KR101259753B1 - 형강 자동 절단 시스템 - Google Patents

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Abstract

형강 자동 절단 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 자동 절단 시스템은, 부재를 절단하는 커팅 로봇; 상기 부재를 클램핑하여 상기 부재의 절단 길이만큼 상기 커팅 로봇으로 이송시키는 클램핑 로봇; 및 상기 부재를 지지하며 이송시키는 다수의 컨베이어 롤러와, 상기 컨베이어 롤러의 단부에 마련되어 상기 부재가 외부로 이탈되는 것을 방지하는 스토퍼를 포함하는 이송 컨베이어를 포함하며, 상기 컨베이어 롤러는, 상기 부재를 지지하는 롤러몸체부; 및 상기 롤러몸체부의 단부로부터 상기 스토퍼를 향하여 연장되어 마련되며, 상기 부재를 클램핑하기 위한 공간을 형성하는 클램핑공간 형성부를 포함한다.

Description

형강 자동 절단 시스템{Automatic Steel Cutting System}
본 발명은, 형강 자동 절단 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 소형 형강류를 이송 및 절단할 수 있는 형강 자동 절단 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 형강은 대형구조물 또는 선박 등의 제작시 철골 구조용으로 사용되는 구조용 압연강재로 각종 단면형상을 가진 봉 모양 압연재의 총칭이다.
조선소에서 선박을 건조하는 것과 같이 강재로 구성된 대형 구조물을 가공, 제작하는 공정에서는 형강을 일정크기로 절단하고 용접하는 작업이 여러번에 걸쳐 수행된다. 이러한 대형 건조물에는 다양한 규격을 가지는 형강이 다수 사용되므로 이러한 규격화된 형강의 절단작업은 작업 생산성을 향상시키기 위하여 주로 형강 자동 절단 시스템을 사용한다.
그리고 이러한 형강 자동 절단 시스템에서는 부재를 절단 길이만큼 이송시켜주는 로봇이 필요하다.
그런데, 종래의 형강 자동 절단 시스템에 있어서는, 형태가 H형강, L형강, C형강 등의 형태이며 부재의 폭 방향 길이가 150mm 이하 규격인 형강 부재는, 형강 부재를 절단 길이만큼 이송시키기 위하여 클램핑하려고 할 때 형강 부재를 클램핑하는 장치가 컨베이어 롤러와 간섭이 발생하여 부재를 클램핑하기가 어려워 형강 자동 절단 시스템에서 작업을 수행할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명의 실시예들은, 이송 컨베이어의 컨베이어 롤러에 경사단부를 마련함으로써 폭 150mm 이하의 형강류를 포함한 다양한 종류의 형강류를 자동으로 절단할 수 있는 형강 자동 절단 시스템을 제공하고자 한다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 부재를 절단하는 커팅 로봇; 상기 부재를 클램핑하여 상기 부재의 절단 길이만큼 상기 커팅 로봇으로 이송시키는 클램핑 로봇; 및 상기 부재를 지지하며 이송시키는 다수의 컨베이어 롤러와, 상기 컨베이어 롤러의 단부에 마련되어 상기 부재가 외부로 이탈되는 것을 방지하는 스토퍼를 포함하는 이송 컨베이어를 포함하며, 상기 컨베이어 롤러는, 상기 부재를 지지하는 롤러몸체부; 및 상기 롤러몸체부의 단부로부터 상기 스토퍼를 향하여 연장되어 마련되며, 상기 부재를 클램핑하기 위한 공간을 형성하는 클램핑공간 형성부를 포함하는 형강 자동 절단 시스템이 제공될 수 있다.
상기 클램핑공간 형성부는, 상기 롤러몸체부로부터 상기 스토퍼 방향으로 직경이 점진적으로 증가하는 경사단부; 및 상기 경사단부로부터 연장되어 마련되며 상기 부재를 지지하는 수평부를 포함할 수 있다.
