JPS6257474B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6257474B2 JPS6257474B2 JP59126204A JP12620484A JPS6257474B2 JP S6257474 B2 JPS6257474 B2 JP S6257474B2 JP 59126204 A JP59126204 A JP 59126204A JP 12620484 A JP12620484 A JP 12620484A JP S6257474 B2 JPS6257474 B2 JP S6257474B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fingers
- closing direction
- robot hand
- finger
- opening direction
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 16
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 産業上の利用分野
この発明は搬送物を挟着保持し、組立、挿入、
箱詰等の作業を行う工業用ロボツトハンドに関す
る。
箱詰等の作業を行う工業用ロボツトハンドに関す
る。
(ロ) 従来技術
従来この種のロボツトハンドは、取り扱う搬送
物の大小に関係なく、デツドスペース（ロボツト
ハンドの最大開方向巾）は変わらないため、狭い
場所で作業をさせるにはデツドスペースの小さな
ロボツトハンドに交換して作業させなければなら
ないものであつた。それを改良したのが、回転自
在なロータリーと呼ばれるロボツトハンド格納機
に多数のロボツトハンドを取り付けておき、取り
扱う搬送物の大きさに応じたデツドスペースのロ
ボツトハンドをプログラムで適宜選択、使用する
タレツト方式と呼ばれるもの、またはロボツトハ
ンド格納機からロボツト自身が必要なロボツトハ
ンドを適宜選択、使用するオートマテイクハンド
チエンジヤー方式と呼ばれるもの等がある。
物の大小に関係なく、デツドスペース（ロボツト
ハンドの最大開方向巾）は変わらないため、狭い
場所で作業をさせるにはデツドスペースの小さな
ロボツトハンドに交換して作業させなければなら
ないものであつた。それを改良したのが、回転自
在なロータリーと呼ばれるロボツトハンド格納機
に多数のロボツトハンドを取り付けておき、取り
扱う搬送物の大きさに応じたデツドスペースのロ
ボツトハンドをプログラムで適宜選択、使用する
タレツト方式と呼ばれるもの、またはロボツトハ
ンド格納機からロボツト自身が必要なロボツトハ
ンドを適宜選択、使用するオートマテイクハンド
チエンジヤー方式と呼ばれるもの等がある。
しかしながら、前記タレツト方式ではロボツト
ハンドを取り付けた状態での形状寸法が大きくな
り、搬送物や機械等と干渉したり、あるいは何種
類ものロボツトハンドの中から選択するのに時間
がかかり作業能率が低下すると共に重量が大きく
なるという問題があつた。
ハンドを取り付けた状態での形状寸法が大きくな
り、搬送物や機械等と干渉したり、あるいは何種
類ものロボツトハンドの中から選択するのに時間
がかかり作業能率が低下すると共に重量が大きく
なるという問題があつた。
また、前記オートマテイクハンドチエンジヤー
方式においてもロボツトハンドの格納及び交換作
業等に時間がかかり、作業能率が低下すると共に
重量が大きくなるという問題があつた。
方式においてもロボツトハンドの格納及び交換作
業等に時間がかかり、作業能率が低下すると共に
重量が大きくなるという問題があつた。
(ハ) 目的
この発明は、搬送物の大小にかかわらず連続し
て使用できる汎用性の優れたロボツトハンドを提
供することを目的とする。
て使用できる汎用性の優れたロボツトハンドを提
供することを目的とする。
相互に閉方向に移動して搬送物を挟着保持する
一対のフインガがそれぞれ閉方向及び開方向に所
定幅寸法だけ移動可能なように挿嵌されると共に
前記フインガの閉方向及び開方向への移動に伴つ
て同一方向に水平移動し、かつ、相互に開方向に
