese ersten Greifvorrichtungen 20 in keinem Fall den Bewegungsweg des zweiten Trägergliedes in X-Achsen-Richtung hindern.

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gen weisen einen genau gleichen Aufbau auf, so dass in der Folge nur ein Aufbau der zweiten Greifvorrichtungen mit Bezug auf die Fig. 3 bis 7 genauer beschrieben wird.

Insbesondere gemäss den Fig. 3 und 7 weisen die zweiten Greifvorrichtungen 19 eine starre Führung 39 auf, welche im wesentlichen eine rechteckige Form hat. Die Führung 39 ist mit Mitteln zur Befestigung des zweiten Trägergliedes 12 versehen, welche Schrauben oder Schweisstropfen aufweisen (nicht dargestellt). Wie am besten aus den Fig. 4 und 7 ersichtlich, ist die Führung 39 durch eine ebene obere Fläche 40 begrenzt und weist ein freies Ende 41 auf, das sich vom zweiten Trägerglied 12 aus erstreckt.

Am freien Ende 41 ist eine quer verlaufende erhöhte Stufe 42 angeformt (siehe Fig. 5), welche ihrerseits einen querverlaufenden Kanal 43 bildet und eine mittige Ausnehmung 44 senkrecht zum Kanal 43 aufweist. Der Kanal 43 ist genügend tief, um eine Seite 16 des Werkstückes 5 beliebiger Dicke aufzunehmen (vorausgesetzt die maximal vorgesehene Dicke zu bearbeitender Werkstücke werde nicht überschritten). Durch den Kanal 43 wird eine untere Vorderkante oder Lippe 45 der Führung 39 begrenzt. Die untere Vorderkante 45 ist so ausgebildet, dass sie bei Berührung mit dem Werkstück wirkt und so eine erste Klaue der Greifvorrichtung 19 für die bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücke bildet.

Die mittige Ausnehmung 44 nimmt das Ende des Detektors 24 auf, während dessen übrige Teile auf der Führung 39 angeordnet sind. Der Detektor kann somit das Werkstück 5 berühren, sobald dieses durch die zweite Greifvorrichtung 19 erreicht wird, der Translation des zweiten Trägergliedes 12 folgend.

Die zweite Greifvorrichtung 19 für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke weist mindestens ein U-förmiges elastisches Glied 46 auf, das beispielsweise aus einer Drahtsaite gefertigt ist. Das U-förmi-ge elastische Glied 46 ist so befestigt, dass es auf der Führung 39 in deren Längsrichtung verschiebbar ist. Bei dieser Anordnung ist im besonderen die Führung 39 mit einem Paar elastischer Glieder 46 versehen, welche frei längs einem Paar gerader Längsnuten 47 verschiebbar sind, welche parallel zueinander in der Oberfläche 40 der Führung 39 angebracht sind.

Jedes U-förmige Element weist ein Paar von einander gegenüberliegenden Gabelteilen 48, 49 auf, die jeweils leicht voneinander abgesetzt sind, wenn das elastische Element 46 nicht betätigt ist. Die U-förmigen elastischen Glieder sind asymmetrisch, derart, dass das obere Gabelteil 48 eines jeden länger ist als das untere Gabelteil 49. Das U-förmige elastische Element 46 wird längs der entsprechenden Längsnut 47 gezogen. Das obere Gabelteil 48 weist ein freies Ende 50 auf, dessen Dicke allmählich linear grösser wird, so dass es ein keilförmiges Längsprofil aufweist, welches eine geneigte Fläche 51 bestimmt, die auf die gegenüberliegende Seite zu der festen Klaue 45 hin gerichtet ist.

Wie im besonderen in Fig. 4 ersichtlich, weist die querverlaufende erhöhte Stufe 2 längliche Ausnehmungen 54 auf, die sich in Längsrichtung der Greifvorrichtung 19 erstrecken.

Gemäss den Fig. 5, 6 und 7 ist die am freien Ende der Führung 39 befindliche querverlaufende erhöhte Stufe 42 mit Ausnehmungen 54 versehen, die sich in Längsrichtung der Führung 39 erstrecken. In diese länglichen Ausnehmungen 54 sind Regulierkörper 53 eingepasst. Diese Regulierkörper sind so ausgebildet, dass sie geneigte Flächen 52 (Fig. 5) an ihren unteren Seiten, niveaugleich mit den Längsnuten 47, aufweisen.

