TW201431763A - 片材操作方法及片材操作裝置 - Google Patents

Abstract

提供一種片材操作方法，針對像薄板玻璃及/或玻璃薄片之容易受到外力的影響的片材，可安全、迅速、確實且有效地進行運送至下一個製程的作業及/或裝載於托板等的作業。一種片材操作方法，在連續的程序中操作片材(S)，在使片材(S)突出於連續的程序的流程方向的彎曲狀態下操作片材(S)。連續的程序包含：保持片材(S)之保持程序；將所保持的片材(S)承載於傾斜面(31)之承載程序，在保持程序中，在使片材(S)對傾斜面(31)突出的彎曲狀態下保持片材(S)，在承載程序中，解除片材(S)的保持，一邊使片材(S)返回到平坦狀態，一邊承載於傾斜面(31)。

Description

片材操作方法及片材操作裝置

本發明是關於在連續的程序中操作玻璃薄片(glass sheet)等的片材(sheet material)之片材操作方法及片材操作裝置(device and method for handling sheet material)。

使用於液晶用基板玻璃等的薄板玻璃因被要求奈米級(nano level)的平滑性(smoothness)，故例如藉由無須研磨製程的溢流下拉法(overflow down draw method)製造。溢流下拉法是指將熔融玻璃(molten glass)連續供給至形成於剖面為略楔形的成形體的上部之溢流槽(overflow tank)，由溢流槽使該熔融玻璃溢出並沿著成形體的外部的側壁面使其流下後，在成形體的下頂部使其融合而使其成一片的板狀形態，在該形態的板玻璃(plate glass)固化的階段，藉由一邊以拉伸滾子夾持固化的玻璃，一邊拔出到下方，製造一片薄板玻璃的方法。藉由溢流下拉法製造的薄板玻璃是切斷成規定的尺寸的片當作玻璃薄片，被運送至各製程後，被裝載於托板(pallet)。此時，薄板玻璃為了其有效面不會刮傷、擦傷而在上端附近藉由夾頭(chuck)保持的狀態下被運送，被由該狀態裝載於托板。

由於薄板玻璃輕量卻具有大的面積，故容易受到振動、風壓、慣性力等的外力的影響。特別是近年的薄板玻璃因更進一步的薄板化進行，並且為了提高製造效率而被大面積化，故在其操作時(例如運送時及/或裝載時)更容易受到外力的影響，而且，成為容易因外力而變形。若薄板玻璃受到外力的影響，則例如不僅在運送中薄板玻璃朝意料之外的方向變形等損及運送時的穩定性，也有在外力大的情形下應力集中於夾頭附近而破損之虞。因此，提高薄板玻璃的運送速度很困難，此點成為使製造效率降低的因素之一。

以往作為運送以薄的玻璃板(glass plate)構成的玻璃基板(glass substrate)的裝置有可將保持玻璃基板的夾持手段擺動於與玻璃基板面正交的方向而構成之玻璃基板運送裝置(例如參照專利文獻1)。

專利文獻1的玻璃基板運送裝置藉由當風壓作用於運送中的玻璃基板的前面時，夾持手段傾斜於與運送方向相反的方向而釋放風壓，故可防止玻璃基板的破損，成為容易維持運送速度。而且，也設法在玻璃基板的運送停止時以短的時間使玻璃基板的擺動停止。

而且，將玻璃薄片(玻璃板)裝載於托板的習知的技術已知有以將玻璃板靠在托板豎起來的姿勢而裝載的技術(例如參照專利文獻2及專利文獻3)。

專利文獻2的玻璃板的裝載裝置具備：藉由吸附墊吸附保持玻璃板之玻璃吸附手段；保持合紙(inserting paper)之合紙保持手段，是藉由機械手臂(robot)操作玻璃吸附手段及合紙保持手段，將玻璃板與合紙交互裝載於托板之裝置。專利文獻3的玻璃板的裝載裝置也是藉由機械手臂將玻璃板與合紙交互裝載於托板之裝置。

[專利文獻1]：日本國特開2011-190039號公報

[專利文獻2]：日本國特開2005-60063號公報

[專利文獻3]：日本國特開2008-162760號公報

專利文獻1的玻璃基板運送裝置若運送對象的玻璃基板的厚度變小，則玻璃基板的剛性不足，故在玻璃基板的上部與下部撓曲情況不同，其結果以短時間使玻璃基板的擺動停止變得困難。

而且，當連續運送玻璃基板時，若考慮運送中的玻璃基板的前後的擺動寬度，則需保持一定以上的玻璃基板的間隔，其結果也有運送距離變大，即使可提高運送速度，也很難有效地運送玻璃基板的問題。

另一方面，如專利文獻2或專利文獻3，於在將玻璃板靠在托板豎起來的狀態下承載玻璃板的場合下，特別是當操作厚度小的薄板玻璃時，如圖9所示，(a)、以夾頭保持玻璃薄片，將玻璃薄片運送至托板的傾斜面後，(b)、解除夾持而承載於托板。可是，此時(c)、薄板玻璃折回離開托板的方向，往往會破損。為了防止薄板玻璃的折回，考慮藉由將托板的承載面放倒，在將薄板玻璃充分放倒於承載面側的狀態下裝載薄板玻璃。但是，若大大地將托板的承載面放倒的話，則需使在將薄板玻璃裝載於托板時保持薄板玻璃的夾頭大大地移動於上下前後方向，有裝載費時的問題。進而因大大地將承載面放倒的托板其設置面積變大，故裝載裝置的空間效率也會降低。

而且，專利文獻2及專利文獻3的玻璃板的裝載裝置因藉由吸附墊將玻璃板的有效面吸附舉起，故在將玻璃板裝載於托板時，需大大地改變玻璃板的姿勢。此時因振動、風壓、慣性力等的外力會作用於玻璃板，故在裝載對象為液晶用基板玻璃等的薄板玻璃的情形下，有玻璃板擺動或折彎或破損的可能性。而且，若在將玻璃板裝載於托板時姿勢大大地改變的話，則因玻璃板到被裝載於托板為止的移動量必然會變大，故裝載作業的效率降低。再者，若以吸附墊吸附玻璃板的有效面，則也有玻璃板的表面容易刮傷、擦傷之問題。

本發明是鑑於上述問題點所進行的創作，其目的為提供一種片材操作方法及片材操作裝置，針對像薄板玻璃及/或玻璃薄片之容易受到外力的影響的片材，可安全、迅速、確實且有效地進行運送至下一個製程的作業及/或裝載於托板等的作業。

為了解決上述課題之與本發明有關的片材操作方法的特徵構成在於：

一種片材操作方法，在連續的程序中操作片材，在使前述片材突出於前述連續的程序的流程方向的彎曲狀態下操作前述片材。

依照本構成的片材操作方法，藉由在使片材突出於連續的程序的流程方向的彎曲狀態下操作片材，使片材產生(韌性(toughness))，可使彎曲剛性(bending stiffness)增加。因此，在薄片(sheet)的操作中，即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於片材，片材也能維持穩定的姿勢，可防止擺動、折彎、破損等。

在與本發明有關的片材操作方法中，前述連續的程序包含：保持前述片材之保持程序；將所保持的片材承載於傾斜面之承載程序，在前述保持程序中，在使前述片材對前述傾斜面突出的彎曲狀態下保持前述片材，在前述承載程序中，解除前述片材的保持，一邊使前述片材返回到平坦狀態，一邊承載於前述傾斜面較佳。

