KR20150115723A - 시트재 취급 방법, 및 시트재 취급 장치 - Google Patents

Abstract

박판 유리나 유리 시트와 같은 외력의 영향을 받기 쉬운 시트재에 대하여, 다음 공정으로의 반송 작업이나 팰릿 등으로의 적재 작업을, 안전, 신속, 확실, 또한 효율적으로 행하는 것을 가능하게 하는 시트재 취급 방법을 제공한다. 연속되는 공정에 있어서 시트재(S)를 취급하는 시트재 취급 방법으로서, 시트재(S)를 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 취급한다. 연속되는 공정은, 시트재(S)를 보지하는 보지 공정과, 보지한 시트재(S)를 경사면(31)에 배치하는 배치 공정을 포함하고, 보지 공정에 있어서, 시트재(S)를 경사면(31)에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하고, 배치 공정에 있어서, 시트재(S)의 보지를 해제하고, 시트재(S)를 평탄 상태로 되돌리면서 경사면(31)에 배치한다.

Description

시트재 취급 방법, 및 시트재 취급 장치{SHEET MATERIAL HANDLING METHOD, AND SHEET MATERIAL HANDLING DEVICE}

본 발명은, 연속되는 공정에 있어서 유리 시트 등의 시트재(sheet material)를 취급(handling)하는 시트재 취급 방법, 및 시트재 취급 장치에 관한 것이다.

액정용 기판 유리 등에 사용되는 박판(薄板) 유리는, 나노 레벨의 평활성이 요구되므로, 예를 들면, 연마 공정을 필요로 하지 않는 오버플로 다운드로우법(overflow downdraw method)에 의해 제조된다. 오버플로 다운드로우법이란, 단면(斷面)이 대략 쐐기형의 성형체의 상부에 형성된 오버플로우 탱크에 용융 유리를 연속하여 공급하고, 이 용융 유리를 오버플로우 탱크로부터 넘쳐 흐르게 하여 성형체의 영외(領外)의 측벽면을 따라 흘러내리게 한 후, 성형체의 하정상부(下頂部)에서 융합시켜 1매의 판상(板狀) 형태로 하고, 이 형태의 판유리가 고화(固化)된 단계에서, 이것을 인장(引張) 롤러로 협지(狹持)하면서 아래쪽으로 뽑아내는 것에 의해, 1매의 박판 유리를 제조하는 방법이다. 오버플로 다운드로우법에 의해 제조된 박판 유리는, 소정의 사이즈의 매엽(枚葉)으로 절단하여 유리 시트로 하고, 각각의 공정으로 반송(搬送)된 후, 팰릿(pallet)에 적재된다. 이 때, 박판 유리는, 그 유효면이 손상되지 않도록, 상단 부근이 척(chuck)에 의해 보지(保持; holding)된 상태로 반송되고, 그 상태로부터 팰릿에 적재된다.

박판 유리는 경량이면서 큰 면적을 가지므로, 진동, 풍압, 관성력 등의 외력의 영향을 받기 쉽다. 특히, 최근의 박판 유리는, 더욱 박판화(薄板化)가 진행되는 동시에, 제조 효율을 올릴 수 있도록 대면적화되어 있으므로, 그 취급 시[예를 들면, 반송(搬送) 시나 적재 시]에 외력의 영향을 더욱 받기 쉽고, 또한 외력에 의해 변형되기 쉬운 것으로 되어 있다. 박판 유리가 외력의 영향을 받으면, 예를 들면, 반송 중에 박판 유리가 예기치 못한 방향으로 변형되는 등 하여 반송 시의 안정성이 손상될뿐 아니라, 외력이 클 경우에는 척 부근에 응력이 집중되어 파손될 우려도 있다. 그러므로, 박판 유리의 반송 속도를 올리는 것은 곤란하고, 이것이 제조 효율을 저하시키는 요인 중 하나로 되어 있었다.

종래, 얇은 유리판으로 구성되는 유리 기판을 반송하는 장치로서, 유리 기판을 지지하는 협지 수단을 유리 기판면과 직교하는 방향으로 요동(搖動) 가능하게 구성한 유리 기판 반송 장치가 있었다(예를 들면, 특허 문헌 1을 참조).

특허 문헌 1의 유리 기판 반송 장치는, 반송 중인 유리 기판의 전면(前面)에 풍압(風壓)이 작용한 경우, 협지 수단이 반송 방향과는 반대로 경사지는 것에 의해, 풍압을 피하므로, 유리 기판의 파손이 방지되어, 반송 속도를 유지(維持)하기 쉬운 것으로 되어 있다. 또한, 유리 기판의 반송 정지 시에 짧은 시간에 유리 기판의 요동을 정지시키는 연구도 되어 있다.

또한, 유리 시트(유리판)를 팰릿에 적재하는 종래의 기술로서, 유리판을 팰릿에 기대어 세워 놓은 자세로 적재하는 것을 알려져 있다(예를 들면, 특허 문헌 2 및 특허 문헌 3을 참조).

특허 문헌 2의 유리판의 적재 장치는, 유리판을 흡착 패드로 흡착하여 보지하는 유리 흡착 수단과, 합지(合紙)를 보지하는 합지 보지 수단을 구비하고, 로봇에 의해 유리 흡착 수단 및 합지 보지 수단을 조작하고, 팰릿에 유리판과 합지를 교호적(交互的)으로 적재하는 것이다. 특허 문헌 3의 유리판의 적재 장치도, 로봇에 의해 유리판과 합지를 교호적으로 팰릿에 적재하는 것이다.

일본 공개특허 제2011―190039호 공보 일본 공개특허 제2005―60063호 공보 일본 공개특허 제2008―162760호 공보

특허 문헌 1의 유리 기판 반송 장치는, 반송 대상인 유리 기판의 두께가 작아지면, 유리 기판의 강성(剛性; toughness)이 부족하므로, 유리 기판의 상부와 하부에서 변형 정도가 상이하게 되고, 그 결과, 단시간에 유리 기판의 요동을 정지시키는 것이 곤란하게 된다.

또한, 유리 기판을 연속하여 반송하는 경우, 반송 중인 유리 기판의 전후의 요동 폭을 고려하면, 유리 기판의 간격을 일정 이상으로 보지할 필요가 있고, 그 결과, 반송 거리가 커져, 반송 속도를 높일 수 있었다고 해도, 효율적으로 유리 기판을 반송하는 것은 곤란한 문제도 있었다.

한편, 특허 문헌 2나 특허 문헌 3과 같이, 유리판을 팰릿에 기대어 세워 놓은 상태로 배치하는 장면에서는, 특히, 두께가 얇은 박판 유리를 취급하는 경우, 도 9에 나타낸 바와 같이, (a) 유리 시트를 척에 의해 보지하고, 이것을 팰릿의 경사면까지 반송한 후, (b) 척을 해제하여 팰릿에 배치하게 된다. 그런데, 이 때, (c) 박판 유리가 팰릿으로부터 이격되는 방향으로 접혀, 파손되는 경우가 있었다. 박판 유리의 접힘을 방지하기 위해서는, 팰릿의 배치면을 눕힘으로써, 박판 유리를 배치면 측으로 충분히 기울어진 상태로 적재하는 것을 생각할 수 있다. 그러나, 팰릿의 배치면을 크게 눕히면, 박판 유리를 팰릿에 적재할 때 박판 유리를 보지하고 있는 척을 상하 전후 방향으로 크게 이동시킬 필요가 있어, 적재에 시간이 걸린다는 문제가 있다. 또한, 배치면을 크게 눕힌 팰릿은 설치 면적이 커지므로, 적재 장치의 공간 효율이 저하되는 것으로도 된다.

또한, 특허 문헌 2 및 특허 문헌 3의 유리판의 적재 장치는, 유리판의 유효면을 흡착 패드로 흡착하여 들어올리고 있으므로, 유리판을 팰릿에 적재할 때, 유리판의 자세를 크게 바꿀 필요가 있다. 이 때, 유리판에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용하게 되므로, 적재 대상이 액정용 기판 유리 등의 박판 유리인 경우에는, 유리판이 요동하거나, 절곡되거나, 파손되거나 할 가능성이 있다. 또한, 유리판을 팰릿에 적재할 때 자세가 크게 변경되면, 유리판이 팰릿에 적재될 때까지의 이동량이 필연적으로 커져 버리므로, 적재 작업의 효율이 저하된다. 또한, 유리판의 유효면을 흡착 패드로 흡착하면, 유리판의 표면이 손상되기 쉽다는 문제도 있다.

본 발명은, 상기 문제점을 해결하기 위해 이루어진 것이며, 박판 유리나 유리 시트와 같은 외력의 영향을 받기 쉬운 시트재에 대하여, 다음 공정으로의 반송 작업이나 팰릿 등으로의 적재 작업을, 안전, 신속, 확실, 또한 효율적으로 행하는 것을 가능하게 하는 시트재 취급 방법, 및 시트재 취급 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 관한 시트재 취급 방법의 특징적 구성은, 연속되는 공정에 있어서 시트재를 취급하는 시트재 취급 방법으로서, 상기 시트재를 상기 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 취급하는 것에 있다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재를 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 취급함으로써, 시트재에 강성이 발생하여, 벤딩 강성을 증가시킬 수 있다. 그러므로, 시트의 취급 중에, 시트재에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 시트재는 안정된 자세를 유지하므로, 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 연속되는 공정은, 상기 시트재를 보지하는 보지 공정과, 보지한 시트재를 경사면에 배치하는 배치 공정을 포함하고, 상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하고, 상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 시트재를 평탄 상태로 되돌리면서 상기 경사면에 배치하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 보지 공정에 있어서, 시트재를 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하고 있으므로, 보지 공정 중에는 시트재의 상하 방향의 벤딩 강성을 증가시킨 상태로 시트재를 계속 보지할 수 있다.