Die geneigten Flächen 52 bestimmen, zusammen mit der ersten Klaue 45, eine sich nach aussen erweiternde Ausnehmung 58, in welche ein freies Ende 50 von jedem oberen Gabelteil 48 des U-förmi-gen Gliedes 46 eingefügt ist. Das freie Ende des oberen Gabelteils 48 bestimmt eine zweite Klaue der Greifvorrichtung 19 für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke. In der sich nach aussen erweiternden Ausnehmung 58 (Fig. 6) wird die zweite Klaue 50 translatorisch verschoben, derart, dass die oberen Gabelteile 48 und die unteren Gabelteile 49 der U-förmigen Glieder 46 jeweils einander näher gebracht werden, der Translation des U-förmigen Gliedes 46 auf der Führung 39 deren Längsrichtung folgend.

Im besonderen ragen dann, wenn die Greifvorrichtung 19 und 20 nicht im Einsatz sind, die freien Enden 50 der oberen Gabelteile 48 aus den sich nach aussen erweiternden Ausnehmungen 58, in die Position, die in den Fig. 3, 4 und 5 mit gestrichelten Linien und in Fig. 7 mit ausgezogenen Linien angegeben ist, infolge der elastischen Wirkung der oberen und unteren Gabelteile 48 und 49, welche die Neigung haben, im Abstand voneinander zu bleiben.

Wenn die U-förmigen Glieder 46 in eine solche Richtung verschoben werden, dass die freien Enden 50 der oberen Gabelteile 48 sich von den ersten Klauen 45 entfernen, so wirkt die zweite Klaue 50 mit den Regulierkörpern 53 zusammen, die am freien Ende der Führung 39 vorgesehen sind. Dann wird, als Folge der kombinierten Wirkung der beiden entgegengesetzten geneigten Flächen 51, 52 an der zweiten Klaue 50 und am Regulierkörper 53, die zweite Klaue 50 kraftvoll gegen die erste Klaue 45 gepresst und dadurch zum unteren Gabelteil 49 hin gebogen. Der obere Gabelteil 48 ist an der ersten Klaue 45 blockiert. Als Folge davon kann das Werkstück 5 zwischen der zweiten Klaue 50 und der ersten Klaue 45 festgehalten werden, wobei sich seine Seite 16 (siehe Fig. 5) in dem querverlaufenden Kanal 43 (siehe Fig. 7), der am freien Ende der Führung 39 gebildet wird, befindet.

Es wird einmal mehr darauf hingewiesen, dass die freien Enden 50 der oberen Gabelteile 48, welche die zweiten Klauen jeder der Greifvorrichtungen 19, 119 oder 20 bilden, so ausgebildet sind, dass sie mit den ersten Klauen 45, welche durch die Vorderkante der Führung 39 gebildet werden, zusammenwirken, um die bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücke 5 zu ergreifen.

Wie am besten aus Fig. 5 ersichtlich, befindet sich zur Vermeidung jeder Gefahr der Beschädigung der Oberfläche des zu ergreifenden Werkstücks 5 zwischen dem oberen Gabelteil 48 jedes U-

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förmigen elastischen Gliedes 46 und der ersten Klaue 45 eine Blattfeder 60. Diese kann beispielsweise in asymmetrischer U-Form ausgebildet sein wie das U-förmige Glied 46. Die Blattfeder 60 ist durch die Führung 39 festgehalten, anliegend an ein axiales Referenzteil 61, welches durch einen Vorsprung am hinteren Ende jeder Längsnute 47 gebildet wird. Das axiale Referenzteil 61 ist parallel zu einer Vorderfläche der ersten Klaue 45 und entgegengesetzt zu einer unteren Fläche (siehe Fig. 5) des oberen Gabelteils 48 des U-förmigen elastischen Gliedes angeordnet.