依照本構成的片材操作方法，因在保持程序中，在使片材對傾斜面突出的彎曲狀態下保持片材，故保持程序中可在使片材的上下方向的彎曲剛性增加的狀態下持續保持片材。

在承載程序中，片材由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，在平坦狀態下被承載於傾斜面。此處，若解除對傾斜面突出的彎曲狀態的片材的保持，則片材一邊彈回以接近傾斜面，一邊被承載於傾斜面，故很難發生折回。因此，可迅速且確實地執行片材的裝載作業。而且，片材因在藉由彎曲而增加了彎曲剛性的狀態下被承載於傾斜面，故對傾斜面片材容易密著，其結果可緊密地將片材裝載於傾斜面。

在與本發明有關的片材操作方法中，使用以保護前述片材的緩衝片待機於前述片材與前述傾斜面之間，在前述保持程序中，藉由前述緩衝片接受前述片材，並且藉由使該緩衝片變形，在前述彎曲狀態下保持前述片材，在前述承載程序中，在使前述片材與前述緩衝片重疊的狀態下解除前述片材的保持，隔著前述緩衝片將前述片材承載於前述傾斜面較佳。

依照本構成的片材操作方法，藉由使用以保護片材的緩衝片待機於片材與傾斜面之間，緩衝片接受片材後，可在使片材重疊於緩衝片的狀態下將片材承載於傾斜面。而且，可藉由在緩衝片接受片材時使緩衝片變形，而在彎曲狀態下保持片材。此情形，因片材與緩衝片在無間隙接觸的狀態下重疊，故片材難以由緩衝片移位。

在承載程序中，因在片材與緩衝片重疊的狀態下解除彎曲狀態的片材的保持，故片材由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，迅速地被承載於傾斜面。此時，片材一邊彈回以與緩衝片一起接近傾斜面，一邊被承載於傾斜面，故很難發生折回。再者，因在使片材與緩衝片重疊的狀態下承載於傾斜面，故與藉由片材單體承載的情形比較，大的衝擊難以傳達至片材。因此，即使在較遠離傾斜面的位置解除上述保持，片材也難以破損，可安全地執行裝載作業。

在與本發明有關的片材操作方法中，在前述承載程序中，在與前述片材重疊的前述緩衝片的至少一部分抵接前述傾斜面的狀態下解除前述片材的保持，隔著前述緩衝片將前述片材承載於前述傾斜面較佳。

依照本構成的片材操作方法，藉由在與片材重疊的緩衝片的至少一部分抵接傾斜面的狀態下解除片材的保持而將片材承載於傾斜面，使得片材或緩衝片與傾斜面的密著效果更提高，可緊密地將片材裝載於傾斜面。

在與本發明有關的片材操作方法中，待機於前述片材與前述傾斜面之間的前述緩衝片藉由保持架(holder)保持兩側邊的上方部及下方部較佳。

依照本構成的片材操作方法，因緩衝片藉由保持架保持兩側邊的上方部及下方部，故在緩衝片接受了片材時緩衝片很難變皺，可在確實地使片材與緩衝片接觸的狀態下使片材與緩衝片重疊。而且，因將片材承載於傾斜面時的姿勢穩定，故可正確地進行片材對傾斜面的定位。

在與本發明有關的片材操作方法中，前述保持架可調整前述緩衝片的保持間隔而構成較佳。

依照本構成的片材操作方法，因可藉由保持架調整緩衝片的保持間隔，故可適合片材的彎曲狀態，使緩衝片變形成更適切的形狀。而且，若在使片材與緩衝片重疊的狀態下調整緩衝片的保持間隔的話，則可調整片材的彎曲狀態。

在與本發明有關的片材操作方法中，在前述保持程序中，在使前述片材以平面視對前述傾斜面突出的彎曲狀態下保持前述片材較佳。

依照本構成的片材操作方法，因在使片材以平面視對傾斜面突出的彎曲狀態下保持片材，故特別是可使片材之對上下方向的彎曲的剛性增加。

在與本發明有關的片材操作方法中，在前述保持程序中，使用可個別變更保持或解除前述片材的時序(timing)的複數個夾頭，在前述彎曲狀態下保持前述片材較佳。

依照本構成的片材操作方法，因藉由使用可個別變更保持或解除片材的時序的複數個夾頭保持片材，故可容易調整將片材遞送至緩衝片時的姿勢或時間。而且，緩衝片在接受了片材時很難變皺，可在確實地使片材與緩衝片接觸的狀態下使片材與緩衝片重疊。

在與本發明有關的片材操作方法中，在前述保持程序中，在由上方使前述片材懸垂的狀態下保持前述片材較佳。

依照本構成的片材操作方法，因在由上方使前述片材懸垂的狀態下保持片材，故可使特別是容易折回離開傾斜面的方向的片材的上方彎曲而提高彎曲剛性。而且，若在由上方使片材懸垂的狀態下保持片材，則片材的彎曲狀態越往下方越平緩，故也能使下端邊成略直線狀而承載於傾斜面。若如此保持片材的話，則片材對傾斜面的定位變得容易。而且，將片材承載於傾斜面時，片材的下方與傾斜面(在中介著緩衝片的情形下緩衝片的下方與傾斜面)容易密著，藉由該密著效果使得片材對傾斜面的下端的位置偏移難以發生。進而因藉由密著效果而使空氣很難積存於裝載的片材之間，故可緊密地將片材裝載於傾斜面。

在與本發明有關的片材操作方法中，前述連續的程序包含：保持片材之保持程序；運送所保持的片材之運送程序，在前述運送程序中，前述片材在突出於運送方向的彎曲狀態下被運送較佳。

依照本構成的片材操作方法，因使運送中的片材成突出於運送方向的彎曲狀態，故上下方向的彎曲剛性增加。因此，在運送中即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於片材，片材也維持穩定的姿勢，可防止片材的擺動、折彎、破損等。而且，因片材突出於運送方向，故可容易使由前方受到的風流到後方。其結果提高片材的運送速度變得容易，可提高製造效率。

為了解決上述課題之與本發明有關的片材操作裝置的特徵構成在於：

一種片材操作裝置，在連續的程序中操作片材，包含：使前述片材成突出於前述連續的程序的流程方向的彎曲狀態之彎曲形成部

依照本構成的片材操作裝置，藉由包含使片材成突出於連續的程序的流程方向的彎曲狀態之彎曲形成部，使片材產生韌性，可使彎曲剛性增加。因此，在薄片的操作中，即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於片材，片材也能維持穩定的姿勢，可防止擺動、折彎、破損等。

在與本發明有關的片材操作裝置中，將前述片材裝載於傾斜面，前述彎曲形成部具有：可使前述片材成對前述傾斜面突出的彎曲狀態而保持前述片材，並且解除前述片材的保持並一邊使前述片材返回到平坦狀態，一邊承載於前述傾斜面之保持部較佳。

依照本構成的片材操作裝置，與上述的片材操作方法一樣，可在使片材的上下方向的彎曲剛性增加的狀態下持續保持片材，若解除對傾斜面突出的彎曲狀態的片材的保持，則片材一邊彈回以接近傾斜面，一邊被承載於傾斜面，故很難發生折回。而且，對傾斜面片材容易密著，其結果可緊密地將片材裝載於傾斜面。因此，可迅速且確實地執行片材的裝載作業。

在與本發明有關的片材操作裝置中，運送前述片材，前述彎曲形成部具有：可使前述片材成突出於運送方向的彎曲狀態而保持前述片材之保持部，更包含：藉由使前述保持部移動，運送前述片材之運送部較佳。

