CN104871303A - 片材操作方法及片材操作装置 - Google Patents

Abstract

提供一种片材操作方法，针对像薄板玻璃及/或玻璃薄片那样的容易受到外力的影响的片材，能够安全、迅速、可靠且有效地进行运送至下一个工序的作业及/或装载于托板等的作业。一种在连续的工序中操作片材(S)的片材操作方法，以片材(S)在连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态对所述片材(S)进行操作。连续的工序包括：保持片材(S)的保持工序；将所保持的片材(S)载置于倾斜面(31)的载置工序，在保持工序中，以使片材(S)相对于倾斜面(31)突出的弯曲状态保持片材(S)，在载置工序中，解除片材(S)的保持，一边使片材(S)返回到平坦状态，一边将片材(S)载置于倾斜面(31)。

Description

片材操作方法及片材操作装置

技术领域

本发明是关于在连续的工序中操作玻璃薄片等片材的片材操作方法及片材操作装置。

背景技术

使用于液晶用基板玻璃等的薄板玻璃因被要求奈米级的平滑性，所以例如通过无须研磨工序的溢流下拉法(overflow down draw method)来制造。溢流下拉法是指将熔融玻璃连续供给至形成于剖面为大致楔形的成形体的上部的溢流槽，使该熔融玻璃从溢流槽溢出并沿着成形体的外部的侧壁面使其流下后，在成形体的下顶部使其融合而使其成一片的板状形态，在该形态的板玻璃固化的阶段，通过一边以拉伸滚子夹持固化的玻璃，一边拔出到下方，而制造一片薄板玻璃的方法。通过溢流下拉法制造的薄板玻璃在切断成规定的尺寸的片而当作玻璃薄片，运送至各工序后，被装载于托板。此时，薄板玻璃为了其有效面不会刮伤而以在上端附近通过夹具保持的状态下被运送，以该状态装载于托板。

由于薄板玻璃轻量且具有大的面积，故容易受到振动、风压、惯性力等外力的影响。特别是近年的薄板玻璃，随着进一步的薄板化进行，为了提高制造效率而被大面积化，因此在其操作时(例如运送时及/或装载时)更容易受到外力的影响，而且，成为容易因外力而变形的结构。若薄板玻璃受到外力的影响，则例如不仅在运送中薄板玻璃朝意料以外的方向变形等损及运送时的稳定性之虞，也有在外力大的情况下应力集中于夹具附近而破损之虞。因此，提高薄板玻璃的运送速度很困难，此点成为使制造效率降低的因素之一。

以往作为运送以薄的玻璃板构成的玻璃基板的装置有能够使保持玻璃基板的夹持机构在与玻璃基板面正交的方向上摆动而构成的玻璃基板运送装置(例如参照专利文献1)。

专利文献1的玻璃基板运送装置通过当风压作用于运送中的玻璃基板的前面时，夹持机构向与运送方向相反的方向倾斜而释放风压，故可防止玻璃基板的破损，而容易维持运送速度。而且，也设法在玻璃基板的运送停止时以短的时间使玻璃基板的摆动停止。

而且，作为将玻璃薄片(玻璃板)装载于托板的现有的技术已知有将玻璃板以靠在托板竖起来的姿势而装载的技术(例如参照专利文献2及专利文献3)。

专利文献2的玻璃板的装载装置具备：通过吸附垫吸附保持玻璃板的玻璃吸附机构；保持合纸(inserting paper)的合纸保持机构，且是通过机械手臂(robot)操作玻璃吸附机构及合纸保持机构，将玻璃板与合纸交替装载于托板的装置。专利文献3的玻璃板的装载装置也是通过机械手臂将玻璃板与合纸交替装载于托板的装置。

在先技术文献

专利文献

[专利文献1]：日本国特开2011-190039号公报

[专利文献2]：日本国特开2005-60063号公报

[专利文献3]：日本国特开2008-162760号公报

发明内容

发明要解决的课题

专利文献1的玻璃基板运送装置若运送对象的玻璃基板的厚度变小，则玻璃基板的刚性不足，因此在玻璃基板的上部与下部挠曲情况不同，其结果为，难以以短时间使玻璃基板的摆动停止。

而且，当连续运送玻璃基板时，若考虑运送中的玻璃基板的前后的摆动宽度，则需保持一定以上的玻璃基板之间隔，其结果也有运送距离变大，即使可提高运送速度，也很难有效地运送玻璃基板的问题。

另一方面，如专利文献2或专利文献3所示，在将玻璃板靠在托板上竖起来的状态下载置玻璃板的情况下，特别是当操作厚度小的薄板玻璃时，如图9所示，(a)、以夹具保持玻璃薄片，将玻璃薄片运送至托板的倾斜面后，(b)、解除夹持而载置于托板。但是，此时，(c)、薄板玻璃折回离开托板的方向，有时会破损。为了防止薄板玻璃的折回，考虑通过将托板的载置面放倒，在将薄板玻璃充分放倒于载置面侧的状态下装载薄板玻璃。但是，若大幅地将托板的载置面放倒的话，则需使在将薄板玻璃装载于托板时保持薄板玻璃的夹具在上下前后方向上大幅移动，存在装载费时的问题。进而因大幅将载置面放倒的托板的设置面积变大，所以装载装置的空间效率也会降低。

而且，专利文献2及专利文献3的玻璃板的装载装置因通过吸附垫将玻璃板的有效面吸附举起，故在将玻璃板装载于托板时，需大幅地改变玻璃板的姿势。此时因振动、风压、惯性力等的外力会作用于玻璃板，故在装载对象为液晶用基板玻璃等的薄板玻璃的情况下，有玻璃板摆动或折弯或破损的可能性。而且，若在将玻璃板装载于托板时姿势大幅改变的话，则直至玻璃板被装载于托板为止的移动量必然会变大，故装载作业的效率降低。再者，若以吸附垫吸附玻璃板的有效面，则也有玻璃板的表面容易刮伤、擦伤的问题。

本发明是鉴于上述问题点所进行的创作，其目的为提供一种片材操作方法及片材操作装置，针对像薄板玻璃及/或玻璃薄片的容易受到外力的影响的片材，可安全、迅速、可靠且有效地进行运送至下一个工序的作业及/或装载于托板等的作业。

用于解决课题的手段

为了解决上述课题的与本发明有关的片材操作方法的特征构成在于：在连续的工序中操作片材的片材操作方法中，以所述片材在所述连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态对所述片材进行操作。

根据本构成的片材操作方法，通过在使片材在连续的工序的流程方向的突出的弯曲状态下操作片材，使片材产生刚性(韧性(toughness))，可使弯曲刚性增加。因此，在薄片的操作中，即使振动、风压、惯性力等外力作用于片材，片材也能维持稳定的姿势，可防止摆动、折弯、破损等。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选所述连续的工序包括：保持所述片材的保持工序；以及将所保持的片材载置于倾斜面的载置工序，在所述保持工序中，在使所述片材相对于所述倾斜面突出的弯曲状态下保持所述片材，在所述载置工序中，解除所述片材的保持，一边使所述片材返回到平坦状态，一边将所述片材载置于所述倾斜面。

