JP2015217465A - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

【課題】ワークが他部品と近接した狭小部において他部品等に干渉することなくワークの把持及び解放をすることができるロボットハンドを提供する。
【解決手段】本発明に係るロボットハンド１は、ハンド本体２と、ハンド本体２に取り付けられワークＷを把持するフィンガー３と、フィンガー３の先端部をワークＷの所定部位に押し付ける動作を行うことによりフィンガー３とワークＷとを係合し、フィンガー３とワークＷとが係合した状態で、フィンガー３の先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、フィンガー３とワークＷとの係合を解放する把持機構１０と、を備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ロボットハンドに関する。

従来から、各種の生産ラインにおいてワークを把持して搬送するロボットハンドが公知である（例えば、特許文献１参照）。

この特許文献１に記載のロボットハンドは、ハンド本体と、このハンド本体に取り付けられワークを把持するフィンガーと、を備える。この特許文献１に記載のロボットハンドにおいては、フィンガーの位置制御は電動アクチュエーターを用いて行い、フィンガーの開閉動作はエアシリンダーを用いて行うようになっている。

特開２００９−１８３９０号公報

前記特許文献１に記載のロボットハンドにおいては、フィンガーの開閉によりワークの把持及び解放をするため、ワークの把持及び解放の際にはフィンガーが開かれる。このため、フィンガーが開く方向に他部品等があるような狭小部の場合、フィンガーが他部品等と干渉するおそれがあるという問題があった。

そこで、本発明は、ワークが他部品と近接した狭小部において他部品等に干渉することなくワークの把持及び解放をすることができるロボットハンドを提供することを目的とする。

本発明に係るロボットハンドは、フィンガーの先端部をワークの所定部位に押し付ける動作を行うことによりフィンガーとワークとを係合し、フィンガーとワークとが係合した状態で、フィンガーの先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、フィンガーとワークとの係合を解放する。

本発明に係るロボットハンドによれば、フィンガーを開閉することなくフィンガーによるワークの把持及び解放をすることができるので、ワークが他部品と近接した狭小部において他部品等に干渉することなくワークの把持及び解放をすることができる。

本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの概略図である。 本発明の第１実施形態に係るロボットハンドの作動説明図である。 本発明の第２実施形態に係るロボットハンドの作動説明図である。 図３（ｂ）のＡ−Ａ断面図である。 本発明の第３実施形態に係るロボットハンドの作動説明図である。 本発明の第４実施形態に係るロボットハンドの作動説明図である。

以下、本発明の実施形態を図面とともに詳述する。

＜第１実施形態＞
先ず、図１及び図２に基づいて、本発明の第１実施形態について説明する。なお、図２は、図１中の右側のフィンガーの先端部を拡大して示したものである。

図１に示すように、本発明の第１実施形態に係るロボットハンド１Ａは、ハンド本体２と、ハンド本体２に取り付けられワークＷを把持するフィンガー３と、を備える。ハンド本体２は、図示しないロボットアームの先端のリスト部に装着されている。第１実施形態に係るロボットハンド１Ａは、ハンド本体２に左右で対をなす二つのフィンガー３を対向配置したものである。

図２に示すように、フィンガー３は、ハンド本体２から下方に延在するフィンガー本体４と、フィンガー本体４の先端部（下端部）４ａに回動可能に支持されるラッチ（可動式の爪部）５と、を有している。このラッチ５は、先端部（下端部）５ａがフィンガー本体４に対して近接離間動作、すなわち開閉動作をするようになっている。具体的には、ラッチ５は、ピン６を介してフィンガー本体４に回動可能に支持されていると共に、フィンガー本体４に対しばね（引張りコイルばね）７によってラッチ５の開方向に付勢されている。また、ラッチ５の先端部５ａに、ロボットハンド１Ａの左右方向内側に屈曲する屈曲部８が形成され、先端部５ａとは反対側の端部（上端部）には、後述するカム１８と係合する突起部９が形成されている。ここで、ラッチ５の開方向とは、ラッチ５の先端部５ａが後述する凹部１３から離間する側を示し、ラッチ５の閉方向とは、ラッチ５の先端部５ａが凹部１３に近接する側を示す。

