JP6303811B2

JP6303811B2 - 搬送装置

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Publication number: JP6303811B2
Application number: JP2014107449A
Authority: JP
Inventors: 希遠石橋; 芳幸和田; 賢輔平田; 敬晃長谷川
Original assignee: IHI Corp
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 2014-05-23
Filing date: 2014-05-23
Publication date: 2018-04-04
Anticipated expiration: 2034-05-23
Also published as: CN105849019A; US20180290850A1; US10266360B2; TW201604112A; CN105849019B; US10611591B2; WO2015178480A1; KR101816187B1; US20160304306A1; JP2015221717A; KR20160095152A; TWI601680B

Description

本発明は、搬送装置に関する。

近年、例えば厚さが１ｍｍ以下の極薄のガラスや樹脂シートなどが、様々な製品に用いられている。このようなガラスや樹脂シートなどの薄物ワークを例えば巻き出しロールから送り出して（巻き出して）所定の寸法にカットする場合、通常は巻き出しロールから薄物ワークを所定の長さ搬送して（送り出して）切断装置でカットする。

このようなガラスや樹脂シートなどの薄物ワークでは、例えば透明性が高いワークの場合、異物の付着などによる汚染の防止が必要となっており、したがってこれを搬送する際には、特に中央部の製品品質エリアについては非接触で搬送することが望まれている。
また、薄物ワークの場合、単に汚染の防止が要求されるだけでなく、カット寸法についても高精度が要求されることが多い。

ところが、薄物ワークを非接触で搬送する場合、薄物ワークが巻き出しのタイミングでずれたり、搬送時に蛇行することにより、切断装置でのカット時に薄物ワークが切断装置に対して正常に配置されず、例えば斜めに配置されてしまうことにより、所望の形状、寸法にカットされなくなるおそれがある。
そこで、従来では薄物ワークを搬送する際に、例えばターンバーの傾動によって薄物ワークの蛇行を制御する、といった対策がとられている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０００−８６０３４号公報

しかしながら、ターンバーの傾動によって薄物ワークの蛇行を制御するのでは、ターンバーの傾動制御が非常に複雑であるため、蛇行をなくして薄物ワークのカット形状やカット寸法を高精度化するのが困難である。

本発明は前記事情に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、薄物ワークを非接触で搬送するとともに、薄物ワークを精度良く所望寸法に切断できるようにした、搬送装置を提供することにある。

本発明の搬送装置は、巻き出しロールから薄物ワークを送り出して搬送路上を搬送する搬送装置であって、前記搬送路上に送り出された薄物ワークの先端側の両側端部を着脱可能に保持して搬送路上を搬送する一対の第１可動保持部材と、前記搬送路上に送り出された前記薄物ワークの前記巻き出しロール側の両側端部を着脱可能に保持する一対の固定保持部材と、前記第１可動保持部材と前記固定保持部材との間にて前記薄物ワークをその幅方向に切断する切断装置と、前記第１可動保持部材によって搬送されてきた前記薄物ワークの先端側で、前記第１可動保持部材が保持する部位より先端側を着脱可能に保持して前記搬送路上をさらに搬送する一対の第２可動保持部材と、前記巻き出しロールと前記第１可動保持部材との間に設けられて、前記巻き出しロールから送り出された前記薄物ワークの幅方向の位置を検出する第１位置センサと、前記第１位置センサの検出結果に基づいて前記巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構と、を備えることを特徴とする。

また、前記搬送装置においては、前記第１位置センサの検出結果に基づいて前記薄物ワークを保持した前記固定保持部材の、前記薄物ワークの搬送方向と直交する方向の位置を補正する固定保持部材位置補正機構を、さらに備えることが好ましい。

また、前記搬送装置において、前記巻き出し位置補正機構は、前記固定保持部材位置補正機構によってその位置が補正された際、該固定保持部材位置補正機構に連動して、前記巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正するように構成されていることが好ましい。

また、前記搬送装置においては、前記第１可動保持部材の位置の近傍で、かつ該第１可動保持部材より前記薄物ワークの搬送方向上流側に設けられて、前記薄物ワークの幅方向の位置を検出する第２位置センサと、前記第２位置センサの検出結果に基づいて前記第１可動保持部材の、前記薄物ワークの搬送方向と直交する方向の位置を補正する可動保持部材位置補正機構と、をさらに備えることが好ましい。

本発明の搬送装置によれば、第１位置センサの検出結果に基づいて巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構を備えているので、薄物ワークが巻き出しのタイミングでずれたり蛇行したりして、薄物ワークが予め設定された位置に対して幅方向にずれた際、第１位置センサでこれを検出することでその位置を巻き出し位置補正機構によって補正することができる。したがって、切断装置によって薄物ワークを精度良く所望寸法に切断することができる。
また、一対の第１可動保持部材によって薄物ワークの先端側の両側端部を着脱可能に保持し、さらに一対の第２可動保持部材によって第１可動保持部材で搬送されてきた薄物ワークの先端側で第１可動保持部材が保持する部位より先端側を着脱可能に保持するようにしたので、薄物ワークを実質的に非接触で搬送することができる。