배치 공정에 있어서는, 시트재는 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 그대로 경사면에 배치된다. 여기서, 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태의 시트재의 보지를 해제하면, 시트재는 경사면에 가까워지도록 튀면서 경사면에 배치되어, 접힘이 쉽게 발생하지 않는다. 따라서, 시트재의 적재 작업을 신속하고 또한 확실하게 실행할 수 있다. 또한, 시트재는, 만곡에 의해 벤딩 강성이 증가한 상태로 경사면에 배치되므로, 경사면에 대하여 시트재가 밀착되기 쉬워지고, 그 결과, 경사면에 시트재를 조밀하게 적재할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 시트재를 보호하기 위한 완충 시트를 상기 시트재와 상기 경사면과의 사이에 대기시키고, 상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 상기 완충 시트로 수취하는 동시에, 상기 완충 시트를 변형시킴으로써, 상기 시트재를 상기 만곡 상태로 보지하고, 상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재와 상기 완충 시트를 중첩한 상태에서 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 완충 시트를 통하여 상기 시트재를 상기 경사면에 배치하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재를 보호하기 위한 완충 시트를 시트재와 경사면과의 사이에 대기시킴으로써, 완충 시트가 시트재를 수취한 후, 시트재를 완충 시트에 중첩한 상태로 경사면에 배치하는 것이 가능해진다. 또한, 완충 시트가 시트재를 수취할 때, 완충 시트를 변형시킴으로써, 시트재를 만곡 상태로 보지할 수 있다. 이 경우, 시트재와 완충 시트가 간극없이 접촉된 상태로 중첩되므로, 시트재는 완충 시트로부터 쉽게 어긋나지 않게 된다.

배치 공정에 있어서는, 시트재와 완충 시트가 중첩된 상태에서 만곡 상태의 시트재의 보지가 해제되므로, 시트재는 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 신속하게 경사면에 배치된다. 이 때, 시트재는 완충 시트와 함께 경사면에 가까워지도록 튀면서 경사면에 배치되어, 접힘이 쉽게 발생하지 않는다. 또한, 시트재와 완충 시트를 중첩한 상태로 경사면에 배치하므로, 시트재 단체(單體)로 배치하는 경우와 비교하여, 시트재에 큰 충격이 쉽게 전해지지 않는다. 따라서, 경사면으로부터 비교적 이격된 위치에서 상기 보지를 해제해도, 시트재가 쉽게 파손되지 않아, 안전하게 적재 작업을 실행할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재와 중첩되어 있는 상기 완충 시트 중 적어도 일부가 상기 경사면과 맞닿은 상태에서 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 완충 시트를 통하여 상기 시트재를 상기 경사면에 배치하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재와 중첩되어 있는 완충 시트 중 적어도 일부가 경사면과 맞닿은 상태에서 시트재의 보지를 해제하여 경사면에 시트재를 배치함으로써, 시트재 또는 완충 시트와 경사면과의 밀착 효과가 더욱 높아져, 경사면에 시트재를 조밀하게 적재할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 시트재와 상기 경사면과의 사이에 대기시키고 있는 상기 완충 시트는, 홀더에 의해 양 측변의 상방부 및 하방부가 보지되고 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 완충 시트는, 홀더에 의해 양 측변의 상방부 및 하방부가 보지되고 있으므로, 완충 시트가 시트재를 수취했을 때 완충 시트가 쉽게 주름지지 않아, 시트재와 완충 시트를 확실하게 접촉시킨 상태로 중첩시키는 것이 가능하다. 또한, 시트재를 경사면에 배치할 때의 자세가 안정되므로, 경사면에 대한 시트재의 위치 결정을 정확하게 행할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 홀더는, 상기 완충 시트의 보지 간격을 조정 가능하게 구성되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 홀더에 의해 완충 시트의 보지 간격을 조정할 수 있으므로, 시트재의 만곡 상태에 맞추어, 완충 시트를 더욱 적절한 형상으로 변형시키는 것이 가능해진다. 또한, 시트재와 완충 시트를 중첩한 상태에서 완충 시트의 보지 간격을 조정하면, 시트재의 만곡 상태를 조정하는 것이 가능해진다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 평면에서 볼 때 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재를 평면에서 볼 때 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하고 있으므로, 특히, 시트재의 상하 방향의 휨에 대한 강성을 증가시킬 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 보지 또는 해제하는 타이밍을 개별적으로 변경 가능한 복수의 척을 사용하여, 상기 시트재를 상기 만곡 상태로 보지하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재를 보지 또는 해제하는 타이밍을 개별적으로 변경 가능한 복수의 척을 사용하여 시트재를 보지함으로써, 시트재를 완충 시트에 받아건넬 때의 자세나 시간을 용이하게 조정할 수 있다. 또한, 완충 시트는 시트재를 수취했을 때 쉽게 주름지지 않아, 시트재와 완충 시트를 확실하게 접촉시킨 상태로 중첩시키는 것이 가능하다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 위쪽으로부터 현수(懸垂) 상태로 보지하는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 시트재를 위쪽으로부터 현수 상태로 보지하고 있으므로, 특히 경사면으로부터 이격되는 방향으로 접혀지기 쉬운 시트재의 위쪽을 만곡시켜 벤딩 강성을 높일 수 있다. 또한, 시트재를 위쪽으로부터 현수 상태로 보지하면, 시트재의 만곡 상태는 아래쪽일수록 완만하게 되어, 하단변(下端邊)을 대략 직선상(直線狀)으로 하여 경사면에 배치하는 것도 가능하게 된다. 이와 같이 시트를 보지하면, 경사면에 대한 시트재의 위치 결정이 용이해진다. 또한, 경사면에 시트재를 배치할 때, 시트재의 아래쪽과 경사면[완충 시트가 개재(介在)되는 경우에는 완충 시트의 아래쪽과 경사면]이 밀착되기 용이하므로, 이 밀착 효과에 의해 시트재는 경사면의 하단에 대한 위치 어긋남이 쉽게 발생하지 않는다. 또한, 밀착 효과에 의해, 적재한 시트재의 사이에 공기가 거의 체류하지 않으므로, 경사면에 시트재를 조밀하게 적재할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 방법에 있어서, 상기 연속되는 공정은, 시트재를 보지하는 보지 공정과, 보지한 시트재를 반송하는 반송 공정을 포함하고, 상기 반송 공정에 있어서, 상기 시트재는 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 반송되는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 방법에 의하면, 반송 중인 시트재는, 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 되어 있으므로, 상하 방향의 벤딩 강성이 증가한 것으로 된다. 그러므로, 반송 중에, 시트재에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 시트재는 안정된 자세를 유지하고 있어, 시트재의 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다. 또한, 시트재는 반송 방향으로 돌출되어 있으므로, 전방으로부터의 바람을 후방으로 받아 넘기기 쉽게 할 수 있다. 그 결과, 시트재의 반송 속도를 올리는 것이 용이해져, 제조 효율을 향상시킬 수 있다.