弾発付勢された一対の移動枠部材と、前記搬送物
の挟着保持状態において、前記移動枠部材の水平
方向への移動を規制し、開方向に移動して搬送物
の挟持保持状態を解除した前記フインガが所定幅
分だけ移動するようにした移動規制手段とを具備
しており、かつ前記移動枠部材はその中央部に前
記フインガが挿嵌される開口部が前記所定幅寸法
だけフインガの幅より幅広に形成されており、か
つその両端は２本の水平なガイド軸にスライド自
在に支持されており、一方前記移動規制手段は移
動枠部材の上面長手方向両端縁に形成され、それ
ぞれ閉方向側に傾斜面を有する突起状係止部と、
前記突起状係止部に対応した鋸歯状の係止部を下
面中央部の一部を除く長手方向に形成した規制部
材と、前記規制部材に固着されたスライド軸とこ
のスライド軸を下方に弾発付勢するばねとを具備
していることを特徴とする。
一対のフインガがそれぞれ閉方向及び開方向に所
定幅寸法だけ移動可能なように挿嵌されると共に
前記フインガの閉方向及び開方向への移動に伴つ
て同一方向に水平移動し、かつ、相互に開方向に
弾発付勢された一対の移動枠部材と、前記搬送物
の挟着保持状態において、前記移動枠部材の水平
方向への移動を規制し、開方向に移動して搬送物
の挟持保持状態を解除した前記フインガが所定幅
分だけ移動するようにした移動規制手段とを具備
しており、かつ前記移動枠部材はその中央部に前
記フインガが挿嵌される開口部が前記所定幅寸法
だけフインガの幅より幅広に形成されており、か
つその両端は２本の水平なガイド軸にスライド自
在に支持されており、一方前記移動規制手段は移
動枠部材の上面長手方向両端縁に形成され、それ
ぞれ閉方向側に傾斜面を有する突起状係止部と、
前記突起状係止部に対応した鋸歯状の係止部を下
面中央部の一部を除く長手方向に形成した規制部
材と、前記規制部材に固着されたスライド軸とこ
のスライド軸を下方に弾発付勢するばねとを具備
していることを特徴とする。
第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、
第２図ａ，ｂ，ｃは第１図のＡ―Ａ線より断面に
してフインガの動作を説明する説明図、第３図は
第２図ｂのＢ―Ｂ線断面図、第４図は第２図ｃの
Ｃ―Ｃ線断面図である。第５図は第２図ａの側面
図である。
第２図ａ，ｂ，ｃは第１図のＡ―Ａ線より断面に
してフインガの動作を説明する説明図、第３図は
第２図ｂのＢ―Ｂ線断面図、第４図は第２図ｃの
Ｃ―Ｃ線断面図である。第５図は第２図ａの側面
図である。
第１図乃至第５図において、１はロボツトハン
ドであり、相互に閉方向に移動して搬送物を挟着
保持する一対のフインガ３を有するロボツトハン
ド本体２と、後述する移動規制手段１０とを備え
ている。前記フインガ３は、ロボツトハンド本体
２に内装したシリンダ及びリンク機構により閉方
向及び開方向に水平移動可能とされる（図示省
略）。
ドであり、相互に閉方向に移動して搬送物を挟着
保持する一対のフインガ３を有するロボツトハン
ド本体２と、後述する移動規制手段１０とを備え
ている。前記フインガ３は、ロボツトハンド本体
２に内装したシリンダ及びリンク機構により閉方
向及び開方向に水平移動可能とされる（図示省
略）。
４は移動規制手段１０が設けられたケースであ
り、下面が開口した箱型に形成され、上面より前
記ロボツトハンド本体２の一部が外部に突出され
ると共に前記フインガ３の下半分が下面開口部よ
り突出するように前記ロボツトハンド本体２に取
り付けられている。
り、下面が開口した箱型に形成され、上面より前
記ロボツトハンド本体２の一部が外部に突出され
ると共に前記フインガ３の下半分が下面開口部よ
り突出するように前記ロボツトハンド本体２に取
り付けられている。
５は、一対の移動枠部材であり、平面形状が矩
形に形成され、中央部には前記フインガ３が嵌挿
され、それぞれ閉方向および開方向に所定幅寸法
ｓだけ移動可能なようにフインガ３の幅より前記
所定寸法ｓだけ幅広な幅を有する開口部７が形成
されている。
形に形成され、中央部には前記フインガ３が嵌挿
され、それぞれ閉方向および開方向に所定幅寸法
ｓだけ移動可能なようにフインガ３の幅より前記
所定寸法ｓだけ幅広な幅を有する開口部７が形成