依照本構成的片材操作裝置，因在片材的運送時保持部使片材成突出於運送方向的彎曲狀態而保持片材，故運送中的片材彎曲，上下方向的彎曲剛性增加。因此，在運送中即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於片材，片材也維持穩定的姿勢，可防止片材的擺動、折彎、破損等。而且，因片材突出於運送方向，故可容易使由前方受到的風流到後方。其結果提高片材的運送速度變得容易，可提高製造效率。

在與本發明有關的片材操作裝置中，前述保持部包含在懸垂狀態下保持前述片材的上端部之複數個夾頭，前述複數個夾頭可在於平坦狀態下保持前述片材時的排列配置之直線狀排列配置，與於彎曲狀態下保持前述片材時的排列配置之曲線狀排列配置之間變化而構成較佳。

依照本構成的片材操作裝置，因保持部所具備的複數個夾頭在懸垂狀態下保持片材的上端部，故可在不接觸薄片的有效面的狀態下進行運送。而且，因可依照狀況適切地使複數個夾頭的排列配置變化，故可確實地進行片材的保持動作及運送動作。

在與本發明有關的片材操作裝置中，前述複數個夾頭可在保持住前述片材下，追隨該片材的形狀變化而變化姿勢而構成較佳。

依照本構成的片材操作裝置，因使片材突出於運送方向而使其彎曲時，追隨該片材的彎曲形狀，複數個夾頭的姿勢可變化，故可不施加負荷於片材而維持彎曲狀態。使片材返回到原先的平坦狀態時，複數個夾頭也立刻進行姿勢變化，能以最佳的姿勢持續保持片材。

在與本發明有關的片材操作裝置中，前述複數個夾頭包含：保持前述片材的內側之內側夾頭，與保持前述片材的外側之外側夾頭，當以前述片材的運送方向為y方向，以水平面內之垂直於前述運送方向的方向為x方向時，前述內側夾頭在朝x方向及y方向的移動以及xy平面內的旋轉中自由動作地構成，前述外側夾頭在xy平面內的旋轉中自由動作地構成，藉由調整前述外側夾頭對前述內側夾頭之xy平面內的相對位置，在平坦狀態與彎曲狀態之間使前述片材變化較佳。

依照本構成的片材操作裝置，複數個夾頭藉由配設內側夾頭及外側夾頭，可由內側及外側的雙方穩定保持片材。而且，當藉由內側夾頭與外側夾頭改變成為自由動作的範圍，以片材的運送方向為y方向，以水平面內之垂直於運送方向的方向為x方向時，內側夾頭在朝x方向及y方向的移動以及xy平面內的旋轉中自由動作地構成，外側夾頭在xy平面內的旋轉中自由動作地構成。因此，若使外側夾頭移動於x方向及y方向，則依照其移動量，所保持的片材彎曲，依照該片材的彎曲，外側夾頭在xy平面內旋轉。然後內側夾頭移動於x方向及y方向並且在xy平面內旋轉，以便追隨所保持的片材彎曲。其結果複數個夾頭可不進行複雜的控制而成為對應片材的彎曲的曲線狀排列配置，可不使片材破損而容易使其彎曲。此外，片材的形狀(彎曲的程度)可藉由調整外側夾頭對內側夾頭之xy平面內的相對位置，在平坦狀態與彎曲狀態之間自在地使其變化。

在與本發明有關的片材操作裝置中，配設有將前述複數個夾頭的排列配置固定之鎖緊機構(lock mechanism)較佳。

依照本構成的片材操作裝置，因可在片材成為所需的彎曲狀態時，使鎖緊機構作用而將複數個夾頭的排列配置固定，故可使運送時的片材的姿勢更穩定。

在與本發明有關的片材操作裝置中，配設有前述複數個夾頭解除了彎曲狀態的片材的保持時，使前述複數個夾頭由前述曲線狀排列配置返回到前述直線狀排列配置之返回機構(return mechanism)較佳。

依照本構成的片材操作裝置，因運送部完成彎曲狀態的片材的運送並解除保持部的保持，去拿取下一片的片材時，複數個夾頭藉由返回機構立刻由曲線狀排列配置返回到直線狀排列配置，故作業可不中斷而進行有效的運送。

10．．．夾頭(保持部)

10a、10d．．．外側夾頭

10b、10c．．．內側夾頭

11．．．x動作機構

12．．．y動作機構

13．．．滾珠螺桿

14．．．馬達

15．．．滾珠軸承

16．．．x移動機構

17．．．y移動機構

18．．．夾持部

19．．．導件部

20．．．基座(運送部)

30．．．托板

31．．．承載面、傾斜面

40．．．保持架(保持部)

40a．．．上部保持架

40b．．．下部保持架

100．．．玻璃薄片運送裝置(片材操作裝置)

200．．．玻璃薄片裝載裝置(片材操作裝置)

A．．．運送方向

G．．．玻璃薄片(片材)

S．．．緩衝片

α．．．傾斜角

圖1(a)、(b)、(c)、(d)、(e)是玻璃薄片運送裝置之概略構成圖。

圖2是外側夾頭之(a)前視圖，及(b)俯視圖。

圖3是內側夾頭之(a)前視圖，及(b)俯視圖。

圖4是顯示保持玻璃薄片的夾頭的移動前及移動後的位置關係之說明圖。

圖5(a)、(b)、(c)、(d)是顯示玻璃薄片裝載裝置的概略構成之俯視圖及斜視圖。

圖6是自由動作夾頭之(a)前視圖，及(b)俯視圖。

圖7(a)、(b)、(c)、(d)是顯示與另一實施形態有關的玻璃薄片裝載裝置的概略構成之俯視圖及斜視圖。

圖8(a)、(b)、(c)、(d)是顯示與再另一實施形態有關的玻璃薄片裝載裝置的概略構成之俯視圖及斜視圖。

圖9(a)、(b)、(c)是說明藉由習知的玻璃薄片裝載裝置承載薄板玻璃板時的問題點之圖。

以下針對用以實施本發明的片材操作方法的片材操作裝置的實施形態，根據圖1~圖8進行說明。此外，在以下的實施形態中，片材操作裝置是以運送片材的片材運送裝置，或裝載片材的片材裝載裝置進行說明。但是，本發明不意圖被限定於記載於以下說明的實施形態或圖面的構成。

<片材運送裝置>

本發明的片材操作裝置之一的片材運送裝置是用以運送片材而使用的裝置。運送對象的片材為具有某種程度的彈性之薄的原料，例如可舉出：玻璃薄片(glass sheet)、玻璃膜片(glass film)、樹脂薄片(resin sheet)、樹脂膜片(resin film)、紙製品、纖維製品、金屬薄片、木製薄片等。在本說明書中運送對象的片材特別是舉玻璃薄片為例而進行說明。因此，在以後的說明中將片材運送裝置當作[玻璃薄片運送裝置]而進行操作、處理。

圖1是玻璃薄片運送裝置100之概略構成圖。在該圖中，依照(a)~(e)的順序階段地顯示藉由玻璃薄片運送裝置100將玻璃薄片G運送至托板30之程序。玻璃薄片G的運送方向為在圖1中以箭頭A表示的方向。玻璃薄片運送裝置100具備：當作保持玻璃薄片G的保持部之夾頭10；當作運送玻璃薄片G的運送部之基座(base)20。夾頭10成為可在使玻璃薄片G突出於連續的程序的流程方向的彎曲狀態下保持玻璃薄片G之彎曲形成部。此外，針對基座20為了容易看夾頭10的動作，以假想線(虛線)表示。運送對象的玻璃薄片G例如為藉由溢流下拉法製造的厚度0.2mm以下的薄板玻璃。將薄板玻璃切斷成規定的尺寸的片而形成的玻璃薄片G藉由夾頭10上端部在懸垂狀態下被保持，在該懸垂保持狀態下使基座20動作而被運送至後段的程序(例如裝載於托板的程序)。