Entsprechend kann die Blattfeder 60 direkt mit der Seite 16 des bogen- bzw. plattenförmigen Werkstückes 5 zusammenwirken, anstelle der sich verschiebenden zweiten Klaue 50, welche am oberen Gabelteil 48 des U-förmigen elastischen Gliedes 46 gebildet ist, wenn sich der obere Gabelteil 48 gegenüber der ersten Klaue 45 vorwärts bewegt.

Wie am besten aus den Fig. 4 und 7 ersichtlich, sind die U-förmigen elastischen Glieder 46 durch ein gleitendes Antriebsglied (Kupplungsglied) 65 angetrieben, welches durch Stäbe gebildet wird, die so angeordnet sind, dass sie sich frei längs der Längsnuten 47 auf einem Basisteil der Führung 39 verschieben können. Das Antriebsglied 65 ist seinerseits durch einen an sich bekannten (nicht dargestellten) Mechanismus aktiviert, beispielsweise pneumatische oder hydraulische Stellmotoren, welche entweder an der Führung 39 oder direkt an den Trägergliedern 12, 13 und 14 angeordnet sind und durch die Steuereinheit der Positioniereinrichtung 10 für die bogen- bzw. plattenförmigen Werkstücke gesteuert sind.

Wiederum gemäss Fig. 4 sind die U-förmigen elastischen Glieder 46 lösbar mit den Antriebselementen 65 verbunden, wobei zu ihrer Entfernung eine Bügelklemme 66 bekannter Art dient. Insbesondere greift die Bügelklemme 66 in entsprechende gegenüberliegende benachbarte Endteile 68 und 69 des U-förmigen elastischen Gliedes 46 und des gleitenden Antriebsgliedes 65, mit schwalbenschwanzartigen Abschnitten an deren Enden. Die Bügelklemme 66 ist gleichzeitig in den schwalbenschwanzartigen Abschnitten befestigt durch seitliche Ausnehmungen 70, die an der oberen und unteren Seite der Führung 39 gebildet sind gemäss Fig. 3. Das U-förmige elastische Glied 46 und das gleitende Antriebsglied 65 werden sichernd zusammengehalten durch Körper 71, die in die seitlichen Ausnehmungen 70 eingeführt werden.

Somit sind im vorliegenden Ausführungsbeispiel die U-förmigen elastischen Glieder 46 austauschbar, damit sie rasch ersetzt werden können, damit die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 an bogen-bzw. plattenförmige Werkstücke 5 verschiedener Art und Dicke anpassbar sind.

Das vorliegende Ausführungsbeispiel einer Positioniereinrichtung für bogen- bzw. plattenförmige Werkstücke arbeitet wie folgt:

Bei der Positioniereinrichtung 10 sind im Normalzustand die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 offen, mit anderen Worten in einer Anordnung, in welcher die zweiten Klauen 50 aus den Ausnehmungen 58 der Führung 39 hinausragen. In herkömmlicher

Weise wird die Positioniereinrichtung 10 zum zu ergreifenden Werkstück gebracht, so dass die obere und die rechte Seite 16 und 18 des Werkstückes 5 in Fig. 1 in die querverlaufenden Kanäle 43 der Führung 39 der ersten und der dritten Greifvorrichtungen 20 und 119 gelangen. Dann wird das zweite Trägerglied 12 längs des ersten Trägergliedes 13 verschoben, so dass die linke Seite 15 des Werkstückes 5 in Fig. 1 in den querverlaufenden Kanal 43 der Führung 39 der zweiten, vom zweiten Trägerglied 12 gehaltenen Greifvorrichtung 19 gelangt.

Dann werden die drei Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 geschlossen, indem man die Antriebsglieder 65 zurückzieht, so dass die U-förmigen elastischen Glieder 46 rückwärts bewegt werden gegenüber der ersten Klaue 45 jeder Führung 39, und dass zusammen mit diesen Gliedern 46 die zweiten Klauen 50 rückwärts in die Ausnehmungen 58 der Führungen 39 bewegt werden. Damit sind die oberen Gabelteile 48 gebogen, wobei die schützenden Federn 60 zwischen den oberen Gabelteilen 48 und dem Werkstück 5 fixiert sind und eine Unterfläche des Werkstückes mit der ersten Klaue 45 in Berührung steht.