상기 클램핑 로봇은, 상기 이송 컨베이어에 인접하게 마련되어 상기 이송 컨베이어를 따라 이동가능하게 마련되는 클램핑로봇 본체; 상기 클램핑로봇 본체에 회전 가능하게 결합되는 클램핑 아암; 상기 클램핑 아암에 회전 가능하게 결합되어 회전 동작에 의하여 상기 부재를 클램핑하는 클램핑 헤드를 포함할 수 있다.
상기 클램핑 아암은, 상기 클램핑 아암의 단부에 결합되어 상기 부재를 클램핑하는 클램프모듈을 포함할 수 있다.
상기 클램프모듈은, 상기 클램핑 아암의 단부에 볼트 결합되며, 상기 클램프 모듈의 단부에 돌출되어 마련되며 상기 부재와 상기 경사단부 사이의 공간에 진입되어 상기 부재를 클램핑하는 돌출패널부가 형성될 수 있다.
상기 클램핑 로봇은 상기 클램핑 헤드를 구동시키는 클램핑 구동부를 더 포함할 수 있다.
상기 클램핑 로봇은, 상기 클램핑로봇 본체의 하부에 마련되어 상기 클램핑로봇 본체를 상기 이송 컨베이어를 따라 이동시키는 클램핑로봇 LM가이드; 및 상기 클램핑로봇 본체를 상기 부재의 절단 길이만큼 상기 부재를 이송시키도록 제어하는 클램핑로봇 제어부를 더 포함할 수 있다.
상기 형강 자동 절단 시스템은 상기 부재를 상기 부재의 이송방향과 교차되는 상기 스토퍼 방향으로 밀어서 상기 부재를 정렬시키는 부재정렬 푸셔를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 실시예들은, 이송 컨베이어의 컨베이어 롤러에 경사단부를 마련함으로써 폭 150mm 이하의 형강류를 포함한 다양한 종류의 형강류를 자동으로 절단할 수 있는 형강 자동 절단 시스템을 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 자동 절단 시스템의 구성을 나타내는 개략도이다.
도 2는 도 1의 이송 컨베이어의 정면도이다.
도 3는 도 2의 이송 컨베이어에서 부재정렬 푸셔에 의하여 부재가 정렬되는 모습을 설명하는 도면이다.
도 4는 도 1의 클램핑 로봇과 이송 컨베이어를 나타낸 정면도이다.
도 5은 도 4의 측면도이다.
도 6은 도 4의 클램핑 아암의 정면도이다.
도 7은 이송 컨베이어에서 클램핑 로봇이 부재를 클램핑하는 방식을 나타낸 도면이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 형강 자동 절단 시스템의 구성을 나타내는 개략도이고, 도 2는 도 1의 이송 컨베이어의 정면도이며, 도 3는 도 2의 이송 컨베이어에서 부재정렬 푸셔에 의하여 부재가 정렬되는 모습을 설명하는 도면이고, 도 4는 도 1의 클램핑 로봇과 이송 컨베이어를 나타낸 정면도이며, 도 5은 도 4의 측면도이다.이들 도면을 참조하여 살펴보면, 본 발명의 일 실시예에 다른 형강 자동 절단 시스템(1)은, 부재(10)를 절단하는 커팅 로봇(100)과, 부재(10)를 클램핑하여 부재(10)의 절단 길이만큼 커팅 로봇(100)으로 이송시키는 클램핑 로봇(200)과, 부재(10)를 지지하며 이송시키는 이송 컨베이어(300)와, 부재(10)를 부재(10)의 이송방향과 교차되는 방향으로 밀어서 부재(10)를 정렬시키는 부재정렬 푸셔(400)를 포함한다.
커팅 로봇(100)은 부재(10)를 정해진 길이로 절단한다. 부재(10)는 커팅 로봇(100)으로 이송되기 전 프린팅 로봇(500)을 거치게 되는데, 프린팅 로봇(500)은 부재(10)가 절단되어야 할 위치에 기준 라인 등을 마킹한다. 커팅 로봇(100)은 부재(10)에 마킹된 기준 라인을 따라 부재(10)를 절단한다.
이송 컨베이어(300)와 클램핑 로봇(200)은 부재(10)를 정해진 길이만큼 커팅 로봇(100)으로 이송시키기 위하여 사용된다.
