JPS614687A

JPS614687A - ロボツトハンド

Info

Publication number: JPS614687A
Application number: JP12620484A
Authority: JP
Inventors: 喜多　将夫
Original assignee: AAMU ROBO KK
Current assignee: AAMU ROBO KK
Priority date: 1984-06-18
Filing date: 1984-06-18
Publication date: 1986-01-10
Also published as: JPS6257474B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（イ）産業上の利用分野この発明は搬送物を挟着保持し、組立、挿入、箱詰等の
作業を行う工業用ロボットハンドに関する。

（ロ）従来技術従来この種のロボットハントは、取り扱う搬送物の大小
に関係なく、デッドスペース（ロボｙ　Ｉ−ハンドの最
大開方向中）は変わらないため、狭い場所で作業をさせ
るにはデッドスペースの小さなロボットハントに交換し
て作業させなければならないものであった。それを改良
したのが、回転自在なロータリーと呼ばれるロボットハ
ント格納機に多数のロボットハンドを取り付番」ておき
、取り扱う搬送物の大きさに応したプツト−スペースの
ロボットハントをプログラムで適宜選択、使用するタレ
ット方式と呼ばれるもの、またはロボットハンド格納機
からロボット自身が必要なロボットハントを適宜選択、
使用するオートマティクハントチェンジャ一方式と呼ば
れるもの等がある。

しかしながら、前記タレット方式ではロボットハントを
取り付けた状態での形状寸法が大きくなり、搬送物や機
械等と干渉したり、あるいは何種類ものロボットハント
の中から選択するのに時間がかかり作業能率が低下する
と共に重量が大きくなるという問題があった。

また、前記オートマティクハンドチェンジャ一方式にお
いてもロボットハンドの格納及び交換作業等に時間がか
かり、作業能率が低下すると共に重量が大きくなるとい
う問題があった。

（ハ）目的この発明は、搬送物の大小にかかわらず連続して使用で
きる汎用性の優れたロボットハンドを提供することを目
的とする。

（ニ）構成この発明に係るロボットハンドは、相互に閉方向に移動
して搬送物を挟着保持する一対のフィンガがそれぞれ閉
方向及び開方向に所定幅寸法だけ移動可能なように嵌挿
されると共に前記フィンガの閉方向及び開方向への移動
に伴って同一方向に水平移動し、かつ、相互に開方向に
弾発付勢された一対の移動枠部材と、前記搬送物の挟着保持状態において、前記移りＪ枠部材
の水平方向への移動を規制し、開方向に移動して搬送物
の挟着保持状態を解除した前記フィンガが所定幅分だけ
移動するようにした移動規制手段とを備えたことを特徴
とする。

（ボ）実施例第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、第２図（
ａ＋　（ｂ＋　（Ｃ１は第１図のＡ−Ａ線より断面にし
てフィンガの動作を説明する説明図、第３図は第２図（
ｂ）のＢ−Ｂ線断面図、第４図は第２図（Ｃ）のＣ−Ｃ
線断面図である。

第１図乃至第４図において、１はロボットハンドであり
、相互に閉方向に移動してＩＩ送物を挟着保持する一対
のフィンガ３を有するロボットハンド本体２と、後述す
る移動規制手段１０とを備えている。前記フィンガ３は
、ロボットハンド本体２に内装したシリンダー及びリン
ク機構により閉方向及び開方向に水平移動可能とされる
（図示省略）。

４は移動規制手段１０が設けられたケースであり、下面
が開口した箱型に形成され、上面より前記ロボットハン
ト本体２の一部が外部に突出されると共に前記フィンガ
３の下半部が下面開口部より突出するように前記ロボッ
トハント本体２に取り付けられている。

５は、一対の移動枠部利であり、平面形状が矩形に形成
され、中央部には前記フィンガ３が嵌挿され、それぞれ
閉方向及び開方向に所定幅寸法Ｓだり移動可能なように
開口部７が形成されている。

この移動枠部材５は、前記ケース４の下端で、対向する
壁面に架設されたガイＦ軸８に支持されると共に、前記
移動枠部材５．５間に介装されたコイルスプリング９に
よって相互に開方向に弾発付勢され、前記フィンガ３の
閉方向及び開方向への移動に伴って同一方向に水平移動
する。

前記移動枠部＋Ａ５の上面持手方向の一端にはブラシ状
の係止部６を備えている。

１０は前記移動枠部材５の上方に設りられた移動規制手
段であり、具体的には前記移動枠部材５の一端部に設け
られたブラシ状の係止部６と、前記ケース４に固着され
たシリンダー１１と、前記シリンダー１１のロッド１２
先端に取り付けられ、フラジ状の係止部１３を下面に有
する偏平板状の規制部材１４とによって形成され、シリ
ンダー１１の上昇及び下降により前記係止部６．１３と
が係脱自在に構成される。

なお、前記ブラシ状の係止部６．１３は、例えば密集状
に植設した複数の金属性線材がらなり、係合状態におい
てコイルスプリング９の弾発付勢力及びフィンガ３の開
方向への力が加わっても容易に移動枠部材５が移動する
ことのないようになす。

次ぎにこの発明に係るロボットハンドの動作を説明する
。

■　ロボットハンド１を図外の駆動装置によって搬送物
１５の上方より下降させ、搬送物１５の両側にフィンガ
３を位置させる（２図（ａ）に示す）。

■　フィンガ３を閉方向に水平移動させて搬送物１５を
挟着保持し、所望の位置へ移動させる（第２図ｔｂ＋に
示ず）。

■　■の動作と同時にフィンガ３の閉方向への移動に伴
って移動枠部材５も第３図に示すようにフィンガ３の内
面に押されて同一方向に水平移動す■　■の動作の後、
シリンダー１１を伸長動作し、規制部材Ｉ４を下降させ
て係止部６、Ｉ３を係合させ、移動枠部１ｆ）ｆ　５の
水平移動を規制する。この状態においてロボットハント
１を所定位置に移動させる。

