JPH0761583A - 円柱状物品持上装置 - Google Patents
円柱状物品持上装置Info
- Publication number
- JPH0761583A JPH0761583A JP5213979A JP21397993A JPH0761583A JP H0761583 A JPH0761583 A JP H0761583A JP 5213979 A JP5213979 A JP 5213979A JP 21397993 A JP21397993 A JP 21397993A JP H0761583 A JPH0761583 A JP H0761583A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- article
- arm
- vertical arms
- vertical
- lifting device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 比較的軟質の円柱状物品を箱詰等のために持
ち上げて後の離反の円滑確実化をはかる。 【構成】 各先端部に係止部を有する複数の垂直アーム
１，１…の各上側にはこれら垂直アーム１，１…を中心
部から放射状に平行移動すべくリニアガイド７，７…に
沿わせて移動可能なアーム支持体３，３…に設け、これ
らを適宜昇降自在なロボットアーム２１の先端側に構成
する物品持上装置であって、上記各垂直アーム１には物
品の側面に接触して該垂直アーム１を物品側面から離反
する方向に弾発する弾性部材１８を設け、対象物品を係
止状態から解除する際に強制的な離反作用を加える。
ち上げて後の離反の円滑確実化をはかる。 【構成】 各先端部に係止部を有する複数の垂直アーム
１，１…の各上側にはこれら垂直アーム１，１…を中心
部から放射状に平行移動すべくリニアガイド７，７…に
沿わせて移動可能なアーム支持体３，３…に設け、これ
らを適宜昇降自在なロボットアーム２１の先端側に構成
する物品持上装置であって、上記各垂直アーム１には物
品の側面に接触して該垂直アーム１を物品側面から離反
する方向に弾発する弾性部材１８を設け、対象物品を係
止状態から解除する際に強制的な離反作用を加える。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、円柱状物品持上装置
に関するもので、例えば包装されたフィルムロールを段
ボール箱詰めする際に利用できる。
に関するもので、例えば包装されたフィルムロールを段
ボール箱詰めする際に利用できる。
【０００２】
【従来技術及び発明が解決しようとする課題】円柱状物
品を一個宛段ボール箱詰するときには、当該物品の上部
側を強力に把持して空段ボール箱上に移動させ、ほぼ垂
直に降下させながら、下端側一部が段ボール箱内に達し
た時点で把持を開放することにより箱詰完了していた。
対象物品が瓶や缶等のように側面からの強力な押圧に耐
え得る場合には有効であるが、変形しやすい物品の場合
には適当でなく把持手段に代わる持上手段が要望され
る。そこで、アーム先端に係止部を構成し対象物品の下
方を係止して持ち上げる形態があるが、段ボール箱内に
おいて開放する際アームの物品からの離反が円滑でない
ために一部に係合状態が残りアームの上方引き抜きが容
易でない。
品を一個宛段ボール箱詰するときには、当該物品の上部
側を強力に把持して空段ボール箱上に移動させ、ほぼ垂
直に降下させながら、下端側一部が段ボール箱内に達し
た時点で把持を開放することにより箱詰完了していた。
対象物品が瓶や缶等のように側面からの強力な押圧に耐
え得る場合には有効であるが、変形しやすい物品の場合
には適当でなく把持手段に代わる持上手段が要望され
る。そこで、アーム先端に係止部を構成し対象物品の下
方を係止して持ち上げる形態があるが、段ボール箱内に
おいて開放する際アームの物品からの離反が円滑でない
ために一部に係合状態が残りアームの上方引き抜きが容
易でない。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は上記の欠点を
解消しようとし、次の技術的手段を講じた。すなわち、
各先端部に係止部を有する複数の垂直アーム１，１…の
各上側にはこれら垂直アーム１，１…を中心部から放射
状に平行移動すべくリニアガイド７，７…に沿わせて移
動可能なアーム支持体３，３…に設け、これらを適宜昇
降自在なロボットハンド２１の先端側に構成する物品持
上装置であって、上記各垂直アーム１，１…には物品の
側面に接触して該垂直アーム１，１…を物品側面から離
反する方向に弾発する弾性部材１８，１８…を設けてな