根据本构成的片材操作方法，因在保持工序中，在使片材相对于倾斜面突出的弯曲状态下保持片材，故保持工序中可在使片材的上下方向上的弯曲刚性增加的状态下持续保持片材。

在载置工序中，片材从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，在平坦状态下载置于倾斜面。此处，若解除相对于倾斜面突出的弯曲状态的片材的保持，则片材一边弹回以接近倾斜面，一边被载置于倾斜面，故不易发生折回。因此，可迅速且可靠地执行片材的装载作业。而且，片材因在通过弯曲而增加了弯曲刚性的状态下被载置于倾斜面，因此片材相对于倾斜面容易密接，其结果是，能够紧密地将片材装载于倾斜面。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选用于保护所述片材的缓冲片在所述片材与所述倾斜面之间待机，在所述保持工序中，利用所述缓冲片接受所述片材，并且通过使该缓冲片变形，而以所述弯曲状态保持所述片材，在所述载置工序中，在使所述片材与所述缓冲片重叠的状态下解除所述片材的保持，隔着所述缓冲片将所述片材载置于所述倾斜面。

根据本构成的片材操作方法，通过使用于保护片材的缓冲片在片材与倾斜面之间待机，在缓冲片接受片材后，可在使片材重叠于缓冲片的状态下将片材载置于倾斜面。而且，能够通过在缓冲片接受片材时使缓冲片变形，而在弯曲状态下保持片材。此情况下，因片材与缓冲片在无间隙接触的状态下重叠，所以片材不易从缓冲片移位。

在载置工序中，因在片材与缓冲片重叠的状态下解除对弯曲状态下的片材的保持，所以片材从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，迅速地被载置于倾斜面。此时，片材一边弹回以与缓冲片一起接近倾斜面，一边被载置于倾斜面，故不易发生折回。再者，因在使片材与缓冲片重叠的状态下载置于倾斜面，因此与通过片材单体载置的情形比较，大的冲击不易传达至片材。因此，即使在离倾斜面较远的位置解除上述保持，片材也不易破损，可安全地执行装载作业。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选在所述载置工序中，在与所述片材重叠的所述缓冲片的至少一部分抵接于所述倾斜面的状态下解除所述片材的保持，隔着所述缓冲片将所述片材载置于所述倾斜面。

根据本构成的片材操作方法，通过在与片材重叠的缓冲片的至少一部分抵接倾斜面的状态下解除片材的保持而将片材载置于倾斜面，使得片材或缓冲片与倾斜面的密接效果进一步提高，可紧密地将片材装载于倾斜面。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选在所述片材与所述倾斜面之间待机的所述缓冲片通过保持架被保持两侧边的上方部及下方部。

根据本构成的片材操作方法，因缓冲片通过保持架保持两侧边的上方部及下方部，因此在缓冲片接受了片材时缓冲片很难变皱，能够在可靠地使片材与缓冲片接触的状态下使片材与缓冲片重叠。而且，因将片材载置于倾斜面时的姿势稳定，所以能够正确地进行片材相对于倾斜面的定位。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选所述保持架构成为能够调整所述缓冲片的保持间隔。

根据本构成的片材操作方法，由于能够通过保持架调整缓冲片的保持间隔，因此能够适合片材的弯曲状态，使缓冲片变形成更适当的形状。而且，若在使片材与缓冲片重叠的状态下调整缓冲片的保持间隔的话，则可调整片材的弯曲状态。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选在所述保持工序中，以在俯视观察下，所述片材相对于所述倾斜面突出的弯曲状态下对所述片材进行保持。

根据本构成的片材操作方法，由于以在俯视观察下使片材相对于倾斜面突出的弯曲状态下保持片材，所以特别是能够使片材的在上下方向上的弯曲的刚性增加。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选在所述保持工序中，使用能够分别变更保持或解除所述片材的时机的多个夹具，以所述弯曲状态保持所述片材。

根据本构成的片材操作方法，因通过使用能够分别变更保持或解除片材的时机的多个夹具保持片材，所以能够容易地调整将片材递送至缓冲片时的姿势或时间。而且，缓冲片在接受了片材时很难变皱，能够在可靠地使片材与缓冲片接触的状态下使片材与缓冲片重叠。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选在所述保持工序中，从上方以悬垂的状态保持所述片材。

根据本构成的片材操作方法，因从上方以悬垂的状态保持片材，所以能够使特别是容易向离开倾斜面的方向折回的片材的上方弯曲而提高弯曲刚性。而且，若从上方将片材以悬垂的状态保持，则片材的弯曲状态越往下方越平缓，所以也能使下端边成大致直线状而载置于倾斜面。若如此保持片材的话，则片材相对于倾斜面的定位变得容易。而且，将片材载置于倾斜面时，片材的下方与倾斜面(在夹设缓冲片的情况下缓冲片的下方与倾斜面)容易密接，通过该密接效果使得片材相对于倾斜面的下端的位置偏移不易发生。进而因通过密接效果而使空气很难积存于装载的片材之间，所以能够紧密地将片材装载于倾斜面。

在与本发明有关的片材操作方法中，优选所述连续的工序包括：保持片材的保持工序；以及运送所保持的片材的运送工序，在所述运送工序中，所述片材以在运送方向上突出的弯曲状态被运送。

根据本构成的片材操作方法，因使运送中的片材成为向运送方向突出的弯曲状态，所以在上下方向上的弯曲刚性增加。因此，在运送中，即使振动、风压、惯性力等外力作用于片材，片材也维持稳定的姿势，能够防止片材的摆动、折弯、破损等。而且，因片材在运送方向上突出，所以能够容易使从前方受到的风流到后方。其结果是，提高片材的运送速度变得容易，能够提高制造效率。

用于解决上述课题的与本发明有关的片材操作装置的特征构成在于：在连续的工序中操作片材的片材操作装置中，具备弯曲形成部，所述弯曲形成部使所述片材成为在所述连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态。

根据本构成的片材操作装置，通过具备使片材成为在连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态的弯曲形成部，从而能够使片材产生刚性(韧性)，能够使弯曲刚性增加。因此，在薄片的操作中，即使振动、风压、惯性力等的外力作用于片材，片材也能够维持稳定的姿势，能够防止摆动、折弯、破损等。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选所述片材操作装置将所述片材装载于倾斜面，所述弯曲形成部具有保持部，所述保持部能够以使所述片材成为相对于所述倾斜面突出的弯曲状态来保持所述片材，并且通过解除对所述片材的保持而一边使所述片材返回到平坦状态，一边将所述片材载置于所述倾斜面。

根据本构成的片材操作装置，与上述的片材操作方法同样，可在使片材的上下方向上的弯曲刚性增加的状态下持续保持片材，若解除相对于倾斜面突出的弯曲状态的片材的保持，则片材一边弹回以接近倾斜面，一边被载置于倾斜面，所以很难发生折回。而且，片材容易相对于倾斜面密接，其结果是，能够紧密地将片材装载于倾斜面。因此，可迅速且可靠地执行片材的装载作业。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选所述片材操作装置运送所述片材，所述弯曲形成部具有保持部，所述保持部能够在所述片材在运送方向上突出的弯曲状态下保持所述片材，所述片材操作装置还具备：通过使所述保持部移动而运送所述片材的运送部。

