JPH07112298A - 長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置 - Google Patents
長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置Info
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- JPH07112298A JPH07112298A JP28613293A JP28613293A JPH07112298A JP H07112298 A JPH07112298 A JP H07112298A JP 28613293 A JP28613293 A JP 28613293A JP 28613293 A JP28613293 A JP 28613293A JP H07112298 A JPH07112298 A JP H07112298A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 型鋼等の長尺ワークの両端を手作業に頼らず
に自動加工できるようにする。 【構成】 長尺ワークの先端側を加工エリア内に搬入
し、位置決め手段に当接させて検知し、チャッキングし
てから位置決め手段を退避させ、長尺ワークの先端側を
加工し、次いで長尺ワーク全体を一旦加工エリアの他側
方に搬出し、搬送方向を逆転し、長尺ワークの後端を位
置決め手段に当接させ、チャッキングし位置決め手段を
退避させて後端側を加工する。位置決め手段は揺動動作
と進退動作との組合せで出没可能となすのがよい。
に自動加工できるようにする。 【構成】 長尺ワークの先端側を加工エリア内に搬入
し、位置決め手段に当接させて検知し、チャッキングし
てから位置決め手段を退避させ、長尺ワークの先端側を
加工し、次いで長尺ワーク全体を一旦加工エリアの他側
方に搬出し、搬送方向を逆転し、長尺ワークの後端を位
置決め手段に当接させ、チャッキングし位置決め手段を
退避させて後端側を加工する。位置決め手段は揺動動作
と進退動作との組合せで出没可能となすのがよい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、長尺ワークの両端自
動加工方法及びその装置に関する。
動加工方法及びその装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】型鋼で柱等の構造材を構築する場合、形
鋼の端部を合わせて溶接することがよく行われるが、そ
の前工程として型鋼端部を切り欠き加工する必要があ
る。
鋼の端部を合わせて溶接することがよく行われるが、そ
の前工程として型鋼端部を切り欠き加工する必要があ
る。
【０００３】従来、型鋼端部の切り欠き加工は、作業者
が型鋼の両端に切り欠き形状をケガキし、これをガス切
断等で切断することによって行っていた。
が型鋼の両端に切り欠き形状をケガキし、これをガス切
断等で切断することによって行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の加工方
法は全て手作業に頼っていたので、作業性が悪く、長い
作業時間を必要とし、コストアップを招来していた。
法は全て手作業に頼っていたので、作業性が悪く、長い
作業時間を必要とし、コストアップを招来していた。
【０００５】かかる問題に対し、ロボットを用いて自動
加工する方法が提案されるが、型鋼の先端部を自動加工
した後、型鋼の後端部をそのままロボットまで搬送して
自動加工するようにすると、型鋼の寸法が異なる場合に
は後端部を同一の加工位置に正確に位置決めすることが
難しく、先端部の加工終了後に型鋼を吊り上げ方向を反
転して後端の位置決めをする等、作業が非常に煩雑とな
る。
加工する方法が提案されるが、型鋼の先端部を自動加工
した後、型鋼の後端部をそのままロボットまで搬送して
自動加工するようにすると、型鋼の寸法が異なる場合に
は後端部を同一の加工位置に正確に位置決めすることが
難しく、先端部の加工終了後に型鋼を吊り上げ方向を反
転して後端の位置決めをする等、作業が非常に煩雑とな
る。
【０００６】この発明は、かかる問題点に鑑み、型鋼等
の長尺ワークの両端を手作業に頼らずに自動加工できる
ようにした長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置
を提供することを課題とする。
の長尺ワークの両端を手作業に頼らずに自動加工できる
ようにした長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置
を提供することを課題とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで本発明に係る長尺
ワークの両端自動加工方法は、加工エリアの両側方に、
少なくとも一方が両方向に搬送可能な左右のコンベアラ
