JP2003094373A - グリップ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【解決手段】 グリップ装置１は、揺動可能に設けられ
たグリップ部材２と、これらグリップ部材２を揺動させ
て開閉させる開閉機構と、ケーキ皿Ｃに応じてグリップ
部材２間の間隔を拡縮する間隔調節機構とを備えてい
る。上記開閉機構は、各グリップ部材に設けた従動部２
５ｂと、この従動部を連動させる駆動部３４Ａを有する
駆動部材３４と、この駆動部材を進退動させて上記駆動
部と従動部とを介して各グリップ部材を開閉させる駆動
手段（エアシリンダ３０）とから構成されており、そし
て、上記駆動部は、上記間隔調整機構を構成する各グリ
ップ部材を拡縮する方向に案内する間隔調節機構を構成
するガイドロッド１８Ａ、１８Ｂおよびねじ軸１９Ａ、
１９Ｂの長手方向に沿って延びている。 【効果】 グリップ部材の位置に関係なくグリップ部材
の開閉ストロークを一定に維持することができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は物品を把持するグリ
ップ装置に関し、より詳しくはグリップ部材間の間隔を
拡縮できるように構成したグリップ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】上述したグリップ装置としては、対向し
て配置されてそれぞれにグリップ部材が揺動可能に取付
けられる一対の可動ブロックと、これら可動ブロックを
拡縮する方向に案内するガイドと、それぞれに上記グリ
ップ部材を貫通するとともに上記ガイドに沿って延びる
一対の揺動ロッドと、これら揺動ロッドの先端に連結さ
れて該揺動ロッドを揺動させることでグリップ部材を開
閉させる駆動手段とを備えたものが知られている（特公
昭５８−７４３４号公報）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来のグリップ装
置では、グリップ部材間の間隔を調節するために可動ブ
ロックの位置を変えると、グリップ部材の開閉ストロー
クが変動してしまう。すなわち、上記グリップ部材の開
閉ストロークは、グリップ部材が揺動ロッドの末端から
先端に近づくにしたがって大きくなるものである。その
結果、上記グリップ装置を、物品を搬送する搬送手段と
してのベルトコンベヤと組み合わせて使用する場合に
は、以下に述べる欠点がある。すなわち、変更される物
品の大きさに合わせるためにグリップ部材間の間隔を変
えると、前記したようにグリップ部材の開閉ストローク
が変わるので、その開閉ストロークを考慮してグリップ
部材と次に把持すべき物品とが干渉しないように物品の
搬送間隔を変更する必要があり、特に物品が小さくなる
ほどに搬送間隔を大きくしなければならなかった。この
ような事情により、できるだけ物品の搬送間隔を狭めて
単位時間当たりの物品供給量を増加させることができ
ず、処理能力の向上が阻害されるという問題があった。
また、ランダム状態で搬送されてくる物品をカメラで形
状認識して把持する場合にも、物品間の間隔を十分にと
る必要があり処理能力が低下するという問題があった。
本発明は上述した事情に鑑み、グリップ部材の間隔を拡
縮しても開閉ストロークが一定に維持されるグリップ装
置を提供するものである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、揺動可能に設
けられた複数のグリップ部材と、これらグリップ部材を
揺動させて開閉させる開閉機構と、把持する物品に応じ
てグリップ部材間の間隔を拡縮する間隔調節機構とを備
えたグリップ装置において、上記間隔調節機構を、上記
各グリップ部材をそれぞれ揺動可能に取付けた複数の可
動ブロックと、これら可動ブロックの間隔を拡縮する方
向に案内するガイドとから構成し、また上記開閉機構
を、上記各グリップ部材に設けた従動部と、これら各従
動部を連動させる駆動部を有する駆動部材と、この駆動
部材を進退動させて上記駆動部と従動部とを介して各グ
リップ部材を開閉させる駆動手段とから構成し、かつ上
記駆動部はガイドの長手方向に延びており、それによっ
て上記各グリップ部材の従動部は、上記可動ブロックを
ガイドに沿って移動させた際に駆動部との連動を維持す
るものである。