根据本构成的片材操作装置，因在片材的运送时保持部在使片材在运送方向上突出的弯曲状态下保持片材，所以运送中的片材弯曲，上下方向上的弯曲刚性增加。因此，在运送中即使振动、风压、惯性力等的外力作用于片材，片材也维持稳定的姿势，能够防止片材的摆动、折弯、破损等。而且，因片材在运送方向上突出，所以能够容易地使从前方受到的风流到后方。其结果是，提高片材的运送速度变得容易，可提高制造效率。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选所述保持部具备对所述片材的上端部以悬垂状态保持的多个夹具，所述多个夹具能够在平坦状态下保持所述片材时的排列配置即直线状排列配置与在弯曲状态下保持所述片材时的排列配置即曲线状排列配置之间变化。

根据本构成的片材操作装置，因保持部所具备的多个夹具在悬垂状态下保持片材的上端部，所以能够在不接触薄片的有效面的状态下进行运送。而且，由于可根据状况适当地使多个夹具的排列配置变化，所以能够可靠地进行片材的保持动作及运送动作。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选所述多个夹具能够在保持所述片材的状态下，追随所述片材的形状变化而改变姿势。

根据本构成的片材操作装置，因使片材在运送方向上突出而使其弯曲时，追随该片材的弯曲形状，多个夹具的姿势可变化，所以能够不施加负荷于片材地维持弯曲状态。在使片材返回到原来的平坦状态时，多个夹具也立刻进行姿势变化，而能够以最佳的姿势持续保持片材。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选所述多个夹具具备：对所述片材的内侧进行保持的内侧夹具；对所述片材的外侧进行保持的外侧夹具，当以所述片材的运送方向为y方向，以水平面内的垂直于所述运送方向的方向为x方向时，所述内侧夹具构成为朝x方向及y方向的移动以及在xy平面内的旋转的动作自由，所述外侧夹具构成为在xy平面内的旋转的动作自由，通过调整所述外侧夹具相对于所述内侧夹具在xy平面内的相对位置，使所述片材在平坦状态与弯曲状态之间变化。

根据本构成的片材操作装置，作为多个夹具配设了内侧夹具及外侧夹具，从而能够从内侧及外侧这双方稳定保持片材。而且，当通过内侧夹具与外侧夹具改变成为自由动作的范围，以片材的运送方向为y方向，以水平面内的垂直于运送方向的方向为x方向时，内侧夹具在朝x方向及y方向的移动以及在xy平面内的旋转的动作自由，外侧夹具在xy平面内的旋转中的动作自由。因此，若使外侧夹具在x方向及y方向上移动，则根据其移动量，所保持的片材弯曲，根据该片材的弯曲，外侧夹具在xy平面内旋转。并且，内侧夹具在x方向及y方向上移动并且在xy平面内旋转，以便追随所保持的片材的弯曲。其结果是，多个夹具能够不进行复杂的控制而成为对应片材的弯曲的曲线状排列配置，能够不使片材破损而容易地使其弯曲。此外，片材的形状(弯曲的程度)可以通过调整外侧夹具相对于内侧夹具的xy平面内的相对位置，而在平坦状态与弯曲状态之间自如地使其变化。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选配设有对所述多个夹具的排列配置进行固定的锁紧机构。

根据本构成的片材操作装置，由于可在片材成为所需的弯曲状态时，使锁紧机构作用而将多个夹具的排列配置固定，所以能够使运送时的片材的姿势更稳定。

在与本发明有关的片材操作装置中，优选设置有复位机构，在所述多个夹具解除了弯曲状态下的片材的保持时，所述复位机构使所述多个夹具从所述曲线状排列配置返回到所述直线状排列配置。

根据本构成的片材操作装置，由于运送部完成弯曲状态下的片材的运送并解除保持部的保持，在拿取下一片的片材时，多个夹具通过复位机构立刻从曲线状排列配置返回到直线状排列配置，因此能够不中断作业地有效进行运送。

附图说明

图1是玻璃薄片运送装置的简要构成图。

图2是外侧夹具的(a)主视图及(b)俯视图。

图3是内侧夹具的(a)主视图及(b)俯视图。

图4是示出保持玻璃薄片的夹具的移动前及移动后的位置关系的说明图。

图5是示出玻璃薄片装载装置的简要构成的俯视图及立体图。

图6是自由动作夹具的(a)主视图及(b)俯视图。

图7是示出与另一实施方式有关的玻璃薄片装载装置的简要构成的俯视图及立体图。

图8是示出与又一实施方式有关的玻璃薄片装载装置的简要构成的俯视图及立体图。

图9是说明通过现有的玻璃薄片装载装置载置薄板玻璃板时的问题点的图。

具体实施方式

以下根据图1～图8对用于实施本发明的片材操作方法的片材操作装置的实施方式进行说明。此外，在以下的实施方式中，片材操作装置以运送片材的片材运送装置、或装载片材的片材装载装置进行说明。但是，本发明不意图限定于记载于以下说明的实施方式或图面的构成。

<片材运送装置>

本发明的片材操作装置之一的片材运送装置是用于运送片材而使用的装置。运送对象的片材为具有某种程度的弹性的薄的原料，例如可举出：玻璃薄片、树脂膜片、纸制品、纤维制品、金属薄片、木制薄片等。在本说明书中作为运送对象的片材，特别是举玻璃薄片为例而进行说明。因此，在以后的说明中将片材运送装置当作“玻璃薄片运送装置”而进行操作、处理。

图1是玻璃薄片运送装置100的简要构成图。在该图中，根据(a)～(e)的顺序阶段地示出通过玻璃薄片运送装置100将玻璃薄片G运送至托板30的工序。玻璃薄片G的运送方向为在图1中以箭头A表示的方向。玻璃薄片运送装置100具备：作为保持玻璃薄片G的保持部的夹具10；作为运送玻璃薄片G的运送部的基座20。夹具10成为可在使玻璃薄片G突出于连续的工序的流程方向的弯曲状态下保持玻璃薄片G的弯曲形成部。此外，针对基座20为了容易观察夹具10的动作，以假想线(虚线)表示。运送对象的玻璃薄片G例如为通过溢流下拉法制造的厚度0.2mm以下的薄板玻璃。将薄板玻璃切断成规定的尺寸的片而形成的玻璃薄片G通过夹具10将上端部在悬垂状态下保持，在该悬垂保持状态下使基座20动作而运送至后续的工序(例如装载于托板的工序)。

运送玻璃薄片G的基座20具备通过马达等驱动源(未图示)驱动的移动机构(未图示)。在基座20的下方安装有夹具10。夹具10配设有多个以便能稳定保持玻璃薄片G。在本实施方式中，作为夹具10的4个夹具10a～10d配设于基座20的下方。其中夹具10a、10d为保持玻璃薄片G的外侧(靠纵向的缘部)的外侧夹具，夹具10b、10c为保持玻璃薄片G的内侧(靠中央)的内侧夹具。夹具10a～10d如后述，以能够在以平坦状态保持玻璃薄片G时的排列配置的“直线状排列配置”，与在弯曲状态保持玻璃薄片G时的排列配置的“曲线状排列配置”之间变化的可动式夹具构成。而且，夹具10a～10d以在保持住玻璃薄片G的状态下，可追随该玻璃薄片G的形状而变化姿势的自由动作夹具构成。此处，自由动作夹具是指当受到外力时，可在该外力作用的方向上自如地动作的夹具。再者，夹具10a～10d可调整保持力，以便能安全且可靠地保持玻璃薄片G而构成。夹具10a～10d的作为可动式夹具及自由动作夹具的动作当以玻璃薄片G的运送方向A为y方向，以水平面内的垂直于运送方向A的方向为x方向时，成为组合朝x方向的移动、朝y方向的移动以及xy平面内的旋转。在图1(a)～(e)的各图示出x方向及y方向。而且，为了参考起见，以通过夹具10在悬垂状态下保持的玻璃薄片G的长度方向(纵向)为z方向而表示。针对作为可动式夹具及自由动作夹具发挥功能的夹具10a～10d的具体的构造在后述的“夹具的构成”的项目详述。