運送玻璃薄片G的基座20具備藉由馬達等的驅動源(未圖示)驅動的移動機構(未圖示)。在基座20的下方安裝有夾頭10。夾頭10配設複數個以便能穩定保持玻璃薄片G。在本實施形態中，夾頭10係4個夾頭10a~10d配設於基座20的下方。其中夾頭10a、10d為保持玻璃薄片G的外側(靠縱向的緣部)之外側夾頭，夾頭10b、10c為保持玻璃薄片G的內側(靠中央)之內側夾頭。夾頭10a~10d如後述，以可在於平坦狀態保持玻璃薄片G時的排列配置之[直線狀排列配置]，與於彎曲狀態保持玻璃薄片G時的排列配置之[曲線狀排列配置]之間變化的可動式夾頭構成。而且，夾頭10a~10d以在保持住玻璃薄片G下，可追隨該玻璃薄片G的形狀而變化姿勢的自由動作夾頭構成。此處，自由動作夾頭是指當受到外力時，可自在地動作於該外力作用的方向之夾頭。再者，夾頭10a~10d可調整保持力，以便能安全且確實地保持玻璃薄片G而構成。夾頭10a~10d之作為可動式夾頭及自由動作夾頭的動作當以玻璃薄片G的運送方向A為y方向，以水平面內之垂直於運送方向A的方向為x方向時，成為組合朝x方向的移動、朝y方向的移動以及xy平面內的旋轉。在圖1(a)~(e)的各個顯示x方向及y方向。而且，為了參考起見，以藉由夾頭10在懸垂狀態下保持的玻璃薄片G的長度方向(縱向)為z方向而表示。針對當作可動式夾頭及自由動作夾頭發揮功能的夾頭10a~10d的具體的構造是在後述的[夾頭的構成]的項目詳述。

當保持運送前的平坦的玻璃薄片G時，夾頭10a~10d如圖1(a)所示，成為排列在一直線上的直線狀排列配置。在該直線狀排列配置中，夾頭10a~10d略等間隔地排列而懸垂保持玻璃薄片G的上端部(保持程序)。而且，在夾頭10a~10d保持住玻璃薄片G的狀態下，依照需要將玻璃薄片G拉起於z方向直到玻璃薄片G的下端部浮在空中的位置。玻璃薄片G的保持完了的話，在運送方向A(y方向)進行玻璃薄片G的運送。

當運送藉由夾頭10保持的玻璃薄片G時，夾頭10a~10d如圖1(b)所示成為排列於曲線上的曲線狀排列配置。為了成曲線狀排列配置，例如使位於外側的夾頭10a、10d移動於在運送方向A(亦即y方向)中離開位於內側的夾頭10b、10c的方向，且在垂直於運送方向A的方向(亦即x方向)中接近位於內側的夾頭10b、10c的方向。此時，因所保持的玻璃薄片G彎曲，故旋轉自由動作地構成的夾頭10a、10d成為追隨玻璃薄片G的彎曲的姿勢而互相轉動於相反方向。然後位於內側的夾頭10b、10c也追隨所保持的玻璃薄片G的彎曲而移動及旋轉。其結果夾頭10a~10d排列配置成突出於玻璃薄片G的運送方向A的曲線狀。與此同時，被夾頭10a~10d保持的玻璃薄片G也成為突出於運送方向A的彎曲狀態。此時，玻璃薄片G因上端部藉由夾頭10a~10d保持，故玻璃薄片G的彎曲狀態為上端部最急遽，越往下方越平緩，在下端部成幾乎接近直線的狀態。在該玻璃薄片G突出於運送方向A的彎曲狀態下，使基座20驅動而將玻璃薄片G運送於運送方向A(運送程序)。此時，因使玻璃薄片G成彎曲狀態，故成為對玻璃薄片G的上下方向(縱向)的彎曲的剛性(韌性)增加的狀態。因此，在運送時即使振動施加於玻璃薄片G，或玻璃薄片G由正面受到風壓，或慣性力起作用於玻璃薄片G等外力作用，玻璃薄片G也能維持穩定的姿勢，可防止擺動或折彎或破損。而且，因玻璃薄片G突出於運送方向A，故可容易使由前方受到的風流到後方。其結果提高玻璃薄片G的運送速度變得容易，可提高製造效率。

基座20如圖1(c)所示，將玻璃薄片G運送至托板30的位置(裝載位置)。此處，托板30具有承載玻璃薄片G的承載面31。承載面31藉由比玻璃薄片G大的尺寸的矩形面構成，以便能接受玻璃薄片G。再者，承載面31由運送方向A看矩形面的下側的邊成為跟前側，上側的邊成為裏側而以傾斜角α傾斜而被配設。承載面31的傾斜角α能以任意的值，例如被設定為10~30度的範圍，而在本實施形態中被設定為18度。因托板30的承載面31由跟前下側向裏側傾倒而傾斜，故若基座20將玻璃薄片G運送於運送方向A，則玻璃薄片G到達托板30的位置時，首先玻璃薄片G的下端部抵接托板30的承載面31。因玻璃薄片G的下端部如上述為幾乎接近直線的狀態，故對托板30的承載面31線接觸。若由該狀態基座20更進一步前進於運送方向A，則玻璃薄片G對承載面31由下端部側擴展到上方而密著。然後玻璃薄片G對承載面31的密著面積某種程度擴大的結果，如圖1(d)所示，解除利用夾頭10a~10d進行之玻璃薄片G的保持。於是，玻璃薄片G由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，如圖1(e)所示，在平坦狀態下被裝載於托板30的承載面31。此外，將玻璃薄片G裝載於承載面31時，依照需要在玻璃薄片G與承載面31之間夾入有緩衝片。當堆積玻璃薄片G時，在所承載的玻璃薄片G之上更配置緩衝片，使玻璃薄片G彼此夾入緩衝片而進行裝載。

玻璃薄片G之承載於托板30完了的話，處於曲線狀排列配置的夾頭10a~10d恢復到原先的直線狀排列配置，基座20返回到保持玻璃薄片G的位置，以便能保持下一片新的玻璃薄片G。夾頭10a~10d之由曲線狀排列配置恢復到直線狀排列配置藉由使與圖1(a)到圖1(b)之夾頭10a~10d的排列配置變更動作相反的動作進行而成為可能。此外，為了使藉由自由動作而變化姿勢的夾頭10a~10d返回到變化前的姿勢，將彈性構件(未圖示)安裝於夾頭10a~10d構成返回機構，夾頭10a~10d的保持被解除的話，自動地使其恢復到原先的姿勢。此情形，玻璃薄片運送裝置100完成一片玻璃薄片G的運送並解除保持，去拿取下一片玻璃薄片G時，夾頭10a~10d藉由返回機構立刻由曲線狀排列配置返回到直線狀排列配置，故作業可不中斷而進行有效的運送。此外，此情形彈性構件的彈性力(恢復力) 設定為比玻璃薄片G的彈性力小的話即可。