상기 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 관한 시트재 취급 장치의 특징적 구성은, 연속되는 공정에 있어서 시트재를 취급하는 시트재 취급 장치로서, 상기 시트재를 상기 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하는 만곡 형성부를 구비하는 것에 있다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 시트재를 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하는 만곡 형성부를 구비함으로써, 시트재에 강성이 발생하여, 벤딩 강성을 증가시킬 수 있다. 그러므로, 시트의 취급 중에, 시트재에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 시트재는 안정된 자세를 유지하여, 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 시트재를 경사면에 적재하는 것으로서, 상기 만곡 형성부는, 상기 시트재를 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 하여 보지 가능한 동시에, 상기 시트재의 보지를 해제하여 상기 시트재를 평탄 상태로 되돌리면서 상기 경사면에 배치하는 보지부를 가지는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 전술한 시트재 취급 방법과 마찬가지로, 시트재의 상하 방향의 벤딩 강성을 증가시킨 상태로 시트재를 계속 보지할 수 있어, 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태의 시트재의 보지를 해제하면, 시트재는 경사면에 가까워지도록 튀면서 경사면에 배치되고, 접힘이 쉽게 발생하지 않게 된다. 또한, 경사면에 대하여 시트재가 밀착되기 쉬워지고, 그 결과, 경사면에 시트재를 조밀하게 적재할 수 있다. 따라서, 시트재의 적재 작업을 신속하고 또한 확실하게 실행할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 시트재를 반송하는 것으로서, 상기 만곡 형성부는, 상기 시트재를 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하여 보지할 수 있는 보지부를 가지고, 상기 보지부를 이동시킴으로써, 상기 시트재를 반송하는 반송부를 더 구비한 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 시트재의 반송 시에, 보지부는 시트재를 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하여 보지하므로, 반송 중인 시트재는 만곡되어, 상하 방향의 벤딩 강성이 증가한 것으로 된다. 그러므로, 반송 중에, 시트재에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 시트재는 안정된 자세를 유지하고 있어, 시트재의 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다. 또한, 시트재는 반송 방향으로 돌출되어 있으므로, 전방으로부터의 바람을 후방으로 받아 넘기기 쉽게 할 수 있다. 그 결과, 시트재의 반송 속도를 올리는 것이 용이해져, 제조 효율을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 보지부는, 상기 시트재의 상단부를 현수 상태로 보지하는 복수의 척을 구비하고, 상기 복수의 척은, 상기 시트재를 평탄 상태로 보지할 때의 배열인 직선상 배열과, 상기 시트재를 만곡 상태로 보지할 때의 배열인 곡선상(曲線狀) 배열과의 사이에서 변화 가능하게 구성되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 보지부에 구비되는 복수의 척이, 시트재의 상단부를 현수 상태로 보지하므로, 시트의 유효면에 접촉하지 않는 상태로 반송을 행할 수 있다. 또한, 복수의 척의 배열을 상황에 따라서 적절히 변화시킬 수 있으므로, 시트재의 보지 동작 및 반송 동작을 확실하게 행할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 복수의 척은, 상기 시트재를 보지한 채, 상기 시트재의 형상 변화에 추종하여 자세가 변화 가능하게 구성되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 시트재를 반송 방향으로 돌출되도록 만곡시켰을 때, 그 시트재의 만곡 형상에 추종하여, 복수의 척의 자세가 변화 가능하므로, 시트재에 부담을 주지 않고 만곡 상태를 유지할 수 있다. 시트재를 원래의 평탄 상태로 되돌렸을 때도, 복수의 척은 즉시 자세가 변화되어, 최적의 자세로 시트재를 계속 보지할 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 복수의 척은, 상기 시트재의 내측을 보지하는 내측 척과, 상기 시트재의 외측을 보지하는 외측 척을 구비하고, 상기 시트재의 반송 방향을 y방향, 수평면 내에서의 상기 반송 방향으로 수직인 방향을 x방향이라고 할 경우, 상기 내측 척은, x방향 및 y방향으로의 이동 및 xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되며, 상기 외측 척은, xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되며, 상기 내측 척에 대한 상기 외측 척의 xy 평면 내의 상대 위치를 조정함으로써, 상기 시트재를 평탄 상태와 만곡 상태와의 사이에서 변화시키는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 복수의 척으로서 내측 척 및 외측 척을 설치함으로써, 시트재를 내측 및 외측의 양쪽으로부터 안정적으로 보지할 수 있다. 또한, 내측 척과 외측 척에 의해 동작 프리로 되는 범위를 변화시키고 있고, 시트재의 반송 방향을 y방향, 수평면 내에서의 반송 방향으로 수직인 방향을 x방향이라고 할 경우, 내측 척은, x방향 및 y방향으로의 이동 및 xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되며, 외측 척은, xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되어 있다. 그러므로, 외측 척을 x방향 및 y방향으로 이동시키면, 그 이동량에 따라, 보지하고 있는 시트재가 만곡되고, 상기 시트재의 만곡에 따라, 외측 척은 xy 평면 내에서 회전한다. 그리고, 보지하고 있는 시트재의 만곡에 추종하도록, 내측 척은 x방향 및 y방향으로 이동하는 동시에 xy 평면 내에서 회전한다. 그 결과, 복수의 척은, 복잡한 제어를 행하지 않고, 시트재의 만곡에 따른 곡선상 배열로 되고, 시트재를 파손시키지 않고 용이하게 만곡시킬 수 있다. 그리고, 시트재의 형상(만곡의 정도)은, 내측 척에 대한 외측 척의 xy 평면 내의 상대 위치를 조정함으로써, 평탄 상태와 만곡 상태와의 사이에서 자유롭게 변화시킬 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 복수의 척의 배열을 고정시키는 록 기구(機構)가 설치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 시트재가 원하는 만곡 상태로 되었을 때, 록 기구를 작용시켜 복수의 척의 배열을 고정시킬 수 있으므로, 반송 시의 시트재의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

본 발명에 관한 시트재 취급 장치에 있어서, 상기 복수의 척이 만곡 상태의 시트재의 보지를 해제했을 때, 상기 복수의 척을 상기 곡선상 배열로부터 상기 직선상 배열로 되돌리는 복귀 기구가 설치되어 있는 것이 바람직하다.

본 구성의 시트재 취급 장치에 의하면, 반송부가 만곡 상태의 시트재의 반송을 종료하여 보지부의 보지를 해제하고, 다음의 시트재를 취하러 갈 때, 복수의 척은 복귀 기구에 의해 즉시 곡선상 배열로부터 직선상 배열로 되돌려지므로, 작업이 중단되지 않아 효율적인 반송을 행할 수 있다.

도 1은, 유리 시트 반송 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는, 외측 척의 (a) 정면도, 및 (b) 평면도이다.
도 3은, 내측 척의 (a) 정면도, 및 (b) 평면도이다.
도 4는, 유리 시트를 보지하고 있는 척의 이동 전 및 이동 후의 위치 관계를 나타낸 설명도이다.
도 5는, 유리 시트 적재 장치의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다.
도 6은, 동작 프리 척(free chuck)의 (a) 정면도, 및 (b) 평면도이다.
도 7은, 다른 실시형태에 관한 유리 시트 적재 장치의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다.
도 8은, 또 다른 실시형태에 관한 유리 시트 적재 장치의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다.
도 9는, 종래의 유리 시트 적재 장치에서 박판 유리판을 배치할 때의 문제점을 설명하는 도면이다.

이하, 본 발명의 시트재 취급 방법을 실시하기 위한 시트재 취급 장치의 실시형태에 대하여, 도 1∼도 8에 기초하여 설명한다. 그리고, 이하의 실시형태에서는, 시트재 취급 장치는, 시트재를 반송하는 시트재 반송 장치, 또는 시트재를 적재하는 시트재 적재 장치로서 설명한다. 단, 본 발명은, 이하에 설명하는 실시형태나 도면에 기재되는 구성에 한정되는 것을 의도하지 않는다.

<시트재 반송 장치>

본 발명의 시트재 취급 장치 중 하나인 시트재 반송 장치는, 시트재를 반송하기 위해 사용하는 장치이다. 반송 대상의 시트재는, 어느 정도의 탄성을 가지는 얇은 소재이며, 예를 들면, 유리 시트, 수지 필름, 종이 제품, 섬유 제품, 금속 시트, 목제 시트 등을 들 수 있다. 본 명세서에서는, 반송 대상의 시트재로서, 특히, 유리 시트를 예로 들어 설명한다. 따라서, 이후의 설명에서는, 시트재 반송 장치를 「유리 시트 반송 장치」로서 취급하는 것으로 한다.

도 1은, 유리 시트 반송 장치(100)의 개략적인 구성도이다. 동 도면에서는, 유리 시트 반송 장치(100)에 의해 유리 시트(G)를 팰릿(30)까지 반송하는 공정을 (a)∼(e)의 순으로 단계적으로 나타내고 있다. 유리 시트(G)의 반송 방향은, 도 1 중에 화살표 A로 나타낸 방향이다. 유리 시트 반송 장치(100)는, 유리 시트(G)를 보지하는 보지부로서의 척(10)과, 유리 시트(G)를 반송하는 반송부로서의 베이스(20)를 구비하고 있다. 척(10)은, 유리 시트(G)를 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 보지할 수 있는 만곡 형성부로 된다. 그리고, 베이스(20)에 대해서는, 척(10)의 동작을 보기 쉽게 하기 위해, 가상선[파선(破線)]으로 나타내고 있다. 반송 대상의 유리 시트(G)는, 예를 들면, 오버플로 다운드로우법에 의해 제조되는 두께 0.2㎜ 이하의 박판 유리이다. 박판 유리를 소정의 사이즈의 매엽으로 절단하여 형성된 유리 시트(G)는, 척(10)에 의해 상단부가 현수 상태로 보지되고, 이 현수 보지 상태로 베이스(20)를 작동시켜 후단(後段)의 공정(예를 들면, 팰릿으로의 적재 공정)으로 반송된다.

유리 시트(G)를 반송하는 베이스(20)는, 모터 등의 구동원(도시하지 않음)에 의해 구동되는 이동 기구(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 베이스(20)의 아래쪽에는, 척(10)이 장착되어 있다. 척(10)은, 유리 시트(G)를 안정적으로 보지할 수 있도록 복수 설치된다. 본 실시형태에서는, 척(10)으로서 4개의 척(10a∼10d)이 베이스(20)의 아래쪽에 설치되어 있다. 이들 중, 척(10a, 10d)이 유리 시트(G)의 외측(세로 방향의 에지부 부근)을 보지하는 외측 척이며, 척(10b, 10c)이 유리 시트(G)의 내측(중앙 부근)을 보지하는 내측 척이다. 척(10a∼10d)은, 후술하는 바와 같이, 유리 시트(G)를 평탄 상태로 보지할 때의 배열인 「직선상 배열」과, 유리 시트(G)를 만곡 상태로 보지할 때의 배열인 「곡선상 배열」과의 사이에서 변화 가능한 가동식(可動式) 척으로서 구성되어 있다. 또한, 척(10a∼10d)은, 유리 시트(G)를 보지한 채, 그 유리 시트(G)의 형상에 추종하여 자세가 변화 가능한 동작 프리 척으로서 구성되어 있다. 여기서, 동작 프리 척이란, 외력을 받았을 경우, 그 외력이 작용하는 방향으로 가능하게 동작 가능한 척이다. 또한, 척(10a∼10d)은, 박판 유리를 안전하고 또한 확실하게 보지할 수 있도록, 보지력을 조정 가능하게 구성되어 있다. 척(10a∼10d)의 가동식 척 및 동작 프리 척으로서의 동작은, 유리 시트(G)의 반송 방향 A를 y방향, 수평면 내에서의 반송 방향 A에 수직인 방향을 x방향이라고 할 경우, x방향으로의 이동, y방향으로의 이동, 및 xy 평면 내에서의 회전을 조합한 것으로 된다. 도 1의 (a)∼(e)의 각각에, x방향 및 y방향을 나타내고 있다. 또한, 참고를 위해, 척(10)에 의해 현수 상태로 보지되고 있는 유리 시트(G)의 길이 방향(세로 방향)을 z방향으로서 나타내고 있다. 가동식 척 및 동작 프리 척으로서 기능하는 척(10a∼10d)의 구체적 구조에 대해서는, 후술하는 「척의 구성」의 항목에서 상세하게 설명한다.