インを設け、長尺ワークの先端側を加工エリアに搬入
し、その先端を加工エリア内で位置決め手段に当接させ
て検知し、長尺ワークの加工エリア手前近傍部分をチャ
ッキングするとともに、位置決め手段を加工エリア外に
退避させて長尺ワークの先端側を加工した後、チャッキ
ングを外して長尺ワーク全体を加工エリアの他側方に搬
出し、搬送方向を逆転して後端側から加工エリアに搬入
し、長尺ワークの後端を加工エリア内で位置決め手段に
当接させて検知し、長尺ワークの加工エリア手前近傍部
分をチャッキングするとともに、位置決め手段を加工エ
リア外に退避させて長尺ワークの後端側を加工するよう
にしたことを特徴とする。
ワークの両端自動加工方法は、加工エリアの両側方に、
少なくとも一方が両方向に搬送可能な左右のコンベアラ
インを設け、長尺ワークの先端側を加工エリアに搬入
し、その先端を加工エリア内で位置決め手段に当接させ
て検知し、長尺ワークの加工エリア手前近傍部分をチャ
ッキングするとともに、位置決め手段を加工エリア外に
退避させて長尺ワークの先端側を加工した後、チャッキ
ングを外して長尺ワーク全体を加工エリアの他側方に搬
出し、搬送方向を逆転して後端側から加工エリアに搬入
し、長尺ワークの後端を加工エリア内で位置決め手段に
当接させて検知し、長尺ワークの加工エリア手前近傍部
分をチャッキングするとともに、位置決め手段を加工エ
リア外に退避させて長尺ワークの後端側を加工するよう
にしたことを特徴とする。
【０００８】ワークは長尺材であればよく、例えば型鋼
の加工に適用できる。加工の種類はどのようなものでも
よく、例えば端部切り欠き加工の他、端部穴開け加工等
に適用できる。
の加工に適用できる。加工の種類はどのようなものでも
よく、例えば端部切り欠き加工の他、端部穴開け加工等
に適用できる。
【０００９】また、本発明に係る長尺ワークの両端加工
装置は、加工エリアにて長尺ワーク端部の自動加工を行
う加工機と、加工エリアの両側方に設けられ、長尺ワー
クを両方向に搬送する左右のコンベアラインと、加工エ
リア近傍のコンベアライン下方に設けられ、加工エリア
内にてコンベアラインよりも上方に突出して搬送されて
来た長尺ワークの先端又は後端と当接する一方、没入し
て搬送される長尺ワークを通過可能となす位置決め機構
と、コンベアラインの加工エリア両側近傍に設けられ、
上記長尺ワークをチャッキングする左右のチャック機構
とを備えたことを特徴とする。
装置は、加工エリアにて長尺ワーク端部の自動加工を行
う加工機と、加工エリアの両側方に設けられ、長尺ワー
クを両方向に搬送する左右のコンベアラインと、加工エ
リア近傍のコンベアライン下方に設けられ、加工エリア
内にてコンベアラインよりも上方に突出して搬送されて
来た長尺ワークの先端又は後端と当接する一方、没入し
て搬送される長尺ワークを通過可能となす位置決め機構
と、コンベアラインの加工エリア両側近傍に設けられ、
上記長尺ワークをチャッキングする左右のチャック機構
とを備えたことを特徴とする。
【００１０】位置決め機構は長尺ワークの先端又は後端
と加工エリア内で当接し、加工エリア外に退避しうるも
のであればよく、例えば先端に位置決め片を有するアー
ムの後端を枢支し、該アーム先端を円形軌道に沿って揺
動させて出没させる方式とすることもできるが、アーム
の退避時に位置決め片が長尺ワークの端面を擦るので、
アーム枢支点回りの揺動動作と枢支点の進退動作とによ
ってアーム先端の位置決め片を長尺ワークの先端又は後
端との当接位置に対して出没可能とするのが好ましい。
また、位置決め機構は１つだけ設け、搬送されてきた長
尺ワークの先端又は逆方向に搬送されてきた長尺ワーク
の後端と当接させてもよいが、先端用及び後端用の２つ
設け、両者間に所定の間隔をあけると、長尺ワーク端部
の加工部分を長手方向に広く確保できる。さらに、長尺
ワーク両端を加工を正確に行うためにはコンベアライン
に整列機構を設け、長尺ワークの幅方向の位置決めを行
うのが好ましい。
と加工エリア内で当接し、加工エリア外に退避しうるも
のであればよく、例えば先端に位置決め片を有するアー
ムの後端を枢支し、該アーム先端を円形軌道に沿って揺
動させて出没させる方式とすることもできるが、アーム
の退避時に位置決め片が長尺ワークの端面を擦るので、
アーム枢支点回りの揺動動作と枢支点の進退動作とによ
ってアーム先端の位置決め片を長尺ワークの先端又は後
端との当接位置に対して出没可能とするのが好ましい。
また、位置決め機構は１つだけ設け、搬送されてきた長
尺ワークの先端又は逆方向に搬送されてきた長尺ワーク
の後端と当接させてもよいが、先端用及び後端用の２つ
設け、両者間に所定の間隔をあけると、長尺ワーク端部
の加工部分を長手方向に広く確保できる。さらに、長尺
ワーク両端を加工を正確に行うためにはコンベアライン
に整列機構を設け、長尺ワークの幅方向の位置決めを行
うのが好ましい。
【００１１】
【作用及び発明の効果】本発明によれば、長尺ワークを