本発明に係る搬送装置の第１実施形態の概略構成を示す平面図である。本発明に係る搬送装置の第１実施形態の概略構成を示す側面図である。固定保持部材の概略構成を説明するための側面図である。第１可動保持部材の概略構成を説明するための図である。図１に示した搬送装置の動作を説明するための平面図である。図１に示した搬送装置の動作を説明するための平面図である。図１に示した搬送装置の動作を説明するための平面図である。図１に示した搬送装置の動作を説明するための平面図である。第２実施形態に係る固定保持部材と固定保持部材位置補正機構とを説明するための図である。第３実施形態に係る第１可動保持部材と可動保持部材位置補正機構とを説明するための図である。

以下、図面を参照して本発明の搬送装置を詳しく説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
図１は本発明に係る搬送装置の第１実施形態の概略構成を示す平面図、図２は本発明に係る搬送装置の第１実施形態の概略構成を示す側面図であり、これらの図において符号１は搬送装置である。

この搬送装置１は、例えば厚さが１ｍｍ以下の極薄のガラスや樹脂シートなどからなる薄物ワークＷを非接触状態で搬送する装置である。ただし、ここで言う「非接触状態」とは、薄物ワークＷに対して完全に非接触という意味ではなく、薄物ワークＷの製品品質エリアに対しては非接触である、という意味である。すなわち、薄物ワークＷは、通常はその中央部が製品品質エリアとなることから、このような製品品質エリアを直接保持することは避けるのが普通である。したがって、このような薄物ワークＷでは、一般に、製品品質エリアの外側となる「耳」と呼ばれる周縁部、すなわち幅５ｍｍ〜１０ｍｍ程度の幅方向における両側端部の非製品品質エリアが、直接保持される領域となる。

本実施形態の搬送装置１は、このように薄物ワークＷの製品品質エリアを直接保持することなく、非製品品質エリアとなる両側端部のみを直接保持して搬送する装置である。すなわち、図１、図２に示すように搬送装置１は、巻き出しロール２と、該巻き出しロール２から送り出された薄物ワークＷを搬送する搬送路３とを備え、さらに一対の固定保持部材４と、一対の第１可動保持部材５と、切断装置６と、一対の第２可動保持部材７とを備えて構成されている。

巻き出しロール２は、図１に示すように薄物ワークＷを巻き取ったロール軸２ａと、このロール軸２ａに連結してこれを回転させるモータ等の駆動源８とを備えて構成されている。駆動源８には、ロール軸２ａの回転速度を制御する制御部（図示せず）が設けられている。制御部は、基本的にロール軸２ａの回転速度をほぼ一定に制御し、これによって巻き出しロール２からの薄物ワークＷの巻き出し速度（送り出し速度）を一定にしている。なお、薄物ワークＷとしては、前述したような極薄のガラスや樹脂シートなどが用いられる。

これら巻き出しロール２や駆動源８は、図２に示すように床面に設置された固定台９上にて、巻き出しロール２の巻き出し方向と直交する方向、つまりロール軸２ａの長さ方向に沿う方向に、移動可能に設けられている。すなわち、固定台９上には一対の直動ガイド１０、直動ガイド１０が、前記ロール軸２ａと平行に配置され、これら直動ガイド１０、直動ガイド１０に移動枠１１が移動可能に取り付けられ、図１に示すようにこの移動枠１１に駆動源８および該駆動源８に連結する巻き出しロール２が搭載されている。また、図２に示すように固定台９上には、一対の直動ガイド１０、直動ガイド１０の間に巻き出し位置補正部１２が設けられている。

巻き出し位置補正部１２は、リニアモータ機構やボール螺子機構によって形成されたもので、移動枠１１を前記直動ガイド１０に沿って高精度に往復移動させるよう構成されている。この巻き出し位置補正部１２には、図示しない制御部が設けられており、この制御部によって巻き出し位置補正部１２は、後述するように第１位置センサの検出結果に基づいて移動枠１１上の巻き出しロール２を、巻き出し方向と直交する方向に移動させ、その位置補正を行うようになっている。すなわち、この制御部と巻き出し位置補正部１２とにより、本発明に係る巻き出し位置補正機構が構成されている。

巻き出しロール２の下流側には、移動枠１１上に設けられた支持台１３上に、高さ調整ローラ１４が配置されている。高さ調整ローラ１４は、巻き出しロール２から巻き出された薄物ワークＷを搬送する搬送ローラであり、その上端が搬送路３の搬送面より僅かに高く配置されている。このような構成によって高さ調整ローラ１４は、巻き出しロール２から巻き出された薄物ワークＷを搬送路３の搬送面上に搬送するものとなっている。

搬送路３は、高さ調整ローラ１４の送り出し側に配置されたもので、図１に示すように、薄物ワークＷの搬送方向に沿って長細い板状の搬送ユニット１５が複数整列配置されて構成されている。搬送ユニット１５は、空気を噴き出すことによる浮上式のものや、フリーローラコンベア式のもの、ベルトコンベア式のものなど公知の構成からなっている。