반송 전의 평탄한 유리 시트(G)를 보지하는 경우, 척(10a∼10d)은, 도 1의 (a)에 나타낸 바와 같이, 일직선 상에 배열된 직선상 배열로 된다. 이 직선상 배열에서는, 척(10a∼10d)이 대략 등간격(等間隔)으로 나란히 유리 시트(G)의 상단부를 현수 보지한다(보지 공정). 또한, 척(10a∼10d)은 유리 시트(G)를 보지한 상태인 채, 필요에 따라, 유리 시트(G)의 하단부가 공중에 떠오르는 위치까지 유리 시트(G)를 z방향으로 끌어올린다. 유리 시트(G)의 보지가 완료되었으면, 반송 방향 A(y방향)으로 유리 시트(G)의 반송이 행해진다.

척(10)으로 보지한 유리 시트(G)를 반송하는 경우, 척(10a∼10d)은, 도 1의 (b)에 나타낸 바와 같이, 곡선 상으로 배열된 곡선상 배열이 된다. 곡선상 배열로 하기 위해서는, 예를 들면, 외측에 위치하는 척(10a, 10d)을, 반송 방향 A(즉, y방향)에 있어서, 내측에 위치하는 척(10b, 10c)으로부터 이격되는 방향으로서, 또한 반송 방향 A에 수직인 방향(즉, x방향)에 있어서, 내측에 위치하는 척(10b, 10c)에 가까워지는 방향으로 이동시킨다. 이 때, 보지되고 있는 유리 시트(G)는 만곡되므로, 회전이 동작 프리로 구성되어 있는 척(10a, 10d)은, 유리 시트(G)의 만곡에 따르는 자세로 되도록 서로 반대 방향으로 회동(回動)한다. 그리고, 내측에 위치하는 척(10b, 10c)도, 보지되고 있는 유리 시트(G)의 만곡에 추종하도록 이동 및 회전한다. 그 결과, 척(10a∼10d)은, 유리 시트(G)의 반송 방향 A로 돌출된 곡선상으로 배열된다. 그와 동시에, 척(10a∼10d)에 보지되고 있는 유리 시트(G)도 반송 방향 A로 돌출된 만곡 상태로 된다. 이 때, 유리 시트(G)는, 척(10a∼10d)에 의해 상단부가 보지되고 있으므로, 유리 시트(G)의 만곡 상태는 상단부가 가장 급격하고, 아래쪽일수록 완만해져, 하단부에서는 거의 직선에 가까운 상태로 된다. 이 유리 시트(G)가 반송 방향 A로 돌출된 만곡 상태에서, 베이스(20)를 구동시켜 유리 시트(G)를 반송 방향 A로 반송한다(반송 공정). 이 때, 유리 시트(G)는 만곡 상태로 되어 있으므로, 유리 시트(G)의 상하 방향(세로 방향)의 휨에 대한 강성이 증가한 상태로 되어 있다. 그러므로, 반송 시에, 유리 시트(G)에 진동이 가해지거나, 유리 시트(G)가 정면으로부터 풍압을 받거나 유리 시트(G)에 관성력이 작용하는 등하여 외력이 작용해도, 유리 시트(G)는 안정된 자세를 유지하고, 요동하거나, 절곡되거나, 파손되거나 하는 것이 방지된다. 또한, 유리 시트(G)는 반송 방향 A로 돌출되어 있으므로, 전방으로부터의 바람을 후방으로 받아 넘기기 쉽게 할 수 있다. 그 결과, 유리 시트(G)의 반송 속도를 올리는 것이 용이해져, 제조 효율을 향상시킬 수 있다.

베이스(20)는, 도 1의 (c)에 나타낸 바와 같이, 팰릿(30)의 위치(적재 위치)까지 유리 시트(G)를 반송한다. 여기서, 팰릿(30)은, 유리 시트(G)를 배치하는 경사면 즉 배치면(31)을 가지고 있다. 배치면(31)은, 유리 시트(G)를 받아들이기 가능하도록, 유리 시트(G)보다 큰 사이즈의 직사각형 면에 의해 구성되어 있다. 그리고, 배치면(31)은, 반송 방향 A에서 볼 때 직사각형 면의 아래쪽의 변이 바로 앞쪽으로 되고, 위쪽의 변이 안쪽으로 되도록 경사각 α로 경사지도록 설치되어 있다. 배치면(31)의 경사각 α는 임의의 값으로 하는 것이 가능하며, 예를 들면, 10°∼ 30°의 범위로 설정되지만, 본 실시형태에서는 18°로 설정되어 있다. 팰릿(30)의 배치면(31)은 바로 앞 아래쪽으로부터 안쪽으로 넘어져 들어가도록 경사져 있으므로, 베이스(20)가 반송 방향 A에 유리 시트(G)를 반송하여 가면, 유리 시트(G)가 팰릿(30)의 위치에 도착했을 때, 처음에 유리 시트(G)의 하단부가 팰릿(30)의 배치면(31)과 맞닿는다. 유리 시트(G)의 하단부는, 전술한 바와 같이 거의 직선에 가까운 상태이므로, 팰릿(30)의 배치면(31)에 대하여 선(線) 접촉한다. 이 상태로부터 또한 베이스(20)가 반송 방향 A로 진행하면, 유리 시트(G)는 배치면(31)에 대하여 하단부 측으로부터 위로 넓어지도록 밀착되어 간다. 그리고, 배치면(31)에 대한 유리 시트(G)의 밀착 면적이 어느 정도 확대된 곳에서, 도 1의 (d)에 나타낸 바와 같이, 척(10a∼10d)에 의한 유리 시트(G)의 보지를 해제한다. 그러면, 유리 시트(G)는, 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 도 1의 (e)에 나타낸 바와 같이, 그대로 팰릿(30)의 배치면(31)에 적재된다. 그리고, 배치면(31)에 유리 시트(G)를 적재할 때, 필요에 따라, 유리 시트(G)와 배치면(31)과의 사이에 완충 시트가 끼워넣어진다. 유리 시트(G)를 적층하는 경우에는, 배치한 유리 시트(G) 상에 다시 완충 시트를 배치하고, 유리 시트(G)끼리에 완충 시트를 끼워넣도록 하여 적재한다.

팰릿(30)으로의 유리 시트(G)의 배치가 완료되었으면, 곡선상 배열에 있는 척(10a∼10d)은, 다음의 새로운 유리 시트(G)를 보지할 수 있도록 원래의 직선상 배열로 복귀하고, 베이스(20)는 유리 시트(G)를 보지하는 위치로 되돌아온다. 척(10a∼10d)의 곡선상 배열로부터 직선상 배열로의 복귀는, 도 1의 (a) 내지 도 1의 (b)에 대한 척(10a∼10d)의 배열 변경 동작과 반대의 동작을 행하게 함으로써 가능해진다. 그리고, 동작 프리에 의해 자세가 변화된 척(10a∼10d)을 변화 전의 자세로 되돌리기 위해서는, 척(10a∼10d)에 탄성 부재(도시하지 않음)를 장착하여 복귀 기구를 구성하고, 척(10a∼10d)의 보지가 해제되었다면 자동적으로 원래의 자세로 복귀시키도록 한다. 이 경우, 유리 시트 반송 장치(100)가, 1개의 유리 시트(G)의 반송을 종료하여 보지를 해제하고, 다음의 유리 시트(G)를 취하러 갈 때, 척(10a∼10d)은 복귀 기구에 의해 즉시 곡선상 배열로부터 직선상 배열로 되돌려지므로, 작업이 중단되지 않아 효율적인 반송을 행하는 것이 가능해진다. 그리고, 이 경우, 탄성 부재의 탄성력(복귀력)은, 유리 시트(G)의 탄성력보다 작게 설정하여 두면 된다.

<척의 구성>

도 2 및 도 3은, 유리 시트 반송 장치(100)가 구비하고 있는 복수의 척(10) 중 1개를 나타낸 것이다. 도 2는, 외측 척인 척(10a)의 (a) 정면도, 및 (b) 평면도이다. (a) 정면도의 테두리는, 척(10a)의 협지부(18)를 90°회전시킨 상태를 나타내고 있다. 다른 하나의 외측 척인 척(10d)도, 척(10a)과 마찬가지의 구성을 가진다. 도 3은, 내측 척인 척(10b)의(a) 정면도, 및 (b) 평면도이다. (a) 정면도의 테두리는, 척(10b)의 협지부(18)를 90°회전시킨 상태를 나타내고 있다. 다른 하나의 내측 척인 척(10c)도, 척(10b)과 마찬가지의 구성을 가진다. 전술한 바와 같이, 척(10a∼10d)은, 「직선상 배열」과「곡선상 배열」이라는 사이에서 변화 가능한 가동식 척으로서 구성되며, 또한 유리 시트(G)를 보지한 채, 그 유리 시트(G)의 형상에 추종하여 자세가 변화 가능한 동작 프리 척으로서 구성된다. 척(10a∼10d)의 가동식 척 및 동작 프리 척으로서의 동작은, 전술한 바와 같이, x방향으로의 이동, y방향으로의 이동, 및 xy 평면 내에서의 회전을 조합한 것으로 되고, 도 2 및 도 3에 있어서는, x방향 및 y방향을, 각각 양 화살표로 나타내고 있다.

외측 척인 척(10a, 10d)은, 도 2에 나타낸 바와 같이, x방향으로 동작 가능한 가이드부(19)를 구비한 x동작 기구(11)와, y방향으로 동작 가능한 가이드부(19)를 구비한 y동작 기구(12)를 구비하고 있다. 즉, 척(10a, 10d)은, 구동 기구를 가지는 척으로서 구성된다. x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)에는, 각각 볼나사(13) 및 모터(14)가 설치되어 있다. 모터(14)로서는, 이동 거리(즉, 회전수)를 정확하게 제어할 수 있는 서보 모터를 사용하는 것이 바람직하다. 모터(14)가 볼나사(13)를 회전시켜 x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)를 각각 동작시키면, 척(10a, 10d)은 x방향 및 y방향으로 이동한다. 그리고, x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)를 동시에 동작시킨 경우에는, 척(10a, 10d)은 양 방향의 사이에서 보간된 위치로 직접 이동한다. 이 때, 척(10a, 10d)은, 회전 동작은 규제되어 있지 않고, 볼베어링(15)을 통하여 xy 평면 내에서의 회전이 동작 프리로 구성되어 있다. 그러므로, 척(10a, 10d)은, 보지하고 있는 유리 시트(G)의 형상 변화에 추종하여 자유롭게 회전하고, 그 자세를 변화시킨다. 따라서, x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)의 동작이 완료된 후에도, 유리 시트(G)는, 척(10a, 10d)으로부터 스트레스를 받지 않는다.