先端側から加工エリア内に搬入してその先端側を加工し
た後、長尺ワークの全体を加工エリアの反対側に搬出し
て搬送方向を逆転し、長尺ワークを後端側から加工エリ
ア内に搬入してその後端側を加工したので、長尺ワーク
の寸法が異なる場合にも先端部の加工後に長尺ワークを
吊り上げて方向を反転する等の煩雑な作業は不要であ
り、加工作業を連続的に行うことができる。
先端側から加工エリア内に搬入してその先端側を加工し
た後、長尺ワークの全体を加工エリアの反対側に搬出し
て搬送方向を逆転し、長尺ワークを後端側から加工エリ
ア内に搬入してその後端側を加工したので、長尺ワーク
の寸法が異なる場合にも先端部の加工後に長尺ワークを
吊り上げて方向を反転する等の煩雑な作業は不要であ
り、加工作業を連続的に行うことができる。
【００１２】しかも、長尺ワークの先端又は後端を加工
エリア内で位置決め手段に当接させて検知し、加工エリ
ア手前近傍部分をチャッキングするようにしたので、長
尺ワークの両端を正確な位置に位置決めでき、正確な加
工が可能である。また、コンベアライン上で幅方向に位
置決めすると、より一層正確な加工が可能となる。
エリア内で位置決め手段に当接させて検知し、加工エリ
ア手前近傍部分をチャッキングするようにしたので、長
尺ワークの両端を正確な位置に位置決めでき、正確な加
工が可能である。また、コンベアライン上で幅方向に位
置決めすると、より一層正確な加工が可能となる。
【００１３】このように吊り上げ反転等の煩雑な作業を
行うことなく、型鋼等の長尺ワークの両端を正確に自動
加工できる結果、加工作業性を大幅に向上でき、作業時
間の短縮化と製造コストの低減とを実現できる。
行うことなく、型鋼等の長尺ワークの両端を正確に自動
加工できる結果、加工作業性を大幅に向上でき、作業時
間の短縮化と製造コストの低減とを実現できる。
【００１４】
【実施例】以下、本発明を図面に示す具体例に基づいて
詳細に説明する。図１ないし図６は本発明の一実施例に
よる長尺ワークの両端加工装置を示し、これは型鋼の両
端切り欠き加工に適用した例である。図において、加工
エリアＡの左右両側方には同一構造のコンベアライン１
が設置され（但し、右側コンベアライン１については詳
細には図示していない）、又加工エリアＡの後方には加
工機ＭＡが設置され、該加工機ＭＡはロボットのアーム
にプラズマ切断ノズルを取付けて構成され、該プラズマ
切断ノズルは予め学習させた切り欠き形状に移動可能な
っている。図７には切り欠き形状の例を示すが、学習に
よって他の形状も切断できる。また、プラズマ切断ノズ
ルに代えて他の加工器具、例えばガス切断ノズルやドリ
ルマシン等を用いてもよい。
詳細に説明する。図１ないし図６は本発明の一実施例に
よる長尺ワークの両端加工装置を示し、これは型鋼の両
端切り欠き加工に適用した例である。図において、加工
エリアＡの左右両側方には同一構造のコンベアライン１
が設置され（但し、右側コンベアライン１については詳
細には図示していない）、又加工エリアＡの後方には加
工機ＭＡが設置され、該加工機ＭＡはロボットのアーム
にプラズマ切断ノズルを取付けて構成され、該プラズマ
切断ノズルは予め学習させた切り欠き形状に移動可能な
っている。図７には切り欠き形状の例を示すが、学習に
よって他の形状も切断できる。また、プラズマ切断ノズ
ルに代えて他の加工器具、例えばガス切断ノズルやドリ
ルマシン等を用いてもよい。
【００１５】上記コンベアライン１において、コンベア
サイドフレーム１０ａ間には複数のローラ１１が長手方
向に所定の間隔をあけて回転自在に支承され、各ローラ
１１の一端にはコンベアサイドフレーム１０ａの外方に
てスプロケット１２が取付けられ、各スプロケット１２
にはエンドレスチェーン１３が掛け渡され、該エンドレ
スチェーン１３にはインバータギアードモータの駆動軸
に設けられたスプロケット（図示せず）が連結され、長
尺ワークである型鋼Ｗを双方向に搬送しうるようになっ
ている。また、コンベアサイドフレーム１０ａには加工
エリアＡの所定距離手前の位置及び他端側付近に光セン
サＳ１、Ｓ２が各々設けられて型鋼Ｗを検知できるよう
になっている。
サイドフレーム１０ａ間には複数のローラ１１が長手方
向に所定の間隔をあけて回転自在に支承され、各ローラ
１１の一端にはコンベアサイドフレーム１０ａの外方に
てスプロケット１２が取付けられ、各スプロケット１２
にはエンドレスチェーン１３が掛け渡され、該エンドレ
スチェーン１３にはインバータギアードモータの駆動軸
に設けられたスプロケット（図示せず）が連結され、長
尺ワークである型鋼Ｗを双方向に搬送しうるようになっ
ている。また、コンベアサイドフレーム１０ａには加工
エリアＡの所定距離手前の位置及び他端側付近に光セン
サＳ１、Ｓ２が各々設けられて型鋼Ｗを検知できるよう
になっている。
【００１６】また、左右のコンベアライン１下方の加工
エリアＡ側には各々位置決め機構２が設けられている。