【０００５】上述したグリップ装置によれば、上記駆動
部材の駆動部がガイドの長手方向に延びているので、把
持する物品に応じて各グリップ部材をガイドに沿って移
動させてグリップ部材の間隔を拡縮した際にも、駆動手
段による駆動部材の進退動が駆動部の全長に渡って一様
に作用されるため、グリップ部材の位置に関係なくグリ
ップ部材の開閉ストロークは一定に維持される。

【０００６】

【発明の実施の形態】以下図示実施例について本発明を
説明すると、図１、図２において、１は物品を把持する
グリップ装置であり、このグリップ装置１は、揺動可能
に設けられた各グリップ部材２を揺動させることで開閉
させる開閉機構と、把持する物品に応じて各グリップ部
材２間の間隔を拡縮する間隔調節機構とを備えており、
本グリップ装置１は、ロボット（図示せず）のヘッド９
９に取付けられて移動され、かつベルトコンベヤ（図示
せず）上を整列して搬送される物品としての化粧用のケ
ーキ皿Ｃを把持して移し替えるケーサ等に適用されてい
る。グリップ装置１は、その上部に緩衝機構５を備えて
いる。この緩衝機構５は、上記ロボットのヘッド９９に
上端面６Ａを連結されるとともにこの上端面６Ａから下
方に向けて延びる筒状部６Ｂを有する有底筒状のインナ
ー部材６と、このインナー部材６の筒状部６Ｂの外周に
筒状部７Ｂを摺動可能に嵌合させるとともにこの筒状部
７Ｂの下方側を閉鎖する下端面７Ａを有する有底筒状の
アウター部材７と、上記インナー部材６の上端面６Ａと
アウター部材７の下端面７Ａとの間に弾装されるコイル
ばね１０とから構成され、コイルばね１０によりインナ
ー部材６とアウター部材７を離隔する方向に向けて付勢
することで、平常時には筒状部７Ｂの上部内周を窄めた
係止面７Ｃと筒状部６Ｂの上部外周を窄めた係止面６Ｃ
が当接した状態で維持されている。これにより、万一、
グリップ装置１が下降された際に、その下端に備えたグ
リップ部材２がベルトコンベヤに接触することがあって
も、コイルばね１０が圧縮することでアウター部材７が
インナー部材６及びヘッド９９に対して上昇されるの
で、グリップ部材２が破損もしくは変形されることが防
止される。また、上記アウター部材７には、その末端が
筒状部７Ｂに埋設されるとともに、その先端をインナー
部材６の筒状部６Ｂに設けたスリット６Ｄ内に挿通させ
た係合ピン９が設けられており、この係合ピン９により
インナー部材６に対してアウター部材７が回転されるこ
とを防止している。