내측 척인 척(10b, 10c)은, 도 3에 나타낸 바와 같이, x방향으로 이동 가능한 가이드부(19)를 구비한 x이동 기구(16)와, y방향으로 이동 가능한 가이드부(19)를 구비한 y이동 기구(17)를 구비하고 있다. x이동 기구(16) 및 y이동 기구(17)의 가동 범위(스트로크)는, 척(10a, 10d)에 설치되는 x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)의 가동 범위(스트로크)보다 작게 설정해도 상관없다. 또한, x이동 기구(16) 및 y이동 기구(17)에는, x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)에 설치되어 있는 볼나사나 모터 등의 구동 기구는 존재하지 않는다. 척(10b, 10c)은, x방향 및 y방향의 동작 및 회전 동작이 규제되어 있지 않아, x방향 및 y방향으로의 이동 및 xy 평면 내에서의 회전이 동작 프리로 구성되어 있으므로, 보지하고 있는 유리 시트(G)의 형상에 추종하여 자유롭게 이동 및 회전하여, 그 자세를 변화시킬 수 있다. 따라서, 유리 시트 반송 장치(100)가 유리 시트(G)를 만곡시키기 위해, 외측 척을 동작시키는 x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)를 제어하여 척(10a, 10d)을 이동시키면, 그에 따라 유리 시트(G)가 변형되고, 그 유리 시트(G)의 형상 변화에 추종하여, 내측 척에 설치되어 있는 x이동 기구(16) 및 y이동 기구(17)가 동작하여, 척(10b, 10c)이 이동한다. 이 경우, 척(10b, 10c)은 동작 프리이므로, 유리 시트(G)는, 척(10b, 10c)으로부터 스트레스를 받지 않는다.

이상과 같이, 척(10a∼10d)은, 보지하고 있는 유리 시트(G)의 형상에 추종하도록 이동할 수 있으므로, 직선상 배열과 곡선상 배열과의 사이에서 변화 가능하다. 그리고, 상기한 바와 같이, 척(10a∼10d)을 동작 프리 척으로서 구성하면, 척(10a∼10d)은 유리 시트(G)의 반송 중에도 이동하는 것이 가능하지만, 반송 중에 유리 시트(G)의 형상을 변화시킬 필요가 없는 경우에는, 척(10a∼10d)의 배열을 고정시키는 록 기구를 설치하여 두는 것이 바람직하다. 록 기구는, 예를 들면, x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)의 각각의 가이드부(19), 및 x이동 기구(16) 및 y이동 기구(17)의 각각의 가이드부(19)에 브레이크 기구를 설치함으로써 구성 가능하다. 이 경우, 척(10a∼10d)은 곡선상 배열로 된 상태로 록 되고, 유리 시트(G)의 만곡 상태를 유지하면서 반송할 수 있으므로, 반송 시의 유리 시트(G)의 자세를 더욱 안정시킬 수 있다.

<척의 이동량 조정>

도 4는, 유리 시트(G)를 보지하고 있는 척(10a∼10d)의 이동 전 및 이동 후의 상대적인 위치 관계를 나타낸 설명도이다. 동 도면을 사용하여, 유리 시트(G)의 만곡 상태를 설정하기 위한 척(10a∼10d)의 이동량의 조정에 대하여 설명한다. 유리 시트(G)의 만곡 상태는, 반송 대상이 되는 유리 시트(G)에 따라 적절히 결정되지만, 척(10a∼10d)의 이동량을 조정함으로써, 만곡 상태의 설정이 행해진다. 예를 들면, 도 4에 나타낸 바와 같이, 폭 2000㎜의 유리 시트(G)를 척(10a∼10d)에 의해 500㎜의 간격으로 보지하고 있는 케이스에 있어서, 유리 시트(G)를 반경 R=1000㎜의 원호를 형성하도록 만곡시키는 경우, 척(10a)의 이동량(Δx1, Δy1)은, 다음과 같이 구해진다.

Δx1 = 750(㎜) ― x1 ≒ 68(㎜)

Δy1 = 1000(㎜) ― y1 ≒268(㎜)

상기 식 중의 x1 및 y1은, 도 4 중에 나타낸 바와 같이, 유리 시트(G)를 만곡시킨 원호의 중심을 기준으로 한 이동 후의 척(10a)의 위치(x1, y1)이다.

마찬가지로, 척(10b)의 이동량(Δx2, Δy2)에 대해서는, 다음과 같이 구해진다.

Δx2 = 250(㎜) ― x2 ≒ 3(㎜)

Δy2 = 1000(㎜) ― y2 ≒31(㎜)

상기 식 중의 x2 및 y2는, 도 4 중에 나타낸 바와 같이, 유리 시트(G)를 만곡시킨 원호의 중심을 기준으로 한 이동 후의 척(10b)의 위치(x2, y2)이다.

척(10d) 및 척(10c)의 이동량도, 상기와 동일한 계산에 의해 구할 수 있다. 척(10d)은 척(10a)과 실질적으로 같은 이동량으로 되고, 척(10c)은 척(10b)과 실질적으로 같은 이동량으로 된다. 이와 같이 하여 구한 이동량을 x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)에 설정하고, 척(10a, 10d)을 이동시키면, 척(10a∼10d)이 원호형의 곡선상 배열로 되고, 유리 시트(G)를 설정한 만곡 상태로 변형시킬 수 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 척(10a, 10d)만을 이동시키면 되므로, 복잡한 제어는 불필요하다.

이상과 같이, 유리 시트 반송 장치(100)에 의하면, 유리 시트(G)를 만곡시킴으로써, 그대로는 세로 방향으로 절곡되기 쉬운 유리 시트(G)에 강성을 갖도록 한 상태로 반송을 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 유리 시트 반송 장치(100)는, 두께 0.2㎜ 이하의 박판 유리나, 길이가 3000㎜를 초과하는 G11급의 유리 시트의 반송에 바람직하게 이용할 수 있다. 또한, 유리 시트 반송 장치(100)는, 종래의 유리 시트 반송 장치에 있어서, 고정식의 척을 가동식의 동작 프리 척으로 교환할뿐인 소규모의 개량으로 실현할 수 있다. 따라서, 설비 비용을 억제하면서, 유리 시트(G)의 적재 효율을 높이는 것이 가능하여, 실용성이 우수한 장치라고 할 수 있다.

<시트재 반송 장치의 다른 실시형태>

(1) 상기 실시형태에서는, 척(10a, 10d)을 x방향 및 y방향으로 이동시키는 x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)의 구동원으로서, 볼나사(13) 및 모터(14)를 사용하고 있지만, 척(10a, 10d)에 전도(電導) 액추에이터를 접속하여 x방향 및 y방향으로 구동하는 방식이나, 벨트에 의한 구동 방식을 채용하는 것도 가능하다. 이 경우, 구동원의 구성을 간소화할 수 있다.

(2) 상기 실시형태에서는, 외측의 척(10a, 10d)이 x방향 및 y방향으로 이동하도록, x동작 기구(11) 및 y동작 기구(12)를 구동 제어하는 예를 나타냈으나, 척(10a, 10d)의 회전 동작을 구동 제어하는 것도 가능하다. 이 경우, 척(10a, 10d)에 대하여, 각각 1개만 회전 구동용의 모터를 설치하면 되므로, 구동원의 구성을 간소화할 수 있다.

(3) 상기 실시형태에서는, 외측의 척(10a, 10d)에만 구동원을 접속하고, 척(10a, 10d)의 이동에 따른 유리 시트(G)의 변형에 추종하여 내측의 척(10b, 10c)을 이동시키도록 구성하였지만, 척(10b, 10c)에도 구동원을 접속하고, 모든 척(10a∼10d)의 x방향 및 y방향의 이동, 및 xy 평면 내에서의 회전 동작을 총합적으로 제어하는 것도 가능하다. 이 경우, 척(10a∼10d)의 배열을 적극적으로 전환하는 것이 가능하게 되는 동시에, 전환의 리스폰스를 향상시킬 수 있다.

(4) 상기 실시형태에서는, 유리 시트(G)를 보지하는 척(10)으로서, 4개의 척(10a∼10d)을 설치하고 있지만, 척(10)의 수를 더 증가시키는 것도 가능하다. 척(10)의 수를 5개 이상으로 설정한 경우, 유리 시트(G)의 만곡 상태를 더욱 미세하게 설정하는 것이 가능해진다. 한편, 척(10)의 수는 최저 3개 있으면 되고, 이 경우, 장치 구성을 간소화할 수 있다.

<시트재 적재 장치>

본 발명의 시트재 취급 장치 중 하나인 시트재 적재 장치는, 시트재를 경사면에 적재하기 위해 사용하는 장치이다. 적재 대상의 시트재는, 전술한 시트재 반송 장치에서 취급하는 시트재와 같다. 본 명세서에서는, 적재 대상의 시트재로서, 특히, 유리 시트를 예로 들어 설명한다. 따라서, 이후의 설명에서는, 시트재 적재 장치를 「유리 시트 적재 장치」로서 취급하는 것으로 한다.