る円柱状物品持上装置の構成とする。
解消しようとし、次の技術的手段を講じた。すなわち、
各先端部に係止部を有する複数の垂直アーム１，１…の
各上側にはこれら垂直アーム１，１…を中心部から放射
状に平行移動すべくリニアガイド７，７…に沿わせて移
動可能なアーム支持体３，３…に設け、これらを適宜昇
降自在なロボットハンド２１の先端側に構成する物品持
上装置であって、上記各垂直アーム１，１…には物品の
側面に接触して該垂直アーム１，１…を物品側面から離
反する方向に弾発する弾性部材１８，１８…を設けてな
る円柱状物品持上装置の構成とする。
【０００４】
【発明の作用及び効果】各先端部に係止部を有する複数
の垂直アーム１，１…の各上側にはこれら垂直アーム
１，１…を中心部から放射状に平行移動すべくリニアガ
イド７，７…に沿わせて移動可能なアーム支持体３，３
…に設け、これらを適宜昇降自在なロボットハンド２１
の先端側に構成する物品持上装置であって、上記各垂直
アームには物品の側面に接触して該垂直アーム１，１…
を物品側面から離反する方向に弾発する弾性部材１８，
１８…を設けたから、各垂直アーム１，１…の物品から
の離反が円滑となり、上記の欠点を解消しうるものであ
る。
の垂直アーム１，１…の各上側にはこれら垂直アーム
１，１…を中心部から放射状に平行移動すべくリニアガ
イド７，７…に沿わせて移動可能なアーム支持体３，３
…に設け、これらを適宜昇降自在なロボットハンド２１
の先端側に構成する物品持上装置であって、上記各垂直
アームには物品の側面に接触して該垂直アーム１，１…
を物品側面から離反する方向に弾発する弾性部材１８，
１８…を設けたから、各垂直アーム１，１…の物品から
の離反が円滑となり、上記の欠点を解消しうるものであ
る。
【０００５】
【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。４本の垂直アーム１，１…は、板金材を断面Ｕ型に
形成してなり、更にＬ型に形成した各先端部には係止用
ローラ２，２…を夫々設けている。これら垂直アーム
１，１…の各上端部はアーム支持体３，３…に垂直姿勢
を保持すべく適宜固着される。
る。４本の垂直アーム１，１…は、板金材を断面Ｕ型に
形成してなり、更にＬ型に形成した各先端部には係止用
ローラ２，２…を夫々設けている。これら垂直アーム
１，１…の各上端部はアーム支持体３，３…に垂直姿勢
を保持すべく適宜固着される。
【０００６】上記アーム支持体３，３…の夫々は、スペ
ーサ４を介して垂直アーム１を取り付けるホルダ５，該
ホルダ５を一体に接続した逆Ｕ部材６，この逆Ｕ部材６
を支持しリニアガイド７に沿って移動しうる摺動ブロッ
ク８等からなる。上記リニアガイド７は、垂直アーム
１，１…毎に設けられるもので、これら垂直アーム１，
１…が所定中心点Ａから放射方向に移動すべく該中心点
Ａから一定距離ｅ偏心させて該移動方向に平行して設け
てある。尚、これらリニアガイド７，７…は容器状に形
成した支持ボックス９の底面９ａに、互いに平行な２リ
ニアガイドが同一高さで、かつ直交するリニアガイドが
異なる高さにして互いに干渉しないように支持枠１０を
もって又は上記底面９ａに直接保持される。
ーサ４を介して垂直アーム１を取り付けるホルダ５，該
ホルダ５を一体に接続した逆Ｕ部材６，この逆Ｕ部材６
を支持しリニアガイド７に沿って移動しうる摺動ブロッ
ク８等からなる。上記リニアガイド７は、垂直アーム
１，１…毎に設けられるもので、これら垂直アーム１，
１…が所定中心点Ａから放射方向に移動すべく該中心点
Ａから一定距離ｅ偏心させて該移動方向に平行して設け
てある。尚、これらリニアガイド７，７…は容器状に形
成した支持ボックス９の底面９ａに、互いに平行な２リ
ニアガイドが同一高さで、かつ直交するリニアガイドが
異なる高さにして互いに干渉しないように支持枠１０を
もって又は上記底面９ａに直接保持される。
【０００７】上記リニアガイド７に対する垂直アーム１
の移動機構について、前記各ホルダ５，５…には予めラ
ック１２，１２…を構成し、かつ前記中心点Ａに配設さ
れる正逆転モータ１３の出力軸１４には各ラック１２，
１２…に同時に噛み合うギア１５を設けることによって
構成される。１６は上記モータ１３を保持するモータベ
ース、１７は支持ボックス９底面９ａに形成する垂直ア
ーム１のガイド用長孔である。
の移動機構について、前記各ホルダ５，５…には予めラ
ック１２，１２…を構成し、かつ前記中心点Ａに配設さ
れる正逆転モータ１３の出力軸１４には各ラック１２，
１２…に同時に噛み合うギア１５を設けることによって
構成される。１６は上記モータ１３を保持するモータベ