【０００７】上記緩衝機構５のアウター部材７の下端面
７Ａには、エアシリンダ３０、及び複数のスペーサ３０
Ａを介して円板状の固定フレーム１４が複数のロッド１
３により取付けられている（ロッド１３、スペーサ３０
Ａは１本のみ図示）。この固定フレーム１４の外周部の
円周方向等間隔位置における４箇所には、ねじ１２によ
って鉛直方向下方に延びる平板状の支持プレート１５が
設けられており、図１においては左右の２箇所のみ図示
し、手前側及び後方側の２箇所の支持プレート１５は図
示が省略されている。上記固定フレーム１４の中心位置
には、鉛直下方に向けて延びるセンターロッド１６が設
けられ、その下端に角柱状の支持ブロック１７が取付け
られている。この支持ブロック１７はその各面が支持プ
レート１５と平行に向き合うように設定されている。ま
た、図１中で左右に対峙させて配置した一対の支持プレ
ート１５には、上記支持ブロック１７を貫通して水平方
向に延びる一本の連続する第１のガイドロッド１８Ａが
設けられる一方、前後に対峙させて配置した一対の支持
プレート（図示せず）には、上記第１のガイドロッド１
８Ａよりも高い位置で支持ブロック１７を貫通し、かつ
該第１のガイドロッド１８Ａと直交して水平方向に延び
る一本の連続する第２のガイドロッド１８Ｂが設けられ
ている。また、上記左右に対峙させて配置した一対の支
持プレート１５には、これを貫通するとともに、その先
端を上記支持ブロック１７にそれぞれ軸支されて水平方
向に延びる一対の第１のねじ軸１９Ａが回転可能に設け
られる一方、前後に対峙させて配置した一対の支持プレ
ート（図示せず）には、上記第１のねじ軸１９Ａよりも
高い位置でこれを貫通するとともに、その先端を支持ブ
ロック１７にそれぞれ軸支されて第１のねじ軸１９Ａと
直交して水平方向に延びる一対の第２のねじ軸１９Ｂ
（軸支部分のみ図示）が回転可能に軸支されており、上
記第１のねじ軸１９Ａと第２のねじ軸１９Ｂには、その
末端に大径のツマミ１９Ａ´（第１のねじ軸１９Ａのみ
図示）が連設されている。そして、上記各支持プレート
１５とその中心に位置する支持ブロック１７の間に、上
記第１のガイドロッド１８Ａに貫通されてこれに支持さ
れるとともに、上記第１のねじ軸１９Ａと螺合される一
対の第１の可動ブロック２０Ａが配設される一方、上記
第２のガイドロッド１８Ｂに貫通されてこれに支持され
るとともに、上記第２のねじ軸１９Ｂに螺合される一対
の第２の可動ブロック２０Ｂ（図２に図示）が配設され
ており、これら第１の可動ブロック２０Ａと第２の可動
ブロック２０Ｂは同じ高さ位置に揃えられている。そし
て、これら各可動ブロック２０Ａ，２０Ｂに上記グリッ
プ部材２が揺動可能に取付けられている。これにより、
例えば左右のツマミ１９Ａ´を介して第１のねじ軸１９
Ａを正逆回転させれば、これに螺合する左右の第１の可
動ブロック２０Ａを第１のねじ軸１９Ａ及び第１のガイ
ドロッド１８Ａに沿って拡縮する方向に移動させること
ができ、また、前後のツマミ（図示せず）を介して第２
のねじ軸１９Ｂを正逆回転させれば、これに螺合する前
後の第２の可動ブロック２０Ｂを第２のねじ軸１９Ｂ及
び第２のガイドロッド１８Ｂに沿って拡縮する方向に移
動させることができるようになっている。これらガイド
ロッド１８Ａ，１８Ｂ及びねじ軸１９Ａ，１９Ｂは、可
動ブロック２０Ａ，２０Ｂの間隔を拡縮する方向に案内
するガイドを構成しており、これらガイドと可動ブロッ
ク２０Ａ，２０Ｂにより間隔調節機構が構成されてい
る。なお、ガイドの構成としては、ガイドロッド１８
Ａ，１８Ｂもしくはねじ軸１９Ａ，１９Ｂのいずれか一
方を備えるようにしてもよい。

【０００８】前後左右にそれぞれ設けられた各可動ブロ
ック２０Ａ，２０Ｂ及び各グリップ部材２は概ね同様の
構成であるため、図１に図示される右側の可動ブロック
２０Ａ及びそのグリップ部材２についてその構成を説明
する。可動ブロック２０Ａに揺動可能に取付けられるグ
リップ部材２は、概略Ｌ字状をした揺動部材２５と、把
持する物品に当接されるプレート部材２６と、このプレ
ート部材２６を取付ける取付け部材２４とから構成され
ている。可動ブロック２０Ａの上部には、両側にガイド
ロッド１８Ａの長手方向と平行にプレート状をした一対
の支持部２０ａが立設されており、これら支持部２０ａ
間に架け渡されたピン２７を概略Ｌ字状をした揺動部材
２５の角部に貫通させることで、ピン２７の貫通位置を
支点に揺動部材２５を揺動自在に支持している。揺動部
材２５は逆Ｌ字状に配置されていて、その短辺側を従動
部２５Ａとして支持ブロック１７が配置された中心側に
向けて伸張されており、その先端にカムローラ２８を回
転自在に備えている。一方、長辺側は揺動部材２５が揺
動できる程度にガイドロッド１８Ａ及びねじ軸１９Ａを
遊貫させて下方に延びており、その下部には短辺の伸張
方向に向けて取付け部材２４を立設させている。この取
付け部材２４には、その上端を可動ブロック２０Ａの内
方側（支持ブロック１７が配置された中心側）の側面に
当接させた板ばね３５を配設するとともに、これに重ね
てプレート部材２６を下方に向けて取付けている。これ
により、上記板ばね３５は、グリップ部材２を閉鎖する
方向に向けて付勢するとともに、後に詳述するように板
ばね３５の弾発力で物品を保持するようにしている。

