BR112019023668A2

BR112019023668A2 - Dispositivo de preensão de peça de trabalho

Info

Publication number: BR112019023668A2
Application number: BR112019023668-6A
Authority: BR
Inventors: Seo Takeshi
Original assignee: Smc Corporation
Priority date: 2017-05-18
Filing date: 2018-04-11
Publication date: 2020-06-02
Also published as: TWI668085B; KR102291548B1; EP3625001B1; US20200086506A1; US10836049B2; WO2018211867A1; TW201900365A; MX2019013737A; JP6718582B2; RU2743129C1; CN110621453A; EP3625001A1; CN110621453B; RU2743129C9; KR20200003016A; JP2018192573A

Abstract

um dispositivo de preensão de peça de trabalho (10) inclui um componente de preensão (20) e um componente de retenção (22). o componente de preensão (20) inclui um par de partes de extensão (26) que se projetam de uma parte de base (24) e estão voltadas uma para a outra com um espaço entre elas onde a parte em forma de placa (wp) da peça de trabalho (w) pode ser inserida, e é deformável de maneira que pelo menos partes das partes de extensão (26) se aproximam umas das outras ou são separadas umas das outras. o componente de retenção (22) inclui uma fenda (32) para reter o componente de preensão (20) de modo deslizável ao longo de uma direção na qual as partes de extensão (26) se projetam, pode fazer as partes de extensão (26) se aproximarem uma da outra ao alojar pelo menos partes das partes de extensão (26) na fenda (32), e pode fazer as partes de extensão (26) serem separadas uma da outra ao projetar pelo menos partes das partes de extensão (26) a partir da fenda (32).

Description

DISPOSITIVO DE PREENSÃO DE PEÇA DE TRABALHO

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a um dispositivo de preensão de peça de trabalho que é fixado a um robô e usado.

TÉCNICA ANTERIOR

[002] Convencionalmente, a fim de melhorar eficiência de produção, pelo menos uma parte de cada processo em uma linha de produção tem sido automatizada e um robô executa certo trabalho. Por exemplo, a fim de retirar uma peça de trabalho de um lugar predeterminado e transportar a peça de trabalho para outro lugar, um robô tem um dispositivo de preensão de peça de trabalho (o qual é chamado de mão de robô) (por exemplo, ver a publicação de patente aberta japonesa 2013-000857).

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[003] Dispositivos de preensão de peça de trabalho convencionais têm sido incapazes de segurar peças de trabalho com várias formas incluindo um componente em forma de placa, tal como um componente de chapa de metal. Por exemplo, o dispositivo de preensão de peça de trabalho de acordo com a publicação de patente aberta japonesa 2013000857 pode segurar peças de trabalho com vários tamanhos, mas não pode segurar peças de trabalho com várias formas.

[004] Um objetivo principal da presente invenção é fornecer um dispositivo de preensão de peça de trabalho que possa segurar peças de trabalho com várias formas incluindo uma parte em forma de placa em pelo menos uma parte das mesmas.

[005] De acordo com uma modalidade da presente

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2/21 invenção, a presente invenção fornece um dispositivo de preensão de peça de trabalho fixado a um robô e usado para segurar uma peça de trabalho, a peça de trabalho incluindo uma parte em forma de placa em pelo menos uma parte da mesma, e o dispositivo de preensão de peça de trabalho inclui: um componente de preensão incluindo um par de partes de extensão que se projetam de uma parte de base e estão voltadas uma para a outra com um espaço entre elas onde a parte em forma de placa da peça de trabalho é configurada para ser inserida, o componente de preensão configurado para ser deformado de tal maneira que pelo menos partes das partes de extensão se aproximam umas das outras ou são separadas umas das outras; e um componente de retenção incluindo uma fenda configurada para reter o componente de preensão de modo deslizável ao longo de uma direção na qual as partes de extensão se projetam, o componente de retenção configurado para fazer as partes de extensão aproximarem uma da outra ao alojar pelo menos partes das partes de extensão na fenda, e fazer as partes de extensão serem separadas uma da outra ao projetar pelo menos partes das partes de extensão a partir da fenda, em que a parte em forma de placa é configurada para ser presa entre as partes de extensão que tenham aproximado uma da outra.

[006] No dispositivo de preensão de peça de trabalho com a estrutura indicada acima, ao projetar pelo menos partes das partes de extensão a partir da fenda, o espaço entre as partes de extensão pode assegurar um tamanho onde a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser inserida. Por outro lado, quando pelo menos partes das

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3/21 partes de extensão são alojadas na fenda, um estado onde as partes de extensão ficam próximas uma da outra pode ser mantido.