<夾頭的構成>

圖2及圖3是顯示玻璃薄片運送裝置100所具備的複數個夾頭10之中的一個之圖。圖2是外側夾頭之夾頭10a的(a)前視圖，及(b)俯視圖。(a)前視圖的方框內是顯示使夾頭10a的夾持部18旋轉90°的狀態。另一個外側夾頭之夾頭10d也具有與夾頭10a一樣的構成。圖3是內側夾頭之夾頭10b的(a)前視圖，及(b)俯視圖。(a)前視圖的方框內是顯示使夾頭10b的夾持部18旋轉90°的狀態。另一個內側夾頭之夾頭10c也具有與夾頭10b一樣的構成。如前述，夾頭10a~10d是以可在[直線狀排列配置]與[曲線狀排列配置]之間變化的可動式夾頭構成，再者，以在保持住玻璃薄片G下，可追隨該玻璃薄片G的形狀而變化姿勢的自由動作夾頭構成。夾頭10a~10d之作為可動式夾頭及自由動作夾頭的動作如前述，成為組合朝x方向的移動、朝y方向的移動以及xy平面內的旋轉，在圖2及圖3中分別以兩箭頭表示x方向及y方向。

外側夾頭之夾頭10a、10d如圖2所示具備：具備可動作於x方向的導件部(guide part)19之x動作機構11，與具備可動作於y方向的導件部19之y動作機構12。也就是說，夾頭10a、10d是以具有驅動機構的夾頭構成。在x動作機構11及y動作機構12各自配設有滾珠螺桿(ball screw)13及馬達14。馬達14使用可正確地控制移動距離(亦即轉數)的伺服馬達(servo motor)較佳。若馬達14使滾珠螺桿13旋轉而分別使x動作機構11及y動作機構12動作的話，則夾頭10a、10d移動於x方向及y方向。此外，使x動作機構11及y動作機構12同時動作的情形為夾頭10a、10d直接移動於在兩方向之間被内插的位置。此時，夾頭10a、10d為旋轉動作不被限制，透過滾珠軸承(ball bearing)15使 xy平面內的旋轉自由動作地構成。因此，夾頭10a、10d追隨所保持的玻璃薄片G的形狀變化而自在地旋轉，使其姿勢變化。因此，x動作機構11及y動作機構12的動作完了後，玻璃薄片G也不會由夾頭10a、10d受到應力。

內側夾頭之夾頭10b、10c如圖3所示具備：具備可移動於x方向的導件部19之x移動機構16，與具備可移動於y方向的導件部19之y移動機構17。x移動機構16及y移動機構17的可動範圍(衝程(stroke))設定為比配設於夾頭10a、10d的x動作機構11及y動作機構12的可動範圍(衝程)小也無妨。而且，在x移動機構16及y移動機構17不存在配設於x動作機構11及y動作機構12的滾珠螺桿及馬達等的驅動機構。夾頭10b、10c為x方向及y方向的動作及旋轉動作不被限制，朝x方向及y方向的移動以及xy平面內的旋轉自由動作地構成，故追隨所保持的玻璃薄片G的形狀而自在地移動及旋轉，可使其姿勢變化。因此，若玻璃薄片運送裝置100為了使玻璃薄片G彎曲而控制使外側夾頭動作之x動作機構11及y動作機構12並使夾頭10a、10d移動的話，則伴隨該移動玻璃薄片G會變形，追隨該玻璃薄片G的形狀變化，配設於內側夾頭的x移動機構16及y移動機構17動作，夾頭10b、10c移動。此情形，因夾頭10b、10c為自由動作，故玻璃薄片G不會由夾頭10b、10c受到應力。

如以上，因夾頭10a~10d可追隨所保持的玻璃薄片G的形狀而移動，故可在直線狀排列配置與曲線狀排列配置之間變化。此外如上述，若以自由動作夾頭構成夾頭10a~10d，則夾頭10a~10d在玻璃薄片G的運送中也能移動，當在運送中無須使玻璃薄片G的形狀變化時，配設將夾頭10a~10d的排列配置固定之鎖緊機構較佳。鎖緊機構例如可藉由在x動作機構11及y動作機構12的各個導件部19以及x移動機構16及y移動機構17的各個導件部19配設制動機構(brake mechanism)而構成。此情形，因夾頭10a~10d在成為曲線狀排列配置的狀態下被鎖緊，可一邊維持玻璃薄片G的彎曲狀態，一邊運送，故可使運送時的玻璃薄片G的姿勢更穩定。

<夾頭的移動量調整>

圖4是顯示保持玻璃薄片G的夾頭10a~10d的移動前及移動後的相對的位置關係之說明圖。使用該圖針對用以設定玻璃薄片G的彎曲狀態的夾頭10a~10d的移動量的調整進行說明。玻璃薄片G的彎曲狀態是依照成為運送對象的玻璃薄片G而被適切決定，惟可藉由調整夾頭10a~10d的移動量而進行彎曲狀態的設定。例如如圖4所示，在藉由夾頭10a~10d以500mm的間隔保持寬度2000mm的玻璃薄片G的事例中，當使玻璃薄片G彎曲以形成半徑R=1000mm的圓弧時，夾頭10a的移動量(Δx1,Δy1)是如以下而求出。

Δx1=750(mm)-x1≒68(mm)

Δy1=1000(mm)-y1≒268(mm)

上述式中的x1及y1如圖4中所示，為以使玻璃薄片G彎曲的圓弧的中心為基準之移動後的夾頭10a的位置(x1,y1)。

同樣地針對夾頭10b的移動量(Δx2,Δy2)是如以下而求出。

Δx2=250(mm)-x2≒3(mm)

Δy2=1000(mm)-y2≒31(mm)

上述式中的x2及y2如圖4中所示，為以使玻璃薄片G彎曲的圓弧的中心為基準之移動後的夾頭10b的位置(x2,y2)。

夾頭10d及夾頭10c的移動量也可藉由與上述一樣的計算而求出。夾頭10d成為與夾頭10a實質上相同的移動量，夾頭10c成為與夾頭10b實質上相同的移動量。將如此求出的移動量設定於x動作機構11及y動作機構12，若使夾頭10a、10d移動的話，夾頭10a~10d成為圓弧狀的曲線狀排列配置，可使玻璃薄片G變形成設定的彎曲狀態。此外，在本實施形態中，因僅使夾頭10a、10d移動的話即可，故不需要複雜的控制。

如以上，依照玻璃薄片運送裝置100，可藉由使玻璃薄片G彎曲，而在讓不使其彎曲的狀態下於縱向容易折彎的玻璃薄片G具有剛性的狀態下進行玻璃薄片G的運送。因此，玻璃薄片運送裝置100可適合利用於厚度0.2mm以下的薄板玻璃及/或長度超過3000mm的G11級的玻璃薄片的運送。而且，玻璃薄片運送裝置100可在習知的玻璃薄片運送裝置中僅藉由將固定式的夾頭更換成可動式的自由動作夾頭之小規模的改良而實現。因此，可抑制設備成本，同時可提高玻璃薄片G的裝載效率，可以說是實用性優良的裝置。

<片材運送裝置的另一實施形態>

(1)、在上述實施形態中，雖然使用滾珠螺桿13及馬達14當作使夾頭10a、10d移動於x方向及y方向之x動作機構11及y動作機構12的驅動源，但也能採用將電致動器(electric actuator)連接於夾頭10a、10d而在x方向及y方向驅動的方式，及/或利用皮帶(belt)進行的驅動方式。此情形可簡化驅動源的構成。

(2)、在上述實施形態中，雖然顯示了驅動控制x動作機構11及y動作機構12以使外側的夾頭10a、10d移動於x方向及y方向的例子，但也能驅動控制夾頭10a、10d的旋轉動作。此情形針對夾頭10a、10d，因各自僅配設一個旋轉驅動用的馬達的話即可，故可簡化驅動源的構成。