本実施形態では、特に薄物ワークＷの中心部である製品品質エリアを直接保持しないよう、製品品質エリアに対して非接触で搬送するのが好ましいことから、浮上式のものが採用されている。すなわち、フリーローラコンベア式やベルトコンベア式のものでは、後述するように位置補正を行って薄物ワークＷをその幅方向に移動させた際、薄物ワークＷの下面をコンベア（搬送路）に擦ってしまうおそれがある。浮上式の搬送ユニット１５は、その上面に多数の空気噴き出し孔（図示せず）を有し、該空気噴き出し孔に配管を介して空気供給源が接続されることにより、該空気噴き出し孔から所定量の空気が噴き出され、これによって薄物ワークＷを搬送ユニット１５（搬送路３）の上面より上方に浮上させるように構成されている。

図１に示すように搬送路３の両側には、それぞれ第１クランプレール１６と第２クランプレール１７とが、搬送路３の搬送方向に沿って配置されている。なお、図２では第１クランプレール１６、第２クランプレール１７の記載を省略している。第１クランプレール１６には、その上流側（巻き出しロール２側）に固定保持部材４が設けられ、固定保持部材４より下流側に第１可動保持部材５が設けられている。

固定保持部材４は、第１クランプレール１６に対し、取付部材（図示せず）を介して固定された状態に取り付けられている。すなわち、固定保持部材４は第１クランプレール１６の長さ方向（搬送路３の搬送方向）に沿って移動することなく、固定されている。なお、固定保持部材４は、第１クランプレール１６に取り付けることなく、例えば搬送ユニット１５（搬送路３）などに取付部材（図示せず）を介して固定してもよい。

この固定保持部材４は、図３に示すように下板４ａと上板４ｂとを有する一般的なクランプであり、これら下板４ａと上板４ｂとがエアシリンダー（図示せず）によって図３中に矢印Ａで示すように接離可能に形成されたことにより、薄物ワークＷを着脱可能に保持する。ただし、薄物ワークＷを保持する部位は下板４ａ、上板４ｂの先端部であり、これによって固定保持部材４は、薄物ワークＷの製品品質エリアを直接保持することなく、非製品品質エリアとなる両側端部のみを直接保持する。

第１可動保持部材５も、図４に示すように下板５ａと上板５ｂとを有する一般的なクランプであり、これら下板５ａと上板５ｂとがエアシリンダー（図示せず）によって前記固定保持部材４と同様に接離可能に形成されたことにより、薄物ワークＷを着脱可能に保持する。なお、第１可動保持部材５も固定保持部材４と同様に、薄物ワークＷの製品品質エリアを直接保持することなく、非製品品質エリアとなる両側端部のみを直接保持する。

また、一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５は、共に第１クランプレール１６に往復移動可能に取り付けられている。すなわち、第１クランプレール１６の長さ方向（搬送路３の搬送方向）に沿って往復移動できるように構成されている。ここで、第１クランプレール１６は例えばボール螺子機構やリニアモータ機構を備えて構成されており、これによって第１可動保持部材５は、その移動速度や移動距離が高精度に制御されている。

図１に示すように第２クランプレール１７には、第２可動保持部材７が設けられている。第２可動保持部材７は、図４に示した第１可動保持部材５と同様に構成されたもので、第２クランプレール１７に移動可能に取り付けられている。すなわち、第２クランプレール１７の長さ方向（搬送路３の搬送方向）に沿って往復移動できるように構成されている。なお、第２可動保持部材７も固定保持部材４や第１可動保持部材５と同様に、薄物ワークＷの製品品質エリアを直接保持することなく、非製品品質エリアとなる両側端部のみを直接保持する。また、第２クランプレール１７も、第１クランプレール１６と同様にボール螺子機構やリニアモータ機構を備えて構成されており、これによって第２可動保持部材７も、その移動速度や移動距離が高精度に制御されている。

また、搬送装置１には、図１、図２に示すように搬送路３の巻き出しロール２側に保持フレーム１８が設けられ、この保持フレーム１８に切断装置６が設けられている。切断装置６は、固定保持部材４より下流側で、搬送路３の上方に配置されたもので、例えば切断刃を昇降させ、かつ水平移動させることで、薄物ワークＷをその幅方向に切断するように構成されている。このような切断装置６は、後述するように薄物ワークＷの先端側が第１可動保持部材５によって保持・搬送され、巻き出しロール２の位置が補正され、さらに後端側（巻き出しロール２側）が固定保持部材４によって保持された状態で、薄物ワークＷを切断するように制御されている。

また、巻き出しロール２と第１可動保持部材との間、具体的には前記保持フレーム１８の、前記高さ調整ローラ１４の下流側でその近傍に、第１位置センサ１９が設けられている。第１位置センサ１９は、巻き出しロール２から送り出された薄物ワークＷの幅方向の位置を検出するもので、本実施形態では薄物ワークＷの一方の側の端縁位置を検知し、予め設定された位置からのずれ量、すなわちずれた方向とずれ長さ（距離）を検出するものである。

また、この第１位置センサ１９は、巻き出し位置補正機構を構成する巻き出し位置補正部１２の制御部に接続されており、検出した前記ずれ量を電気信号として制御部に送信する。このような構成のもとに巻き出し位置補正機構では、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて制御部が巻き出し位置補正部１２を制御することにより、巻き出しロール２に対してその巻き出し方向と直交する方向の位置補正を行う。すなわち、薄物ワークＷがずれた方向と反対の方向に巻き出しロール２を移動させ、かつ、ずれ長さとほぼ等しい長さ（距離）移動させる。