[007] Portanto, quando a parte em forma de placa da peça de trabalho é inserida entre as partes de extensão que estão projetadas da fenda e separadas uma da outra e as partes de extensão são alojadas na fenda ao deslocar o componente de preensão e o componente de retenção um em relação ao outro, a parte em forma de placa pode ficar presa entre as partes de extensão.

[008] Portanto, este dispositivo de preensão de peça de trabalho pode segurar peças de trabalho com várias formas incluindo uma parte em forma de placa em pelo menos uma parte das mesmas.

[009] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que cada uma das partes de extensão possa incluir uma parte antiderrapante em uma parte configurada para segurar a parte em forma de placa. Neste caso, uma força de atrito que é gerada entre a parte de extensão e a parte em forma de placa pode ser aumentada pela parte antiderrapante; portanto, a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa de modo mais apropriado.

[010] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que cada uma do par de partes de extensão possa incluir uma parte onde uma distância entre as partes de extensão é maior na direção de um lado de extremidade de ponta na direção de projeção quando o par de partes de extensão está projetado da fenda. Neste caso, uma vez que a distância entre as partes de extensão se projetando da fenda pode ser tornada maior no lado de extremidade de

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4/21 ponta, a parte em forma de placa pode ser inserida facilmente do lado de extremidade de ponta para um lado de extremidade de base.

[Oil] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que: o componente de preensão possa ser configurado para ser deformado elasticamente de tal maneira que as partes de extensão aproximam uma da outra ou são separadas uma da outra; e as partes de extensão podem ser configuradas para aproximar uma da outra quando pelo menos partes das partes de extensão estão alojadas na fenda contra uma força elástica do componente de preensão. Neste caso, as partes de extensão podem aproximar uma da outra ou serem separadas uma da outra facilmente com uma estrutura simples.

[012] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que: um lado de extremidade de ponta de cada uma do par de partes de extensão na direção de projeção possa ser fornecido com uma parte dobrada que é dobrada para o espaço entre as partes de extensão; as partes dobradas do par de partes de extensão podem se estender em uma direção de aproximar uma da outra a partir do lado de extremidade de ponta para um lado de extremidade de base na direção de projeção, e podem ser configuradas para serem deformadas elasticamente em uma direção onde as partes dobradas são separadas uma da outra; e a parte em forma de placa é configurada para ser presa entre as partes dobradas.

[013] Isto é, cada uma das partes dobradas é fornecida para criar uma forma tal como uma letra V com o lado de extremidade de ponta da parte de extensão. Neste caso, em um estado no qual a parte em forma de placa da peça de

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5/21 trabalho está retida entre as partes dobradas, os lados de extremidades de pontas das partes de extensão aproximam um do outro para deformar elasticamente as partes dobradas. Isto pode fazer com que as partes dobradas apertem a parte em forma de placa. Como um resultado, a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa de modo mais apropriado. Além disso, uma vez que as partes dobradas são deformadas elasticamente, uma faixa ampla é possibilitada no espaço entre as partes dobradas onde a parte em forma de placa é retida. Como um resultado, uma faixa ampla é possibilitada na espessura da parte em forma de placa que pode ser presa.

[014] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que: uma direção de profundidade da fenda possa ser definida ao longo da direção de projeção da parte de extensão; e uma largura da fenda possa se tornar menor a partir de um lado de parte de fundo para um lado de abertura na direção de profundidade. Neste caso, o lado de abertura de cada superfície de parede interna da fenda é colocado em contato principalmente com a parte de extensão alojada na fenda, e um estado onde as partes de extensão estão próximas uma da outra pode ser mantido efetivamente. Como um resultado, a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa de modo mais apropriado.

[015] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que uma parte de parede que forma a fenda possa ser configurada para ser deformada elasticamente em uma direção de largura da fenda. Neste caso, uma vez que a parte de parede que forma a fenda seja dobrada, o componente de preensão e o componente de retenção podem

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6/21 deslocar suavemente um em relação ao outro, e uma faixa ampla é possibilitada na largura da fenda de tal maneira que uma faixa ampla pode ser possibilitada na espessura da parte em forma de placa que pode ser presa.

[016] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que uma projeção possa ser formada em uma de uma superfície de parede interna da fenda e uma superfície de deslizamento de cada uma das partes de extensão que deslizam uma em relação à outra, e uma parte de guiamento pode ser formada em uma outra das mesmas e se estender ao longo de uma direção de deslizamento da superfície de parede interna e da superfície de deslizamento a fim de guiar a projeção que é inserida na mesma. Neste caso, o componente de retenção e o componente de preensão podem ser deslocados facilmente um em relação ao outro ao longo da direção de deslizamento com uma estrutura simples na qual a projeção inserida na parte de guiamento desloca ao longo da direção de extensão da parte de guiamento.