도 1 및 도 2를 참조하여 살펴보면, 이송 컨베이어(300)는, 부재(10)를 지지하며 이송시키는 다수의 컨베이어 롤러(310)와, 컨베이어 롤러(310)의 단부에 마련되어 부재(10)가 외부로 이탈되는 것을 방지하는 스토퍼(320)를 포함한다.
다수의 컨베이어 롤러(310)는 부재(10)를 지지하면서 커팅 로봇(100)으로 이송시키는데, 이때 부재(10)는 스토퍼(320)에 의하여 외부로의 이탈이 방지되면서 이송된다.
도 2 및 도 3을 참조하면, 컨베이어 롤러(310)는, 부재(10)를 지지하는 롤러몸체부(311)와, 롤러몸체부(311)의 단부로부터 스토퍼(320)를 향하여 연장되는 클램핑공간 형성부(312)를 포함한다.
클램핑공간 형성부(312)는 부재(10)가 150mm 이하의 폭을 가지는 경우 부재(10)를 클램핑할 때에 부재(10)를 클램핑하는 클램핑 로봇(200)과 컨베이어 롤러(310)가 간섭되는 것을 방지하기 위하여 컨베이어 롤러(310)를 경사단부(312a)를 가지도록 가공하여 형성한다. 이에 의하여 소형의 형강 부재(10)를 클램핑하여 커팅 로봇(100)으로 이송할 수 있다.
이러한 클램핑공간 형성부(312)는, 롤러몸체부(311)로부터 스토퍼(320) 방향으로 직경이 점진적으로 증가하는 경사단부(312a)와, 경사단부(312a)로부터 연장되어 마련되며 부재(10)를 지지하는 수평부(312b)를 포함한다.
경사단부(312a)는 이송되는 부재(10)가 변형되거나 이송 중에 부재(10)가 단 가공부에 빠지게 되더라도 부재정렬 푸셔(400)가 부재(10)를 스토퍼(320)를 향하는 방향으로 밀면 부재(10)가 자연스럽게 절단 위치로 올라올 수 있게 한다. 또한, 부재(10)의 폭이 150mm 이하인 소형 규격의 부재(10)인 경우에 부재(10)와 컨베이어 롤러(310) 사이의 공간이 협소하여 클램핑 로봇(200)에 의하여 부재(10)를 클램핑할 수 없는 경우에 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 의하여 부재(10)를 클램핑할 수 있는 효과가 있다.
특히, 폭 150mm 이하의 L형 형강과 벌브 플랫(Bulb Flats) 부재(10)를 자동 물류 이송할 때 클램핑공간 형성부(312)를 직각으로 단이 지도록 가공하는 경우에는 부재(10)가 단 가공부에 빠져서 자동 물류 이송이 불가능한 경우가 발생하는데, 경사단부(312a)를 마련함으로써 폭 150mm 이하의 L형 형강과 벌브 플랫 부재(10)를 이송하는 경우에도 상술한 바와 같이 부재정렬 푸셔(400)에 의하여 부재(10)가 자연스럽게 절단 위치로 올라올 수 있고 경사단부(312a)와 부재(10) 사이의 공간에 의해 부재(10)의 클램핑이 가능하므로 종래와 달리 자동 물류 이송이 가능하다.
부재정렬 푸셔(400)는 유압 또는 공압 실린더를 사용하여 부재(10)를 부재(10)가 이송되는 방향과 교차하는 방향 중 스토퍼(320)를 향하는 방향으로 이동시킨다. 부재정렬 푸셔(400)에 의해서 부재(10)는 절단 위치에 정렬된다.
스토퍼(320)는 컨베이어 롤러(310)의 단부에 마련되어 부재(10)가 컨베이어 롤러(310)의 외부로 이탈되는 것을 방지한다.