されている。
この移動枠部材５は、前記ケース４の下端で、
対向する壁面に架設されたガイド軸８に支持され
ると共に前記移動枠部材５，５間に介装されたコ
イルスプリング９によつて相互に開方向に弾発付
勢され、前記フインガ３の閉方向及び開方向への
移動に伴つて同一方向に水平移動する。
対向する壁面に架設されたガイド軸８に支持され
ると共に前記移動枠部材５，５間に介装されたコ
イルスプリング９によつて相互に開方向に弾発付
勢され、前記フインガ３の閉方向及び開方向への
移動に伴つて同一方向に水平移動する。
１０は移動枠部材５の上方に設けられた移動規
制手段であつて、移動枠部材５の上面長手方向両
端縁に形成され、それぞれ閉方向側に傾斜面を有
する尖鋭の突起状係止部１６と、前記尖鋭の突起
状係止部１６に対応した鋸歯状の係止部１７を、
下面中央部の一部を除く長手方向に形成した規制
部材１４と、前記規制部材１４の両端に下端が固
着されると共に上端がケース４の上面から突出可
能なように挿嵌された一対のスライド軸１８と、
このスライド軸１８に外嵌され、ケース４上面と
前記規制部材１４との間に介装され、規制部材１
４を下方向に弾発付勢するコイルバネ１９と、先
端に傾斜面を有する逆Ｌ字状の規制解除部材２０
とで構成されている。
制手段であつて、移動枠部材５の上面長手方向両
端縁に形成され、それぞれ閉方向側に傾斜面を有
する尖鋭の突起状係止部１６と、前記尖鋭の突起
状係止部１６に対応した鋸歯状の係止部１７を、
下面中央部の一部を除く長手方向に形成した規制
部材１４と、前記規制部材１４の両端に下端が固
着されると共に上端がケース４の上面から突出可
能なように挿嵌された一対のスライド軸１８と、
このスライド軸１８に外嵌され、ケース４上面と
前記規制部材１４との間に介装され、規制部材１
４を下方向に弾発付勢するコイルバネ１９と、先
端に傾斜面を有する逆Ｌ字状の規制解除部材２０
とで構成されている。
なお、前記スライド軸１８のそれぞれ上端には
抜け止め防止用のテーパー部が形成されている。
抜け止め防止用のテーパー部が形成されている。
次にこの実施例のロボツトハンドの動作を説明
する。
する。
(1) ロボツトハンド１を図外の駆動装置によつて
搬送物１５の上方より下降させ、搬送物１５の
両側にフインガ３を位置させる（第２図ａに示
す）。このとき、規制解除部材２０の先端部は
ケース４に挿入された状態にあり、第５図のよ
うに規制部材１４が当接受支され、移動枠部材
５及び規制部材１４の係止部１６，１７の係合
が解除されている。
搬送物１５の上方より下降させ、搬送物１５の
両側にフインガ３を位置させる（第２図ａに示
す）。このとき、規制解除部材２０の先端部は
ケース４に挿入された状態にあり、第５図のよ
うに規制部材１４が当接受支され、移動枠部材
５及び規制部材１４の係止部１６，１７の係合
が解除されている。
(2) フインガ３を閉方向に水平移動させて搬送物
１５を挟着保持する。
１５を挟着保持する。
(3) (2)の動作と同時にフインガ３の閉方向への移
動に伴つて移動枠部材５も第３図に示すように
フインガ３の内面に押されて同一方向に水平移
動する。
動に伴つて移動枠部材５も第３図に示すように
フインガ３の内面に押されて同一方向に水平移
動する。
(4) (2)の動作の後、規制解除部材２０の先端部を
ケース４から抜き出すと規制部材１４が降下
し、移動枠部材５及び規制部材１４の係止部１
６，１７が係合して、移動枠部材５の水平移動
を規制する。この状態においてロボツトハンド
１を所定位置に移動させる。
ケース４から抜き出すと規制部材１４が降下
し、移動枠部材５及び規制部材１４の係止部１
６，１７が係合して、移動枠部材５の水平移動
を規制する。この状態においてロボツトハンド
１を所定位置に移動させる。
(5) (4)の動作の状態でフインガ３を開方向に水平
移動させるが、フインガ３は移動規制手段１０
によつて水平移動が規制され、第４図に示すよ
うに、フインガ３は移動枠部材５に設けられた
所定寸法ｓだけ開方向に移動し、搬送物１５に
対する挟着保持状態を解除する（第２図ｃに示
す）。
移動させるが、フインガ３は移動規制手段１０
によつて水平移動が規制され、第４図に示すよ