[017] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que, quando cada uma das partes de extensão se projeta da fenda por um comprimento máximo, uma superfície de extremidade da parte de guiamento em uma direção de extensão e a projeção possam ser colocadas uma em contato com a outra a fim de impedir cada uma das partes de extensão de se projetar mais. Neste caso, por meio de uma estrutura simples da projeção e da parte de guiamento, o componente de preensão pode ser impedido de cair da fenda.

[018] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que o componente de preensão possa incluir uma pluralidade de componentes de preensão. Neste caso, uma

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7/21 pluralidade de parcelas da parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa entre as partes de extensão da pluralidade de componentes de preensão. Como um resultado, a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa de modo mais apropriado.

[019] No dispositivo de preensão de peça de trabalho, é preferível que, quando uma parte de borda da parte em forma de placa inserida entre as partes de extensão se projetando da fenda está em contato com a parte de base, o componente de preensão e o componente de retenção possam ser configurados para deslocar um em relação ao outro em uma direção onde as partes de extensão são alojadas na fenda. Neste caso, ao deslocar o componente de preensão e o componente de retenção um em relação ao outro com uma estrutura simples, a parte em forma de placa da peça de trabalho pode ser presa entre as partes de extensão.

[020] Os indicados acima e outros objetivos, recursos e vantagens da presente invenção se tornarão mais aparentes com a descrição a seguir quando considerada junto com os desenhos anexos nos quais uma modalidade preferida da presente invenção está mostrada a titulo de exemplo ilustrativo.

DESCRIÇÃO RESUMIDA DOS DESENHOS

[021] A figura 1 é uma vista em perspectiva de um dispositivo de preensão de peça de trabalho de acordo com uma modalidade da presente invenção, e de uma peça de trabalho que é para ser presa;

A figura 2 é uma vista seccional transversal de uma parte principal do dispositivo de preensão de peça de trabalho e da peça de trabalho na figura 1;

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A figura 3 é uma vista em perspectiva na qual o dispositivo de preensão de peça de trabalho da figura 1 segura a peça de trabalho;

A figura 4 é uma vista seccional transversal de uma parte principal do dispositivo de preensão de peça de trabalho e da peça de trabalho da figura 3;

A figura 5 é uma vista em perspectiva na qual o dispositivo de preensão de peça de trabalho da figura 1 segura uma peça de trabalho com uma forma diferente; e

A figura 6 é uma vista seccional transversal de uma parte principal do dispositivo de preensão de peça de trabalho e da peça de trabalho da figura 5.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[022] Uma modalidade preferida de um dispositivo de preensão de peça de trabalho de acordo com a presente invenção será descrita detalhadamente com referência para os desenhos anexos.

[023] Um dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 de acordo com a presente modalidade ilustrada na figura 1 é o que é chamada de mão de robô que é fixada a um robô 12 e usada. Por meio do uso do robô 12 com o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 fixado, uma peça de trabalho W é retirada de um lugar predeterminado (tal como um palete onde várias peças de trabalho W são alojadas ou colocadas), e transportada para outro lugar (por exemplo, um outro componente no qual a peça de trabalho W é montada).

[024] 0 robô 12 ao qual o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 é fixado é, por exemplo, um robô do tipo de braço articulado incluindo um braço com uma

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9/21 pluralidade de juntas ou um robô de coordenadas cartesianas incluindo dois ou três eixos de deslizamento ortogonais (o que é chamado robô de pórtico) . Na figura 1, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 está fixado a uma parte de extremidade de ponta 12a do robô 12.

[025] 0 dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 inclui, por exemplo, dois componentes de preensão 20 e um componente de retenção 22 a fim de segurar a peça de trabalho W incluindo uma parte em forma de placa plana Wp em pelo menos uma parte da mesma. Na presente modalidade, os dois componentes de preensão 20 são formados para ter estrutura similar, e cada componente de preensão 20 inclui uma parte de base 24 e um par das partes de extensão 26 que se projetam ou se estendem da parte de base 24. Na descrição a seguir, um lado da parte de base 24 do qual a parte de extensão 26 se projeta (lado de direção X de seta na figura 1, etc.) é também referido como um lado de extremidade de base, e um lado oposto à parte de base 24 (lado de direção Y de seta na figura 1, etc.) é também referido como um lado de extremidade de ponta.