この位置決め機構２では図４に示すように、コンベアフ
レーム１０の下面には前後一対の取付ブラケット２０、
２１が取付けられ、前側取付ブラケット２０にはガイド
２４が設けられ、該ガイド２４には水平に延びるガイド
溝が形成されて２つのスライドピン２３、２５がスライ
ド自在に収容され、両スライドピン２３、２５はアーム
２２の基部に取付けられている。ガイド溝の後半部分上
方はスライドピン２５が抜け出し可能に開放され、取付
ブラケット２０の後端側にはガイド溝から抜け出したス
ライドピン２５を上方にガイドする略円弧状のガイド縁
２６が形成されており、こうしてアーム２２は前後への
進退と上下への揺動とを組合せた動作（図４の矢印Ｂ、
Ｃ参照）が可能となっている。
エリアＡ側には各々位置決め機構２が設けられている。
この位置決め機構２では図４に示すように、コンベアフ
レーム１０の下面には前後一対の取付ブラケット２０、
２１が取付けられ、前側取付ブラケット２０にはガイド
２４が設けられ、該ガイド２４には水平に延びるガイド
溝が形成されて２つのスライドピン２３、２５がスライ
ド自在に収容され、両スライドピン２３、２５はアーム
２２の基部に取付けられている。ガイド溝の後半部分上
方はスライドピン２５が抜け出し可能に開放され、取付
ブラケット２０の後端側にはガイド溝から抜け出したス
ライドピン２５を上方にガイドする略円弧状のガイド縁
２６が形成されており、こうしてアーム２２は前後への
進退と上下への揺動とを組合せた動作（図４の矢印Ｂ、
Ｃ参照）が可能となっている。
【００１７】他方、後側取付ブラケット２１には油圧シ
リンダ２１０が揺動可能に取付けられ、該油圧シリンダ
２１０のロッドは上記アーム２２の下端に連結されてア
ーム２２を駆動し、これによってアーム２２は加工エリ
アＡ内のコンベアライン１よりも上方に突出した当接位
置と、コンベアライン１の下方の退避位置との間で出没
自在となっている。このアーム２２の先端には位置決め
片２７が設けられ、該位置決め片２７にはリミットスイ
ッチ２９をＯＮ・ＯＦＦさせるロッド２８が設けられ、
又左右の位置決め機構２の位置決め片２７はワーク搬送
ライン上で相互に所定の間隔が設けられている。
リンダ２１０が揺動可能に取付けられ、該油圧シリンダ
２１０のロッドは上記アーム２２の下端に連結されてア
ーム２２を駆動し、これによってアーム２２は加工エリ
アＡ内のコンベアライン１よりも上方に突出した当接位
置と、コンベアライン１の下方の退避位置との間で出没
自在となっている。このアーム２２の先端には位置決め
片２７が設けられ、該位置決め片２７にはリミットスイ
ッチ２９をＯＮ・ＯＦＦさせるロッド２８が設けられ、
又左右の位置決め機構２の位置決め片２７はワーク搬送
ライン上で相互に所定の間隔が設けられている。
【００１８】また、コンベアライン１の加工エリアＡ手
前近傍にはチャック機構３が設けられている。このチャ
ック機構３では、図５に示すように、コンベアフレーム
１０にはチャックフレーム３０がコンベアライン１の幅
方向に延びて固定され、該チャックフレーム３０の一端
側にはチャック位置決め用の油圧シリンダ３２が設けら
れている。チャックフレーム３０には油圧シリンダ３２
の前方にて一方のチャック爪３１がコンベアライン幅方
向にスライド自在に支承され、該チャック爪３１は油圧
シリンダ３２のロッド先端に揺動可能に連結されてお
り、コンベアライン１幅方向における型鋼Ｗのチャック
位置を設定できるようになっている。
前近傍にはチャック機構３が設けられている。このチャ
ック機構３では、図５に示すように、コンベアフレーム
１０にはチャックフレーム３０がコンベアライン１の幅
方向に延びて固定され、該チャックフレーム３０の一端
側にはチャック位置決め用の油圧シリンダ３２が設けら
れている。チャックフレーム３０には油圧シリンダ３２
の前方にて一方のチャック爪３１がコンベアライン幅方
向にスライド自在に支承され、該チャック爪３１は油圧
シリンダ３２のロッド先端に揺動可能に連結されてお
り、コンベアライン１幅方向における型鋼Ｗのチャック
位置を設定できるようになっている。
【００１９】チャックフレーム３０の他端側には他方の
チャック爪３３がコンベアライン幅方向にスライド自在
に支承され、チャックフレーム３０の下方部にはリード
ねじ３４がコンベアライン幅方向に延びて設けられ、該
リードねじ３４は上記チャック爪３３の下端部に螺挿さ
れて他方のチャック爪３３を一方のチャック爪３１に対
して進退させるように設けられている。このリードねじ
３４の他端にはトルクリミッタ３５を介して油圧モータ
３６の回転軸に連結されており、これによって型鋼Ｗを
所定のトルクでチャッキングできるようになっている。
チャック爪３３がコンベアライン幅方向にスライド自在
に支承され、チャックフレーム３０の下方部にはリード
ねじ３４がコンベアライン幅方向に延びて設けられ、該
リードねじ３４は上記チャック爪３３の下端部に螺挿さ
れて他方のチャック爪３３を一方のチャック爪３１に対
