JP6718582B2 - ワーク把持装置 - Google Patents
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
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Description
20…把持部材 22…保持部材
24…基部 26…延設部
26a…折り返し部 28…滑り止め部
30…案内部 30a…一端面
32…スリット 32a…底部
32b…開口 32c…壁部
34…突起 W…ワーク
Wp…板状部分
Claims (10)
- ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
一組の前記延設部の前記立ち上がり方向の先端側には、該延設部同士の間側に折り返された折り返し部が形成され、
一組の前記延設部の前記折り返し部同士は、前記立ち上がり方向の先端側から基端側に向かうにつれて互いに接近する方向に延在するとともに、互いに離間する方向に弾性変形可能であり、
接近した前記延設部の前記折り返し部同士の間に前記板状部分を把持可能であることを特徴とするワーク把持装置。 - ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であり、
前記スリットの深さ方向は、前記延設部の前記立ち上がり方向に沿い、
前記スリットは、前記深さ方向の底側から開口側に向かうにつれて、幅が小さくなることを特徴とするワーク把持装置。 - ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であり、
互いに摺動する前記スリットの内壁面と前記延設部の摺動面との何れか一方に突起が形成され、他方に前記内壁面と前記摺動面の摺動方向に沿って延在し、且つ内部に挿入された前記突起を案内する案内部が形成されることを特徴とするワーク把持装置。 - ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であり、
前記把持部材を複数個有することを特徴とするワーク把持装置。 - ロボットに取り付けて使用され、少なくとも一部に板状部分を有するワークを把持するためのワーク把持装置であって、
基部から立ち上がり、前記ワークの前記板状部分を挿入可能な間隔を置いて対向する一組の延設部を有し、前記延設部の少なくとも一部同士を接近又は離間させるように変形可能な把持部材と、
前記延設部の立ち上がり方向に沿って摺動可能に前記把持部材を保持するスリットを有し、前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であり、且つ前記延設部の少なくとも一部を前記スリットから突出させることで前記延設部同士を離間させることが可能である保持部材と、
を備え、
接近した前記延設部同士の間に前記板状部分を把持可能であり、
前記スリットから突出した状態の前記延設部同士の間に挿入された前記板状部分の縁部が前記基部に当接することで、前記延設部が前記スリット内に収容される方向に把持部材及び保持部材が相対移動可能であることを特徴とするワーク把持装置。 - 請求項2記載のワーク把持装置において、
前記スリットを形成する壁部は、前記スリットの幅方向に弾性変形可能であることを特徴とするワーク把持装置。 - 請求項3記載のワーク把持装置において、
前記スリットから前記延設部が最大長さ突出したとき、前記案内部の延在方向の一端面と前記突起とが当接して、前記延設部のそれ以上の突出を規制することを特徴とするワーク把持装置。 - 請求項1〜7の何れか1項に記載のワーク把持装置において、
前記延設部は、前記板状部分を把持する部位に滑り止め部が設けられていることを特徴とするワーク把持装置。 - 請求項1〜8の何れか1項に記載のワーク把持装置において、
一組の前記延設部は、前記スリットから突出したとき、前記立ち上がり方向の先端側に向かうにつれて、互いの離間距離が大きくなる部分を有することを特徴とするワーク把持装置。 - 請求項1〜9の何れか1項に記載のワーク把持装置において、
前記把持部材は、前記延設部同士を接近又は離間させるように弾性変形可能であり、
前記把持部材の弾性力に抗して前記延設部の少なくとも一部を前記スリットに収容することで前記延設部同士を接近させることが可能であることを特徴とするワーク把持装置。
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