当保持运送前的平坦的玻璃薄片G时，夹具10a～10d如图1(a)所示，成为排列在一直线的直线状排列配置。在该直线状排列配置中，夹具10a～10d大致等间隔地排列而悬垂保持玻璃薄片G的上端部(保持工序)。而且，在夹具10a～10d保持住玻璃薄片G的状态下，根据需要将玻璃薄片G在z方向上拉起直到玻璃薄片G的下端部浮在空中的位置。若玻璃薄片G的保持结束，则在运送方向A(y方向)上进行玻璃薄片G的运送。

当运送通过夹具10保持的玻璃薄片G时，夹具10a～10d如图1(b)所示成为排列于曲线上的曲线状排列配置。为了成为曲线状排列配置，例如使位于外侧的夹具10a、10d在运送方向A(即y方向)中离开位于内侧的夹具10b、10c的方向，且在垂直于运送方向A的方向(即x方向)中接近位于内侧的夹具10b、10c的方向移动。此时，因所保持的玻璃薄片G弯曲，因此旋转自如动作地构成的夹具10a、10d成为追随玻璃薄片G的弯曲的姿势而互相向相反方向转动。并且，位于内侧的夹具10b、10c也追随所保持的玻璃薄片G的弯曲而移动及旋转。其结果是，夹具10a～10d排列配置成在玻璃薄片G的运送方向A上突出的曲线状。与此同时，被夹具10a～10d保持的玻璃薄片G也成为在运送方向A上突出的弯曲状态。此时，玻璃薄片G因上端部通过夹具10a～10d保持，因此玻璃薄片G的弯曲状态为上端部最急剧，越往下方越平缓，在下端部成为几乎接近直线的状态。在该玻璃薄片G在运送方向A上突出的弯曲状态下，使基座20驱动而将玻璃薄片G沿运送方向A运送(运送工序)。此时，因使玻璃薄片G成为弯曲状态，所以成为对玻璃薄片G的上下方向(纵向)的弯曲的刚性(韧性)增加的状态。因此，在运送时即使振动施加于玻璃薄片G、或玻璃薄片G从正面受到风压、或惯性力起作用于玻璃薄片G等外力作用，玻璃薄片G也能维持稳定的姿势，可防止摆动、折弯或破损。而且，因玻璃薄片G在运送方向A上突出，故可容易使从前方受到的风流到后方。其结果是，提高玻璃薄片G的运送速度变得容易，可提高制造效率。

基座20如图1(c)所示，将玻璃薄片G运送至托板30的位置(装载位置)。此处，托板30具有载置玻璃薄片G的载置面31。载置面31通过比玻璃薄片G大的尺寸的矩形面构成，以便能接受玻璃薄片G。再者，载置面31以在从运送方向A观察矩形面的下侧的边成为跟前侧，上侧的边成为里侧而以倾斜角α倾斜的方式设置。载置面31的倾斜角α可以为任意的值，例如被设定为10～30度的范围，在本实施方式中被设定为18度。因托板30的载置面31从跟前下侧向里侧倾倒而倾斜，因此若基座20将玻璃薄片G沿运送方向A运送，则玻璃薄片G到达托板30的位置时，首先玻璃薄片G的下端部与托板30的载置面31抵接。因玻璃薄片G的下端部如上述为几乎接近直线的状态，因此与托板30的载置面31线接触。若从该状态使基座20更进一步在运送方向A上前行，则玻璃薄片G相对于载置面31以从下端部侧扩展到上方的方式密接。并且，玻璃薄片G相对于载置面31的密接面积某种程度扩大的结果，如图1(d)所示，解除利用夹具10a～10d进行的玻璃薄片G的保持。于是，玻璃薄片G从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，如图1(e)所示，在平坦状态下被装载于托板30的载置面31。此外，将玻璃薄片G装载于载置面31时，根据需要在玻璃薄片G与载置面31之间夹入缓冲片。当堆积玻璃薄片G时，在所载置的玻璃薄片G之上进一步配置缓冲片，使玻璃薄片G彼此夹入缓冲片而进行装载。

玻璃薄片G向托板30的载置结束的话，处于曲线状排列配置的夹具10a～10d恢复到原来的直线状排列配置，基座20返回到保持玻璃薄片G的位置，以便能保持下一片新的玻璃薄片G。夹具10a～10d的由曲线状排列配置恢复到直线状排列配置通过使与图1(a)到图1(b)的夹具10a～10d的排列配置变更动作相反的动作进行而成为可能。此外，为了使通过自由动作而变化姿势的夹具10a～10d返回到变化前的姿势，将弹性构件(未图示)安装于夹具10a～10d构成复位机构，夹具10a～10d的保持被解除的话，自动地使其恢复到原来的姿势。此情形，玻璃薄片运送装置100完成一片玻璃薄片G的运送并解除保持，在拿取下一片玻璃薄片G时，夹具10a～10d通过复位机构立刻由曲线状排列配置返回到直线状排列配置，故可不中断作业地进行有效的运送。此外，此情形弹性构件的弹性力(恢复力)设定为比玻璃薄片G的弹性力小即可。

<夹具的构成>

图2及图3是示出玻璃薄片运送装置100所具备的多个夹具10的中的一个的图。图2是外侧夹具的夹具10a的(a)主视图及(b)俯视图。(a)主视图的方框内是示出使夹具10a的夹持部18旋转90°的状态。另一个外侧夹具的夹具10d也具有与夹具10a一样的构成。图3是内侧夹具的夹具10b的(a)主视图及(b)俯视图。(a)主视图的方框内示出使夹具10b的夹持部18旋转90°的状态。另一个内侧夹具的夹具10c也具有与夹具10b一样的构成。如前所述，夹具10a～10d是以能够在“直线状排列配置”与“曲线状排列配置”之间变化的可动式夹具构成，再者，以在保持住玻璃薄片G状态下，能够追随该玻璃薄片G的形状而变化姿势的自由动作夹具构成。夹具10a～10d的作为可动式夹具及自由动作夹具的动作如前所述，组合有朝x方向的移动、朝y方向的移动以及在xy平面内的旋转，在图2及图3中分别以双箭头表示x方向及y方向。