다음으로, 도 4 및 도 5를 참조하여 살펴보면, 클램핑 로봇(200)은, 이송 컨베이어(300)에 인접하게 마련되어 이송 컨베이어(300)를 따라 이동가능하게 마련되는 클램핑로봇 본체(210)와, 클램핑로봇 본체(210)에 회전 가능하게 결합되는 클램핑 아암(220)과, 클램핑 아암(220)에 회전 가능하게 결합되어 회전 동작에 의하여 부재(10)를 클램핑하는 클램핑 헤드(230)와, 클램핑 헤드(230)를 구동시키는 클램핑 구동부(240)와, 클램핑로봇 본체(210)의 하부에 마련되어 클램핑로봇 본체(210)를 이송 컨베이어(300)를 따라 이동시키는 클램핑로봇 LM가이드(250)와, 클램핑로봇 본체(210)를 부재(10)의 절단 길이만큼 부재(10)를 이송시키도록 제어하는 클램핑로봇 제어부(미도시)를 포함한다.
클램핑 로봇(200)은 부재(10)를 절단 길이만큼 커팅 로봇(100)으로 이송시켜주며 절단할 부재(10)가 이송 중에 빠지거나 밀리지 않게 부재(10)를 견고하게 클램핑(clamping)한다.
먼저, 도 4 및 도 5를 참조하여 살펴보면, 클램핑로봇 본체(210)는 이송 컨베이어(300)에 인접하게 마련되며 이송 컨베이어(300)를 따라 이동 가능하도록 하부에 LM 가이드가 마련된다.
클램핑 아암(220)은 부재(10)를 클램핑하여 지지하는 부분으로 부재(10)의 각도에 맞춰 부재(10)를 클램핑할 수 있도록 클램핑로봇 본체(210)에 회전 가능하게 결합된다. 클램핑 아암(220)을 부재(10)의 형태에 맞추어 회전시켜서 부재(10)의 판면을 안정적으로 클램핑할 수 있다.
도 6은 도 4의 클램핑 아암의 정면도이고, 도 7은 이송 컨베이어에서 클램핑 로봇이 부재를 클램핑하는 방식을 나타낸 도면이다.
도 7을 참조하면, 상술한 바와 같이 클램핑 로봇(200)이 부재(10)를 클램핑할 때 클램핑 아암(220)을 부재(10)의 형태에 맞추어 회전함으로써 부재(10)를 안정적으로 클램핑한 것을 볼 수 있다.
도 6을 참조하여 살펴보면, 클램핑 헤드(230)는, 클램핑 헤드(230)의 단부가 클램핑 아암(220)의 단부와 맞물림될 수 있도록 클램핑 헤드(230)에 회전 가능하게 결합된다. 이러한 구성에 의하여 클램핑 아암(220)이 부재(10)를 클램핑 하기 위하여 부재(10)의 하부에 진입되었을 때 클램핑 헤드(230)가 회전 동작에 의하여 클램핑 아암(220)의 단부와 맞물림됨으로써 부재(10)가 클램핑된다.
도 4를 참조하면, 클램핑 헤드(230)는 클램핑 구동부(240)에 의하여 회전 동작되는데, 클램핑 구동부(240)는 공압 또는 유압 실린더로 마련되며 클램핑 아암(220)에 본체가 결합되고 클램핑 구동부(240)의 동작부는 클램핑 헤드(230)에 결합되어 실린더의 입출 동작에 의하여 클램핑 헤드(230)가 회전 동작하게 된다.
또한, 도 6을 참조하면, 클램프모듈(221)은 클램핑 아암(220)의 단부에 볼트 결합된다. 클램프모듈(221)은 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 진입하여 클램핑 헤드(230)와 맞물림됨으로써 부재(10)를 클램핑하는 부분이다. 부재(10)에 따라서는 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간이 좁아서 부재(10)를 클램핑 하기 어려운 경우가 있다. 이때 클램프모듈(221)은 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 진입되어 부재(10)를 좁은 공간에서도 클램핑하여 이송시킬 수 있게 한다.
본 실시예에서는 클램프모듈(221)을 클램핑 아암(220)의 단부에 볼트 결합시켰으나, 착탈 가능하게 결합되는 다른 구성을 사용하여 결합시켜도 무방하다. 클램프모듈(221)은 클램핑 아암(220)에 착탈 가능하게 결합됨으로써 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간이 좁아 부재(10) 이송 중 충돌에 의한 손상이 발생하는 경우 용이하게 교체가 가능하다. 또한, 부재(10)의 종류에 따라 다른 형상과 재질을 갖는 클램프모듈(221)을 교체하여 사용 가능하다.
