JP7205823B2 - 把持機構及び運搬物搬送装置 - Google Patents
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Description
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[変形例2]
Claims (12)
- 運搬物を把持して搬送するために移動体に取り付けられる把持機構であって、
回転軸を中心に回転可能に設けられた回転体と、
前記運搬物を把持するために、前記回転軸を中心として、前記回転軸から同一距離離間するように配設される第1アーム及び第2アームと、
前記回転体、前記第1アーム及び前記第2アームと係合し、前記回転体が前記回転軸を中心に所定方向に回転すると、前記第1アーム及び前記第2アームが、前記回転軸に近づく方向に移動し、前記回転体が前記回転軸を中心に前記所定方向と反対方向に回転すると、前記第1アーム及び前記第2アームが、前記回転軸から遠ざかる方向に移動するように構成される幅調整機構と、
第2回転軸を中心に、前記回転体と独立して手動で回転可能に設けられた第2回転体と、
前記運搬物を把持するために、前記第2回転軸を中心として、前記第2回転軸から同一距離離間するように配設される第3アーム及び第4アームと、
前記第2回転体、前記第3アーム及び前記第4アームと係合し、前記第2回転体が前記第2回転軸を中心に所定方向に回転すると、前記第3アーム及び前記第4アームが、前記回転軸に近づく方向に移動し、前記第2回転体が前記第2回転軸を中心に前記所定方向と反対方向に回転すると、前記第3アーム及び前記第4アームが、前記回転軸から遠ざかる方向に移動するように構成される第2幅調整機構とを更に備え、
前記第1アーム及び前記第2アームの移動方向と、前記第3アーム及び前記第4アームの移動方向は、垂直の関係にあることを特徴とする把持機構。 - 前記回転体は、ピニオンギヤが形成されるピニオンを備え、
前記幅調整機構は、前記ピニオンギヤに噛合する第1ラックギヤが形成され、前記第1アームと接続する第1ラックと、前記ピニオンギヤに噛合する第2ラックギヤが形成され、前記第2アームと接続する第2ラックと、を備えることを特徴とする請求項1に記載の把持機構。 - 前記第1アーム及び前記第2アームの前記回転軸から遠ざかる方向への移動を抑制するための係止手段を更に備えることを特徴とする請求項2に記載の把持機構。
- 前記係止手段は、前記第1ラックと係合する第1係合部と、前記第2ラックと係合する第2係合部と、前記第1係合部及び前記第2係合部で前記第1ラック及び前記第2ラックを、前記第1アーム及び前記第2アームの移動方向と垂直な方向に押圧するための弾性体と、を備えることを特徴とする請求項3に記載の把持機構。
- 前記第1係合部には、前記第1アームが前記回転軸に近づく方向を向いた第1垂直面が形成され、
前記第2係合部には、前記第2アームが前記回転軸に近づく方向を向いた第2垂直面が形成され、
前記第1ラックには、前記第1垂直面と対向するために、前記第1アームが前記回転軸から遠ざかる方向を向いた複数の面が周期的に形成され、
前記第2ラックには、前記第2垂直面と対向するために、前記第2アームが前記回転軸から遠ざかる方向を向いた複数の面が周期的に形成されていることを特徴とする請求項4に記載の把持機構。 - 前記回転体を、前記回転軸を中心に回転させるためのモータを更に備えることを特徴とする請求項1から5の何れか一項に記載の把持機構。
- 前記第1アームに取り付けられ、前記運搬物を支持する第1支持部と、前記第1支持部で、前記運搬物を、前記回転軸に向かう方向に押圧するための第1弾性体と、前記第2アームに取り付けられ、前記運搬物を支持する第2支持部と、前記第2支持部で、前記運搬物を、前記回転軸に向かう方向に押圧するための第2弾性体と、を更に備えることを特徴とする請求項1から5の何れか一項に記載の把持機構。
- 前記第1支持部の前記回転軸を向いた面は、前記第1アーム及び前記第2アームが移動する第1方向に垂直に形成され、
前記第2支持部の前記回転軸を向いた面は、前記第1方向に垂直に形成されている請求項7に記載の把持機構。 - 前記回転軸及び前記第2回転軸は、同軸であることを特徴とする請求項1から8の何れか一項に記載の把持機構。
- 前記回転軸と前記第2回転軸は、垂直の関係にあり、前記第2回転体は、前記第1アーム又は前記第2アームに取り付けられていることを特徴とする請求項1から8の何れか一項に記載の把持機構。
- 無人航空機からなる前記移動体と、
前記無人航空機の下方に取り付けられる請求項1から10の何れか一項に記載の把持機構と、を備える運搬物搬送装置。 - 前記把持機構は、前記無人航空機の重心を通過し鉛直方向に向かう直線と、前記回転軸が一致するように取り付けられることを特徴とする請求項11に記載の運搬物搬送装置。
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