作为外侧夹具的夹具10a、10d如图2所示具备：具备可在x方向上动作的引导部19的x动作机构11；与具备可在y方向上动作的引导部19的y动作机构12。也就是说，夹具10a、10d是以具有驱动机构的夹具构成。在x动作机构11及y动作机构12分别配设有滚珠丝杠13及马达14。马达14优选使用能够正确地控制移动距离(即转数)的伺服马达。若马达14使滚珠丝杠13旋转而分别使x动作机构11及y动作机构12动作的话，则夹具10a、10d在x方向及y方向上移动。此外，使x动作机构11及y动作机构12同时动作的情况为夹具10a、10d直接移动于在两方向之间被内插的位置。此时，夹具10a、10d构成为旋转动作不被限制，通过滚珠轴承15使xy平面内的旋转动作自由。因此，夹具10a、10d追随所保持的玻璃薄片G的形状变化而自如地旋转，使其姿势变化。因此，x动作机构11及y动作机构12的动作结束后，玻璃薄片G也不会从夹具10a、10d受到应力。

作为内侧夹具的夹具10b、10c如图3所示具备：具备能够在x方向上移动的引导部19的x移动机构16；与具备能够在y方向上移动的引导部19的y移动机构17。x移动机构16及y移动机构17的可动范围(冲程)设定为比配设于夹具10a、10d的x动作机构11及y动作机构12的可动范围(冲程)小也无妨。而且，在x移动机构16及y移动机构17不存在配设于x动作机构11及y动作机构12的滚珠丝杠及马达等的驱动机构。夹具10b、10c构成为x方向及y方向的动作及旋转动作不被限制，朝x方向及y方向的移动以及在xy平面内的旋转动作自由，所以追随所保持的玻璃薄片G的形状而自如地移动及旋转，能够使其姿势变化。因此，若玻璃薄片运送装置100为了使玻璃薄片G弯曲而控制使外侧夹具动作的x动作机构11及y动作机构12，并使夹具10a、10d移动，则伴随该移动玻璃薄片G会变形，追随该玻璃薄片G的形状变化，配设于内侧夹具的x移动机构16及y移动机构17动作，夹具10b、10c移动。该情况下，因夹具10b、10c为自由动作，所以玻璃薄片G不会从夹具10b、10c受到应力。

如以上所述，因夹具10a～10d能够以追随所保持的玻璃薄片G的形状的方式移动，所以能够在直线状排列配置与曲线状排列配置之间变化。此外如上所述，若以自由动作夹具构成夹具10a～10d，则夹具10a～10d在玻璃薄片G的运送中也能够移动，当在运送中无须使玻璃薄片G的形状变化时，优选配设将夹具10a～10d的排列配置固定的锁紧机构。锁紧机构例如可通过在x动作机构11及y动作机构12的各个引导部19以及x移动机构16及y移动机构17的各个引导部19配设制动机构而构成。该情况下，因夹具10a～10d在成为曲线状排列配置的状态下被锁紧，可一边维持玻璃薄片G的弯曲状态，一边运送，所以能够使运送时的玻璃薄片G的姿势更稳定。

<夹具的移动量调整>

图4是示出保持玻璃薄片G的夹具10a～10d的移动前及移动后的相对的位置关系的说明图。使用该图针对用于设定玻璃薄片G的弯曲状态的夹具10a～10d的移动量的调整进行说明。玻璃薄片G的弯曲状态是根据成为运送对象的玻璃薄片G而被适当确定，通过调整夹具10a～10d的移动量而进行弯曲状态的设定。例如如图4所示，在通过夹具10a～10d以500mm的间隔保持宽度2000mm的玻璃薄片G的事例中，当使玻璃薄片G弯曲以形成半径R＝1000mm的圆弧时，夹具10a的移动量(Δx1，Δy1)是如下求出的。

Δx1＝750(mm)-x1≈68(mm)

Δy1＝1000(mm)-y1≈268(mm)

上述式中的x1及y1如图4中所示，为以使玻璃薄片G弯曲的圆弧的中心为基准的移动后的夹具10a的位置(x1，y1)。

同样地夹具10b的移动量(Δx2，Δy2)是如下求出的。

Δx2＝250(mm)-x2≈3(mm)

Δy2＝1000(mm)-y2≈31(mm)

上述式中的x2及y2如图4中所示，为以使玻璃薄片G弯曲的圆弧的中心为基准的移动后的夹具10b的位置(x2，y2)。

夹具10d及夹具10c的移动量也可通过与上述同样的计算而求出。夹具10d成为与夹具10a实质上相同的移动量，夹具10c成为与夹具10b实质上相同的移动量。将如此求出的移动量设定于x动作机构11及y动作机构12，若使夹具10a、10d移动，则夹具10a～10d成为圆弧状的曲线状排列配置，可使玻璃薄片G变形成设定的弯曲状态。此外，在本实施方式中，因仅使夹具10a、10d移动即可，故不需要复杂的控制。

如上所述，根据玻璃薄片运送装置100，可通过使玻璃薄片G弯曲，而在该状态下使容易向纵向折弯的玻璃薄片G在保持刚性的状态下进行运送。因此，玻璃薄片运送装置100能够适合用于厚度0.2mm以下的薄板玻璃及/或长度超过3000mm的G11级的玻璃薄片的运送。而且，玻璃薄片运送装置100可在现有的玻璃薄片运送装置中仅通过将固定式的夹具更换成可动式的自由动作夹具的小规模的改良而实现。因此，可抑制设备成本，同时可提高玻璃薄片G的装载效率，可以说是实用性优良的装置。

<片材运送装置的另一实施方式>

(1)、在上述实施方式中，虽然使用滚珠丝杠13及马达14作为使夹具10a、10d在x方向及y方向移动的x动作机构11及y动作机构12的驱动源，但也可以采用将电致动器(electric actuator)连接于夹具10a、10d而在x方向及y方向驱动的方式，及/或利用带(belt)进行的驱动方式。该情况下，可简化驱动源的构成。

(2)、在上述实施方式中，虽然示出了驱动控制x动作机构11及y动作机构12以使外侧的夹具10a、10d在x方向及y方向移动的例子，但也能驱动控制夹具10a、10d的旋转动作。此情形针对夹具10a、10d，因此，分别仅配设一个旋转驱动用的马达即可，所以能够简化驱动源的构成。

(3)、在上述实施方式中，虽然构成为仅将驱动源连接于外侧的夹具10a、10d，追随伴随着夹具10a、10d的移动的玻璃薄片G的变形而使内侧的夹具10b、10c移动，但也可以将驱动源连接于夹具10b、10c，也能综合地控制全部的夹具10a～10d的x方向及y方向的移动，以及xy平面内的旋转动作。此情形可积极地切换夹具10a～10d的排列配置，并且可提高切换的响应。

(4)、在上述实施方式中，虽然作为保持玻璃薄片G的夹具10而配设4个夹具10a～10d，但也可以更进一步增加夹具10的数目。当设定夹具10的数目为5个以上时，可更精细地设定玻璃薄片G的弯曲状态。另一方面，夹具10的数目最低为3个即可，该情况下，可简化装置构成。

<片材装载装置>

作为本发明的片材操作装置之一的片材装载装置为用于将片材装载于倾斜面而使用的装置。装载对象的片材与通过上述的片材运送装置操作的片材同样。在本说明书中作为装载对象的片材特别是例举玻璃薄片为例而进行说明。因此，在以后的说明中将片材装载装置当作“玻璃薄片装载装置”而进行操作、处理。