도 5는, 유리 시트 적재 장치(200)의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다. 도 5에서는, 유리 시트 적재 장치(200)에 의해 유리 시트(G)를 보지 및 반송하고, 반송한 유리 시트(G)를 팰릿(30)에 적재하는 공정을 (a)∼(d)의 순으로 단계적으로 나타내고 있다. 유리 시트(G)의 반송 방향은, 도 5의 각각의 공정 중에 화살표 A로 나타낸 방향이다. 유리 시트 적재 장치(200)는, 유리 시트(G)를 보지하는 보지부로서의 척(10)과, 상기 척(10)이 장착되는 베이스(20)를 구비한다. 척(10)은, 유리 시트(G)를 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 보지할 수 있는 만곡 형성부로 된다. 이와 같이, 유리 시트 적재 장치(200)는, 전술한 유리 시트 반송 장치(100)와 마찬가지의 구성을 가지는 것이다. 따라서, 척(10) 및 베이스(20)에 관한 상세한 설명은 생략한다.

도 5의 (a)∼(d)에서는, 유리 시트(G)의 동작 및 상태를 설명하기 위해, x방향 및 y방향을 설정하고 있다. x방향은 반송 방향 A에 수직인 방향이며, y방향은 반송 방향 A와 같은 방향이다. 또한, 참고를 위해, 연직(沿直) 방향을 z방향으로 서 나타내고 있다. 반송 전의 평탄한 상태의 유리 시트(G)를 보지하는 경우, 척(10a∼10d)은, 도 5의 (a)에 나타낸 바와 같이, 대략 등간격으로 나란히 유리 시트(G)의 상단부를 현수 보지한다(보지 공정). 척(10a∼10d)은 유리 시트(G)를 보지한 상태인 채, 필요에 따라, 유리 시트(G)의 하단부가 공중에 떠오르는 위치까지 유리 시트(G)를 z방향으로 끌어올린다. 유리 시트(G)의 보지가 완료되었으면, 반송 방향 A(y방향)로 유리 시트(G)의 반송이 행해진다. 반송된 유리 시트(G)는, 반송처(搬送處)에 배치되어 있는 팰릿(30)의 경사면(31)에 배치된다(배치 공정).

유리 시트(G)를 팰릿(30)에 적재하는 데 있어서는, 유리 시트(G)의 유효면을 보호하기 위해, 유리 시트(G)의 사이에 완충 시트(S)가 끼워넣어지는 경우가 있다. 완충 시트(S)는, 예를 들면, 유연성을 구비한 수지 시트[예를 들면, 가부시키가이샤 JSP로부터 시판되고 있는 무가교(無架橋) 발포 폴리에틸렌 시트 「미라 매트(등록 상표)」]가 사용된다. 본 실시형태의 유리 시트 적재 장치(200)에서는, 완충 시트(S)를 유리 시트(G)와 팰릿(30)의 경사면(31)과의 사이에 중공(中空) 대기시켜 둔다. 대기 중인 완충 시트(S)는, 홀더(40)에 의해 폭 방향(x방향)의 양 측변이 보지되어 있다. 그리고, 홀더(40)는, 후술하는 바와 같이, 유리 시트(G)가 완충 시트(S)로 이동한 후에도, 그대로 완충 시트(S)를 계속 보지할 수 있다. 즉, 홀더(40)는, 완충 시트(S)를 보지함으로써, 간접적으로 유리 시트(G)를 보지한다. 따라서, 홀더(40)는, 유리 시트(G)를 보지하는 보지부로서의 기능도 가진다.

홀더(40)는, 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를 구비하고 있고, 완충 시트(S)의 양 측변의 상방부 및 하방부를 보지하고 있다. 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)가 보지하고 있는 완충 시트(S)의 자세는, 기본적으로 유리 시트(G)와 평행하게 유지된다. 단, 대기 중인 완충 시트(S)는, 후의 배치 공정을 원활하게 행하기 위해, 그 적어도 일부를 팰릿(30)의 경사면(31)과 맞닿게 한 상태로서 두는 것이 바람직하다. 예를 들면, 완충 시트(S)의 하단부를 팰릿(30)의 경사면(31)에 대하여 선(線)접촉하게 한다. 이 경우, 경사면(31)에 대한 완충 시트(S)의 위치 결정을 확실하게 행할 수 있다. 더욱 바람직하게는, 완충 시트(S)의 하단부로부터 위쪽의 소정의 폭에 이르는 영역을 팰릿(30)의 경사면(31)에 대하여 면접촉하게 한다. 이 경우, 경사면(31)에 대한 완충 시트(S)의 위치 결정 정밀도의 향상에 더하여, 완충 시트(S)와 경사면(31)과의 밀착 효과에 의해, 완충 시트(S)의 주름이나 완충 시트(S)와 경사면(31)과의 사이에 공기가 침입하는 것을 방지할 수 있으므로, 경사면(31)에 유리 시트(G)를 조밀하게 적재할 수 있다.

상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)는, x방향을 따라 가동식으로 구성되며, 완충 시트(S)의 보지 간격을 조정할 수 있다. 또한, 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)는, 완충 시트(S)를 보지한 상태로 x방향으로 움직이는 것도 가능하다. 그러므로, 예를 들면, 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상태에서, 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를 x방향을 따라 서로 접근하는 방향으로 이동시키면, 보지하고 있는 완충 시트(S)를 느슨해지게 할 수 있다. 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)에 의한 완충 시트(S)의 보지 간격은 별개로 설정하는 것이 가능하며, 이 경우, 완충 시트(S)의 느슨해진 상태를 완충 시트(S)의 위쪽과 아래쪽에서 상이하게 할 수 있다.

배치 공정을 실행하는 데 있어서는, 도 5의 (a)의 상태로부터 베이스(20)를 구동하고, 척(10a∼10d)으로 보지하고 있는 유리 시트(G)가 완충 시트(S)의 외측에 대하여 맞닿는 부근까지 가까워진 시점에서, 도 5의 (b)에 나타낸 바와 같이, 외측의 척(10a, 10d)에 의한 유리 시트(G)의 보지를 해제하고, 내측 척(10b, 10c)만으로 유리 시트(G)를 보지한 상태에서, 유리 시트(G)를 더 전진시킨다. 여기서, 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)는, x방향을 따라 서로 접근하는 방향으로 약간 이동한다. 이로써, 완충 시트(S)는 약간 느슨해진 상태로 된다. 또한, 완충 시트(S) 자체도 약간 신장(伸張)된다. 그 결과, 유리 시트(G)는 완충 시트(S)의 외측과 맞닿아, 후방으로 말려들어가도록 휘어져 만곡 상태로 된다. 유리 시트(G)의 만곡 상태는, 내측 척(10b, 10c)으로 보지하고 있는 상단변이 가장 크고, 아래쪽일수록 완만하게 되고, 하단변에서는 대략 직선상으로 할 수도 있다. 그리고, 후술하는 다른 실시형태에서 설명하는 바와 같이, 척(10a∼10d) 중 적어도 일부에 구동 기구를 설치하고, 척(10a∼10d)의 배열을 곡선상으로 변화시킴으로써, 유리 시트(G)의 만곡 상태를 적극적으로 형성하는 것도 가능하다. 도 5의 (b)와 같이, 유리 시트(G)가 만곡 상태로 되면, 유리 시트(G)의 상하 방향의 휨에 대한 강성이 증가하여, 안정된 자세를 유지할 수 있다. 그러므로, 유리 시트(G)에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 유리 시트(G)의 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다.

다음에, 도 5의 (b) 상태로부터 유리 시트(G)를 더욱 반송 방향 A로 진행하면, 내측의 척(10b, 10c)에 의해 보지되고 있는 만곡된 유리 시트(G)는, 평면에서 볼 때 팰릿(30)의 경사면(31)에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 되어 있으므로, 유리 시트(G)의 폭 방향(x방향)의 중앙 부근[특히, 유리 시트(G)의 상단부의 중앙 부근]이 중공 대기하고 있는 완충 시트(S)와 맞닿는다. 이 때 또는 이 직전에, 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)는, x방향을 따라 서로 접근하는 방향으로 적절히 이동하여, 완충 시트(S)를 유리 시트(G)의 만곡 상태에 맞도록 변형시킨다. 그리고, 이 상태에서 유리 시트(G)를 보지하고 있는 척(10b, 10c)을 해제하면, 도 5의 (c)에 나타낸 바와 같이, 만곡되어 있는 유리 시트(G)는, 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)의 상호의 접근에 의해 느슨해진 완충 시트(S)에 수취된다. 이 때, 유리 시트(G)는 완충 시트(S)에 대하여 거의 전체가 접촉된 상태로 중첩되므로, 완충 시트(S)는 쉽게 주름지지 않아, 유리 시트(G)와 완충 시트(S)와의 사이에 공기가 쉽게 체류하지 않는다. 따라서, 유리 시트(G)는, 완충 시트(S)로부터 쉽게 어긋나지 않게 된다. 또한, 대기 중인 완충 시트(S)에 유리 시트(G)를 받아건네고 있으므로, 유리 시트(G)를 팰릿(30)에 직접 배치하는 경우와 비교하여, 척(10a∼10d)의 이동량(스트로크)을 작게 할 수 있다.