【０００９】固定フレーム１４に固定されたセンターロ
ッド１６の所定位置には、ねじ部材２１が上下方向の位
置を規制されて回転自在に設けられている。このねじ部
材２１は、円板状のダイヤル部２１Ａと、このダイヤル
部２１Ａの下端面に連設されて下方に向けて延びるねじ
部２１Ｂとを備えており、このねじ部２１Ｂにガイドロ
ッド１８Ａ，１８Ｂ及びねじ軸１９Ａ，１９Ｂの長手方
向に沿って十字状に延びる圧接部材２２の中心部分を螺
合させてある。この圧接部材２２は十字状の上面部２２
ｃとその両側から垂下される側面部２２ｄを有する断面
コ字状に形成されており、これによって十字状をした凹
部２２Ｂが構成されている。対向する側面部２２ｄの幅
は、可動ブロック２０Ａ，２０Ｂに立設された一対の支
持部２０ａの幅と等しく、側面部２２ｄの下端面を圧接
部２２Ａとし各支持部２０ａの上端面を受圧部２０ｂと
して、圧接部材２２を可動ブロック２０Ａ，２０Ｂの上
方に配置し、圧接部材２２を下降させることで圧接部２
２Ａが受圧部２０ｂに圧接されるようにしている。これ
により、ダイヤル部２１Ａを介してねじ部材２１を正逆
回転させることにより、該ねじ部材２１のねじ部２１Ｂ
に螺合した圧接部材２２を昇降させることができるよう
になっており、該圧接部材２２の圧接部２２Ａが可動ブ
ロック２０Ａ，２０Ｂの受圧部２０ｂから離隔した状態
では、当該可動ブロック２０Ａ，２０Ｂをガイドロッド
１８Ａ，１８Ｂ及びねじ軸１９Ａ，１９Ｂに沿って拡縮
することができる一方、圧接部２２Ａが可動ブロック２
０Ａ，２０Ｂの受圧部２０ｂに圧接した状態では、当該
可動ブロック２０Ａ，２０Ｂを拘束することができる。
つまり、上記可動ブロック２０Ａ，２０Ｂの受圧部２０
ｂと圧接部２２Ａを有する圧接部材２２とで、第１、第
２の可動ブロック２０Ａ，２０Ｂを任意の拡縮状態に維
持する固定手段を構成している。

【００１０】また、上記緩衝機構５を構成するアウター
部材７の下端面７Ａには、図示しない流体供給源に接続
された駆動手段としてのエアシリンダ３０が取付けられ
ており、このエアシリンダ３０のピストンロッド２９は
鉛直方向下方を向けられている。このピストンロッド２
９の先端には、円板状の昇降フレーム３２がねじ３１に
より連結されている。固定フレーム１４の上面には、セ
ンターロッド１６を固定するナット１６Ａが突出されて
おり、昇降フレーム３２はこれに当接することで下降を
規制されるようになっている。上記昇降フレーム３２の
円周方向等間隔位置における４箇所には、固定フレーム
１４を遊嵌貫通して鉛直下方に延びる４本のロッド３３
（２本のみ図示）が取付けられており、これらロッド３
３の下端には、上記センターロッド１６を遊嵌貫通させ
るととともに、圧接部材２２の凹部２２Ｂ内に収容され
る十字状の駆動部材３４が一体に連結されており、その
下面を駆動部３４Ａとしている。そして本実施例では、
第１、第２の可動ブロック２０Ａ，２０Ｂの位置に係ら
ず、駆動部３４Ａとこれに当接するグリップ部材２の従
動部２５ａとの連動を維持するために、駆動部３４Ａを
ガイドロッド１８Ａ，１８Ｂ及びねじ軸１９Ａ，１９Ｂ
の長手方向に延ばし、これに沿って平行に形成してい
る。これにより、駆動部材３４の進退動は、駆動部３４
Ａの全長に渡って一様に作用されるので、上記エアシリ
ンダ３０により駆動部材３４を上昇端位置に後退させた
場合には、駆動部３４Ａに連動して板ばね３５の弾発力
により従動部２５ａがピン２７を中心として一斉に上方
に押し上げられるようになり、この状態では各グリップ
部材２は一斉に同一ストロークで閉鎖されて閉鎖状態と
なる。他方、駆動部材３４を下降端位置に前進させた場
合には、駆動部３４Ａに連動される従動部２５ａが板ば
ね３５に抗してピン２７を中心として一斉に下方に押し
下げられるようになり、この状態では各グリップ部材２
は一斉に同一ストロークで開放されて開放状態となる。
つまり、上記揺動部材２５の従動部２５Ａ、駆動部３４
Ａを有する駆動部材３４とエアシリンダ３０で、各グリ
ップ部材２を一斉に同一ストロークで開閉させる開閉機
構を構成している。