[026] 0 componente de preensão 20 é construído como uma formação integral da parte de base 24 e das partes de extensão 26 usando um material de chapa de metal, resina ou similar. Portanto, o componente de preensão 20 é deformável elasticamente de tal maneira que os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 2 6 aproximam um do outro ou são separados um do outro. Especificamente, quando o componente de preensão 20 está deformado elasticamente, os lados de extremidades de pontas do par das partes de extensão 2 6 podem aproximar um do outro (ver a figura 4) .

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Por outro lado, quando o componente de preensão 20 não está deformado elasticamente (estado não energizado), os lados de extremidades de pontas do par das partes de extensão 26 permanecem separados um do outro com um espaço onde a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W pode ser inserida (ver a figura 2). As partes de extensão 26 incluem parcelas que se estendem inclinadas a partir da parte de base 24 de tal maneira que o espaço entre elas é maior no lado de extremidade de ponta do que no lado de extremidade de base no estado não energizado. Ao estabelecer o ângulo de inclinação das partes de extensão 26, por exemplo, a distância entre os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 26 pode ser ajustada facilmente.

[027] Cada um dos lados de extremidades de pontas do par das partes de extensão 26 inclui uma parte dobrada 26a que se estende na direção de um espaço entre as partes de extensão 26. As partes dobradas 26a do par das partes de extensão 26 se estendem para aproximar uma da outra a partir do lado de extremidade de ponta (lado de direção Y de seta) para o lado de extremidade de base (lado de direção X de seta), e são deformáveis elasticamente em uma direção onde as partes dobradas 26a são separadas uma da outra. Isto é, tal como ilustrado na figura 1 e na figura 2, cada uma das partes dobradas 26a é fornecida para criar uma forma tal como uma letra V com o lado de extremidade de ponta da parte de extensão 26 no estado não energizado. Além disso, cada uma das partes dobradas 26a é deformável elasticamente em uma direção onde um espaço entre a parte dobrada 2 6a e o lado de extremidade de ponta da parte de extensão 26 que cria uma forma de V se torna menor.

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[028] Cada uma das superfícies 26b das partes dobradas 2 6a que confrontam uma à outra é fornecida com uma parte antiderrapante 28 que inclui uma borracha em forma de placa, por exemplo. Tal como descrito a seguir, as partes de extensão 26 podem segurar (prender) a parte em forma de placa Wp por meio da parte antiderrapante 28 (ver a figura 3 e a figura 4). Portanto, a parte antiderrapante 28 pode ter uma estrutura onde uma força de atrito gerada entre a parte de extensão 26 e a parte em forma de placa Wp pode ser aumentada. Assim, a parte antiderrapante 28 não está limitada à borracha em forma de placa ou similar. Por exemplo, a parte antiderrapante 28 pode ser fornecida parcialmente como uma pluralidade de protuberâncias, linhas ou similar em relação à superfície 26b da parte dobrada 26a, ou pode ser formada de outro material a não ser borracha.

[029] Cada uma das partes de extensão 26 inclui uma parte de guiamento 30 que inclui um entalhe se estendendo ao longo da direção de projeção. Notar que, em vez de um entalhe, a parte de guiamento 30 pode incluir uma parte côncava que se estende ao longo da direção de projeção, por exemplo.

[030] 0 componente de retenção 22 inclui, por exemplo, um material de metal, resina ou similar, e inclui uma fenda 32 para reter o componente de preensão 20 de modo deslizável na direção na qual a parte de extensão 26 se projeta. Tal como ilustrado a figura 1, os dois componentes de preensão 20 são arranjados ao longo de uma direção de extensão da fenda 32. Tal como ilustrado a figura 3 e na figura 4, o componente de retenção 22 aloja pelo menos

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12/21 partes das partes de extensão 26 na fenda 32 contra uma força elástica do componente de preensão 20. Assim, um estado onde as partes de extensão 26 estão próximas uma à outra pode ser mantido. Por outro lado, tal como ilustrado na figura 1 e na figura 2, pelo menos partes das partes de extensão 26 se projetam da fenda 32. Assim, um estado onde as partes de extensão 26 permanecem separadas uma da outra pode ser mantido.

[031] Uma direção de profundidade da fenda 32 é ao longo da direção na qual a parte de extensão 26 se projeta e a largura da fenda 32 se torna menor a partir de um lado da parte de fundo 32a para um lado da abertura 32b na direção de profundidade. As partes de paredes 32c que formam a fenda 32 são deformáveis elasticamente em uma direção de largura da fenda 32. Portanto, as partes de extensão 26 alojadas na fenda 32 contra uma força elástica das partes de paredes 32c podem ser energizadas elasticamente em uma direção onde as partes de extensão 26 aproximam uma da outra.