클램프모듈(221)은 클램프 모듈의 단부에 돌출되어 마련되며 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 진입되어 부재(10)를 클램핑하는 돌출패널부(221a)가 형성된다. 돌출패널부(221a)는 클램핑 헤드(230)와 맞물림되면서 부재(10)를 클램핑한다.
다음으로, 도 4 및 도 5를 참조하면, 클램핑로봇 LM가이드(250)는 클램핑로봇 본체(210)의 하부에 마련되어 클램핑로봇 본체(210)를 이송 컨베이어(300)를 따라 이동시킨다. 이때, 클램핑로봇 제어부(미도시)는 부재(10)의 절단 길이를 입력받아 클램핑 로봇(200)이 부재(10)를 커팅 로봇(100)으로 정해진 길이만큼 이송시키도록 클램핑로봇 LM가이드(250)가 클램핑로봇 본체(210)를 이동시키는 거리를 제어한다.
이러한 구성을 갖는 형강 자동 절단 시스템(1)의 작용에 대해 설명하면 다음과 같다.
먼저, 절단하고자 하는 부재(10)를 이송 컨베이어(300)에 적재한다. 이송 컨베이어(300)에 적재된 부재(10)는 부재정렬 푸셔(400)에 의해서 이송 컨베이어(300) 상의 절단 위치에 정렬된다.
이때, 이송 컨베이어(300)의 컨베이어 롤러(310)에는 경사단부(312a)가 마련되어 있어서 폭이 150mm 이하 규격의 소형 형강 부재(10)도 이송 중에 컨베이어 롤러(310)의 단 가공부에 빠지지 않고 경사단부(312a)를 따라서 자연스럽게 절단 위치로 정렬된다.
부재(10)가 정렬되면 클램핑 로봇(200)의 클램핑 아암(220)이 부재(10)를 향하여 이동한다. 클램핑 아암(220)의 클램핑 헤드(230)는 클램핑 아암(220)으로부터 벌어진 상태로 부재(10)를 향해 이동된다. 클램핑 로봇(200)은 부재(10)를 클램핑하기 위하여 클램프 모듈의 돌출패널부(221a)를 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 진입시킨다. 다음으로 클램핑 구동부(240)는 클램핑 헤드(230)를 돌출패널부(221a)와 맞물리도록 회전시킨다. 이에 의해서 부재(10)는 클램핑 헤드(230)와 클램프모듈(221) 사이에 클램핑된다.
클램프모듈(221)은 교체 가능하도록 마련되므로 충돌로 인한 손상이 발생했을 경우 용이하게 교체가 가능하며, 부재(10)의 형상에 따라서 다양한 형태와 재질의 클램프모듈(221)을 사용할 수 있다. 예를 들면, 소형 부재(10)인 경우에는 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간이 협소하므로 클램프모듈(221)은 돌출패널부(221a)가 폭이 좁고 두께가 얇은 형태인 것을 사용한다.
이와 같이 클램핑 로봇(200)이 부재(10)를 클램핑할 때, 컨베이어 롤러(310)에 경사단부(312a)가 마련됨으로써 부재(10)의 폭이 150mm 이하인 소형 규격의 부재(10)인 경우에도 클램핑 로봇(200)이 부재(10)를 클램핑하기 위해서 컨베이어 롤러(310)와 간섭되는 것을 방지하고, 부재(10)와 컨베이어 롤러(310) 사이의 공간이 협소한 경우에도 부재(10)와 경사단부(312a) 사이의 공간에 의하여 부재(10)를 클램핑할 수 있다.
클램핑 로봇(200)에 의해서 클램핑된 부재(10)는 클램핑로봇 제어부(미도시)에 의해서 정해진 절단 길이만큼 커팅 로봇(100)으로 이송된다. 이때, 클램핑 로봇(200)은 클램핑로봇 LM가이드(250)에 의해서 이송 컨베이어(300)를 따라 이동하고, 부재(10)는 클램핑 로봇(200)과 이송 컨베이어(300)에 의해서 커팅 로봇(100)으로 이송된다.