ここで、第１位置センサ１９の位置と巻き出しロール２の位置とは薄物ワークＷの長さ方向において異なる位置にあることから、これらの位置の違いを考慮して、第１位置センサ１９で検出したずれ量と巻き出しロール２に対する補正量とは、僅かながら異ならせるのが好ましい。したがって、このような「ずれ量」と「補正量」との関係を予め計算等によって求めておき、この計算式等に基づいて前記制御部では、第１位置センサ１９で検出したずれ量に対する巻き出しロール２の補正量（移動量）を決定する。

また、搬送装置１には、図２に示すようにその搬送路３の下流側上方に移載装置２０が配置されている。移載装置２０は、後述するように第２可動保持部材７によって搬送路３の下流側に搬送されてきた切断後の薄物ワークＷを吸着保持し、続いてこれを搬送路３の近傍（例えば側方）に配置された保管部（図示せず）に移送し、その後、薄物ワークＷを脱着して保管部に載置し保管するものである。

次に、このような構成からなる搬送装置１の動作を説明する。
まず、図５に示すように、巻き出しロール２から薄物ワークＷを送り出し（巻き出し）、その先端側を第１可動保持部材５で保持する。なお、この時にはまだ固定保持部材４によって薄物ワークＷを保持しない。第１可動保持部材５で保持する際には、本実施形態では、第１可動保持部材５によって薄物ワークＷの先端側で、かつ、予め設定された長さ分、薄物ワークＷの先端より巻き出しロール２側に位置する部位の両側端部を保持する。

このように予め設定された長さを残して第１可動保持部材５で保持するのは、後述するように薄物ワークＷを第２可動保持部材７に引き渡す際に、第２可動保持部材７が第１可動保持部材５に干渉されることなく、薄物ワークＷの先端側を保持できるようにするためである。したがって、予め設定された長さとしては、第２可動保持部材７の下板、上板の長さ（薄物ワークＷの搬送方向に沿う長さ）より長い長さに設定される。

次に、図６に示すように第１可動保持部材５を第１クランプレール１６に沿って搬送路３の下流側に移動させ、搬送路３上にて薄物ワークＷを走行させる。これにより、薄物ワークＷはその先端側が切断装置６の下方を通過する。このように第１可動保持部材５によって薄物ワークＷを搬送路３上で走行させた際、第１位置センサ１９（図２参照）では薄物ワークＷの一方の側の端縁位置を検知し、予め設定された位置からのずれ量を検出する。これにより、薄物ワークＷが巻き出しのタイミングでずれたり、搬送路３上を蛇行して走行し、薄物ワークＷが予め設定された位置に対して幅方向にずれた際、これをリアルタイムで連続的に検出することができる。

巻き出し位置補正機構では、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて制御部が巻き出し位置補正部１２を連続的に制御することにより、前述したように巻き出しロール２に対してその巻き出し方向と直交する方向の位置補正を行う。これにより、薄物ワークＷは蛇行等による位置ずれが補正され、搬送路３上を予め設定された通りに直進する。

このようにして第１可動保持部材５を第１クランプレール１６に沿って搬送路３の下流側に移動させ、搬送路３上にて薄物ワークＷを走行させて第１可動保持部材５を予め設定した位置に到達させたら、第１可動保持部材５の移動を停止して薄物ワークＷの走行を停止させる。これにより、連続的に行っていた巻き出し位置補正機構による巻き出しロール２の位置補正も一旦停止する。

このようにして薄物ワークＷの走行を停止し、それまで連続的に行っていた巻き出し位置補正機構による巻き出しロール２の位置補正も停止すると、薄物ワークＷはその位置ずれが連続的に補正されていることにより、搬送路３上にて位置ずれがない正規な状態に保持される。すなわち、切断装置６に対して予め設定された正規な状態に保持される。そこで、固定保持部材４により、このような正規な状態にある薄物ワークＷの巻き出しロール２側の両側端部を保持する。

また、固定保持部材４による薄物ワークＷの保持とは別に、第２可動保持部材７によっても薄物ワークＷの先端側を保持する。すなわち、第１可動保持部材５が保持している部位より先端側を、第２可動保持部材７によって保持する。
続いて、切断装置６によって薄物ワークＷをその幅方向に切断する。すなわち、図７中に破線で示すカットライン３５にて薄物ワークＷを切断する。

このようにして薄物ワークＷを切断したら、切断装置６の切断刃を上昇させ、図８に示すように切断後の薄物ワークＷに対する第１可動保持部材５の保持を解除して該第１可動保持部材５を固定保持部材４側の初期位置に移動させ、固定保持部材４が保持している後続の薄物ワークＷの先端側を保持する。一方、切断後の薄物ワークＷについては、第２可動保持部材７を搬送方向下流側に移動させることにより、搬送路３上をさらに走行させる（搬送する）。

そして、第２可動保持部材７によって切断後の薄物ワークＷを所定位置まで搬送し、停止させたら、図２に示した移載装置２０を下降させて薄物ワークＷを吸着保持するとともに、第２可動保持部材７による薄物ワークＷの保持を解除する。そして、移載装置２０を例えば図１中に矢印で示すように搬送路３の側方に移動させ、この薄物ワークＷを図示しない保管部に移送する。