■　■の動作の状態でフィンガ３を開方向に水平移動さ
せるが、フィンガ３は移動規制手段１０によって水平移
動が規制され、第４図に示すように、フィンガ３は移動
枠部材５に設りられた所定寸法ｓ　ｆ、ｌり開方向に移
動し、）最速物１５に対する挟着保持状態を解除する（
第２図［Ｃ１に示す）。

このようにして挟着及び解除を繰り返すことで、搬送物
１５が所定位置に搬送されるうまた、第５図、第６図は他の実施例を示しており、前記
移動規制手段１０は移動枠部材５の上面長手方向両端縁
に形成され、それぞれ閉方向側に傾斜面を有する尖鋭の
突起状係止部１６と、前記尖鋭の突起状係止部１６に対
応した鋸歯状の係止部１７を、下面中央部の一部を除く
長手方向に形成した規制部材１４と、前記規制部＋Ａ１
４の両端に下端が固着されると共に上端がケース４の上
面から突出可能なように嵌挿された一対のスライド軸１
８と、このスライド軸１８に外嵌され、ケース４上面と
前記規制部材１４との間に介装され、規制ＤＢ　＋ね４
を下方向に弾発付勢するコイルバネ１９と、先端に１頃
斜面を有する逆り字状の規制解除部材２０とで構成され
ている。

なお、前記スライド′軸１８のそれぞれ上端には抜は止
め防止用のテーパ一部が形成されている。

その他の形状構造は上述の実施例と同一であるため説明
を省略する。

次ぎにその動作を説明すれば、フィンガ３を閉方向に水
平移動させると、その移動に伴って移動枠部材５が閉方
向に押圧され、搬送物１５を挟着保持する。このとき、
規制解除部材２０の先端部はケース４に挿入された状態
にあり、第６図のように規制部材１４が当接受支され、
移動枠部材５及び規制部材１４の係止部１６．１７の保
合が解除されている。

そして、搬送物１５を挟着保持した状態で所定位置に移
動させれば、規制解除部材２０による規制部材１４の当
接受支状態が解除され、前記係止部１６．１７が係合し
て、移動枠部材５の移動が規制される。

この状態からフィンガ３を開方向に水平移動させれば、
フィンガ３ば移動枠部材５に設けられた所定寸法Ｓだけ
開方向に移動し、搬送物１５に対する挟着保持状態を解
除する。

ソシて、次の１般送物１５を挟着するために移動してき
たロボットハント１ば、規制解除部材２０によって前記
同様規制部材１４が当接受支され、係止部１６．１７の
係合状態が解除されることでフィンガ３が開方向に移動
し、ｆｌｉｒ記同様再び搬送物１５を挟着保持すること
となる。

このようにして上述の実施例と同様に挟着及び解除を繰
り返ずことて、１股送物１５か所定位置に搬送される。

なお、前記規制解除部材２ｏは、搬送物１５を挟着する
段階ではケース４に挿入されず、係止９１＋　１６．１
７を係合させた状態で閉方向にフィンガ３を水平移動さ
せて、搬送物１５を挟着保持して所定位置に移動後、フ
ィンガ３を所定寸法Ｓだけ開方向に移動させ、搬送物１
５に対する挟着保持状態を解除した後、前記規制解除部
材２０を挿入して係止部１６．１７の係合状態を解除し
、移動枠部材５を開方向に水平移動して、次の搬送物１
５の挟着保持に備えるようにするも好ましい。

（へ）効果上述のように、この発明に係るロボットハントは、取り
扱う搬送物の大小にかかわらず、プツトスペースを小さ
くすることができ、形状寸法の異なる多種類の搬送物を
扱う場合においても一つのロボットハントで連続して使
用できる汎用性の優れたものとなる。

したがって、搬送物に合わせてロボットハントを一々選
択したり、交換するという手間が省け、作業能率の向上
を図ることができると共に、ロボットハントの重量が従
来のものに比べて軽く、且つ簡単な動作で搬送物を挟着
できて至便である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、第２図（
ａ）　（ｂｌ　ＦＣ＋は第１図のＡ−Ａ線より断面にし
てフィンガの動作を説明する説明図、第３図は第２図（
ｂｌのＢ−Ｂ線断面図、第４図は第２図（ｃ＋のＣ−Ｃ
線断面図、第５図は他の実施例を示す一部切欠正面図、
第６図は第５図の他の実施例に、規制解除部材を挿入し
た状態を示す一部切欠側面図である。３・・・フィンガ、５・・・移動枠部材、６・・・係止
部、９・・・コイルスプリング、１０・・・移動規制手
段、１１・・・シリンダー、１２・・・ロッド、１３・
・・係止部、１４・・・規制部材、↓６・・・係止部、
１７・・・係止部、１９・・・コイルハネ、２０・・・
規制解除部材。特許出願人　　アーム・ロボ　株式会社代理人　　　　
弁理士　大　西　孝　治第１図第５図第６図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）相互に閉方向に移動して搬送物を挟着保持する一
対のフィンガがそれぞれ閉方向及び開方向に所定幅寸法
だけ移動可能なように嵌挿されると共に前記フィンガの
閉方向及び開方向への移動に伴って同一方向に水平移動
し、かつ、相互に開方向に弾発付勢された一対の移動枠
部材と、前記搬送物の挟着保持状態において、前記移動枠部材の
水平方向への移動を規制し、開方向に移動して搬送物の
挟着保持状態を解除した前記フィンガが所定幅分だけ移
動するようにした移動規制手段とを備えたことを特徴と
するロボットハンド。