うに、フインガ３は移動枠部材５に設けられた
所定寸法ｓだけ開方向に移動し、搬送物１５に
対する挟着保持状態を解除する（第２図ｃに示
す）。
そして、次の搬送物１５を挟着するために移動
してきたロボツトハンド１は、規制解除部材２０
によつて前記同様規制部材１４が当接受支され、
係止部１６，１７の係合状態が解除されることで
フインガ３が閉方向に移動し、前記同様再び搬送
物１５を挟着保持することとなる。
してきたロボツトハンド１は、規制解除部材２０
によつて前記同様規制部材１４が当接受支され、
係止部１６，１７の係合状態が解除されることで
フインガ３が閉方向に移動し、前記同様再び搬送
物１５を挟着保持することとなる。
このようにして挟着及び解除を繰り返すこと
で、搬送物１５が所定の位置に搬送される。
で、搬送物１５が所定の位置に搬送される。
なお、前記規制解除部材２０は、搬送物１５を
挟着する段階ではケース４に挿入されず、係止部
１６，１７を係合させた状態で閉方向にフインガ
３を水平移動させて、搬送物１５を挟着保持して
所定位置に移動後、フインガ３を所定寸法ｓだけ
開方向に移動させ、搬送物１５に対する挟着保持
状態を解除した後、前記規制解除部材２０を挿入
して係止部１６，１７の係合状態を解除し、移動
枠部材５を開方向に水平移動して、次の搬送物１
５の挟着保持に備えるようにするも好ましい。
挟着する段階ではケース４に挿入されず、係止部
１６，１７を係合させた状態で閉方向にフインガ
３を水平移動させて、搬送物１５を挟着保持して
所定位置に移動後、フインガ３を所定寸法ｓだけ
開方向に移動させ、搬送物１５に対する挟着保持
状態を解除した後、前記規制解除部材２０を挿入
して係止部１６，１７の係合状態を解除し、移動
枠部材５を開方向に水平移動して、次の搬送物１
５の挟着保持に備えるようにするも好ましい。
(ヘ) 効果
上述のように、この発明に係るロボツトハンド
は、取り扱う搬送物の大小にかかわらず、デツド
スペースを小さくすることができ、形状寸法の異
なる多種類の搬送物を扱う場合においても一つの
ロボツトハンドで連続して使用できる汎用性の優
れたものとなる。
は、取り扱う搬送物の大小にかかわらず、デツド
スペースを小さくすることができ、形状寸法の異
なる多種類の搬送物を扱う場合においても一つの
ロボツトハンドで連続して使用できる汎用性の優
れたものとなる。
したがつて、搬送物に合わせてロボツトハンド
を一々選択したり、交換するという手間が省け、
作業能率の向上を図ることができると共に、ロボ
ツトハンドの重量が従来のものに比べて軽く、且
つ簡単な動作で搬送物を挟着できて至便である。
を一々選択したり、交換するという手間が省け、
作業能率の向上を図ることができると共に、ロボ
ツトハンドの重量が従来のものに比べて軽く、且
つ簡単な動作で搬送物を挟着できて至便である。
第１図は本発明の一実施例の一部切欠斜視図、
第２図ａ，ｂ，ｃは第１図のＡ―Ａ線より断面に
してフインガの動作を説明する説明図、第３図は
第２図ｂのＢ―Ｂ線断面図、第４図は第２図ｃの
Ｃ―Ｃ線断面図、第５図は第２図ａの一部切欠側
面図である。 ３……フインガ、５……移動枠部材、６……係
止部、９……コイルスプリング、１０……移動規
制手段、１１……シリンダー、１２……ロツド、
１３……係止部、１４……規制部材、１６……係
止部、１７……係止部、１９……コイルバネ、２
０……規制解除部材。
第２図ａ，ｂ，ｃは第１図のＡ―Ａ線より断面に
してフインガの動作を説明する説明図、第３図は
第２図ｂのＢ―Ｂ線断面図、第４図は第２図ｃの
Ｃ―Ｃ線断面図、第５図は第２図ａの一部切欠側
面図である。 ３……フインガ、５……移動枠部材、６……係
止部、９……コイルスプリング、１０……移動規
制手段、１１……シリンダー、１２……ロツド、
１３……係止部、１４……規制部材、１６……係
止部、１７……係止部、１９……コイルバネ、２
０……規制解除部材。
Claims (1)
- １ 相互に閉方向に移動して搬送物を挟着保持す
る一対のフインガがそれぞれ閉方向及び開方向に
所定幅寸法だけ移動可能なように挿嵌されると共
に前記フインガの閉方向及び開方向への移動に伴