(3)、在上述實施形態中，雖然僅將驅動源連接於外側的夾頭10a、10d，追隨伴隨著夾頭10a、10d的移動之玻璃薄片G的變形而使內側的夾頭10b、10c移動而構成，但也能將驅動源連接於夾頭10b、10c，也能綜合地控制全部的夾頭10a~10d的x方向及y方向的移動，以及xy平面內的旋轉動作。此情形可積極地切換夾頭10a~10d的排列配置，並且可提高切換的響應(response)。

(4)、在上述實施形態中，雖然保持玻璃薄片G的夾頭10係配設4個夾頭10a~10d，但也能更進一步增加夾頭10的數目。當設定夾頭10的數目為5個以上時，可更精細地設定玻璃薄片G的彎曲狀態。另一方面，夾頭10的數目最低若有3個的話即可，此情形可簡化裝置構成。

<片材裝載裝置>

本發明的片材操作裝置之一的片材裝載裝置為用以將片材裝載於傾斜面而使用的裝置。裝載對象的片材與藉由上述的片材運送裝置操作的片材一樣。在本說明書中作為裝載對象的片材特別是舉玻璃薄片為例而進行說明。因此，在以後的說明中將片材裝載裝置當作[玻璃薄片裝載裝置]而進行操作、處理。

圖5是顯示玻璃薄片裝載裝置200的概略構成之俯視圖及斜視圖。在圖5中，依照(a)~(d)的順序階段地顯示藉由玻璃薄片裝載裝置200保持及運送玻璃薄片G，將所運送的玻璃薄片G裝載於托板30之程序。玻璃薄片G的運送方向為在圖5的各程序中以箭頭A表示的方向。玻璃薄片裝載裝置200具備：當作保持玻璃薄片G的保持部之夾頭10；安裝有該夾頭10之基座20。夾頭10成為可在使玻璃薄片G突出於連續的程序的流程方向的彎曲狀態下保持玻璃薄片G之彎曲形成部。如此，玻璃薄片裝載裝置200為具有與上述的玻璃薄片運送裝置100一樣的構成之裝置。因此，關於夾頭10及基座20的詳細的說明省略。

在圖5(a)~(d)中為了說明玻璃薄片G的動作及狀態，設定x方向及y方向。x方向為垂直於運送方向A的方向，y方向為與運送方向A相同的方向。而且，為了參考起見，以鉛直方向當作z方向而顯示。當保持運送前的平坦的狀態的玻璃薄片G時，夾頭10a~10d如圖5(a)所示，略等間隔地排列而懸垂保持玻璃薄片G的上端部(保持程序)。在夾頭10a~10d保持住玻璃薄片G的狀態下，依照需要將玻璃薄片G拉起於z方向直到玻璃薄片G的下端部浮在空中的位置。玻璃薄片G的保持完了的話，在運送方向A(y方向)進行玻璃薄片G的運送。所運送的玻璃薄片G被承載於配置於運送目的端的托板30的傾斜面31(承載程序)。

當將玻璃薄片G裝載於托板30時，為了保護玻璃薄片G的有效面，往往在玻璃薄片G之間夾入有緩衝片S。緩衝片S例如使用具備柔軟性的樹脂片(例如由JSP股份有限公司在市面上販賣的無架橋發泡聚乙烯片(non- crosslinked polyethylene foam sheet)[MIRAMAT(註冊商標)])。在本實施形態的玻璃薄片裝載裝置200中，使緩衝片S中空待機於玻璃薄片G與托板30的傾斜面31之間。待機中的緩衝片S藉由保持架40保持橫向(x方向)的兩側邊。此外，保持架40如後述，在玻璃薄片G移動到緩衝片S後也仍舊可持續保持緩衝片S。也就是說，藉由保持架40保持緩衝片S而間接地保持玻璃薄片G。因此，保持架40也具有當作保持玻璃薄片G的保持部的功能。

保持架40具備上部保持架40a及下部保持架40b，保持緩衝片S的兩側邊的上方部及下方部。上部保持架40a及下部保持架40b所保持的緩衝片S的姿勢基本上被維持與玻璃薄片G平行。但是，待機中的緩衝片S為了平順地進行之後的承載程序，以使其至少一部分抵接托板30的傾斜面31的狀態較佳。例如使緩衝片S的下端部對托板30的傾斜面31線接觸。此情形可確實地進行緩衝片S對傾斜面31的定位。更佳為使由緩衝片S的下端部遍及上方的規定的寬度的區域對托板30的傾斜面31面接觸。此情形除了緩衝片S對傾斜面31的定位精度的提高之外，因可藉由緩衝片S與傾斜面31的密著效果防止空氣侵入緩衝片S的皺褶及/或緩衝片S與傾斜面31之間，故可緊密地將玻璃薄片G裝載於傾斜面31。

上部保持架40a及下部保持架40b是沿著x方向可動式地構成，可調整緩衝片S的保持間隔。而且，上部保持架40a及下部保持架40b在保持住緩衝片S的狀態下也能移動於x方向。因此，例如若在保持緩衝片S的狀態下，使上部保持架40a及下部保持架40b沿著x方向移動於互相接近的方向，則可使所保持的緩衝片S鬆弛。由上部保持架40a產生的緩衝片S的保持間隔，與由下部保持架40b產生的緩衝片S的保持間隔可各自設定，此情形可使緩衝片S的鬆弛情況在緩衝片S的上側與下側不同。

當執行承載程序時，由圖5(a)的狀態驅動基座20，在藉由夾頭10a~10d保持的玻璃薄片G接近到對緩衝片S的外側抵接的附近的時間點，如圖5(b)所示，解除利用外側的夾頭10a、10d進行的玻璃薄片G的保持，在僅藉由內側夾頭10b、10c保持住玻璃薄片G的狀態下，更進一步使玻璃薄片G前進。此處，保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b移動少許於沿著x方向互相接近的方向。據此，緩衝片S成為稍微鬆弛的狀態。而且，緩衝片S自身也伸張一些。其結果玻璃薄片G抵接緩衝片S的外側，成為撓曲以被捲入到後方的彎曲狀態。玻璃薄片G的彎曲狀態為藉由內側夾頭10b、10c保持的上端邊最大，越往下方越平緩，在下端邊中也能使其成略直線狀。此外，如在後述的另一實施形態中說明的，藉由在夾頭10a~10d的至少一部分配設驅動機構，使夾頭10a~10d的排列配置變化成曲線狀，也能積極地形成玻璃薄片G的彎曲狀態。如圖5(b)所示，若玻璃薄片G成為彎曲狀態，則對玻璃薄片G的上下方向的彎曲的剛性(韌性)增加，可維持穩定的姿勢。因此，即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於玻璃薄片G，也能防止玻璃薄片G的擺動、折彎、破損等。

其次，若由圖5(b)的狀態更進一步使玻璃薄片G前進於運送方向A，則藉由內側的夾頭10b、10c保持的彎曲的玻璃薄片G成為以平面視對托板30的傾斜面31突出的彎曲狀態，故玻璃薄片G的橫向(x方向)的中央附近(特別是玻璃薄片G的上端部的中央附近)抵接中空待機的緩衝片S。此時或玻璃薄片G的中央附近即將抵接緩衝片S之前，保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b適宜移動於沿著x方向互相接近的方向，使緩衝片S適合玻璃薄片G的彎曲狀態而使緩衝片S變形。然後若在該狀態下解除保持玻璃薄片G的夾頭10b、10c，則如圖5(c)所示，彎曲的玻璃薄片G被藉由上部保持架40a及下部保持架40b的相互的接近而鬆弛的緩衝片S接受。此時因在玻璃薄片G對緩衝片S略全體接觸的狀態下玻璃薄片G與緩衝片S重疊，故緩衝片S很難變皺，空氣很難積存於玻璃薄片G與緩衝片S之間。因此，玻璃薄片G難以由緩衝片S移位。而且，因將玻璃薄片G遞送至待機中的緩衝片S，故與直接將玻璃薄片G承載於托板30的情形比較，可減小夾頭10a~10d的移動量(衝程)。