Bei diesem Punkt ist das Werkstück 5 sicher festgehalten an dreien seiner vier Seiten, und es kann daher mit hohen Geschwindigkeiten bewegt werden, ohne dass es Gefahr läuft, sich zu deformieren, denn die Starrheit der Trägerglieder 12, 13 und 14 in ihren entsprechenden durch die Richtungen X, Y und Y, Z bestimmten Ebenen verhindert solche Verformungen.

Um das Werkstück 5 unter Benützung der Stempel 4 in der Werkzeugmaschine, d.h. der Blechbearbeitungsmaschine 2 zu bearbeiten, ist es nötig, die Positioniereinrichtung 10 unter den Kopf 1 derselben zu bringen, insbesondere auf das Niveau der drei Trägerglieder 12,13 und 14. Beim vorliegenden Ausführungsbeispiel wird eine gegenseitige Behinderung zwischen Positioniereinrichtung 10 und Kopf 1 verunmöglicht durch die Tatsache, dass das Werkstück 5 durch Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 gehalten wird, welche eine geeignete Länge aufweisen und sich von den grösseren Trägergliedern 12, 13 und 14 aus erstrecken.

Ferner sind beim vorliegenden Ausführungsbeispiel die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 dank ihres oben beschriebenen Aufbaus fähig, eine beträchtliche Steifigkeit und Greifkraft zu gewährleisten, trotz ihrer verhältnismässig grossen Länge und ihrer verminderten Dicke. Dies ist deshalb der Fall, weil die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 durch Zug der Antriebsglieder 65 gesichert sind, so dass jede der Greifvorrichtungen 19,119 und 20, solange sie in Stellung gehalten wird, einer axialen Zugspannung auf das U-förmige elastische Glied und einer Druckspannung auf die Führung 39 unterliegt. Diese beiden Spannungen wirken zusammen, um die Greifvorrichtungen 19, 119 und 20 steif zu halten.

Wenn der Bearbeitungsvorgang erledigt ist, so wird das Werkstück 5 in einfacher Weise dadurch befreit, dass das Antriebsglied 65 mittels der Stellglieder gegenüber der ersten Klaue 45 vorwärts geschoben wird, so dass die zweite Klaue 50 aus den

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Ausnehmungen 58 der Führung 39 freikommt. Das U-förmige elastische Glied 46 kann, falls nötig, entfernt werden, indem man die Körper 71 und die Bügelklemme 66 entfernt und das U-förmige elastische Glied 46 einfach aus den Längsnuten 47 herauszieht.

Claims (15)

Patentansprüche

1. Einrichtung zum Positionieren eines bogen-bzw. plattenförmigen Werkstückes bezüglich einer Bearbeitungsstellung einer Werkzeugmaschine, gekennzeichnet durch einen Rahmen (26), ein erstes, auf dem Rahmen angeordnetes Trägerglied (13), das sich in eine erste Richtung erstreckt und in zwei innerhalb einer zur ersten Richtung parallelen Ebene befindlichen Richtungen frei verschiebbar ist; eine erste Greifvorrichtung (20), die vom ersten Trägerglied aufgenommen ist, zum Ergreifen des Werkstückes; ein auf dem ersten Trägerglied angeordnetes zweites Trägerglied (12), das sich in eine zweite Richtung in der Ebene erstreckt; und eine zweite Greifvorrichtung (19), die vom zweiten Trägerglied aufgenommen ist, zum Ergreifen des Werkstückes aus einer Richtung, die von derjenigen Richtung abweicht, aus welcher die erste Greifvorrichtung das Werkstück ergreift.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Ebene in welcher sich das erste Trägerglied erstreckt, eine Vertikalebene ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der ersten (20) und der zweiten (19) Greifvorrichtungen umfassen: eine erste am Trägerglied angeordnete und sich von ihm erstreckende Klaue (45); eine zweite am Trägerglied angeordnete sich von ihm erstreckende und in ihrer Erstreckungsrichtung frei bewegliche Klaue (50); Mittel (51, 52) zum Vorspannen der zweiten Klaue (50) zur ersten Klaue (45) hin, wenn die zweite Klaue (50) zum Trägerglied bewegt wird; und Mittel zur Verschiebung der zweiten Klaue zum Trägerglied.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein auf dem ersten Trägerglied (13) angeordnetes drittes Trägerglied (14), das sich in eine Richtung parallel zum zweiten Trägerglied (12) erstreckt sowie durch eine dritte Greifvorrichtung (119), die auf dem dritten Trägerglied (14) aufgenommen ist, zum Ergreifen des Werkstückes aus einer Richtung, die entgegengesetzt ist zur Richtung, aus welcher die zweite Greifvorrichtung das Werkstück ergreift.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die durch die erste und die zweite Richtung bestimmte Ebene eine Horizontalebene ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine der ersten (20), der zweiten (19) und der dritten (119) Greifvorrichtungen umfasst: eine erste, auf dem Trägerglied angeordnete und sich von ihm erstreckende Klaue (45); eine zweite, auf dem Trägerglied angeordnete, sich von ihm erstreckende und in ihrer Erstreckungsrichtung frei bewegliche Klaue (50); Mittel (51, 52), um die zweite Klaue (50) zur ersten