して進退させるように設けられている。このリードねじ
３４の他端にはトルクリミッタ３５を介して油圧モータ
３６の回転軸に連結されており、これによって型鋼Ｗを
所定のトルクでチャッキングできるようになっている。
【００２０】さらに、コンベアライン１の途中には搬送
中のワークＷを幅方向に整列する整列機構４が設けられ
ている。この整列機構４では、図６に示すように、コン
ベアサイドフレーム１０ａの一方には長手方向に所定の
間隔をあけて一対の取付ブラケット４０が設けられ、両
取付ブラケット４０の内方端には当接板４１がばね部材
４２を介して弾性支持され、該当接板４１の背後にはリ
ミットスイッチＬ１、Ｌ２が設けられている。また、他
方のコンベアサイドフレーム１０ａ側には当接板４１と
対向して複数の幅寄せ爪４４が設けられ、各幅寄せ爪４
４は連結板で相互に連結され、複数のうちの両側の幅寄
せ爪４４の下端にはブラケットが延設されて前後のガイ
ドローラ４５が回転自在に取付けられている。さらに、
左右のコンベアサイドフレーム１０間には一対のガイド
レール４３が長手方向に所定の間隔をあけて配設され、
両ガイドレール４３には両側の幅寄せ爪４４のガイドロ
ーラ４５が収納され、又両側の幅寄せ爪４４の延設ブラ
ケットにはリンク４６、４７を介して油圧シリンダ４８
のロッドが連結され、リンク４６とリンク４７の連結部
分及び油圧シリンダ４８はコンベアフレーム１０の下方
部分にて載置板４９に支持されている。
中のワークＷを幅方向に整列する整列機構４が設けられ
ている。この整列機構４では、図６に示すように、コン
ベアサイドフレーム１０ａの一方には長手方向に所定の
間隔をあけて一対の取付ブラケット４０が設けられ、両
取付ブラケット４０の内方端には当接板４１がばね部材
４２を介して弾性支持され、該当接板４１の背後にはリ
ミットスイッチＬ１、Ｌ２が設けられている。また、他
方のコンベアサイドフレーム１０ａ側には当接板４１と
対向して複数の幅寄せ爪４４が設けられ、各幅寄せ爪４
４は連結板で相互に連結され、複数のうちの両側の幅寄
せ爪４４の下端にはブラケットが延設されて前後のガイ
ドローラ４５が回転自在に取付けられている。さらに、
左右のコンベアサイドフレーム１０間には一対のガイド
レール４３が長手方向に所定の間隔をあけて配設され、
両ガイドレール４３には両側の幅寄せ爪４４のガイドロ
ーラ４５が収納され、又両側の幅寄せ爪４４の延設ブラ
ケットにはリンク４６、４７を介して油圧シリンダ４８
のロッドが連結され、リンク４６とリンク４７の連結部
分及び油圧シリンダ４８はコンベアフレーム１０の下方
部分にて載置板４９に支持されている。
【００２１】また、加工エリアＡの中央には中間ローラ
５１を出没させる中間ローラ機構５が設けられている。
この中間ローラ機構５ではコンベアフレーム１０にはＬ
字状リンク５０の中央部分が軸支され、該リンク５０の
先端には上記中間ローラ５１が回転自在に支承されてい
る。このＬ字状リンク５０の他端には油圧シリンダ５２
のロッドが連結され、該油圧シリンダ５２はコンベアフ
レーム１０に取付けられ、中間ローラ５１は加工エリア
Ａとコンベアライン１下方との間で出没自在となってい
る。なお、図示していないが、マイクロコンピュータや
シーケンサ等で構成された制御装置が設けられ、加工機
ＭＡ、コンベアライン１、位置決め機構２、チャック機
構３、整列機構４及び中間ローラ機構５が制御されるよ
うになっている。
５１を出没させる中間ローラ機構５が設けられている。
この中間ローラ機構５ではコンベアフレーム１０にはＬ
字状リンク５０の中央部分が軸支され、該リンク５０の
先端には上記中間ローラ５１が回転自在に支承されてい
る。このＬ字状リンク５０の他端には油圧シリンダ５２
のロッドが連結され、該油圧シリンダ５２はコンベアフ
レーム１０に取付けられ、中間ローラ５１は加工エリア
Ａとコンベアライン１下方との間で出没自在となってい
る。なお、図示していないが、マイクロコンピュータや
シーケンサ等で構成された制御装置が設けられ、加工機
ＭＡ、コンベアライン１、位置決め機構２、チャック機
構３、整列機構４及び中間ローラ機構５が制御されるよ
うになっている。
【００２２】次に、加工方法について説明する。型鋼Ｗ
の両端切り欠き加工を行う場合、型鋼Ｗ（但し、図１に
はＷ１と表示している）を一方、例えば左側のコンベア
ライン１に載置し、起動ボタンをＯＮすると、光センサ
Ｓ２によって何れのコンベアライン１に型鋼Ｗが載置さ
れたかが検知され、制御装置（図示せず）で以後の制御
が決定されて処理が開始される。
の両端切り欠き加工を行う場合、型鋼Ｗ（但し、図１に
はＷ１と表示している）を一方、例えば左側のコンベア
ライン１に載置し、起動ボタンをＯＮすると、光センサ
Ｓ２によって何れのコンベアライン１に型鋼Ｗが載置さ
れたかが検知され、制御装置（図示せず）で以後の制御
が決定されて処理が開始される。
【００２３】すると、まず左側コンベアライン１の整列