つて同一方向に水平移動し、かつ、相互に開方向
に弾発付勢された一対の移動枠部材と、前記搬送
物の挟着保持状態において、前記移動枠部材の水
平方向への移動を規制し、開方向に移動して搬送
物の挟着保持状態を解除した前記フインガが所定
幅分だけ移動するようにした移動規制手段とを具
備しており、かつ前記移動枠部材はその中央部に
前記フインガが挿嵌される開口部が前記所定幅寸
法だけフインガの幅より幅広に形成されており、
かつその両端は２本の水平なガイド軸にスライド
自在に支持されており、一方前記移動規制手段は
移動枠部材の上面長手方向両端縁に形成され、そ
れぞれ閉方向側に傾斜面を有する突起状係止部
と、前記突起状係止部に対応した鋸歯状の係止部
を下面中央部の一部を除く長手方向に形成した規
制部材と、前記規制部材に固着されたスライド軸
とこのスライド軸を下方に弾発付勢するばねとを
具備していることを特徴とするロボツトハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12620484A JPS614687A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12620484A JPS614687A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614687A JPS614687A (ja) | 1986-01-10 |
| JPS6257474B2 true JPS6257474B2 (ja) | 1987-12-01 |
Family
ID=14929287
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12620484A Granted JPS614687A (ja) | 1984-06-18 | 1984-06-18 | ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614687A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2759863B2 (ja) * | 1992-12-24 | 1998-05-28 | 三菱自動車工業株式会社 | シート車体内搬入用ロボットハンド |
| KR20010108960A (ko) * | 2000-06-01 | 2001-12-08 | 이중구 | 전동 구동 방식의 로봇 핸드 시스템 |
| JP4702587B2 (ja) * | 2001-09-27 | 2011-06-15 | 株式会社コーセー | グリップ装置 |
| JP5365317B2 (ja) * | 2009-04-10 | 2013-12-11 | Ｊｆｅスチール株式会社 | プラグ載せ換えハンド装置 |
| JP6823505B2 (ja) * | 2017-03-09 | 2021-02-03 | 本田技研工業株式会社 | 関節構造体、ハンド装置、ロボットアーム及びロボット |
| JP7205823B2 (ja) * | 2018-12-05 | 2023-01-17 | 株式会社ニックス | 把持機構及び運搬物搬送装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5853997A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | 宮崎 精一 | 透明固型洗浄剤 |
-
1984
- 1984-06-18 JP JP12620484A patent/JPS614687A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5853997A (ja) * | 1981-09-25 | 1983-03-30 | 宮崎 精一 | 透明固型洗浄剤 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS614687A (ja) | 1986-01-10 |
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