[032] Um lado de extremidade de ponta de cada parte de parede 32c é fornecido com uma projeção 34 que é inserida na parte de guiamento 30 da parte de extensão 26. Quando a projeção 34 desloca na parte de guiamento 30 ao longo de uma direção de extensão da parte de guiamento 30, o componente de preensão 20 e o componente de retenção 22 podem ser deslocados um em relação ao outro ao longo de uma direção de deslizamento (direção na qual a parte de extensão 26 se projeta).

[033] Tal como ilustrado na figura 1 e na figura 2, quando a parte de extensão 26 se projeta da fenda 32 pelo

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13/21 comprimento máximo, uma superfície de extremidade 30a da parte de guiamento 30 na direção de extensão e a projeção 34 são colocadas em contato uma com a outra. Isto pode impedir a parte de extensão 26 de se projetar da fenda 32 por mais que o comprimento máximo; portanto, o componente de preensão 20 pode ser impedido de cair da fenda 32.

[034] Um lado de extremidade de base do componente de retenção 22 em relação à fenda 32 é fornecido com uma parte grossa 36 para fixar o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 à parte de extremidade de ponta 12a do robô 12. O dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 e a parte de extremidade de ponta 12a são fixados por parafusos através de um furo de inserção 36a (ver a figura 1) que é fornecido na parte grossa 36, por exemplo.

[035] A seguir, uma operação do dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 de acordo com a presente modalidade estruturada tal indicado como acima será descrita.

[036] Descrição será feita em seguida de exemplos nos quais as peças de trabalho W com formas diferentes são presas pelo dispositivo de preensão de peça de trabalho 10. Um exemplo está ilustrado nas figuras 1 a 4 (que pode ser referido como a peça de trabalho Wl) . O outro exemplo está ilustrado na figura 5 e na figura 6 (que pode ser referido como a peça de trabalho W2). As peças de trabalho Wl e W2 são componentes em forma de placas que são formados por meio de processamento de chapa de metal, por exemplo. Tal como ilustrado nos desenhos, as peças de trabalho Wl e W2 incluem pelo menos uma parte em forma de placa Wp com uma forma plana. Entretanto, as peças de trabalho Wl e W2 podem incluir também uma parte Wr a não

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14/21 ser a parte em forma de placa Wp (por exemplo, o parafuso 40). A parte Wr não está limitada ao parafuso 40 e pode ser uma parte em forma de bloco.

[037] A peça de trabalho W1 ilustrada nas figuras 1 a 4 inclui um furo passante 42 que penetra na parte em forma de placa Wp em uma direção de espessura, um entalhe 44 que é formado em uma parte de borda da parte em forma de placa Wp, e uma parte de dobramento 4 6 com uma forma de V que é formada em um lado de extremidade em uma direção longitudinal da parte em forma de placa Wp. A peça de trabalho W2 ilustrada na figura 5 e na figura 6 inclui uma parte de dobramento 48 com uma forma de L que é formada em cada lado na direção longitudinal da parte em forma de placa Wp. A parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W2 é um pouco mais grossa que a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W1.

[038] Quando a peça de trabalho W1 é presa, tal como ilustrado na figura 1 e na figura 2, primeiro, os dois componentes de preensão 20 e o componente de retenção 22 são deslocados um em relação ao outro de tal maneira que as partes de extensão 26 dos componentes de preensão 20 se projetam da fenda 32. Portanto, o espaço entre as partes de extensão 26 pode ser estabelecido de tal maneira que a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W1 pode ser inserida no espaço entre as partes de extensão 26.

[039] A seguir, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 é deslocado pelo robô 12 de maneira que a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W1 seja inserida no espaço entre as partes de extensão 26 a partir do lado de extremidade de ponta para o lado de extremidade de base.

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Tal como descrito anteriormente, a distância entre as partes de extensão 26 é maior na direção do lado de extremidade de ponta. Portanto, a parte em forma de placa Wp pode ser inserida facilmente do lado de extremidade de ponta para o lado de extremidade de base da parte de extensão 26.

[040] Quando a parte em forma de placa Wp é inserida no espaço entre as partes de extensão 26, a parte de borda da parte em forma de placa Wp é colocada em contato com a parte de base 24. Quando a parte em forma de placa Wp é inserida adicionalmente, tal como ilustrado na figura 3 e na figura 4, o componente de preensão 20 que está pressionado pela parte em forma de placa Wp desloca em relação ao componente de retenção 22.