图5是示出玻璃薄片装载装置200的简要构成的俯视图及立体图。在图5中，根据(a)～(d)的顺序阶段地示出通过玻璃薄片装载装置200保持及运送玻璃薄片G，将所运送的玻璃薄片G装载于托板30的工序。玻璃薄片G的运送方向为在图5的各工序中以箭头A表示的方向。玻璃薄片装载装置200具备：作为保持玻璃薄片G的保持部的夹具10；安装有该夹具10的基座20。夹具10成为能够在使玻璃薄片G在连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态下保持玻璃薄片G的弯曲形成部。如此，玻璃薄片装载装置200为具有与上述的玻璃薄片运送装置100同样的构成的装置。因此，关于夹具10及基座20的详细的说明省略。

在图5(a)～(d)中，为了说明玻璃薄片G的动作及状态，设定x方向及y方向。x方向为垂直于运送方向A的方向，y方向为与运送方向A相同的方向。而且，为了参考起见，以铅直方向作为z方向而示出。当保持运送前的平坦的状态的玻璃薄片G时，夹具10a～10d如图5(a)所示，大致等间隔地排列而悬垂保持玻璃薄片G的上端部(保持工序)。在夹具10a～10d保持玻璃薄片G的状态下，根据需要将玻璃薄片G在z方向拉起于直到玻璃薄片G的下端部浮在空中的位置。玻璃薄片G的保持结束的话，在运送方向A(y方向)上进行玻璃薄片G的运送。所运送的玻璃薄片G被载置于配置在运送目的端的托板30的倾斜面31(载置工序)。

当将玻璃薄片G装载于托板30时，为了保护玻璃薄片G的有效面，往往在玻璃薄片G之间夹入缓冲片S。缓冲片S例如使用具备柔软性的树脂片(例如由JSP股份有限公司在市面上贩卖的无架桥发泡聚乙烯片(non-crosslinked polyethylene foam sheet)“MIRAMAT(注册商标)”)。在本实施方式的玻璃薄片装载装置200中，使缓冲片S中空待机于玻璃薄片G与托板30的倾斜面31之间。待机中的缓冲片S通过保持架40保持横向(x方向)的两侧边。此外，保持架40如后所述，在玻璃薄片G移动到缓冲片S后也仍旧可持续保持缓冲片S。也就是说，通过保持架40保持缓冲片S而间接地保持玻璃薄片G。因此，保持架40也具有当作保持玻璃薄片G的保持部的功能。

保持架40具备上部保持架40a及下部保持架40b，保持缓冲片S的两侧边的上方部及下方部。上部保持架40a及下部保持架40b所保持的缓冲片S的姿势基本上被维持与玻璃薄片G平行。但是，待机中的缓冲片S为了平顺地进行之后的载置工序，优选为其至少一部分抵接托板30的倾斜面31的状态。例如使缓冲片S的下端部相对于托板30的倾斜面31线接触。此情况下，能够可靠地进行缓冲片S对倾斜面31的定位。更优选为使从缓冲片S的下端部遍及上方的规定的宽度的区域相对于托板30的倾斜面31面接触。该情况下，除了缓冲片S与倾斜面31的定位精度提高之外，因可通过缓冲片S与倾斜面31的密接效果防止空气侵入缓冲片S的皱褶及/或缓冲片S与倾斜面31之间，所以能够紧密地将玻璃薄片G装载于倾斜面31。

上部保持架40a及下部保持架40b构成为沿着x方向可动，能够调整缓冲片S的保持间隔。而且，上部保持架40a及下部保持架40b在保持缓冲片S的状态下也能在x方向上移动。因此，例如若在保持缓冲片S的状态下，使上部保持架40a及下部保持架40b在沿着x方向互相接近的方向移动，则能够使所保持的缓冲片S松弛。由上部保持架40a产生的缓冲片S的保持间隔，与由下部保持架40b产生的缓冲片S的保持间隔可分别设定，该情况下能够使缓冲片S的松弛情况在缓冲片S在上侧与下侧不同。

当执行载置工序时，从图5(a)的状态驱动基座20，在通过夹具10a～10d保持的玻璃薄片G接近到相对于缓冲片S的外侧抵接的附近的时间点，如图5(b)所示，解除利用外侧的夹具10a、10d进行的玻璃薄片G的保持，在仅通过内侧夹具10b、10c保持玻璃薄片G的状态下，更进一步使玻璃薄片G前进。此处，保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b沿着x方向向互相接近的方向稍微移动。由此，缓冲片S成为稍微松弛的状态。而且，缓冲片S自身也伸张一些。其结果是，玻璃薄片G抵接缓冲片S的外侧，成为挠曲以被卷入到后方的弯曲状态。玻璃薄片G的弯曲状态为通过内侧夹具10b、10c保持的上端边最大，越往下方越平缓，在下端边中也能使其呈大致直线状。此外，如在后所述的另一实施方式中说明的，通过在夹具10a～10d的至少一部分配设驱动机构，使夹具10a～10d的排列配置变化成曲线状，从而能积极地形成玻璃薄片G的弯曲状态。如图5(b)所示，若玻璃薄片G成为弯曲状态，则对玻璃薄片G的上下方向上的弯曲的刚性(韧性)增加，可维持稳定的姿势。因此，即使振动、风压、惯性力等的外力作用于玻璃薄片G，也能防止玻璃薄片G的摆动、折弯、破损等。

其次，若由图5(b)的状态更进一步使玻璃薄片G前进于运送方向A，则通过内侧的夹具10b、10c保持的弯曲的玻璃薄片G成为以俯视观察相对于托板30的倾斜面31突出的弯曲状态，所以玻璃薄片G的横向(x方向)的中央附近(特别是玻璃薄片G的上端部的中央附近)抵接中空待机的缓冲片S。此时或玻璃薄片G的中央附近即将抵接缓冲片S之前，保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b适当移动于沿着x方向互相接近的方向，以使缓冲片S适合玻璃薄片G的弯曲状态的方式而使缓冲片S变形。然后若在该状态下解除对玻璃薄片G进行保持的夹具10b、10c，则如图5(c)所示，弯曲的玻璃薄片G被因上部保持架40a及下部保持架40b的相互的接近而松弛的缓冲片S接受。此时因在玻璃薄片G相对于缓冲片S大致整体接触的状态下使玻璃薄片G与缓冲片S重叠，所以缓冲片S很难变皱，空气很难积存于玻璃薄片G与缓冲片S之间。因此，玻璃薄片G不易从缓冲片S移位。而且，因将玻璃薄片G递送至待机中的缓冲片S，故与直接将玻璃薄片G载置于托板30的情形比较，可减小夹具10a～10d的移动量(冲程)。