【００１１】以上の構成にかかわるグリップ装置１の作
動について説明する。図３の想像線で示す正方形のケー
キ皿Ｃを把持する場合には、先ず、間隔調節機構により
グリップ部材２間の間隔を調節する。この間隔調節時に
は、ねじ部材２１を回転させて圧接部材２２を上昇させ
ることで圧接部２２Ａによる受圧部２０ｂへの圧接を解
除して第１、第２の可動ブロック２０Ａ，２０Ｂを拡縮
できる状態とする。この拡縮できる状態となったら、左
右のツマミ１９Ａ´と前後のツマミを介して第１、第２
のねじ軸１９Ａ，１９Ｂを回転させて支持ブロック１７
から等間隔となる位置へとそれぞれ４つのグリップ部材
２を移動させる。このとき、グリップ部材２は、板ばね
３５の弾発力によってケーキ皿Ｃを把持させるために各
々のプレート部材２６が閉鎖動作の途中でケーキ皿Ｃの
側面に当接するように位置を設定する。そして、４つ全
ての可動ブロック２０Ａ，２０Ｂについて位置調節が終
了したら、ねじ軸２１を回転させて圧接部材２２を降下
させて圧接部２２Ａを一斉に受圧部２０Ａに圧接させ
る。これにより、第１、第２の可動ブロック２０Ａ，２
０Ｂの位置が固定される。このような事前の調節作業が
完了したら、ロボットの作動によるケーキ皿Ｃの移し替
え作業を開始する。しかして、上記正方形のケーキ皿Ｃ
がベルトコンベヤによって搬送されて所定の把持位置に
達すると、グリップ装置１を所定の把持位置へと移動さ
せるとともに、エアシリンダ３０を作動させて駆動部材
３４を下降端まで前進させる。これにより、駆動部材３
４の駆動部３４Ａに連動された従動部２５ａが板ばね３
５に抗してピン２７を中心として一斉に下方に押し下げ
られるようになるので、各グリップ部材２は一斉に同一
ストロークで開放される。この状態でグリッパ部材２間
にケーキ皿Ｃを位置させると、エアシリンダ３０を作動
させて駆動部材３４を直ちに上昇端まで後退させる。こ
れにより、駆動部材３４の駆動部３４Ａに連動して板ば
ね３５の弾発力により従動部２５ａがピン２７を中心と
して一斉に上方に押し上げられるようになるので、各グ
リップ部材２は一斉に閉鎖されて、当該ケーキ皿Ｃが把
持される。ケーキ皿Ｃを把持したロボットは、ケーキ皿
Ｃを所定の解放位置に移動させるようになっており、こ
の解放位置でエアシリンダ３０を作動させて駆動部材３
４を最下端まで前進させることでグリップ部材２を開放
させてケーキ皿Ｃを解放する。そして、ケーキ皿Ｃを解
放したロボットは、次のケーキ皿Ｃの処理動作に移行す
る。

【００１２】次に図３で実線で示す三角形状のケーキ皿
Ｃを把持する場合には、上述したように事前にグリップ
部材２間の間隔を調整する。この場合、把持する物品が
三角形であることから、対峙する一方の一対のグリップ
部材２は支持部材１７が位置する中心から等距離に配置
するが、対峙する他方の一対のグリップ部材２は中心か
らの距離を各々異ならせて非対称に配置する。このよう
に、各グリップ部材２の配置は把持する物品の形状に応
じて自由に設定することができる。このような事前の調
節作業が完了したら、上記と同様にケーキ皿Ｃの移し替
え作業を開始する。