また、このように切断した薄物ワークＷを移載装置２０によって移送している間、第２可動保持部材７については、図５に示した、薄物ワークＷの引き渡し場所にまで移動させる。
その後、図５〜図８に示す工程を順次繰り返すことにより、巻き出しロール２に巻き取られた薄物ワークＷを順次送り出し、所定寸法に切断して搬送した後、移載装置２０で移載することにより、保管部にて順次保管する。

本実施形態の搬送装置１にあっては、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて巻き出しロール２の、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構を備えているので、薄物ワークＷが巻き出しのタイミングでずれたり蛇行したりして、薄物ワークＷが予め設定された位置に対して幅方向にずれた際、第１位置センサ１９でこれを検出することでその位置を巻き出し位置補正機構によって補正することができる。したがって、切断装置６によって薄物ワークＷを精度良く所望寸法に切断することができる。

また、一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５によって薄物ワークＷの先端側の両側端部を着脱可能に保持し、さらに一対の第２可動保持部材７、第２可動保持部材７によって第１可動保持部材５で搬送されてきた薄物ワークＷの先端側で第１可動保持部材５が保持する部位より先端側の両側端部を着脱可能に保持するようにしたので、薄物ワークＷの製品品質エリアを直接保持することなく、非製品品質エリアとなる両側端部のみを直接保持することにより、薄物ワークＷを実質的に非接触で搬送することができる。したがって、製品品質エリアが異物の付着などによって汚染されるのを防止することができる。

次に、本発明に係る搬送装置の第２実施形態を説明する。第２実施形態の搬送装置が前記第１実施形態の搬送装置１と主に異なるところは、固定保持部材４に固定保持部材位置補正機構が備えられている点である。
第２実施形態に係る固定保持部材４には、図９に示すようにこれらの後側に接続し、かつ搬送路３の下方を通るＵ字状の連結部材２１が設けられている。すなわち、一対の固定保持部材４、固定保持部材４は、Ｕ字状の連結部材２１の両端部にそれぞれ取り付けられたことにより、該連結部材２１によって連結されている。

連結部材２１には、その下部に一対の走行部２１ａ、走行部２１ａが一体に設けられている。これら走行部２１ａ、走行部２１ａは、搬送路３の下方に配置された固定レール２２に往復移動可能に取り付けられている。固定レール２２は、搬送路３による薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向、すなわち薄物ワークＷの幅方向に延びて形成、配置されたもので、リニアモータ機構やボール螺子機構を備えて形成されている。

また、固定レール２２または連結部材２１には、駆動源２３が設けられており、この駆動源２３の作動によって連結部材２１は固定レール２２上を高精度に往復移動させられるようになっている。したがって、連結部材２１に取り付けられ、互いに連結された一対の固定保持部材４、固定保持部材４は、互いの距離を維持したまま、駆動源２３の作動によって固定レール２２上を高精度に往復移動させられるようになっている。

前記駆動源２３には制御部２４が設けられており、この制御部２４は前記第１位置センサ１９に電気的に接続されている。この制御部２４は、前記巻き出し位置補正機構を構成する巻き出し位置補正部１２の制御部と同様の機能を有するもので、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて駆動源２３を作動させ、連結部材２１に取り付けられた一対の固定保持部材４、固定保持部材４を、固定レール２２に沿って薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向（薄物ワークＷの幅方向に）に移動させることにより、その位置補正を行うようになっている。すなわち、この制御部２４と駆動源２３、固定レール２２、連結部材２１等により、一対の固定保持部材４、固定保持部材４の位置を補正する固定保持部材位置補正機構が構成されている。

また、本実施形態では、前記巻き出し位置補正部１２の制御部は第１可動保持部材５によって薄物ワークＷを走行させている間だけでなく、薄物ワークＷの走行を停止させた後、固定保持部材４によって薄物ワークＷを保持した後にも、巻き出しロール２の、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正するように構成されている。

本実施形態の搬送装置にあっても、図１に、図２に示した搬送装置１とほぼ同様に動作する。すなわち、図５に示すように、巻き出しロール２から薄物ワークＷを送り出し（巻き出し）、その先端側を第１可動保持部材５で保持する。
次に、図６に示すように第１可動保持部材５を第１クランプレール１６に沿って搬送路３の下流側に移動させ、搬送路３上にて薄物ワークＷを走行させる。

このように第１可動保持部材５によって薄物ワークＷを搬送路３上で走行させた際、第１位置センサ１９では薄物ワークＷの一方の側の端縁位置を検知し、予め設定された位置からのずれ量を検出する。これにより、薄物ワークＷの幅方向のずれ量をリアルタイムで連続的に検出する。そして、巻き出し位置補正機構では、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて制御部が巻き出し位置補正部１２を連続的に制御することにより、巻き出しロール２に対してその巻き出し方向と直交する方向の位置補正を行う。これにより、薄物ワークＷは蛇行等による位置ずれが補正され、搬送路３上を予め設定された通りに直進する。

その後、固定保持部材４により、薄物ワークＷの巻き出しロール２側の両側端部を保持する。また、第２可動保持部材７によっても薄物ワークＷの先端側を保持する。
続いて、停止させ、固定保持部材４で保持した薄物ワークＷの位置ずれを切断前に最終的に補正するべく、図７中に二点鎖線の矢印Ｂで示すように、前記の固定保持部材位置補正機構によって一対の固定保持部材４、固定保持部材４の、薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向の位置を補正する。これにより、固定保持部材４に保持された薄物ワークＷは蛇行等による位置ずれが最終的に補正され、切断装置６に対して予め設定された正規な状態に保持される。