其次，由圖5(c)的狀態解除保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b。於是，玻璃薄片G在與緩衝片S互相重疊的狀態下由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，如圖5(d)所示，被承載於托板30的傾斜面31。托板30的傾斜面31以比玻璃薄片G及緩衝片S還大的矩形面構成，以便可接受玻璃薄片G及緩衝片S。而且，傾斜面31由運送方向A看矩形面的下側的邊成為跟前側，上側的邊成為裏側而以傾斜角α傾斜而被配設。傾斜面31的傾斜角α能以任意的值，例如被設定為10~30度的範圍，在本實施形態中被設定為18度。在本發明中，因由提高了玻璃薄片G的彎曲剛性的狀態進行承載於托板30，故即使較減小傾斜面31的傾斜角α，裝載時的玻璃薄片G也變得很難折回離開傾斜面31的方向。而且，對傾斜面31的下端的位置偏移也難以發生。因此，可抑制夾頭10a~10d的移動量變大，同時可確實地進行玻璃薄片G之裝載於托板30的傾斜面31。

當將玻璃薄片G裝載於托板30的傾斜面31時，解除保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b的程序先解除上部保持架40a的保持，然後解除下部保持架40b的保持較佳。此情形因在解除了上部保持架40a的時間點，緩衝片S的下方部仍藉由下部保持架40b固定，故可在使緩衝片S的下端部對托板30的傾斜面31定位了的狀態下，進行玻璃薄片G之裝載於托板30的傾斜面31。因此，玻璃薄片G的裝載位置的偏移變少，裝載精度提高。而且，因緩衝片S與傾斜面31的密著性提高，故空氣很難積存於所裝載的玻璃薄片G之間，可緊密地將玻璃薄片G裝載於傾斜面31。

在玻璃薄片裝載裝置200中，與上述的玻璃薄片運送裝置100一樣，能以自由動作夾頭而構成夾頭10a~10d。夾頭10a~10d之作為自由動作夾頭的動作成為朝x方向的移動、朝y方向的移動以及xy平面內的旋轉的任一個，或組合朝x方向的移動、朝y方向的移動以及xy平面內的旋轉。

圖6是舉例說明以自由動作夾頭構成的外側夾頭之一的夾頭10a的構造之圖，各自顯示夾頭10a的(a)前視圖，及(b)俯視圖。(a)前視圖的方框內是顯示使夾頭10a的夾持部18旋轉90°的狀態。另一個外側夾頭之夾頭10d也具有與夾頭10a一樣的構成。內側夾頭之夾頭10b、10c其基本的構成與夾頭10a、10d一樣，惟使x方向及y方向中的可動範圍比夾頭10a、10d小而構成也無妨。如此，配設於玻璃薄片裝載裝置200的夾頭10a~10d採用與上述的玻璃薄片運送裝置100的夾頭10a~10d同樣的構成，可使其進行同樣的動作。而且，在玻璃薄片裝載裝置200中也與玻璃薄片運送裝置100一樣，可配設固定夾頭10a~10d的排列配置之鎖緊機構，及/或積極地使夾頭10a~10d的排列配置變更的驅動機構。

夾頭10a~10d解除了玻璃薄片G的保持後，為了使藉由自由動作而變化姿勢的夾頭10a~10d返回到變化前的姿勢，將彈性構件(未圖示)安裝於夾頭10a~10d構成返回機構，夾頭10a~10d的保持被解除的話自動地恢復到原先的姿勢。此情形玻璃薄片裝載裝置200完成一片玻璃薄片G的運送並解除保持，去拿取下一片玻璃薄片G時，夾頭10a~10d藉由返回機構立刻由曲線狀排列配置返回到直線狀排列配置，故作業可不中斷而進行有效的運送。此外，此情形彈性構件的彈性力(恢復力)設定為比玻璃薄片G的彈性力小的話即可。

若使用如以上說明的玻璃薄片裝載裝置200，執行本發明的玻璃薄片裝載方法，則在保持程序中，因玻璃薄片G在對托板30的傾斜面31突出的彎曲狀態下被保持，故可使對玻璃薄片G的彎曲的剛性增加。因此，在到保持玻璃薄片G承載於傾斜面31為止之間即使振動、風壓、慣性力等的外力作用於玻璃薄片G，玻璃薄片G也維持穩定的姿勢，可防止玻璃薄片G的擺動、折彎、破損等。因此，玻璃薄片裝載裝置200可適合利用於厚度0.2mm以下的薄板玻璃及/或長度超過3000mm的G11級的玻璃薄片的運送。

在本發明的玻璃薄片裝載方法中，在承載程序中，玻璃薄片G由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，在平坦狀態下被承載於傾斜面31。此處，若解除對傾斜面31突出的彎曲狀態的玻璃薄片G的保持，則因玻璃薄片G一邊彈回以接近傾斜面31，一邊被承載於傾斜面31， 故很難折回離開傾斜面31的方向。而且，對傾斜面31的下端的位置偏移也難以發生。因此，可迅速且確實地執行玻璃薄片G之裝載於托板30的傾斜面31的作業。再者，玻璃薄片G因在藉由彎曲而增加了彎曲剛性的狀態下被承載於傾斜面31，故對傾斜面31玻璃薄片G容易密著，其結果可緊密地將玻璃薄片G裝載於傾斜面31，同時可迅速且確實地執行玻璃薄片G的裝載作業。

此外，本發明的玻璃薄片裝載裝置200可在習知的玻璃薄片運送裝置中僅藉由將固定式的夾頭更換成自由動作夾頭之小規模的改良而實現。因此，可抑制設備成本，同時可提高玻璃薄片G的裝載作業的效率，可以說是實用性優良的裝置。

<片材裝載裝置的另一實施形態>

(1)、在上述實施形態中，雖然使緩衝片S中空待機於玻璃薄片G與托板30的傾斜面31之間，但預先將緩衝片S承載於托板30的傾斜面31(在托板30的傾斜面31承載有玻璃薄片G的情形為最上面的玻璃薄片G之上)，也可在該狀態下執行玻璃薄片G的承載程序。圖7是顯示與另一實施形態有關的玻璃薄片裝載裝置200的概略構成之俯視圖及斜視圖。在圖7中與圖5一樣，依照(a)~(d)的順序階段地顯示藉由玻璃薄片裝載裝置200保持及運送玻璃薄片G，將所運送的玻璃薄片G裝載於托板30之程序。

當執行承載程序時，由圖7(a)的狀態驅動基座20，在藉由夾頭10a~10d保持的玻璃薄片G接近到對被承載於托板30的傾斜面31的緩衝片S抵接的附近的時間點，如圖7(b)所示，可使夾頭10a~10d變化成圓弧狀的曲線狀排列配置。於是，玻璃薄片G成為撓曲以便外側被捲入到後方的彎曲狀態。在該狀態下，使玻璃薄片G接近緩衝片S，在至少玻璃薄片G的下端邊抵接緩衝片S時，如圖7(c)所示，解除利用夾頭10a~10d進行的玻璃薄片G的保持。於是，玻璃薄片G由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，如圖7(d)所示，在平坦狀態下被裝載於被承載於托板30的傾斜面31的緩衝片S之上。