第１実施形態に係るロボットハンド１Ａは、フィンガー３の先端部をワークＷの所定部位に押し付ける動作を行うことによりフィンガー３とワークＷとを係合し、フィンガー３とワークＷとが係合した状態で、フィンガー３の先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、フィンガー３とワークＷとの係合を解放する把持機構１０を備える。

第１実施形態に係るロボットハンド１Ａでは、把持機構１０は、ワークＷを外側から把持する外径把持方式のものである。このため、フィンガー本体４には、フィンガー本体４からロボットハンド１Ａの左右方向外側に延出する支持部１１が設けられており、この支持部１１が、ラッチ５をフィンガー本体４から離間させた状態で支持している。

第１実施形態においては、ワークＷの側部に、フランジ部１２が一体に設けられており、このフランジ部１２には、ガイド穴Ｇが上下方向に貫通形成されている。また、フランジ部１２の外側面には、ラッチ５の先端部５ａが係合可能な凹部１３が設けられている。なお、ガイド穴Ｇは、ロボットハンド１Ａによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設のボルト穴等を利用するようにしてもよい。また、凹部１３も、ロボットハンド１Ａによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設の凹形状部分を利用するようにしてもよい。

把持機構１０は、ラッチ５を閉じるラッチ機構１４と、このラッチ機構１４により閉じられたラッチ５を閉状態に保持するロック機構１５と、を有している。

ラッチ機構１４は、ロック機構１５のノック部１７に設けられたカム１８を有している。このカム１８は、ラッチ５の開状態において、ラッチ５の突起部９の下面と係合している。ラッチ５が開いた状態でカム１８が前進移動（図１中の上側に移動）すると、ラッチ５が閉じ、ラッチ５が閉じた状態からカム１８が後退移動（図１中の下側に移動）すると、ラッチ５が開くようになっている。

ロック機構１５は、例えばノック式ボールペンにおいて、ノック部を押す動作と、この押す動作を解除する動作とを繰り返し行うことで、ペン先が、ペンボディ内から突出する状態と、ペンボディ内に入り込んだ状態とに繰り返し変位する機構と同様の機構である。具体的には、ロック機構１５は、フィンガー本体４に固定された筒状の機構本体１６と、この機構本体１６に装着されたノック部１７と、を有している。ノック部１７を機構本体１６内に一度押し込むと、ノック部１７が機構本体１６内に押し込まれた状態で保持され、ノック部１７を機構本体１６内にもう一度押し込むと、ノック部１７が元の位置に戻るようになっている。

以下、図２を参照して、第１実施形態に係るロボットハンド１ＡによるワークＷの把持及び解放について説明する。

［ワークの把持］
図２（ａ）に示すように、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入すると、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたフランジ部１２によって機構本体１６内に押し込まれる。すると、図２（ｂ）に示すように、ラッチ機構１４によりラッチ５が閉じられ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部１３に入り込む。また、ラッチ５は先端部５ａがワークＷに設けた凹部１３に入り込んだ状態でロック機構１５により保持される。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとが係合し、ワークＷを把持（クランプ）することができる。

［ワークの搬送］
図２（ｂ）に示す状態で、ロボットハンド１Ａ全体を上方へ移動することにより、図２（ｃ）に示すように、ラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部１３に引っかかるため、ワークＷを把持して搬送することができる。