[041] Assim, uma superfície de parede interna da fenda 32 no lado da abertura 32b que é mais estreito que aquele da fenda 32 no lado da parte de fundo 32a e uma superfície lateral (superfície de deslizamento) da parte de extensão 26 que confronta a superfície de parede interna deslizam. Junto com este deslizamento, a projeção 34 desloca ao longo da direção de extensão na parte de guiamento 30. Como um resultado, a parte de extensão 26 é alojada na fenda 32 ao longo da direção de projeção. Notar que, na presente modalidade, tal como ilustrado na figura 4, o componente de preensão 20 e o componente de retenção 22 são deslocados um em relação ao outro até que a parte de base 24 do componente de preensão 20 seja colocada em contato com a parte de fundo 32a da fenda 32.

[042] Assim, quando as partes de extensão 26 estão alojadas na fenda 32, as partes de paredes 32c da fenda 32

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16/21 no lado da abertura 32b apertam as partes de extensão 26 em uma direção onde os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 26 aproximam um do outro; em outras palavras, uma direção onde os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 26 são pressionados contra a parte em forma de placa Wp. Tal como descrito anteriormente, a largura da fenda 32 no lado da abertura 32b é menor que aquela no lado da parte de fundo 32a. Portanto, as partes de paredes 32c no lado da abertura 32b são colocadas em contato principalmente com os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 26, e um estado onde os lados de extremidades de pontas das partes de extensão 26 estão próximos um ao outro pode ser mantido de modo apropriado.

[043] Quando o lado de extremidade de ponta da parte de extensão 26 é prensado contra a parte em forma de placa Wp, a parte dobrada 26a é deformada elasticamente em uma direção onde o espaço entre a parte dobrada 26a e o lado de extremidade de ponta da parte de extensão 26 que criam a forma de V se torna menor. Assim, a parte dobrada 26a aperta a parte antiderrapante 28 na direção de prensar a parte em forma de placa Wp. Como um resultado, a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W1 pode ser presa entre um par das partes antiderrapante 28 das partes de extensão 26 de modo apropriado.

[044] Após o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 segurar a peça de trabalho Wl, o robô 12 ao qual o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 está fixado transporta a peça de trabalho Wl para um lugar predeterminado. Então, um estado onde a peça de trabalho Wl

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17/21 é presa pode ser mantido de modo apropriado por meio de uma força de atrito gerada entre a parte em forma de placa Wp e a parte antiderrapante 28.

[045] Por exemplo, o entalhe 44 da peça de trabalho W1 é encaixado a um componente de contraparte, uma ferramenta ou similar (não mostrada) em um destino de transporte da peça de trabalho W1. Neste estado, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 é deslocado em relação à peça de trabalho W1 em uma direção de separação. Neste movimento, tal como descrito anteriormente, a força de atrito é gerada entre a parte em forma de placa Wp e a parte antiderrapante 28; portanto, além da peça de trabalho Wl, o componente de preensão 2 0 pode ser deslocado em relação ao componente de retenção 22. Isto pode fazer com que as partes de extensão 26 sejam projetadas da fenda 32. Assim, a distância entre as partes de extensão 26 se torna maior, e a parte em forma de placa Wp presa pode ser liberada.

[046] Notar que como liberar a parte em forma de placa Wp presa não está limitado a um método particular. Por exemplo, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 pode incluir adicionalmente um dispositivo de liberação (não mostrado) para liberar a peça de trabalho W de modo autônomo, independente da forma da peça de trabalho W, da forma do destino de transporte ou de coisa parecida. Um exemplo do dispositivo de liberação é um furo passante (não mostrado) que penetra na parte grossa 36 e abre na parte de fundo 32a da fenda 32, e um acionador incluindo uma haste de pistão (nenhum está mostrado) que desloca para frente e para trás no furo passante. O número de furos passantes e o

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18/21 número de hastes de pistões são iguais ao número de componentes de preensão 20, e ao deslocar as hastes de pistões para frente nos furos passantes, as partes de base 24 dos componentes de preensão 20 podem ser pressionadas ao longo de uma direção de profundidade da fenda 32.

[047] Então, em um estado onde as hastes de pistões do acionador estão retraídas, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 agarra a parte em forma de placa Wp e transporta a peça de trabalho W para o lugar predeterminado tal como descrito anteriormente. Depois disso, as hastes de pistões são deslocadas para frente para pressionar os componentes de preensão 20, de maneira que os componentes de preensão 20 deslocam em relação ao componente de retenção 22 para projetar as partes de extensão 26 a partir da fenda 32. Assim, a distância entre as partes de extensão 26 se torna maior e a parte em forma de placa Wp presa pode ser liberada.