(2)、在上述各實施形態中，雖然緩衝片S在到接受玻璃薄片G為止在平坦的狀態下待機，但也能在預先使其鬆弛的狀態下使其待機。圖8是顯示與再另一實施形態有關的玻璃薄片裝載裝置200的概略構成之俯視圖及斜視圖。在圖8中與圖5一樣，依照(a)~(d)的順序階段地顯示藉由玻璃薄片裝載裝置200保持及運送玻璃薄片G，將所運送的玻璃薄片G裝載於托板30之程序。

當執行承載程序時，由圖8(a)的狀態驅動基座20，在藉由夾頭10a~10d保持的玻璃薄片G接近到對鬆弛的緩衝片S的外側抵接的附近的時間點，如圖8(b)所示，可使夾頭10a~10d變化成圓弧狀的曲線狀排列配置。於是，玻璃薄片G成為撓曲以便外側被捲入到後方的彎曲狀態。在該狀態下，更進一步使玻璃薄片G前進。然後在至少玻璃薄片G抵接緩衝片S的外側時，如圖8(c)所示，解除利用夾頭10a~10d進行的玻璃薄片G的保持。於是，彎曲的玻璃薄片G被鬆弛的緩衝片S接受。此時，藉由使保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b移動於沿著x方向互相接近的方向，而確實地使緩衝片S的形狀適合彎曲的玻璃薄片G的形狀。其結果因在玻璃薄片G對緩衝片S略全體接觸的狀態下玻璃薄片G與緩衝片S重疊，故緩衝片S很難變皺，空氣很難積存於玻璃薄片G與緩衝片S之間。因此，玻璃薄片G難以由緩衝片S移位。此外，在使待機中的緩衝片S成鬆弛的狀態下，在接受玻璃薄片G時也能減少緩衝片S的鬆弛情況。其次，由圖8(c)的狀態解除保持緩衝片S的上部保持架40a及下部保持架40b。於是，玻璃薄片G在與緩衝片S互相重疊的狀態下由彎曲狀態彈性恢復到原先的平坦狀態，如圖8(d)所示，被承載於托板30的傾斜面31。

(3)、在上述實施形態中，雖然保持玻璃薄片G的夾頭10係配設4個夾頭10a~10d，但也能更進一步增加夾頭10的數目。當設定夾頭10的數目為5個以上時，使將玻璃薄片G遞送至緩衝片S時的時序最佳化變得容易，進而可提高玻璃薄片G對緩衝片S的遞送精度。另一方面，夾頭10的數目最低若有3個的話即可，此情形可簡化裝置構成。

本發明的片材操作裝置及片材操作方法可在運送玻璃薄片的情形，或將玻璃薄片裝載於托板等的場合中利用，但也能應用於玻璃以外之具有某種程度的彈性的薄的原料，例如樹脂薄片、樹脂膜片、紙製品、纖維製品、金屬薄片、木製薄片等的運送及裝載。

10．．．夾頭(保持部)

10a、10d．．．外側夾頭

10b、10c．．．內側夾頭

20．．．基座

30．．．托板

31．．．承載面

100．．．玻璃薄片運送裝置

A．．．運送方向

G．．．玻璃薄片

α．．．傾斜角

Claims (18)

1. 一種片材操作方法，在連續的程序中操作片材，
   在使該片材突出於該連續的程序的流程方向的彎曲狀態下操作該片材。
2. 如申請專利範圍第1項之片材操作方法，其中該連續的程序包含：
   保持該片材之保持程序；以及
   將所保持的片材承載於傾斜面之承載程序，
   在該保持程序中，在使該片材對該傾斜面突出的彎曲狀態下保持該片材，
   在該承載程序中，解除該片材的保持，一邊使該片材返回到平坦狀態，一邊承載於該傾斜面。
3. 如申請專利範圍第2項之片材操作方法，其中使用以保護該片材的緩衝片待機於該片材與該傾斜面之間，
   在該保持程序中，藉由該緩衝片接受該片材，並且藉由使該緩衝片變形，在該彎曲狀態下保持該片材，
   在該承載程序中，在使該片材與該緩衝片重疊的狀態下解除該片材的保持，隔著該緩衝片將該片材承載於該傾斜面。
4. 如申請專利範圍第3項之片材操作方法，其中在該承載程序中，在與該片材重疊的該緩衝片的至少一部分抵接該傾斜面的狀態下解除該片材的保持，隔著該緩衝片將該片材承載於該傾斜面。
5. 如申請專利範圍第3項或第4項之片材操作方法，其中待機於該片材與該傾斜面之間的該緩衝片藉由保持架保持兩側邊的上方部及下方部。
6. 如申請專利範圍第5項之片材操作方法，其中該保持架可調整該緩衝片的保持間隔而構成。
7. 如申請專利範圍第2項至第4項中任一項之片材操作方法，其中在該保持程序中，在使該片材以平面視對該傾斜面突出的彎曲狀態下保持該片材。
8. 如申請專利範圍第2項至第4項中任一項之片材操作方法，其中在該保持程序中，使用可個別變更保持或解除該片材的時序的複數個夾頭，在該彎曲狀態下保持該片材。
9. 如申請專利範圍第2項至第4項中任一項之片材操作方法，其中在該保持程序中，在由上方使該片材懸垂的狀態下保持該片材。
10. 如申請專利範圍第1項之片材操作方法，其中該連續的程序包含：
    保持片材之保持程序；以及
    運送所保持的片材之運送程序，
    在該運送程序中，該片材在突出於運送方向的彎曲狀態下被運送。
11. 一種片材操作裝置，在連續的程序中操作片材，包含：
    使該片材成突出於該連續的程序的流程方向的彎曲狀態之彎曲形成部。
12. 如申請專利範圍第11項之片材操作裝置，其中將該片材裝載於傾斜面，
    該彎曲形成部具有：可使該片材成對該傾斜面突出的彎曲狀態而保持該片材，並且解除該片材的保持並一邊使該片材返回到平坦狀態，一邊承載於該傾斜面之保持部。
13. 如申請專利範圍第11項之片材操作裝置，其中運送該片材，
    該彎曲形成部具有：可使該片材成突出於運送方向的彎曲狀態而保持該片材之保持部，
    更包含：藉由使該保持部移動，運送該片材之運送部。
14. 如申請專利範圍第13項之片材操作裝置，其中該保持部包含在懸垂狀態下保持該片材的上端部之複數個夾頭，
    該複數個夾頭可在於平坦狀態下保持該片材時的排列配置之直線狀排列配置，與於彎曲狀態下保持該片材時的排列配置之曲線狀排列配置之間變化而構成。
15. 如申請專利範圍第14項之片材操作裝置，其中該複數個夾頭可在保持住該片材下，追隨該片材的形狀變化而變化姿勢而構成。
16. 如申請專利範圍第15項之片材操作裝置，其中該複數個夾頭包含：保持該片材的內側之內側夾頭，與保持該片材的外側之外側夾頭，
    當以該片材的運送方向為y方向，以水平面內之垂直於該運送方向的方向為x方向時，該內側夾頭在朝x方向及y方向的移動以及xy平面內的旋轉中自由動作地構成，該外側夾頭在xy平面內的旋轉中自由動作地構成，
    藉由調整該外側夾頭對該內側夾頭之xy平面內的相對位置，在平坦狀態與彎曲狀態之間使該片材變化。
17. 如申請專利範圍第14項至第16項中任一項之片材操作裝置，其中配設有將該複數個夾頭的排列配置固定之鎖緊機構。
18. 如申請專利範圍第14項至第16項中任一項之片材操作裝置，其中配設有該複數個夾頭解除了彎曲狀態的片材的保持時，使該複數個夾頭由該曲線狀排列配置返回到該直線狀排列配置之返回機構。