機構４において、型鋼Ｗが幅寄せ爪４４によって当接板
４１に向けて幅寄せされ、当接板４１に当たってリミッ
トスイッチＬ１、Ｌ２がＯＮすると、幅寄せ爪４４は元
の位置に戻り、型鋼Ｗはコンベアライン１の幅方向の所
定の位置に整列される。
機構４において、型鋼Ｗが幅寄せ爪４４によって当接板
４１に向けて幅寄せされ、当接板４１に当たってリミッ
トスイッチＬ１、Ｌ２がＯＮすると、幅寄せ爪４４は元
の位置に戻り、型鋼Ｗはコンベアライン１の幅方向の所
定の位置に整列される。
【００２４】また、右側コンベアライン１近傍の位置決
め機構２では油圧シリンダ２１０のロッドが伸びてアー
ム２２が上方に揺動しつつ前進し（矢印Ｂ、Ｃ参照）、
位置決め片２７が加工エリアＡ内に突出される。
め機構２では油圧シリンダ２１０のロッドが伸びてアー
ム２２が上方に揺動しつつ前進し（矢印Ｂ、Ｃ参照）、
位置決め片２７が加工エリアＡ内に突出される。
【００２５】次に、左側コンベアライン１が作動され、
型鋼Ｗは加工エリアＡに向けて高速搬送を開始される。
型鋼Ｗの先端が加工エリアＡ側の光センサＳ１を通過す
ると、コンベアライン駆動モータの電源周波数が制御さ
れて型鋼Ｗの搬送速度が１／３〜１／４に減速され、型
鋼Ｗの先端はゆっくりとした速度で加工エリアＡ内に進
入して位置決め片２７に当接し（図１の型鋼Ｗ２参
照）、位置決め機構２のリミットスイッチ２９がＯＮ
し、チャック機構３の油圧モータ３６が作動され、チャ
ック爪３３が前進してチャック爪３１とともに型鋼Ｗを
チャッキングする。なお、予め油圧シリンダ３２でチャ
ック爪３１を進退させてチャック位置を設定しておく。
型鋼Ｗは加工エリアＡに向けて高速搬送を開始される。
型鋼Ｗの先端が加工エリアＡ側の光センサＳ１を通過す
ると、コンベアライン駆動モータの電源周波数が制御さ
れて型鋼Ｗの搬送速度が１／３〜１／４に減速され、型
鋼Ｗの先端はゆっくりとした速度で加工エリアＡ内に進
入して位置決め片２７に当接し（図１の型鋼Ｗ２参
照）、位置決め機構２のリミットスイッチ２９がＯＮ
し、チャック機構３の油圧モータ３６が作動され、チャ
ック爪３３が前進してチャック爪３１とともに型鋼Ｗを
チャッキングする。なお、予め油圧シリンダ３２でチャ
ック爪３１を進退させてチャック位置を設定しておく。
【００２６】チャッキングが済むと、左側コンベアライ
ン１が一時停止されるとともに、位置決め機構２の位置
決め片２７が右側コンベアライン１の下方に退避される
が、位置決め片２７は少し後退してから下方に揺動する
ので、位置決め片２７が型鋼Ｗの端面を擦ることはな
い。また、加工機ＭＡが制御装置を信号を受けて作動
し、そのロボットアームが旋回しつつプラズマ切断ノズ
ルを移行させて型鋼Ｗの先端側が切り欠き加工される。
なお、切り欠き形状については例えば図７に示す複数の
形状から選択し、例えば番号付け等によって制御装置で
設定する。
ン１が一時停止されるとともに、位置決め機構２の位置
決め片２７が右側コンベアライン１の下方に退避される
が、位置決め片２７は少し後退してから下方に揺動する
ので、位置決め片２７が型鋼Ｗの端面を擦ることはな
い。また、加工機ＭＡが制御装置を信号を受けて作動
し、そのロボットアームが旋回しつつプラズマ切断ノズ
ルを移行させて型鋼Ｗの先端側が切り欠き加工される。
なお、切り欠き形状については例えば図７に示す複数の
形状から選択し、例えば番号付け等によって制御装置で
設定する。
【００２７】型鋼Ｗ先端側の加工が終了すると、チャッ
ク機構３が型鋼Ｗのチャッキングを開放し、コンベアラ
イン１が高速搬送を再開して型鋼Ｗが右側コンベアライ
ン１に向けて搬出され、略同時に右側コンベアライン１
も運転を開始し、搬出されてきた型鋼１Ｗが高速搬送さ
れる。
ク機構３が型鋼Ｗのチャッキングを開放し、コンベアラ
イン１が高速搬送を再開して型鋼Ｗが右側コンベアライ
ン１に向けて搬出され、略同時に右側コンベアライン１
も運転を開始し、搬出されてきた型鋼１Ｗが高速搬送さ
れる。
【００２８】型鋼Ｗの先端が右側コンベアライン１の加
工エリアＡ側の光センサＳ１を通過し、さらに他端側光
センサＳ２によって検知され、又型鋼Ｗの後端が加工エ
リアＡ側の光センサＳ１によって検知されると、右側コ
ンベアライン１は一時停止される。この状態で右側コン
ベアライン１の整列機構４によって型鋼Ｗが幅寄せして
整列されるとともに、左側コンベアライン１側の位置決
め機構２の位置決め片２７がアーム２２の揺動及び進退
動作によって加工エリアＡ内に突出された後、駆動モー
タが逆転され、型鋼Ｗは加工エリアＡに向けて搬送され
る。
工エリアＡ側の光センサＳ１を通過し、さらに他端側光
センサＳ２によって検知され、又型鋼Ｗの後端が加工エ
リアＡ側の光センサＳ１によって検知されると、右側コ
ンベアライン１は一時停止される。この状態で右側コン
ベアライン１の整列機構４によって型鋼Ｗが幅寄せして
整列されるとともに、左側コンベアライン１側の位置決