また、本実施形態では、このように固定保持部材位置補正機構によって一対の固定保持部材４、固定保持部材４の位置補正を行うのと同時に、巻き出し位置補正機構によって巻き出しロール２の、巻き出し方向と直交する方向の位置も補正する。これにより、第１可動保持部材５によって保持された薄物ワークＷの先端側に対して、巻き出しロール２側に薄物ワークＷのねじれが生じるのを防止することができる。

すなわち、単に一対の固定保持部材４、固定保持部材４だけをその幅方向に移動させた場合には、巻き出しロール２が固定されていることにより、薄物ワークＷにねじれが生じるおそれがある。しかし、前述したように固定保持部材位置補正機構による固定保持部材４の位置補正と同時に、巻き出し位置補正機構による巻き出しロール２の位置補正も同時に行うことにより、薄物ワークＷのねじれを確実に防止することができる。

ここで、固定保持部材位置補正機構と巻き出し位置補正機構とは第１位置センサ１９による同じ検出結果に基づいて位置補正を行うので、基本的に固定保持部材４と巻き出しロール２とは同じ方向にほぼ同じ長さ移動する。つまり、薄物ワークＷはその先端側に対して、固定保持部材４に保持された部位と巻き出しロール２に巻かれている部位とが同じ方向に移動するため、特に固定保持部材４と巻き出しロール２との間でねじれが生じないようになる。

なお、固定保持部材４の位置と巻き出しロール２の位置とは薄物ワークＷの長さ方向において異なる位置にあることから、これらの位置の違いを考慮して、第１位置センサ１９の検出値に基づく固定保持部材４の位置補正量と巻き出しロール２の位置補正量とは、僅かながら異ならせるのが好ましい。位置補正量の差については、予め計算等によって求めておき、この計算式等に基づいて固定保持部材位置補正機構、巻き出し位置補正機構では、それぞれの位置補正量を決定する。

このようにして薄物ワークＷの位置ずれを最終的に補正したら、切断装置６によって薄物ワークＷをその幅方向に切断する。すなわち、図７中に破線で示すカットライン３５にて薄物ワークＷを切断する。

続いて、切断装置６の切断刃を上昇させ、図８に示すように切断後の薄物ワークＷに対する第１可動保持部材５の保持を解除して該第１可動保持部材５を固定保持部材４側の初期位置に移動させ、固定保持部材４が保持している後続の薄物ワークＷの先端側を保持する。一方、切断後の薄物ワークＷについては、第２可動保持部材７を搬送方向下流側に移動させることにより、搬送路３上をさらに走行させる（搬送する）。

そして、第２可動保持部材７によって切断後の薄物ワークＷを所定位置まで搬送し、停止させたら、図２に示した移載装置２０を下降させて薄物ワークＷを吸着保持するとともに、第２可動保持部材７による薄物ワークＷの保持を解除する。そして、移載装置２０を例えば搬送路３の側方に移動させ、この薄物ワークＷを図１中に矢印で示すように側方に移動させて図示しない保管部に移送する。

本実施形態の搬送装置にあっても、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて巻き出しロール２の、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構を備えているので、薄物ワークＷが巻き出しのタイミングでずれたり蛇行したりして、薄物ワークＷが予め設定された位置に対して幅方向にずれた際、第１位置センサ１９でこれを検出することでその位置を巻き出し位置補正機構によって補正することができる。

さらに、第１位置センサ１９の検出結果に基づいて固定保持部材４の位置を補正する固定保持部材位置補正機構を備えているので、切断前の停止した薄物ワークＷに対して最終的な位置補正を行うことができる。これにより、切断装置６によって薄物ワークＷをより高い精度で所望寸法に切断することができる。

また、固定保持部材４が薄物ワークＷを保持した後、固定保持部材位置補正機構によって薄物ワークＷの位置を補正した際、該固定保持部材位置補正機構に連動して巻き出し位置補正機構により巻き出しロール２の位置を補正するようにしたので、薄物ワークＷにねじれが生じるのを防止することができる。

なお、このように本実施形態では、固定保持部材位置補正機構によって薄物ワークＷの位置を補正した際、該固定保持部材位置補正機構に連動して巻き出し位置補正機構により巻き出しロール２の位置を補正するようにしている。しかし、基本的には第１可動保持部材５によって薄物ワークＷを搬送させている際に巻き出し位置補正機構によって薄物ワークＷの位置補正を行っているので、固定保持部材位置補正機構による薄物ワークＷの位置補正量は小さいことが多い。したがって、このように固定保持部材位置補正機構による薄物ワークＷの位置補正量が小さい場合には、固定保持部材位置補正機構に連動する巻き出し位置補正機構による巻き出しロール２の位置補正を省略することができる。

次に、本発明に係る搬送装置の第３実施形態を説明する。第３実施形態の搬送装置が前記第２実施形態の搬送装置１と主に異なるところは、固定保持部材４に固定保持部材位置補正機構が備えられているのに代えて、第１可動保持部材５に可動保持部材位置補正機構が備えられている点である。