[048] Tal como ilustrado na figura 5 e na figura 6, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 pode segurar a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W2 por meio de uma operação similar àquela da peça de trabalho W1. Isto é, não somente a peça de trabalho W1 e a peça de trabalho W2, mas também outras peças de trabalho W incluindo a parte em forma de placa Wp podem ser transportadas para um lugar predeterminado quando a parte em forma de placa Wp é presa em um modo similar àquele da peça de trabalho W1.

[049] Tal como ilustrado na figura 6, a espessura da parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W2 é maior que a espessura da parte em forma de placa Wp da peça de

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19/21 trabalho W1. Portanto, quando o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 agarra a peça de trabalho W2, as partes de paredes 32c da fenda 32 podem ser deformadas elasticamente de forma ampla para o lado de fora na direção de largura. De modo similar, uma vez que a espessura da parte em forma de placa Wp é grande, a parte dobrada 2 6a pode ser deformada elasticamente de maneira que o espaço entre o lado de extremidade de ponta da parte de extensão 26 e a parte dobrada 2 6a que criam a forma de V se torna muito menor.

[050] Portanto, mesmo se a espessura da parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W2 for grande, a peça de trabalho W2 pode ser presa entre as partes de extensão 26 de modo apropriado, e isto é similar ao caso da peça de trabalho W1. Isto é, em uma faixa onde as partes de paredes 32c e as partes dobradas 26a são deformáveis elasticamente, a parte em forma de placa Wp com espessuras diferentes pode ser presa de modo apropriado.

[051] A presente invenção não está limitada à modalidade exposta anteriormente, e várias modificações podem ser empregadas sem divergir do ponto principal da presente invenção.

[052] Por exemplo, no dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 de acordo com a modalidade, o componente de preensão 20 inclui a parte de base 24 e as partes de extensão 26 que são construídas por formação integral usando o material da chapa de metal, a resina ou similar. Entretanto, a presente invenção não está limitada a este exemplo. A parte de base 24 e as partes de extensão 26 podem ser formadas separadamente.

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[053] No dispositivo de preensão de peça de trabalho 10, a fim de simplificar a estrutura, as partes de extensão 26 aproximam uma da outra ou são separadas uma da outra ao deformar elasticamente o componente de preensão 20 ou colocar o componente de preensão 20 no estado não energizado. Entretanto, a presente invenção não está limitada a este exemplo. As partes de extensão 26 podem aproximar uma da outra ou podem ser separadas uma da outra por um mecanismo de articulação conhecido (não mostrado) ou similar.

[054] No dispositivo de preensão de peça de trabalho 10, no interior de uma fenda 32, os dois componentes de preensão 20 com a mesma estrutura são mantidos. Entretanto, o número de componentes de preensão 20 pode ser um, ou pode ser dois ou mais. O dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 pode incluir uma pluralidade dos componentes de preensão 20 com estruturas diferentes. Além disso, por exemplo, o componente de retenção 22 pode incluir uma pluralidade das fendas 32 com larguras diferentes.

[055] Por exemplo, mesmo se a parte em forma de placa Wp da peça de trabalho W incluir parcelas com espessuras diferentes, a parte em forma de placa total Wp pode ser presa de modo apropriado ao empregar os componentes de preensão 20 que podem segurar peças de trabalho com espessuras diferentes ou as fendas 32 com larguras diferentes de acordo com tais parcelas com espessuras diferentes.

[056] Isto é, quando o número de componentes de preensão 20 e das fendas 32, o arranjo dos componentes de preensão 20 e das fendas 32, a distância entre as partes de

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21/21 extensão 26 dos componentes de preensão 20, o ângulo de dobramento da parte dobrada 26a, a forma da fenda 32 ou similar é estabelecido de acordo com a forma, etc. da parte em forma de placa Wp, por exemplo, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 pode segurar várias peças de trabalho W.

[057] No dispositivo de preensão de peça de trabalho 10, a parte de extensão 26 é fornecida com a parte de guiamento 30 e a parte de parede 32c da fenda 32 é fornecida com a projeção 34. Entretanto, a parte de extensão 26 pode ser fornecida com a projeção 34 e a parte de parede 32c da fenda 32 pode ser fornecida com a parte de guiamento 30.