Klaue (45) hin vorzuspannen, wenn die zweite Klaue (50) zum Trägerglied bewegt wird; sowie Mittel zum Verschieben der zweiten Klaue zum Trägerglied.

7. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eines der zweiten

(12) und dritten (14) Trägerglieder längs des ersten

(13) Trägergliedes verschiebbar ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Detektorvorrichtung (24) auf mindestens einem ersten, zweiten oder dritten Trägerglied angeordnet ist, zum Feststellen des ergriffenen Werkstückes.

9. Einrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Trägerglied (12) auf dem ersten Trägerglied (13) angeordnet ist, dass sich die erste Greifvorrichtung in eine Richtung senkrecht sowohl zur Erstreckungsrichtung als auch zur Bewegungsrichtung des zweiten Trägergliedes erstreckt, und dass die erste Greifvorrichtung einen längs verlaufenden Bewegungsweg des zweiten Trägergliedes nicht behindert.

10. Greifvorrichtung auf einem Trägerglied einer Einrichtung zum Positionieren eines bogen- bzw. plattenförmigen Werkstückes bezüglich der Bearbeitungsstellung einer Werkzeugmaschine, gekennzeichnet durch eine erste auf dem Trägerglied angeordnete und sich von ihm erstreckende Klaue (45); eine zweite auf dem Trägerglied angeordnete, sich von ihm erstreckende und in seiner Erstreckungsrichtung frei bewegliche Klaue (50); Mittel (51, 52) zum Vorspannen der zweiten Klaue (50) auf die erste Klaue (45) zu, wenn die zweite Klaue (50) zum Trägerglied bewegt wird; und Mittel zum Verschieben der zweiten Klaue zum Trägerglied.

11. Greifvorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die vorspannenden Mittel (51 52) einen sich nach aussen erweiternden Oberflächenabschnitt (51) aufweisen, der an einer hinteren Fläche der zweiten Klaue (50) gebildet ist, und dass ein Regulierkörper (53) auf der ersten Klaue

(45) angeordnet ist, der den genannten Oberflächenabschnitt (51) der zweiten Klaue (50) berührt.

12. Greifvorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zum Bewegen der zweiten Klaue in der Trägereinrichtung vorgesehen sind.

13. Greifvorrichtung nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch Kupplungsmittel (66) zur lösbaren Kupplung der zweiten Klaue (50) mit den Mitteln zum Bewegen derselben.

14. Greifvorrichtung nach Anspruch 13, gekennzeichnet durch ein U-förmiges elastisches Glied

(46), das ein Paar Gabelteile (48, 49) unterschiedlicher Länge aufweist, wobei die zweite Klaue am freien Ende des längeren Gabelteils (48) angeordnet ist.

15. Greifvorrichtung nach Anspruch 14, gekennzeichnet durch ein zwischen der ersten und der zweiten Klaue angeordnetes Glied (60) zum Schützen des bogen- bzw. plattenförmigen, zwischen der ersten und der zweiten Klaue gehaltenen Werkstückes.

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