第３実施形態に係る第１可動保持部材５には、図１０に示すようにこれらの後側に接続し、かつ搬送路３の下方を通るＵ字状の連結部材２５が設けられている。すなわち、一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５は、Ｕ字状の連結部材２５の両端部にそれぞれ取り付けられたことにより、該連結部材２５によって連結されている。

連結部材２５には、その下部に一対の走行部２５ａ、走行部２５ａが一体に設けられている。これら走行部２５ａ、走行部２５ａは、搬送路３の下方に配置された移動レール２６に往復移動可能に連結されている。移動レール２６は、搬送路３による薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向、すなわち薄物ワークＷの幅方向に延びて形成、配置されたもので、リニアモータ機構やボール螺子機構を備えて形成されている。

また、移動レール２６には、その下部に一対の走行部２６ａ、走行部２６ａが設けられており、これら走行部２６ａ、走行部２６ａは、搬送路３による薄物ワークＷの搬送方向、すなわち第１クランプレール１６と平行に配置され、かつ、床面等に固定されたガイドレール２７上に配置されている。このような構成によって走行部２６ａは、ガイドレール２７の長さ方向に走行可能になっており、ガイドレール２７と直交する方向には走行しないようになっている。したがって、走行部２６ａを有する移動レール２６は、ガイドレール２７と直交する方向には移動せず、固定されている。

また、移動レール２６または連結部材２５には、駆動源２８が設けられており、この駆動源２８の作動によって連結部材２５は移動レール２６上を高精度に往復移動させられるようになっている。したがって、連結部材２５に取り付けられ、互いに連結された一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５は、互いの距離を維持したまま、駆動源２８の作動によって移動レール２６上を高精度に往復移動させられるようになっている。

また、第１可動保持部材５、第１可動保持部材５は、第１クランプレール１６上をその長さ方向、すなわち搬送路３の搬送方向に往復移動する。その際、前述したように連結部材２５の走行部２５ａが連結された移動レール２６は、その走行部２６ａがガイドレール２７上を走行可能になっていることから、第１可動保持部材５、第１可動保持部材５は連結部材２５や移動レール２６とともに第１クランプレール１６の長さ方向、すなわち薄物ワークＷの搬送方向に沿って移動する。

前記駆動源２８には制御部２９が設けられており、この制御部２９は後述する第２位置センサ３１に電気的に接続されている。この制御部２９は、前記固定保持部材位置補正機構を構成する制御部２４と同様の機能を有するもので、第２位置センサ３１の検出結果に基づいて駆動源２８を作動させ、連結部材２５に取り付けられた一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５を、移動レール２６に沿って薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向（薄物ワークＷの幅方向に）に移動させることにより、その位置補正を行うようになっている。すなわち、この制御部２９と駆動源２８、移動レール２６、連結部材２５等により、一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５の位置を補正する可動保持部材位置補正機構が構成されている。

また、一方の第１可動保持部材５側には、該第１可動保持部材５の近傍で、かつ該第１可動保持部材５より巻き出しロール２側（薄物ワークＷの搬送方向上流側）に、可動部材３０が設けられている。可動部材３０は、その近傍にある第１可動保持部材５の第１クランプレール１６上での移動に対しては、該第１可動保持部材５に伴われることで第１クランプレール１６上を移動するものの、後述する薄物ワークＷの幅方向への移動に対しては、これに伴われることなく、したがって薄物ワークＷの幅方向へは移動しないようになっている。

この可動部材３０には、その上部に第２位置センサ３１が設けられている。第２位置センサ３１は、第１可動保持部材５で保持された薄物ワークＷの幅方向の位置を検出するもので、前記第１位置センサ１９と同様に、薄物ワークＷの一方の側の端縁位置を検知し、予め設定された位置からのずれ量、すなわちずれた方向とずれ長さ（距離）を検出する。

また、この第２位置センサ３１は、前記の可動保持部材位置補正機構を構成する制御部２９に電気的に接続されており、検出した前記ずれ量を電気信号として制御部２９に送信する。このような構成のもとに可動保持部材位置補正機構では、第２位置センサ３１の検出結果に基づいて制御部２９が駆動源２８を作動させ、連結部材２５に取り付けられた一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５の位置補正を行うようになっている。

その後、固定保持部材４により、薄物ワークＷの巻き出しロール２側の両側端部を保持する。なお、本実施形態では、この段階では図６中に二点鎖線で示すように、第２可動保持部材７による薄物ワークＷの先端側の保持は行わない。
続いて、停止させ、固定保持部材４で保持した薄物ワークＷの位置ずれを切断前に最終的に補正するべく、図７中に二点鎖線の矢印Ｃで示すように、前記の可動保持部材位置補正機構によって一対の第１可動保持部材５、第１可動保持部材５の、薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向の位置を補正する。

すなわち、薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向（薄物ワークＷの幅方向）において固定されている第２位置センサ３１により、第１可動保持部材５によって保持され、搬送された薄物ワークＷの先端側よりやや上流側の端縁位置を検知し、この端縁位置の予め設定された位置からのずれ量を検出する。そして、この検出値に基づき、制御部２９で駆動源２８を作動させることにより、前述したように第１可動保持部材５、第１可動保持部材５の、薄物ワークＷの搬送方向と直交する方向の位置を補正する。これにより、第１可動保持部材５と固定保持部材４とによって保持された薄物ワークＷは、蛇行等による位置ずれが最終的に補正され、切断装置６に対して予め設定された正規な状態に保持される。