其次，从图5(c)的状态解除保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b。于是，玻璃薄片G在与缓冲片S互相重叠的状态下从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，如图5(d)所示，被载置于托板30的倾斜面31。托板30的倾斜面31以比玻璃薄片G及缓冲片S尺寸还大的矩形面构成，以便可接受玻璃薄片G及缓冲片S。而且，倾斜面31以从运送方向A观察矩形面的下侧的边成为跟前侧，上侧的边成为里侧的方式以倾斜角α倾斜而配设。倾斜面31的倾斜角α可以为任意的值，例如被设定为10～30度的范围，在本实施方式中被设定为18度。在本发明中，因从提高了玻璃薄片G的弯曲刚性的状态进行向托板30的载置，所以即使倾斜面31的倾斜角α较小，装载时的玻璃薄片G也变得很难向离开倾斜面31的方向折回。而且，相对于倾斜面31的下端的位置偏移也不易发生。因此，可抑制夹具10a～10d的移动量变大，同时能够可靠地进行玻璃薄片G向托板30的倾斜面31的装载。

当将玻璃薄片G装载于托板30的倾斜面31时，优选作为解除保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b的工序先解除上部保持架40a的保持，然后解除下部保持架40b的保持。该情况下，因在解除了上部保持架40a的时间点，缓冲片S的下方部仍通过下部保持架40b固定，所以可在使缓冲片S的下端部对托板30的倾斜面31定位了的状态下，进行玻璃薄片G向托板30的倾斜面31的载置。因此，玻璃薄片G的装载位置的偏移变少，装载精度提高。而且，因缓冲片S与倾斜面31的密接性提高，所以空气很难积存于所装载的玻璃薄片G之间，可紧密地将玻璃薄片G装载于倾斜面31。

在玻璃薄片装载装置200中，与上述的玻璃薄片运送装置100同样，能以自由动作夹具而构成夹具10a～10d。夹具10a～10d的作为自由动作夹具的动作成为朝x方向的移动、朝y方向的移动以及在xy平面内的旋转中的任一个、或组合朝x方向的移动、朝y方向的移动以及xy平面内的旋转。

图6是举例说明以自由动作夹具构成的外侧夹具之一的夹具10a的构造的图，分别示出夹具10a的(a)主视图及(b)俯视图。(a)主视图的方框内是示出使夹具10a的夹持部18旋转90°的状态。另一个外侧夹具的夹具10d也具有与夹具10a一样的构成。内侧夹具的夹具10b、10c其基本的构成与夹具10a、10d一样，即使x方向及y方向中的可动范围比夹具10a、10d小也无妨。如此，配设于玻璃薄片装载装置200的夹具10a～10d采用与上述的玻璃薄片运送装置100的夹具10a～10d同样的构成，可使其进行同样的动作。而且，在玻璃薄片装载装置200中也与玻璃薄片运送装置100同样，能够配设固定夹具10a～10d的排列配置的锁紧机构，及/或积极地使夹具10a～10d的排列配置变更的驱动机构。

夹具10a～10d在解除了玻璃薄片G的保持后，为了使通过自由动作而变化姿势的夹具10a～10d返回到变化前的姿势，将弹性构件(未图示)安装于夹具10a～10d而构成复位机构，夹具10a～10d的保持被解除的话自动地恢复到原来的姿势。该情况下，玻璃薄片装载装置200完成一片玻璃薄片G的运送并解除保持，在拿取下一片玻璃薄片G时，夹具10a～10d通过复位机构立刻从曲线状排列配置返回到直线状排列配置，因此，能够不中断作业地进行有效运送。此外，该情况下，弹性构件的弹性力(恢复力)设定为比玻璃薄片G的弹性力小即可。

若使用如以上说明的玻璃薄片装载装置200执行本发明的玻璃薄片装载方法，则在保持工序中，因玻璃薄片G在对托板30的倾斜面31突出的弯曲状态下被保持，所以能够使相对于玻璃薄片G的弯曲的刚性增加。因此，在直至保持玻璃薄片G而载置于倾斜面31为止的期间，即使振动、风压、惯性力等外力作用于玻璃薄片G，玻璃薄片G也维持稳定的姿势，可防止玻璃薄片G的摆动、折弯、破损等。因此，玻璃薄片装载装置200可适合利用于厚度0.2mm以下的薄板玻璃及/或长度超过3000mm的G11级的玻璃薄片的运送。

在本发明的玻璃薄片装载方法中，在载置工序中，玻璃薄片G从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，在平坦状态下被载置于倾斜面31。此处，若解除相对于倾斜面31突出的弯曲状态的玻璃薄片G的保持，则因玻璃薄片G一边弹回以接近倾斜面31，一边被载置于倾斜面31，所以很难向离开倾斜面31的方向折回。而且，相对于倾斜面31的下端的位置偏移也不易发生。因此，可迅速且可靠地执行玻璃薄片G装载于托板30的倾斜面31的作业。再者，玻璃薄片G因在通过弯曲而增加了弯曲刚性的状态下被载置于倾斜面31，所以玻璃薄片G容易相对于倾斜面31密接，其结果是，可紧密地将玻璃薄片G装载于倾斜面31，同时可迅速且可靠地执行玻璃薄片G的装载作业。

此外，本发明的玻璃薄片装载装置200可在现有的玻璃薄片运送装置中仅通过将固定式的夹具更换成自由动作夹具的小规模的改良而实现。因此，可抑制设备成本，同时可提高玻璃薄片G的装载作业的效率，可以说是实用性优良的装置。

<片材装载装置的另一实施方式>

(1)、在上述实施方式中，虽然使缓冲片S中空待机于玻璃薄片G与托板30的倾斜面31之间，但预先将缓冲片S载置于托板30的倾斜面31(在托板30的倾斜面31载置有玻璃薄片G的情形为最上面的玻璃薄片G之上)，也可以在该状态下执行玻璃薄片G的载置工序。图7是示出与另一实施方式有关的玻璃薄片装载装置200的简要构成的俯视图及立体图。在图7中与图5同样，根据(a)～(d)的顺序阶段地示出通过玻璃薄片装载装置200保持及运送玻璃薄片G，将所运送的玻璃薄片G装载于托板30的工序。

当执行载置工序时，从图7(a)的状态驱动基座20，在通过夹具10a～10d保持的玻璃薄片G接近到相对于被载置于托板30的倾斜面31的缓冲片S抵接的附近的时间点，如图7(b)所示，可使夹具10a～10d变化成圆弧状的曲线状排列配置。于是，玻璃薄片G以外侧被卷入到后方的方式挠曲而成为弯曲状态。在该状态下，使玻璃薄片G接近缓冲片S，在至少玻璃薄片G的下端边抵接缓冲片S时，如图7(c)所示，解除利用夹具10a～10d进行的玻璃薄片G的保持。于是，玻璃薄片G从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，如图7(d)所示，在平坦状态下被装载于被载置在托板30的倾斜面31的缓冲片S之上。

(2)、在上述各实施方式中，虽然缓冲片S在直至接受玻璃薄片G为止在平坦的状态下待机，但也能在预先使其松弛的状态下使其待机。图8是示出与又一实施方式有关的玻璃薄片装载装置200的简要构成的俯视图及立体图。在图8中与图5同样，根据(a)～(d)的顺序阶段地示出通过玻璃薄片装载装置200保持及运送玻璃薄片G，将所运送的玻璃薄片G装载于托板30的工序。