［ワークの解放］
図２（ｃ）に示す状態で、ワークＷを所定の位置に設置する。その後に、図２（ｄ）に示すように、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って再度押し込むと、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたフランジ部１２によって機構本体１６内に再度押し込まれる。すると、図２（ｅ）に示すように、ロック機構１５によるラッチ５の閉状態の保持が解除されてラッチ５が引張コイルばね７の付勢力により開かれ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部１３から外れる。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとの係合が解除され、ワークＷの把持を解放（アンクランプ）することができる。

以下に、第１実施形態の作用効果を説明する。

第１実施形態に係るロボットハンド１Ａは、ハンド本体２と、ハンド本体２に取り付けられワークＷを把持するフィンガー３と、フィンガー３の先端部をワークＷの所定部位に押し付ける動作を行うことによりフィンガー３とワークＷとを係合し、フィンガー３とワークＷとが係合した状態で、フィンガー３の先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、フィンガー３とワークＷとの係合を解放する把持機構１０と、を備える。

第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、フィンガー３をロボットハンド１Ａの左右方向に対して開閉することなくフィンガー３によるワークＷの把持及び解放をすることができるため、ワークＷが他部品と近接した狭小部において他部品等に干渉することなくワークＷの把持及び解放をすることができる。

また、第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、把持機構１０に電動アクチュエーターやエアシリンダー等を用いていないため、ロボットハンド１Ａを軽量化することができ、可搬重量の小さいロボットアームを使用することができる。ロボットアームの可搬重量にはロボットハンド１Ａの重量も含まれるためである。また、第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、把持機構１０に電動アクチュエーターやエアシリンダー等を用いていないため、ロボットハンド１Ａの制御装置を簡素化することもできる。

さらに、第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、フィンガー３をロボットハンド１Ａの左右方向に対して開閉することなくフィンガー３によるワークＷの把持及び解放をすることができるため、搬送パレット上に組立て前のワークＷをほぼ隙間なく並べておくことができ、パレット当たりのワークＷの積載量を増加させることができる。

また、第１実施形態に係るロボットハンド１Ａにおいては、フィンガー３は、ハンド本体２から延在するフィンガー本体４と、フィンガー本体４の先端部４ａに回動可能に支持されるラッチ５と、を有し、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに挿入した状態で、ラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部１３に入り込むことによりフィンガー３とワークＷとが係合するようになっている。

第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入することによりワークＷの位置決めを行うことができるため、ワークＷを把持したときのワーク位置精度を高めることができる。

また、第１実施形態に係るロボットハンド１Ａによれば、ラッチ５の先端部５ａをワークＷ（凹部１３）に外側から引っかけることで、ワークＷの重量を支持することができる。

＜第２実施形態＞
次に、図３及び図４に基づいて、本発明の第２実施形態について説明する。なお、図３及び図４において、図１及び図２と実質的に同一部材については同一符号を付しており、以下の説明では重複する説明を省略する。

第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂでは、把持機構１０は、ワークＷを内側から把持する内径把持方式のものである。このため、フィンガー本体４の先端部４ａにスリット２０が設けられており、このスリット２０内にラッチ５が収容されている。また、この第２実施形態においては、図４に示すように、ラッチ５の先端部５ａが平面視で楔形状に形成されている。ラッチ５の先端部５ａが係合する凹部２２は、平面視で、ボス部２１の内周面側から外周面側に行くに従い幅が狭くなるテーパー形状に形成されている。

この第２実施形態においては、図３に示すように、ワークＷの上部に、ボス部２１が一体に設けられており、このボス部２１には、ガイド穴Ｇが上下方向に沿って形成されている。また、ボス部２１の内周面には、ラッチ５の先端部５ａが係合可能な凹部２２が設けられている。なお、ガイド穴Ｇは、ロボットハンド１Ｂによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設のボルト穴等を利用するようにしてもよい。また、凹部２２も、ロボットハンド１Ｂによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設の凹形状部分を利用するようにしてもよい。さらに、第２実施形態においては、凹部２２はボス部２１の壁面に貫通形成されているが、必ずしも貫通形成される必要はない。