続いて、切断装置６の切断刃を上昇させるとともに、図７中に実線で示すように、第２可動保持部材７によって薄物ワークＷの先端側を保持する。そして、図８に示すように切断後の薄物ワークＷに対する第１可動保持部材５の保持を解除して該第１可動保持部材５を固定保持部材４側の初期位置に移動させ、固定保持部材４が保持している後続の薄物ワークＷの先端側を保持する。一方、切断後の薄物ワークＷについては、第２可動保持部材７を搬送方向下流側に移動させることにより、搬送路３上をさらに走行させる（搬送する）。

さらに、第２位置センサ３１の検出結果に基づいて第１可動保持部材５の位置を補正する可動保持部材位置補正機構を備えているので、切断前の停止した薄物ワークＷに対して最終的な位置補正を行うことができる。これにより、切断装置６によって薄物ワークＷをより高い精度で所望寸法に切断することができる。

なお、本発明は前記実施形態に限定されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
例えば、第１位置センサ１９については、巻き出しロール２と第１可動保持部材５との間であれば、図１、図２に示した位置に限定されることなく、任意の位置に配置することができる。同様に、第２位置センサ３１についても、第１可動保持部材５が薄物ワークＷを保持して搬送路３上を搬送した際の、該第１可動保持部材５の位置の近傍で、かつ該第１可動保持部材５より薄物ワークＷの搬送方向上流側であれば、任意の位置に配置することができる。
また、固定保持部材位置補正機構や可動保持部材位置補正機構についても、図９や図１０に示した構造に限定されることなく、種々の構造を採用することができる。

１…搬送装置、２…巻き出しロール、３…搬送路、４…固定保持部材、５…第１可動保持部材、６…切断装置、７…第２可動保持部材、１２…巻き出し位置補正部、１９…第１位置センサ、２１…連結部材、２２…固定レール、２３…駆動源、２４…制御部、２５…連結部材、２６…移動レール、２７…ガイドレール、２８…駆動源、２９…制御部、３１…第２位置センサ、Ｗ…薄物ワーク

Claims

巻き出しロールから薄物ワークを送り出して搬送路上を搬送する搬送装置であって、
前記搬送路上に送り出された薄物ワークの先端側の両側端部を着脱可能に保持して搬送路上を搬送する一対の第１可動保持部材と、
前記搬送路上に送り出された前記薄物ワークの前記巻き出しロール側の両側端部を着脱可能に保持する一対の固定保持部材と、
前記第１可動保持部材と前記固定保持部材との間にて前記薄物ワークをその幅方向に切断する切断装置と、
前記第１可動保持部材によって搬送されてきた前記薄物ワークの先端側で、前記第１可動保持部材が保持する部位より先端側を着脱可能に保持して前記搬送路上をさらに搬送する一対の第２可動保持部材と、
前記巻き出しロールと前記第１可動保持部材との間に設けられて、前記巻き出しロールから送り出された前記薄物ワークの幅方向の位置を検出する第１位置センサと、
前記第１位置センサの検出結果に基づいて前記巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構と、
前記第１位置センサの検出結果に基づいて前記薄物ワークを保持した前記固定保持部材の、前記薄物ワークの搬送方向と直交する方向の位置を補正する固定保持部材位置補正機構と
を備えることを特徴とする搬送装置。
前記巻き出し位置補正機構は、前記固定保持部材位置補正機構によってその位置が補正された際、該固定保持部材位置補正機構に連動して、前記巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の搬送装置。
巻き出しロールから薄物ワークを送り出して搬送路上を搬送する搬送装置であって、
前記搬送路上に送り出された薄物ワークの先端側の両側端部を着脱可能に保持して搬送路上を搬送する一対の第１可動保持部材と、
前記搬送路上に送り出された前記薄物ワークの前記巻き出しロール側の両側端部を着脱可能に保持する一対の固定保持部材と、
前記第１可動保持部材と前記固定保持部材との間にて前記薄物ワークをその幅方向に切断する切断装置と、
前記第１可動保持部材によって搬送されてきた前記薄物ワークの先端側で、前記第１可動保持部材が保持する部位より先端側を着脱可能に保持して前記搬送路上をさらに搬送する一対の第２可動保持部材と、
前記巻き出しロールと前記第１可動保持部材との間に設けられて、前記巻き出しロールから送り出された前記薄物ワークの幅方向の位置を検出する第１位置センサと、
前記第１位置センサの検出結果に基づいて前記巻き出しロールの、巻き出し方向と直交する方向の位置を補正する巻き出し位置補正機構と、
前記第１可動保持部材の位置の近傍で、かつ該第１可動保持部材より前記薄物ワークの搬送方向上流側に設けられて、前記薄物ワークの幅方向の位置を検出する第２位置センサと、
前記第２位置センサの検出結果に基づいて前記第１可動保持部材の、前記薄物ワークの搬送方向と直交する方向の位置を補正する可動保持部材位置補正機構と、を備えることを特徴とする搬送装置。