커팅 로봇(100)은 이송된 부재(10)를 절단 길이만큼 절단한다.
이와 같이, 본 발명의 형강 자동 절단 시스템(1)에 의하면, 폭이 150mm 이하인 부재(10)를 포함한 다양한 종류의 형강 부재(10)를 자동으로 절단할 수 있는 효과가 있다.
이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.
1 : 형강 자동 절단 시스템 10 : 부재
100 : 커팅 로봇 200 : 클램핑 로봇
210 : 클램핑로봇 본체 220 : 클램핑 아암
221 : 클램프모듈 221a : 돌출패널부
230 : 클램핑 헤드 240 : 클램핑 구동부
250 : 클램핑로봇 LM가이드 260 : 클램핑로봇 제어부
300 : 이송 컨베이어 310 : 컨베이어 롤러
311 : 롤러몸체부 312 : 클램핑공간 형성부
312a : 경사단부 312b : 수평부
320 : 스토퍼 400 : 부재정렬 푸셔

Claims (8)

  1. 부재를 절단하는 커팅 로봇;
    상기 부재를 클램핑하여 상기 부재의 절단 길이만큼 상기 커팅 로봇으로 이송시키는 클램핑 로봇; 및
    상기 부재를 지지하며 이송시키는 다수의 컨베이어 롤러와, 상기 컨베이어 롤러의 단부에 마련되어 상기 부재가 외부로 이탈되는 것을 방지하는 스토퍼를 포함하는 이송 컨베이어를 포함하며,
    상기 컨베이어 롤러는,
    상기 부재를 지지하는 롤러몸체부; 및
    상기 롤러몸체부의 단부로부터 상기 스토퍼를 향하여 연장되어 마련되며, 상기 부재를 클램핑하기 위한 공간을 형성하는 클램핑공간 형성부를 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 클램핑공간 형성부는,
    상기 롤러몸체부로부터 상기 스토퍼 방향으로 직경이 점진적으로 증가하는 경사단부; 및
    상기 경사단부로부터 연장되어 마련되며 상기 부재를 지지하는 수평부를 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 클램핑 로봇은,
    상기 이송 컨베이어에 인접하게 마련되어 상기 이송 컨베이어를 따라 이동가능하게 마련되는 클램핑로봇 본체;
    상기 클램핑로봇 본체에 회전 가능하게 결합되는 클램핑 아암; 및
    상기 클램핑 아암에 회전 가능하게 결합되어 회전 동작에 의하여 상기 부재를 클램핑하는 클램핑 헤드를 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 클램핑 아암은,
    상기 클램핑 아암의 단부에 결합되어 상기 부재를 클램핑하는 클램프모듈을 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 클램프모듈은,
    상기 클램핑 아암의 단부에 볼트 결합되며,
    상기 클램프 모듈의 단부에 돌출되어 마련되며 상기 부재와 상기 경사단부 사이의 공간에 진입되어 상기 부재를 클램핑하는 돌출패널부가 형성되는 것을 특징으로 하는 형강 자동 절단 시스템.
  6. 제3항에 있어서,
    상기 클램핑 로봇은 상기 클램핑 헤드를 구동시키는 클램핑 구동부를 더 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  7. 제3항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 클램핑 로봇은,
    상기 클램핑로봇 본체의 하부에 마련되어 상기 클램핑로봇 본체를 상기 이송 컨베이어를 따라 이동시키는 클램핑로봇 LM가이드; 및
    상기 클램핑로봇 본체를 상기 부재의 절단 길이만큼 상기 부재를 이송시키도록 제어하는 클램핑로봇 제어부를 더 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
  8. 제1항 또는 제2항에 있어서,
    상기 부재를 상기 부재의 이송방향과 교차되는 상기 스토퍼 방향으로 밀어서 상기 부재를 정렬시키는 부재정렬 푸셔를 더 포함하는 형강 자동 절단 시스템.
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