以下、図３を参照して、第２実施形態に係るロボットハンド１ＢによるワークＷの把持及び解放について説明する。

［ワークの把持］
図３（ａ）に示すように、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入すると、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたボス部２１によって機構本体１６内に押し込まれる。すると、図３（ｂ）に示すように、ラッチ機構１４によりラッチ５が閉じられ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部２２に入り込む。また、ラッチ５は先端部５ａがワークＷに設けた凹部２２に入り込んだ状態でロック機構１５により保持される。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとが係合し、ワークＷを把持（クランプ）することができる。

［ワークの解放］
図３（ｂ）に示す状態で、ワークＷを所定の位置に設置する。その後に、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って再度押し込むと、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたボス部２１によって機構本体１６内に再度押し込まれる。すると、図３（ａ）に示すように、ロック機構１５によるラッチ５の閉状態の保持が解除されてラッチ５が引張コイルばね７の付勢力により開かれ、このラッチ５の先端部５ａが凹部２２から外れる。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとの係合が解除され、ワークＷの把持を解放（アンクランプ）することができる。

以下に、第２実施形態の作用効果を説明する。

第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂは、ハンド本体２と、ハンド本体２に取り付けられワークＷを把持するフィンガー３と、フィンガー３の先端部をワークＷの所定部位に押し付ける動作を行うことによりフィンガー３とワークＷとを係合し、フィンガー３とワークＷとが係合した状態で、フィンガー３の先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、フィンガー３とワークＷとの係合を解放する把持機構１０と、を備える。

第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、フィンガー３をロボットハンド１Ｂの左右方向に対して開閉することなくフィンガー３によるワークＷの把持及び解放をすることができるため、ワークＷが他部品と近接した狭小部において他部品等に干渉することなくワークＷの把持及び解放をすることができる。

また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、把持機構１０に電動アクチュエーターやエアシリンダー等を用いていないため、ロボットハンド１Ｂを軽量化することができ、可搬重量の小さいロボットアームを使用することができる。ロボットアームの可搬重量にはロボットハンド１Ｂの重量も含まれるためである。また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、把持機構１０に電動アクチュエーターやエアシリンダー等を用いていないため、ロボットハンド１Ｂの制御装置を簡素化することもできる。

さらに、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、フィンガー３をロボットハンド１Ｂの左右方向に対して開閉することなくフィンガー３によるワークＷの把持及び解放をすることができるため、搬送パレット上に組立て前のワークＷをほぼ隙間なく並べておくことができ、パレット当たりのワークＷの積載量を増加させることができる。

また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂにおいては、フィンガー３は、ハンド本体２から延在するフィンガー本体４と、フィンガー本体４の先端部４ａに回動可能に支持されるラッチ５と、を有し、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに挿入した状態で、ラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部２２に入り込むことによりフィンガー３とワークＷとが係合するようになっている。

また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入することによりワークＷの位置決めを行うことができるため、ワークＷを把持したときのワーク位置精度を高めることができる。

また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、ラッチ５の先端部５ａをワークＷ（凹部２２）に内側から引っかけることで、ワークＷの重量を支持することができる。

さらに、ワークＷの上部における重心を通る位置付近でワークＷを内径把持することで、一カ所（１つのフィンガー３）でワークＷを把持することができるようになる。

また、第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂにおいては、ラッチ５の先端部５ａが楔形状に形成されている。

第２実施形態に係るロボットハンド１Ｂによれば、ラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けた凹部２２の内壁面とより密着し、フィンガー本体４を回転軸とするワークＷの回転方向変位が拘束される。このため、ワークＷを把持したときのワークＷの回転方向の位置精度を高めることができる。

また、ワークＷの上部における重心を通る位置付近でワークＷを内径把持することで、一カ所（１つのフィンガー３）でワークＷを把持することができるようになる。

＜第３実施形態＞
次に、図５に基づいて、本発明の第３実施形態について説明する。なお、図５において、図１及び図２と実質的に同一部材については同一符号を付しており、以下の説明では重複する説明を省略する。