다음에, 도 5의 (c)의 상태로부터 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를 해제한다. 그러면, 유리 시트(G)는, 완충 시트(S)와 중첩된 상태인 채 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 도 5의 (d)에 나타낸 바와 같이, 팰릿(30)의 경사면(31)에 배치된다. 팰릿(30)의 경사면(31)은, 유리 시트(G) 및 완충 시트(S)를 받아들이기 가능하도록, 이들보다 큰 사이즈의 직사각형 면에 의해 구성되어 있다. 또한, 경사면(31)은, 반송 방향 A에서 볼 때 직사각형 면의 아래쪽의 변이 바로 앞쪽으로 되고, 위쪽의 변이 안쪽으로 되도록 경사각 α로 경사지도록 형성되어 있다. 경사면(31)의 경사각 α는 임의의 값으로 하는 것이 가능하며, 예를 들면, 10°∼ 30°의 범위로 설정되고, 본 실시형태에서는 18°로 설정되어 있다. 본 발명에서는, 유리 시트(G)의 벤딩 강성을 높인 상태로부터 팰릿(30)으로의 배치를 행하고 있으므로, 경사면(31)의 경사각 α를 비교적 작게 해도, 적재 시의 유리 시트(G)는 경사면(31)으로부터 이격되는 방향으로 쉽게 접히지 않게 된다. 또한, 경사면(31)의 하단에 대한 위치 어긋남도 쉽게 발생하지 않는다. 따라서, 척(10a∼10d)의 이동량이 커지는 것을 억제하면서, 팰릿(30)의 경사면(31)으로의 유리 시트(G)의 적재를 확실하게 행하는 것이 가능해진다.

팰릿(30)의 경사면(31)에 유리 시트(G)를 배치하는 데 있어서, 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를 해제하는 수순으로서, 먼저 상부 홀더(40a)의 보지를 해제하고, 그 후, 하부 홀더(40b)의 보지를 해제하는 것이 바람직하다. 이 경우, 상부 홀더(40a)를 해제한 시점에서는, 완충 시트(S)의 하방부는 하부 홀더(40b)에 의해 아직도 고정되어 있으므로, 완충 시트(S)의 하단부를 팰릿(30)의 경사면(31)에 대하여 위치 결정한 상태에서, 팰릿(30)의 경사면(31)으로의 유리 시트(G)의 배치를 행할 수 있다. 그러므로, 유리 시트(G)의 적재 위치의 어긋남이 적어지게 되어, 적재 정밀도가 향상된다. 또한, 완충 시트(S)와 경사면(31)과의 밀착성이 높아지기 때문에, 적재한 유리 시트(G)의 사이에 공기가 쉽게 체류하지 않아, 경사면(31)에 유리 시트(G)를 조밀하게 적재할 수 있다.

유리 시트 적재 장치(200)에 있어서는, 전술한 유리 시트 반송 장치(100)와 마찬가지로, 척(10a∼10d)을 동작 프리 척으로서 구성할 수 있다. 척(10a∼10d)의 동작 프리 척으로서의 동작은, x방향으로의 이동, y방향으로의 이동, 및 xy 평면 내에서의 회전 중 어느 하나, 또는 이들을 조합한 것으로 된다.

도 6은, 동작 프리 척으로서 구성한 외측 척의 하나인 척(10a)의 구조를 예시한 것이며, 척(10a)의 (a) 정면도, 및 (b) 평면도를 각각 나타내고 있다. (a) 정면도의 테두리는, 척(10a)의 협지부(18)를 90°회전시킨 상태를 나타내고 있다. 다른 하나의 외측 척인 척(10d)도, 척(10a)과 마찬가지의 구성을 가진다. 내측 척인 척(10b, 10c)은, 기본적인 구성은 척(10a, 10d)과 같지만, x방향 및 y방향에서의 가동 범위를 척(10a, 10d)보다 작게 구성해도 상관없다. 이와 같이, 유리 시트 적재 장치(200)에 설치하는 척(10a∼10d)은, 전술한 유리 시트 반송 장치(100)의 척(10a∼10d)과 마찬가지의 구성을 채용하고, 마찬가지로 동작시키는 것이 가능하다. 또한, 유리 시트 적재 장치(200)에 있어서도, 유리 시트 반송 장치(100)와 마찬가지로, 척(10a∼10d)의 배열을 고정시키는 록 기구나, 척(10a∼10d)의 배열을 적극적으로 변경시키는 구동 기구를 설치할 수 있다.

척(10a∼10d)이 유리 시트(G)의 보지를 해제한 후에는, 동작 프리에 의해 자세가 변화된 척(10a∼10d)을 변화 전의 자세로 되돌리기 위해서는, 척(10a∼10d)에 탄성 부재(도시하지 않음)를 장착하여 복귀 기구를 구성하고, 척(10a∼10d)의 보지가 해제되었다면 자동적으로 원래의 자세로 복귀시키도록 한다. 이 경우, 유리 시트 적재 장치(200)가, 1개의 유리 시트(G)의 반송을 종료하여 보지를 해제하고, 다음의 유리 시트(G)를 취하러 갈 때, 척(10a∼10d)은 복귀 기구에 의해 즉시 곡선상 배열로부터 직선상 배열로 되돌려지므로, 작업이 중단되지 않아 효율적인 반송을 행하는 것이 가능해진다. 그리고, 이 경우, 탄성 부재의 탄성력(복귀력)은, 유리 시트(G)의 탄성력보다 작게 설정하여 두면 된다.

전술한 바와 같이 설명한 유리 시트 적재 장치(200)를 사용하여, 본 발명의 유리 시트 적재 방법을 실행하면, 보지 공정에 있어서, 유리 시트(G)는 팰릿(30)의 경사면(31)에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지되므로, 유리 시트(G)의 휨에 대한 강성을 증가시킬 수 있다. 그러므로, 유리 시트(G)를 보지하고 경사면(31)에 배치할 때까지의 동안에, 유리 시트(G)에 진동, 풍압, 관성력 등의 외력이 작용해도, 유리 시트(G)는 안정된 자세를 유지하고 있어, 유리 시트(G)의 요동, 절곡, 파손 등을 방지할 수 있다. 따라서, 유리 시트 적재 장치(200)는, 두께 0.2㎜ 이하의 박판 유리나, 길이가 3000㎜를 초과하는 G11급의 유리 시트의 반송에 바람직하게 이용할 수 있다.

본 발명의 유리 시트 적재 방법에 있어서, 배치 공정에 있어서는, 유리 시트(G)는 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀되고, 그대로 경사면(31)에 배치된다. 여기서, 경사면(31)에 대하여 돌출하는 만곡 상태의 유리 시트(G)의 보지를 해제하면, 유리 시트(G)는 경사면(31)에 가까워지도록 튀면서 경사면(31)에 배치되므로, 경사면(31)으로부터 이격되는 방향으로 쉽게 접혀지지 않게 된다. 또한, 경사면(31)의 하단에 대한 위치 어긋남도 쉽게 발생하지 않는다. 따라서, 팰릿(30)의 경사면(31)으로의 유리 시트(G)의 적재 작업을 신속하고 또한 확실하게 실행할 수 있다. 또한, 유리 시트(G)는, 만곡에 의해 벤딩 강성이 증가한 상태로부터 경사면(31)에 배치되므로, 경사면(31)에 대하여 유리 시트(G)가 밀착되기 용이해진다. 그 결과, 경사면(31)에 유리 시트(G)를 조밀하게 적재하면서, 유리 시트(G)의 적재 작업을 신속하고 또한 확실하게 실행할 수 있다.

그리고, 본 발명의 유리 시트 적재 장치(200)는, 종래의 유리 시트 반송 장치에 있어서, 고정식의 척을 동작 프리 척으로 교환할뿐인 소규모의 개량으로 실현할 수 있다. 따라서, 설비 비용을 억제하면서, 유리 시트(G)의 적재 작업의 효율을 높일 수 있어, 실용성이 우수한 장치라고 할 수 있다.

<시트재 적재 장치의 다른 실시형태>

(1) 상기 실시형태에서는, 완충 시트(S)를 유리 시트(G)와 팰릿(30)의 경사면(31)과의 사이에 중공 대기시키고 있지만, 완충 시트(S)를 팰릿(30)의 경사면(31)[팰릿(30)의 경사면(31)에 유리 시트(G)가 배치되어 있는 경우에는, 가장 위의 유리 시트(G)의 위]에 미리 배치하여 두고, 그 상태에서 유리 시트(G)의 배치 공정을 실행하는 것도 가능하다. 도 7은, 본 다른 실시형태에 관한 유리 시트 적재 장치(200)의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다. 도 7에서는, 도 5와 마찬가지로, 유리 시트 적재 장치(200)에 의해 유리 시트(G)를 보지 및 반송하고, 반송한 유리 시트(G)를 팰릿(30)에 적재하는 공정을 (a)∼(d)의 순으로 단계적으로 나타내고 있다.

배치 공정을 실행하는 데 있어서는, 도 7의 (a) 상태로부터 베이스(20)를 구동하고, 척(10a∼10d)으로 보지하고 있는 유리 시트(G)가 팰릿(30)의 경사면(31)에 배치되어 있는 완충 시트(S)에 대하여 맞닿는 부근까지 가까워진 시점에서, 도 7의 (b)에 나타낸 바와 같이, 척(10a∼10d)을 원호형의 곡선상 배열로 변화시킨다. 그러면, 유리 시트(G)는 외측이 후방으로 말려들어가도록 휘어져 만곡 상태로 된다. 그대로, 유리 시트(G)를 완충 시트(S)에 접근시키고, 적어도 유리 시트(G)의 하단변이 완충 시트(S)와 맞닿았을 때, 도 7의 (c)에 나타낸 바와 같이, 척(10a∼10d)에 의한 유리 시트(G)의 보지를 해제한다. 그러면, 유리 시트(G)는, 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 도 7의 (d)에 나타낸 바와 같이, 그대로 팰릿(30)의 경사면(31)에 배치되어 있는 완충 시트(S) 상에 적재된다.

(2) 각각의 상기 실시형태에서는, 완충 시트(S)는, 유리 시트(G)를 수취할 때까지는 평탄한 상태로 대기하고 있지만, 미리 느슨해진 상태로 대기하게 하는 것도 가능하다. 도 8은, 본 발명의 다른 실시형태에 관한 유리 시트 적재 장치(200)의 개략적인 구성을 나타낸 평면도 및 사시도이다. 도 8에서는, 도 5와 마찬가지로, 유리 시트 적재 장치(200)에 의해 유리 시트(G)를 보지 및 반송하고, 반송한 유리 시트(G)를 팰릿(30)에 적재하는 공정을 (a)∼(d)의 순으로 단계적으로 나타내고 있다.