【００１３】以上の説明より理解されるように、本グリ
ップ装置１によれば、上記駆動部材３４の駆動部３４Ａ
がガイド（ガイドロッド１８Ａ，１８Ｂまたは、ねじ部
材１９Ａ，１９Ｂ）の長手方向に伸びているので、把持
する物品（ケーキ皿Ｃ）に応じて各グリップ部材２を移
動させて間隔を拡縮した際にも、駆動手段（エアシリン
ダ３０）による駆動部材３４の進退動が駆動部３４Ａの
全長に渡って一様に作用されるため、グリップ部材２の
位置に関係なく開閉ストロークは一定に維持される。

【００１４】なお、上記実施例では、４個のグリップ部
材２を設け、物品を四方から把持する場合について説明
したがこれに限定されるものではなく、グリップ部材２
の数及び把持位置は物品の形状に応じて適宜増減させて
構成することができる。

【００１５】また、上記実施例では、板ばね３５でグリ
ップ部材２を閉鎖する方向に付勢していたがこれに限定
されるものではなく解放させる方向に付勢してもよい
し、または、駆動部材３４の側面にガイドに沿って延び
るカム溝を形成し、このカム溝内にグリップ部材のカム
ローラを係合させることで駆動部と従動部を連動させる
ようにしてもよく、この構成の場合には板ばねを省略し
てもよい。

【００１６】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、グリップ
部材の位置に関係なくグリップ部材の開閉ストロークを
一定に維持することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示すグリップ装置１の縦断
面図。

【図２】開閉機構を構成する従動部２５Ａと駆動部材３
４、ならびに固定手段を構成する受圧部２０ｂと圧接部
材２２の斜視図。

【図３】ケーキ皿Ｃの形状に応じたグリップ部材２（２
６）の間隔を説明する図。

【符号の説明】

１…グリップ装置 ２…グリップ部
材 １８Ａ，１８Ｂ…ガイドロッド １９Ａ，１９Ｂ
…ねじ軸 ２０Ａ，２０Ｂ…可動ブロック ２０ｂ…受圧部 ２２…圧接部材 ２２Ａ…圧接部 ２３…固定手段 ２５…揺動部材 ２５Ａ…従動部 ２８…カムロー
ラ ３０…エアシリンダ ３４…駆動部材 ３４Ａ…駆動部 Ｃ…ケーキ皿

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中村 三誠 埼玉県狭山市富士見２−20−１ 株式会社 コーセー内 (72)発明者 山本 幸宏 石川県金沢市大豆田本町甲58番地 澁谷工 業株式会社内 (72)発明者 高塚 悟 石川県金沢市大豆田本町甲58番地 澁谷工 業株式会社内 Ｆターム(参考） 3C007 BT20 DS02 DS10 ES03 ET03 EU01 EU07 EU14 EU19 EV02 EW03 EW11 HS14 NS00

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 揺動可能に設けられた複数のグリップ部
   材と、これらグリップ部材を揺動させて開閉させる開閉
   機構と、把持する物品に応じてグリップ部材間の間隔を
   拡縮する間隔調節機構とを備えたグリップ装置におい
   て、 上記間隔調節機構を、上記各グリップ部材をそれぞれ揺
   動可能に取付けた複数の可動ブロックと、これら可動ブ
   ロックの間隔を拡縮する方向に案内するガイドとから構
   成し、 また上記開閉機構を、上記各グリップ部材に設けた従動
   部と、これら各従動部を連動させる駆動部を有する駆動
   部材と、この駆動部材を進退動させて上記駆動部と従動
   部とを介して各グリップ部材を開閉させる駆動手段とか
   ら構成し、かつ上記駆動部はガイドの長手方向に延びて
   おり、それによって上記各グリップ部材の従動部は、上
   記可動ブロックをガイドに沿って移動させた際に駆動部
   との連動を維持することを特徴とするグリップ装置。
2. 【請求項２】 上記グリップ装置は、各可動ブロックを
   任意の拡縮状態に維持する固定手段を備えており、この
   固定手段は、上記各可動ブロックに設けた受圧部と、こ
   の受圧部に圧接される圧接部を有する圧接部材とを備え
   ており、かつ上記圧接部はガイドの長手方向に延びてお
   り、それによって上記各可動ブロックの受圧部は、上記
   可動ブロックをガイドに沿って移動させた際に圧接部に
   より圧接可能となっていることを特徴とする請求項１に
   記載のグリップ装置。