め機構２の位置決め片２７がアーム２２の揺動及び進退
動作によって加工エリアＡ内に突出された後、駆動モー
タが逆転され、型鋼Ｗは加工エリアＡに向けて搬送され
る。
【００２９】後は、上記と同様に、光センサＳ１で検知
されると、型鋼Ｗの搬送速度が減速され、位置決め片２
７に当たって停止されると、チャッキングされるととも
に、位置決め片２７が加工エリアＡから退避され、加工
機ＭＡが型鋼Ｗの後端側を切り欠き加工する。加工が済
むと右側コンベアライン１が型鋼Ｗを加工エリアＡから
搬出し、こうして加工工程が終了する。次の型鋼Ｗを加
工する場合には上記の作業を繰り返せばよい。
されると、型鋼Ｗの搬送速度が減速され、位置決め片２
７に当たって停止されると、チャッキングされるととも
に、位置決め片２７が加工エリアＡから退避され、加工
機ＭＡが型鋼Ｗの後端側を切り欠き加工する。加工が済
むと右側コンベアライン１が型鋼Ｗを加工エリアＡから
搬出し、こうして加工工程が終了する。次の型鋼Ｗを加
工する場合には上記の作業を繰り返せばよい。
【００３０】従って、型鋼Ｗの寸法が異なる場合にも先
端部の加工終了後に型鋼Ｗを吊り上げて方向を反転する
等の煩雑な作業は不要であり、作業を連続的に行うこと
ができる。しかも、型鋼Ｗを幅方向に整列させた後、型
鋼Ｗの先端又は後端を加工エリアＡ内で位置決め片２７
に当接させて検知し、加工エリアＡ手前近傍部分をチャ
ッキングするようにしたので、型鋼Ｗの先端及び後端の
両方を正確な位置に位置決めでき、正確な加工が可能で
ある。その結果、加工作業性を大幅に向上でき、作業時
間の短縮化と製造コストの低減とを実現できる。本件発
明者らの実験によれば、作業時間を従来の１／２以下に
短縮でき、製造コストを１／３以下に低減できることが
確認された。
端部の加工終了後に型鋼Ｗを吊り上げて方向を反転する
等の煩雑な作業は不要であり、作業を連続的に行うこと
ができる。しかも、型鋼Ｗを幅方向に整列させた後、型
鋼Ｗの先端又は後端を加工エリアＡ内で位置決め片２７
に当接させて検知し、加工エリアＡ手前近傍部分をチャ
ッキングするようにしたので、型鋼Ｗの先端及び後端の
両方を正確な位置に位置決めでき、正確な加工が可能で
ある。その結果、加工作業性を大幅に向上でき、作業時
間の短縮化と製造コストの低減とを実現できる。本件発
明者らの実験によれば、作業時間を従来の１／２以下に
短縮でき、製造コストを１／３以下に低減できることが
確認された。
【図１】 本発明の一実施例による長尺ワークの両端加
工装置を示す概略斜視図である。
工装置を示す概略斜視図である。
【図２】 上記両端加工装置の左側部分を示す平面構成
図である。
図である。
【図３】 上記両端加工装置の左側部分を示す正面構成
図である。
図である。
【図４】 上記両端加工装置における位置決め機構を示
す構成図である。
す構成図である。
【図５】 上記両端加工装置におけるチャック機構を示
す構成図である。
す構成図である。
【図６】 上記両端加工装置における整列機構を示す構
成図である。
成図である。
【図７】 型鋼の端部切り欠き加工の形状例を示す図で
ある。
ある。
１ コンベアライン ２ 位置決め機構 ２２ アーム ２７ 位置決め片 ３ チャック機構 ４ 整列機構 Ｗ 型鋼 ＭＡ 加工機 Ａ 加工エリア
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６５Ｇ 47/88 Ｄ 47/90 Ｃ 7633−3Ｆ
Claims (5)
- 【請求項１】 長尺ワークの両端部を自動加工するに当
り、 加工エリアの両側方に、少なくとも一方が両方向に搬送
可能な左右のコンベアラインを設け、 上記長尺ワークの先端側を上記加工エリアに搬入し、そ
の先端を加工エリア内で位置決め手段に当接させて検知
し、該長尺ワークの加工エリア手前近傍部分をチャッキ
ングするとともに、上記位置決め手段を加工エリア外に
退避させて長尺ワークの先端側を加工した後、 上記チャッキングを外して上記長尺ワーク全体を加工エ
リアの他側方に搬出し、搬送方向を逆転して後端側から
上記加工エリアに搬入し、該長尺ワークの後端を加工エ
リア内で位置決め手段に当接させて検知し、長尺ワーク
の加工エリア手前近傍部分をチャッキングするととも
に、上記位置決め手段を加工エリア外に退避させて長尺
ワークの後端側を加工するようにしたことを特徴とする
長尺ワークの両端自動加工方法。 - 【請求項２】 加工エリアにて長尺ワーク端部の自動加
工を行う加工機と、 上記加工エリアの両側方に設けられ、上記長尺ワークを
両方向に搬送する左右のコンベアラインと、 上記加工エリア近傍のコンベアライン下方に設けられ、
上記加工エリア内にてコンベアラインよりも上方に突出
して搬送されて来た上記長尺ワークの先端又は後端と当
接する一方、没入して搬送される上記長尺ワークを通過
可能となす位置決め機構と、 上記コンベアラインの加工エリア両側近傍に設けられ、
上記長尺ワークをチャッキングする左右のチャック機構