배치 공정을 실행하는 데 있어서는, 도 8의 (a)의 상태로부터 베이스(20)를 구동하고, 척(10a∼10d)으로 보지하고 있는 유리 시트(G)가 느슨해져 있는 완충 시트(S)의 외측에 대하여 맞닿는 부근까지 가까워진 시점에서, 도 8의 (b)에 나타낸 바와 같이, 척(10a∼10d)을 원호형의 곡선상 배열로 변화시킨다. 그러면, 유리 시트(G)는 외측이 후방으로 말려들어가도록 휘어져 만곡 상태로 된다. 이 상태에서, 유리 시트(G)를 더 전진시킨다. 그리고, 적어도 유리 시트(G)가 완충 시트(S)의 외측과 맞닿았을 때, 도 8의 (c)에 나타낸 바와 같이, 척(10a∼10d)에 의한 유리 시트(G)의 보지를 해제한다. 그러면, 만곡되어 있는 유리 시트(G)는, 느슨해진 완충 시트(S)에 수취된다. 이 때, 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를, x방향을 따라 서로 접근하는 방향으로 이동시킴으로써, 완충 시트(S)의 형상을 만곡되어 있는 유리 시트(G)의 형상에 확실하게 맞추도록 한다. 그 결과, 유리 시트(G)는 완충 시트(S)에 대하여 거의 전체가 접촉된 상태로 중첩되므로, 완충 시트(S)는 쉽게 주름지지 않아, 유리 시트(G)와 완충 시트(S)와의 사이에 공기가 쉽게 체류하지 않는다. 따라서, 유리 시트(G)는, 완충 시트(S)로부터 쉽게 어긋나지 않게 된다. 그리고, 대기 중인 완충 시트(S)를 느슨해진 상태로 하여 두고, 유리 시트(G)의 수취 시에 완충 시트(S)의 느슨해진 상태를 적게 하는 것도 가능하다. 다음에, 도 8의 (c)의 상태로부터 완충 시트(S)를 보지하고 있는 상부 홀더(40a) 및 하부 홀더(40b)를 해제한다. 그러면, 유리 시트(G)는, 완충 시트(S)와 중첩된 상태인 채 만곡 상태로부터 원래의 평탄 상태로 탄성 복귀하고, 도 8의 (d)에 나타낸 바와 같이, 팰릿(30)의 경사면(31)에 배치된다.

(3) 상기 실시형태에서는, 유리 시트(G)를 보지하는 척(10)으로서, 4개의 척(10a∼10d)을 설치하고 있지만, 척(10)의 수를 더 증가시키는 것도 가능하다. 척(10)의 수를 5개 이상으로 설정한 경우, 유리 시트(G)를 완충 시트(S)에 받아건넬 때의 타이밍을 최적화하는 것이 용이해지고, 또한 완충 시트(S)에 대한 유리 시트(G)의 받아건넴 정밀도를 향상시킬 수 있다. 한편, 척(10)의 수는 최저 3개 있으면 되고, 이 경우, 장치 구성을 간소화할 수 있다.

[산업 상의 이용 가능성]

본 발명의 시트재 취급 장치, 및 시트재 취급 방법은, 유리 시트를 반송하는 경우나, 유리 시트를 팰릿 등에 적재하는 장면에 있어서 이용 가능하지만, 유리 이외의 소재로서, 어느 정도의 탄성을 가지는 경상의 소재, 예를 들면, 수지 필름, 종이 제품, 섬유 제품, 금속 시트, 목제 시트 등의 반송 및 적재에도 응용할 수 있다.

10; 척(보지부)
10a, 10d; 외측 척
10b, 10c; 내측 척
11; x동작 기구
12; y동작 기구
13; 볼나사
14; 모터
15; 볼베어링
16; x이동 기구
17; y이동 기구
18; 협지부
19; 가이드부
20; 베이스(반송부)
30; 팰릿
31; 경사면
40; 홀더(보지부)
40a; 상부 홀더
40b; 하부 홀더
100; 유리 시트 반송 장치(시트재 취급 장치)
200; 유리 시트 적재 장치(시트재 취급 장치)
G; 유리 시트(시트재)
S; 완충 시트
A; 반송 방향

Claims (18)

1. 연속되는 공정에 있어서 시트재(sheet material)를 취급(handling)하는 시트재 취급 방법으로서,
   상기 시트재를 상기 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 취급하는, 시트재 취급 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 연속되는 공정은,
   상기 시트재를 보지(保持; holding)하는 보지 공정; 및
   보지한 시트재를 경사면에 배치하는 배치 공정;
   을 포함하고,
   상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하고,
   상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 시트재를 평탄 상태로 되돌리면서 상기 경사면에 배치하는, 시트재 취급 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 시트재를 보호하기 위한 완충 시트를 상기 시트재와 상기 경사면과의 사이에 대기시키고,
   상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 상기 완충 시트로 수취하는 동시에, 상기 완충 시트를 변형시킴으로써, 상기 시트재를 상기 만곡 상태로 보지하고,
   상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재와 상기 완충 시트를 중첩한 상태에서 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 완충 시트를 통하여 상기 시트재를 상기 경사면에 배치하는, 시트재 취급 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 배치 공정에 있어서, 상기 시트재와 중첩되어 있는 상기 완충 시트 중 적어도 일부가 상기 경사면과 맞닿은 상태에서 상기 시트재의 보지를 해제하고, 상기 완충 시트를 통하여 상기 시트재를 상기 경사면에 배치하는, 시트재 취급 방법.
5. 제3항 또는 제4항에 있어서,
   상기 시트재와 상기 경사면과의 사이에 대기시키고 있는 상기 완충 시트는, 홀더에 의해 양 측변의 상방부 및 하방부가 보지되고 있는, 시트재 취급 방법.
6. 제5항에 있어서,
   상기 홀더는, 상기 완충 시트의 보지 간격을 조정 가능하게 구성되어 있는, 시트재 취급 방법.
7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 평면에서 볼 때 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 보지하는, 시트재 취급 방법.
8. 제2항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 보지 또는 해제하는 타이밍을 개별적으로 변경 가능한 복수의 척(chuck)을 사용하여, 상기 시트재를 상기 만곡 상태로 보지하는, 시트재 취급 방법.
9. 제2항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 보지 공정에 있어서, 상기 시트재를 위쪽으로부터 현수(懸垂) 상태로 보지하는, 시트재 취급 방법.
10. 제1항에 있어서,
    상기 연속되는 공정은,
    시트재를 보지하는 보지 공정; 및
    보지한 시트재를 반송(搬送)하는 반송 공정;
    을 포함하고,
    상기 반송 공정에 있어서, 상기 시트재는 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 반송되는, 시트재 취급 방법.
11. 연속되는 공정에 있어서 시트재를 취급하는 시트재 취급 장치로서,
    상기 시트재를 상기 연속되는 공정의 흐름 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하는 만곡 형성부를 포함하는 시트재 취급 장치.
12. 제11항에 있어서,
    상기 시트재를 경사면에 적재하는 시트재 취급 장치로서,
    상기 만곡 형성부는, 상기 시트재를 상기 경사면에 대하여 돌출하는 만곡 상태로 하여 보지 가능한 동시에, 상기 시트재의 보지를 해제하여 상기 시트재를 평탄 상태로 되돌리면서 상기 경사면에 배치하는 보지부를 가지는, 시트재 취급 장치.
13. 제11항에 있어서,
    상기 시트재를 반송하는 시트재 취급 장치로서,
    상기 만곡 형성부는, 상기 시트재를 반송 방향으로 돌출하는 만곡 상태로 하여 보지할 수 있는 보지부를 가지고,
    상기 보지부를 이동시킴으로써, 상기 시트재를 반송하는 반송부를 더 구비하는, 시트재 취급 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 보지부는, 상기 시트재의 상단부를 현수 상태로 보지하는 복수의 척을 구비하고,
    상기 복수의 척은, 상기 시트재를 평탄 상태로 보지할 때의 배열인 직선상 배열과, 상기 시트재를 만곡 상태로 보지할 때의 배열인 곡선상 배열과의 사이에서 변화 가능하게 구성되어 있는, 시트재 취급 장치.
15. 제14항에 있어서,
    상기 복수의 척은, 상기 시트재를 보지한 채, 상기 시트재의 형상 변화에 추종하여 자세가 변화 가능하게 구성되어 있는, 시트재 취급 장치.
16. 제15항에 있어서,
    상기 복수의 척은, 상기 시트재의 내측을 보지하는 내측 척과, 상기 시트재의 외측을 보지하는 외측 척을 구비하고,
    상기 시트재의 반송 방향을 y방향, 수평면 내에서의 상기 반송 방향으로 수직인 방향을 x방향이라고 할 경우, 상기 내측 척은, x방향 및 y방향으로의 이동 및 xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되며, 상기 외측 척은, xy 평면 내에서의 회전에 있어서 동작 프리로 구성되며,
    상기 내측 척에 대한 상기 외측 척의 xy 평면 내의 상대 위치를 조정함으로써, 상기 시트재를 평탄 상태와 만곡 상태와의 사이에서 변화시키는, 시트재 취급 장치.
17. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 척의 배열을 고정시키는 록 기구(機構)가 설치되어 있는, 시트재 취급 장치.
18. 제14항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 복수의 척이 만곡 상태의 시트재의 보지를 해제했을 때, 상기 복수의 척을 상기 곡선상 배열로부터 상기 직선상 배열로 되돌리는 복귀 기구가 설치되어 있는, 시트재 취급 장치.
    

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