第３実施形態に係るロボットハンド１Ｃでは、第１実施形態と同様に、把持機構１０は、ワークＷを外側から把持する外径把持方式のものである。このため、フィンガー本体４には、フィンガー本体４からロボットハンド１Ａの左右方向外側に延出する支持部１１が設けられており、この支持部１１が、ラッチ５をフィンガー本体４から離間させた状態で支持している。ただし、この第３実施形態は、主として、ワークＷにラッチ５の先端部５ａと係合する凹部１３を設けていない点において第１実施形態と異なる。

この第３実施形態においては、第１実施形態と同様に、ワークＷの側部に、フランジ部１２が一体に設けられており、このフランジ部１２には、ガイド穴Ｇが上下方向に貫通形成されている。なお、ガイド穴Ｇは、ロボットハンド１Ｃによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設のボルト穴等を利用するようにしてもよい。

以下、図５を参照して、第３実施形態に係るロボットハンド１ＣによるワークＷの把持及び解放について説明する。

［ワークの把持］
図５（ａ）に示すように、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入すると、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたフランジ部１２によって機構本体１６内に押し込まれる。すると、図５（ｂ）に示すように、ラッチ機構１４によりラッチ５が閉じられ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けたフランジ部１２の外側面に押し付けられる。また、ラッチ５は先端部５ａがワークＷに設けたフランジ部１２の外側面に押し付けられた状態でロック機構１５により保持される。このようにすることにより、ラッチ５の弾性変形によりラッチ５の先端部５ａとワークＷとの間に摩擦力が生じ、ワークＷを把持（クランプ）することができる。

［ワークの解放］
図５（ｂ）に示す状態で、ワークＷを所定の位置に設置する。その後に、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って再度押し込むと、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたフランジ部１２によって機構本体１６内に再度押し込まれる。すると、図５（ａ）に示すように、ロック機構１５によるラッチ５の閉状態の保持が解除されてラッチ５が引張コイルばね７の付勢力により開かれ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けたフランジ部１２の外側面から離間する。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとの係合が解除され、ワークＷの把持を解放（アンクランプ）することができる。

以下に、第３実施形態の作用効果を説明する。

第３実施形態に係るロボットハンド１Ｃにおいては、フィンガー３は、ハンド本体２から延在するフィンガー本体４と、フィンガー本体４の先端部４ａに回動可能に支持されるラッチ５と、を有し、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに挿入した状態で、ラッチ５とワークＷとが摩擦力により係合するようになっている。

第３実施形態に係るロボットハンド１Ｃによれば、ワークＷ側にラッチ５との係合のための凹部１３（図２参照）を設ける必要がないので、ワークＷに設けるガイド穴Ｇの成形が容易となる。

＜第４実施形態＞
次に、図６に基づいて、本発明の第４実施形態について説明する。なお、図６において、図１及び図２と実質的に同一部材については同一符号を付しており、以下の説明では重複する説明を省略する。

第４実施形態に係るロボットハンド１Ｄでは、第２実施形態と同様に、把持機構１０は、ワークＷを内側から把持する内径把持方式のものである。このため、フィンガー本体４の先端部４ａにスリット２０が設けられており、このスリット２０内にラッチ５が収容されている。ただし、この第４実施形態は、主として、ワークＷにラッチ５の先端部５ａと係合する凹部２２を設けていない点において第２実施形態と異なる。

この第４実施形態においては、第２実施形態と同様に、図６に示すように、ワークＷの上部に、ボス部２１が一体に設けられており、このボス部２１には、ガイド穴Ｇが上下方向に沿って形成されている。なお、ガイド穴Ｇは、ロボットハンド１Ｄによる把持のためにワークＷに新たに設けてもよく、ワークＷに既設のボルト穴等を利用するようにしてもよい。