[058] O dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 está fixado diretamente à parte de extremidade de ponta 12a do robô 12. Entretanto, o dispositivo de preensão de peça de trabalho 10 pode ser fixado à parte de extremidade de ponta 12a por meio de um acionador (não mostrado) de uma unidade de cilindro ou similar.

Claims

1. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10) fixado a um robô (12) e usado para segurar uma peça de trabalho (W), a peça de trabalho (W) incluindo uma parte em forma de placa (Wp) em pelo menos uma parte da mesma, o dispositivo (10) caracterizado pelo fato de que compreende:

um componente de preensão (20) incluindo um par de partes de extensão (26) que se projetam de uma parte de base (24) e estão voltadas uma para a outra com um espaço entre elas onde a parte em forma de placa (Wp) da peça de trabalho (W) é configurada para ser inserida, o componente de preensão (20) configurado para ser deformado de tal maneira que pelo menos partes das partes de extensão (26) aproximam uma da outra ou são separadas uma da outra; e um componente de retenção (22) incluindo uma fenda (32) configurada para reter o componente de preensão (20) de modo deslizável ao longo de uma direção na qual as partes de extensão (26) se projetam, o componente de retenção (22) configurado para fazer as partes de extensão (26) aproximarem uma da outra ao alojar pelo menos partes das partes de extensão (26) na fenda (32), e fazer as partes de extensão (26) serem separadas uma da outra ao projetar pelo menos partes das partes de extensão (26) a partir da fenda (32) , em que a parte em forma de placa (Wp) é configurada para ser presa entre as partes de extensão (26) que tenham aproximado uma da outra.

2. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que cada uma das partes de extensão (26) inclui uma parte

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2/4 antiderrapante (28) em uma parte configurada para segurar a parte em forma de placa (Wp).

3. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que cada uma do par de partes de extensão (26) inclui uma parte onde uma distância entre as partes de extensão (26) é maior na direção de um lado de extremidade de ponta na direção de projeção quando o par de partes de extensão (26) está projetado da fenda (32).

4. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que:

o componente de preensão (20) é configurado para ser deformado elasticamente de tal maneira que as partes de extensão (26) aproximam uma da outra ou são separadas uma da outra; e as partes de extensão (26) são configuradas para aproximar uma da outra quando pelo menos partes das partes de extensão (26) são alojadas na fenda (32) contra uma força elástica do componente de preensão (20).

5. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que:

um lado de extremidade de ponta de cada uma do par de partes de extensão (26) na direção de projeção é fornecido com uma parte dobrada (26a) que é dobrada para o espaço entre as partes de extensão (26);

as partes dobradas (26a) do par de partes de extensão (26) se estendem em uma direção de aproximar uma da outra a partir do lado de extremidade de ponta para um lado de

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3/4 extremidade de base na direção de projeção, e são configuradas para serem deformadas elasticamente em uma direção onde as partes dobradas (26a) são separadas uma da outra; e a parte em forma de placa (Wp) é configurada para ser presa entre as partes dobradas (26a).

6. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que:

uma direção de profundidade da fenda (32) é definida ao longo da direção de projeção da parte de extensão (26); e uma largura da fenda (32) se torna menor a partir de um lado da parte de fundo (32a) para um lado da abertura (32b) na direção de profundidade.

7. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que uma parte de parede (32c) que forma a fenda (32) é configurada para ser deformada elasticamente em uma direção de largura da fenda (32).

8. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que uma projeção (34) é formada em uma de uma superfície de parede interna da fenda (32) e uma superfície de deslizamento de cada uma das partes de extensão (26) que deslizam uma em relação à outra, e uma parte de guiamento (30) é formada em uma outra das mesmas e se estende ao longo de uma direção de deslizamento da superfície de parede interna e da superfície de deslizamento a fim de guiar a projeção (34) que é inserida na mesma.

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9. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que, quando cada uma das partes de extensão (26) se projeta da fenda (32) por um comprimento máximo, uma superfície de extremidade (30a) da parte de guiamento (30) em uma direção de extensão e a projeção (34) são colocadas em contato uma com a outra a fim de impedir cada uma das partes de extensão (26) de se projetar mais.

10. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 9, caracterizado pelo fato de que o componente de preensão (20) compreende uma pluralidade de componentes de preensão (20) .

11. Dispositivo de preensão de peça de trabalho (10), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 10, caracterizado pelo fato de que, quando uma parte de borda da parte em forma de placa (Wp) inserida entre as partes de extensão (26) se projetando da fenda (32) está em contato com a parte de base (24), o componente de preensão (20) e o componente de retenção (22) são configurados para deslocar um em relação ao outro em uma direção onde as partes de extensão (26) são alojadas na fenda (32).