当执行载置工序时，从图8(a)的状态驱动基座20，在通过夹具10a～10d保持的玻璃薄片G接近到对松弛的缓冲片S的外侧抵接的附近的时间点，如图8(b)所示，可使夹具10a～10d变化成圆弧状的曲线状排列配置。于是，玻璃薄片G以外侧被卷入到后方的方式挠曲而成为弯曲状态。在该状态下，使玻璃薄片G更进一步前进。然后在至少玻璃薄片G抵接缓冲片S的外侧时，如图8(c)所示，解除利用夹具10a～10d进行的玻璃薄片G的保持。于是，弯曲的玻璃薄片G被松弛的缓冲片S接受。此时，通过使保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b在沿着x方向互相接近的方向上移动，而可靠地使缓冲片S的形状适合弯曲的玻璃薄片G的形状。其结果为，因在玻璃薄片G相对于缓冲片S大致整体接触的状态下使玻璃薄片G与缓冲片S重叠，所以缓冲片S很难变皱，空气很难积存于玻璃薄片G与缓冲片S之间。因此，玻璃薄片G难以从缓冲片S移位。此外，在使待机中的缓冲片S成松弛的状态下，在接受玻璃薄片G时也能减少缓冲片S的松弛情况。其次，由图8(c)的状态解除保持缓冲片S的上部保持架40a及下部保持架40b。于是，玻璃薄片G在与缓冲片S互相重叠的状态下从弯曲状态弹性恢复到原来的平坦状态，如图8(d)所示，被载置于托板30的倾斜面31。

(3)、在上述实施方式中，虽然作为保持玻璃薄片G的夹具10而配设4个夹具10a～10d，但也能更进一步增加夹具10的数目。当设定夹具10的数目为5个以上时，容易使将玻璃薄片G递送至缓冲片S时的时机最佳化，进而可提高玻璃薄片G相对于缓冲片S的递送精度。另一方面，夹具10的数目最低为3个即可，该情况下可简化装置构成。

产业上的可利用性

本发明的片材操作装置及片材操作方法可在运送玻璃薄片的情况下、或将玻璃薄片装载于托板等的场合中利用，但也能应用于玻璃以外的具有某种程度的弹性的薄的原料，例如树脂膜片、纸制品、纤维制品、金属薄片、木制薄片等的运送及装载。

【符号说明】

10：夹具(保持部)

10a、10d：外侧夹具

10b、10c：内侧夹具

11：x动作机构

12：y动作机构

13：滚珠丝杠

14：马达

15：滚珠轴承

16：x移动机构

17：y移动机构

18：夹持部

19：引导部

20：基座(运送部)

30：托板

31：倾斜面

40：保持架(保持部)

40a：上部保持架

40b：下部保持架

100：玻璃薄片运送装置(片材操作装置)

200：玻璃薄片装载装置(片材操作装置)

G：玻璃薄片(片材)

S：缓冲片

A：运送方向

Claims (18)

1.一种片材操作方法，其是在连续的工序中操作片材的片材操作方法，其中，

以所述片材在所述连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态对所述片材进行操作。

2.根据权利要求1所述的片材操作方法，其中，

所述连续的工序包括：

保持所述片材的保持工序；以及

将所保持的片材载置于倾斜面的载置工序，

在所述保持工序中，在使所述片材相对于所述倾斜面突出的弯曲状态下保持所述片材，

在所述载置工序中，解除所述片材的保持，一边使所述片材返回到平坦状态，一边将所述片材载置于所述倾斜面。

3.根据权利要求2所述的片材操作方法，其中，

用于保护所述片材的缓冲片在所述片材与所述倾斜面之间待机，

在所述保持工序中，利用所述缓冲片接受所述片材，并且通过使该缓冲片变形，而以所述弯曲状态保持所述片材，

在所述载置工序中，在使所述片材与所述缓冲片重叠的状态下解除所述片材的保持，隔着所述缓冲片将所述片材载置于所述倾斜面。

4.根据权利要求3所述的片材操作方法，其中，

在所述载置工序中，在与所述片材重叠的所述缓冲片的至少一部分抵接于所述倾斜面的状态下解除所述片材的保持，隔着所述缓冲片将所述片材载置于所述倾斜面。

5.根据权利要求3或4所述的片材操作方法，其中，

在所述片材与所述倾斜面之间待机的所述缓冲片通过保持架被保持两侧边的上方部及下方部。

6.根据权利要求5所述的片材操作方法，其中，

所述保持架构成为能够调整所述缓冲片的保持间隔。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的片材操作方法，其中，

在所述保持工序中，以在俯视观察下，所述片材相对于所述倾斜面突出的弯曲状态下对所述片材进行保持。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的片材操作方法，其中，

在所述保持工序中，使用能够分别变更保持或解除所述片材的时机的多个夹具，以所述弯曲状态保持所述片材。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的片材操作方法，其中，

在所述保持工序中，从上方以悬垂的状态保持所述片材。

10.根据权利要求1所述的片材操作方法，其中，

所述连续的工序包括：

保持片材的保持工序；以及

运送所保持的片材的运送工序，

在所述运送工序中，所述片材以在运送方向上突出的弯曲状态被运送。

11.一种片材操作装置，其是在连续的工序中操作片材的片材操作装置，其中，

具备弯曲形成部，所述弯曲形成部使所述片材成为在所述连续的工序的流程方向上突出的弯曲状态。

12.根据权利要求11所述的片材操作装置，其中，

所述片材操作装置将所述片材装载于倾斜面，

所述弯曲形成部具有保持部，所述保持部能够以使所述片材成为相对于所述倾斜面突出的弯曲状态来保持所述片材，并且通过解除对所述片材的保持而一边使所述片材返回到平坦状态，一边将所述片材载置于所述倾斜面。

13.根据权利要求11所述的片材操作装置，其中，

所述片材操作装置运送所述片材，

所述弯曲形成部具有保持部，所述保持部能够在所述片材在运送方向上突出的弯曲状态下保持所述片材，

所述片材操作装置还具备：通过使所述保持部移动而运送所述片材的运送部。

14.根据权利要求13所述的片材操作装置，其中，

所述保持部具备对所述片材的上端部以悬垂状态保持的多个夹具，

所述多个夹具能够在平坦状态下保持所述片材时的排列配置即直线状排列配置与在弯曲状态下保持所述片材时的排列配置即曲线状排列配置之间变化。

15.根据权利要求14所述的片材操作装置，其中，

所述多个夹具能够在保持所述片材的状态下，追随所述片材的形状变化而改变姿势。

16.根据权利要求15所述的片材操作装置，其中，

所述多个夹具具备：对所述片材的内侧进行保持的内侧夹具；对所述片材的外侧进行保持的外侧夹具，

当以所述片材的运送方向为y方向，以水平面内的垂直于所述运送方向的方向为x方向时，所述内侧夹具构成为朝x方向及y方向的移动以及在xy平面内的旋转的动作自由，所述外侧夹具构成为在xy平面内的旋转的动作自由，

通过调整所述外侧夹具相对于所述内侧夹具在xy平面内的相对位置，使所述片材在平坦状态与弯曲状态之间变化。

17.根据权利要求14至16中任一项所述的片材操作装置，其中，

配设有对所述多个夹具的排列配置进行固定的锁紧机构。

18.根据权利要求14至17中任一项所述的片材操作装置，其中，

设置有复位机构，在所述多个夹具解除了弯曲状态下的片材的保持时，所述复位机构使所述多个夹具从所述曲线状排列配置返回到所述直线状排列配置。