以下、図６を参照して、第４実施形態に係るロボットハンド１ＤによるワークＷの把持及び解放について説明する。

［ワークの把持］
図６（ａ）に示すように、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って挿入すると、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたボス部２１によって機構本体１６内に押し込まれる。すると、図６（ｂ）に示すように、ラッチ機構１４によりラッチ５が閉じられ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けたボス部２１の内周面に押し付けられる。また、ラッチ５は先端部５ａがワークＷに設けたボス部２１の内周面に押し付けられた状態でロック機構１５により保持される。このようにすることにより、ラッチ５の弾性変形によりラッチ５の先端部５ａとワークＷとの間に摩擦力が生じ、ワークＷを把持（クランプ）することができる。

［ワークの解放］
図６（ｂ）に示す状態で、ワークＷを所定の位置に設置する。その後に、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに沿って再度押し込むと、ロック機構１５のノック部１７がワークＷに設けたボス部２１によって機構本体１６内に再度押し込まれる。すると、図６（ａ）に示すように、ロック機構１５によるラッチ５の閉状態の保持が解除されてラッチ５が引張コイルばね７の付勢力により開かれ、このラッチ５の先端部５ａがワークＷに設けたボス部２１の内周面から離間する。このようにすることにより、フィンガー３とワークＷとの係合が解除され、ワークＷの把持を解放（アンクランプ）することができる。

以下に、第４実施形態の作用効果を説明する。

第４実施形態に係るロボットハンド１Ｄにおいては、フィンガー３は、ハンド本体２から延在するフィンガー本体４と、フィンガー本体４の先端部４ａに回動可能に支持されるラッチ５と、を有し、フィンガー本体４の先端部４ａをワークＷに設けたガイド穴Ｇに挿入した状態で、ラッチ５とワークＷとが摩擦力により係合するようになっている。

第４実施形態に係るロボットハンド１Ｄによれば、ワークＷ側にラッチ５との係合のための凹部２２（図３参照）を設ける必要がないので、ワークＷに設けるガイド穴Ｇの成形が容易となる。

ところで、本発明のロボットハンドは前記第１から第４の実施形態に例をとって説明したが、これら実施形態に限ることなく本発明の要旨を逸脱しない範囲で他の実施形態を各種採用することができる。

１ ロボットハンド
２ ハンド本体
３ フィンガー
４ フィンガー本体
４ａ 先端部
５ ラッチ
５ａ 先端部
１０ 把持機構
１３ 凹部
２２ 凹部
Ｇ ガイド穴（ガイド）
Ｗ ワーク

Claims (4)

1. ハンド本体と、
   前記ハンド本体に取り付けられワークを把持するフィンガーと、
   前記フィンガーの先端部を前記ワークの所定部位に押し付ける動作を行うことにより前記フィンガーと前記ワークとを係合し、前記フィンガーと前記ワークとが係合した状態で、前記フィンガーの先端部を前記所定部位に再度押し付ける動作を行うことにより、前記フィンガーと前記ワークとの係合を解放する把持機構と、を備えることを特徴とするロボットハンド。
2. 前記フィンガーは、前記ハンド本体から延在するフィンガー本体と、該フィンガー本体の先端部に回動可能に支持されるラッチと、を有し、前記フィンガー本体の先端部を前記ワークに設けたガイドに挿入した状態で、前記ラッチの先端部が前記ワークに設けた凹部に入り込むことにより前記フィンガーと前記ワークとが係合することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
3. 前記ラッチの先端部が楔形状に形成されていることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
4. 前記フィンガーは、前記ハンド本体から延在するフィンガー本体と、該フィンガー本体の先端部に回動可能に支持されるラッチと、を有し、前記フィンガー本体の先端部を前記ワークに設けたガイドに挿入した状態で、前記ラッチと前記ワークとが摩擦力により係合することを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。

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