とを備えたことを特徴とする長尺ワークの両端自動加工
装置。 - 【請求項３】 上記位置決め機構が、アームの先端に位
置決め片を有し他端を枢支してなり、該アームの枢支点
回りの揺動動作と枢支点の進退動作とによって位置決め
片が上記長尺ワークの先端又は後端との当接位置に対し
て出没可能となっている請求項２記載の長尺ワークの両
端自動加工装置。 - 【請求項４】 上記位置決め機構が、長尺ワーク先端位
置決め用及び後端位置決め用の２つ設けられ、両位置決
め機構と上記長尺ワークの先端又は後端との当接位置が
ワーク搬送ライン上で相互に所定の間隔があけられてい
る請求項２又は３記載の長尺ワークの両端自動加工装
置。 - 【請求項５】 上記コンベアラインには長尺ワークの幅
方向の位置決めを行う整列機構が設けられている請求項
２ないし４のいずれかに記載の長尺ワークの両端自動加
工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28613293A JPH07112298A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28613293A JPH07112298A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07112298A true JPH07112298A (ja) | 1995-05-02 |
Family
ID=17700351
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28613293A Pending JPH07112298A (ja) | 1993-10-18 | 1993-10-18 | 長尺ワークの両端自動加工方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07112298A (ja) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002036026A (ja) * | 2000-07-31 | 2002-02-05 | Hamanaka Nut Kk | 切断装置 |
| US6507566B1 (en) | 1996-12-10 | 2003-01-14 | Ntt Docomo, Inc. | Mobile communication device, mobile data communication method, and recording medium |
| CN102861966A (zh) * | 2012-09-14 | 2013-01-09 | 湖北弘毅建筑装饰工程有限公司 | 一种用于在线钢板切割的二维可调火焰切割设备 |
| CN102990459A (zh) * | 2012-08-18 | 2013-03-27 | 安徽合叉叉车有限公司 | 一种叉车安全架前支撑的加工定位装置 |
| KR101259753B1 (ko) * | 2011-03-24 | 2013-04-30 | 삼성중공업 주식회사 | 형강 자동 절단 시스템 |
| JP2017164834A (ja) * | 2016-03-15 | 2017-09-21 | 株式会社フタバ | 長尺ワークの順送り自動加工装置 |
| CN107470882A (zh) * | 2017-09-30 | 2017-12-15 | 无锡市光彩机械制造有限公司 | 一种集成型钢端部自动插板机构 |
| CN107498255A (zh) * | 2017-09-30 | 2017-12-22 | 无锡市光彩机械制造有限公司 | 一种集成型钢端部自动插板线 |
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| CN110451198A (zh) * | 2019-08-13 | 2019-11-15 | 广州赛志系统科技有限公司 | 一种用于板料的数控钻机系统 |
| CN115837507A (zh) * | 2023-02-24 | 2023-03-24 | 徐州华恒机器人系统有限公司 | 一种叉车门架型钢自动化切割装置 |
-
1993
- 1993-10-18 JP JP28613293A patent/JPH07112298A/ja active Pending
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6507566B1 (en) | 1996-12-10 | 2003-01-14 | Ntt Docomo, Inc. | Mobile communication device, mobile data communication method, and recording medium |
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