ース、１７は支持ボックス９底面９ａに形成する垂直ア
ーム１のガイド用長孔である。
【０００８】前記垂直アーム１，１…の夫々には内向き
対向側に弾性体としての板ばね１８，１８…を各設けて
ある。上記の支持ボックス９は、空段ボール箱Ｂ移送コ
ンベア１７脇に設けるロボット２０のアーム２１に吊り
下げ状に設けられている。尚、該アーム２１は支柱２２
に対し上下位置変更可能に設けられ、かつ支持ボックス
９はこのアーム２１に対して左右一定距離の範囲で往復
移動及び縦軸周りに自転できる構成にして、コンベア１
９の近傍に積み重ねられた包装済ロールフィルムＦ，Ｆ
…を一個宛箱詰めできる構成としている。
対向側に弾性体としての板ばね１８，１８…を各設けて
ある。上記の支持ボックス９は、空段ボール箱Ｂ移送コ
ンベア１７脇に設けるロボット２０のアーム２１に吊り
下げ状に設けられている。尚、該アーム２１は支柱２２
に対し上下位置変更可能に設けられ、かつ支持ボックス
９はこのアーム２１に対して左右一定距離の範囲で往復
移動及び縦軸周りに自転できる構成にして、コンベア１
９の近傍に積み重ねられた包装済ロールフィルムＦ，Ｆ
…を一個宛箱詰めできる構成としている。
【０００９】２３はロボットアーム２１の昇降，支持ボ
ックス９の左右移動，あるいは該支持ボックス９内にお
けるモータ１３の駆動を制御する操作盤で、図外各所の
センサ等の情報やオペレータの指示入力によって駆動出
力するものである。上例の作用について説明する。移送
コンベア１９に空段ボール箱Ｂを順次供給移送すべくな
し、該コンベア１９脇に、所定パレット等で包装済ロー
ルフィルムＦ，Ｆ…を積んでおく。次いでロボット１８
を動作させて箱詰め処理を行う。即ち、ロボット２０の
アーム２１を移動して包装済ロールフィルムＦの一個の
上部に達すると、モータ１３を正転させて該フィルムＦ
の外径よりもやや大きく垂直アーム１，１…を広げてお
き、アーム２１を降下させる。垂直アーム１，１…を復
帰側に動作させフィルムＦの底部を先端ローラ２，２…
で係止し、次いで予め設定した位置まで上昇させる。
ックス９の左右移動，あるいは該支持ボックス９内にお
けるモータ１３の駆動を制御する操作盤で、図外各所の
センサ等の情報やオペレータの指示入力によって駆動出
力するものである。上例の作用について説明する。移送
コンベア１９に空段ボール箱Ｂを順次供給移送すべくな
し、該コンベア１９脇に、所定パレット等で包装済ロー
ルフィルムＦ，Ｆ…を積んでおく。次いでロボット１８
を動作させて箱詰め処理を行う。即ち、ロボット２０の
アーム２１を移動して包装済ロールフィルムＦの一個の
上部に達すると、モータ１３を正転させて該フィルムＦ
の外径よりもやや大きく垂直アーム１，１…を広げてお
き、アーム２１を降下させる。垂直アーム１，１…を復
帰側に動作させフィルムＦの底部を先端ローラ２，２…
で係止し、次いで予め設定した位置まで上昇させる。
【００１０】更にロボット２０のアーム２１は、支持ボ
ックス９を、移送コンベア１９面所定位置で待機する空
段ボール箱Ｂの直上位置移動させる。この位置からアー
ム２１を降下させるのであるが、段ボール箱Ｂの四隅に
垂直アーム１，１…が対応すべく縦軸周りに自転制御す
るものである。こうしてアーム２１を降下させる。フィ
ルムＦの全体あるいは一部が段ボール箱Ｂ内に収容され
ると、モータ１３を逆転連動し垂直アーム１，１…を広
げフィルムＦの係止を解く。このとき、各垂直アーム
１，１…には板ばね１８，１８…を配設するものである
から、僅かに余裕空間が生じるとこれの弾発によって垂
直アーム１，１…がフィルムＦ側面から離反し、複数あ
る垂直アーム１，１…からの離反タイミングに時間的ず
れがあっても偏って一部に加重が残る等の不具合を回避
できるものである。
ックス９を、移送コンベア１９面所定位置で待機する空
段ボール箱Ｂの直上位置移動させる。この位置からアー
ム２１を降下させるのであるが、段ボール箱Ｂの四隅に
垂直アーム１，１…が対応すべく縦軸周りに自転制御す
るものである。こうしてアーム２１を降下させる。フィ
ルムＦの全体あるいは一部が段ボール箱Ｂ内に収容され
ると、モータ１３を逆転連動し垂直アーム１，１…を広
げフィルムＦの係止を解く。このとき、各垂直アーム
１，１…には板ばね１８，１８…を配設するものである
から、僅かに余裕空間が生じるとこれの弾発によって垂
直アーム１，１…がフィルムＦ側面から離反し、複数あ
る垂直アーム１，１…からの離反タイミングに時間的ず
れがあっても偏って一部に加重が残る等の不具合を回避
できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】要部の側面図である。
【図２】その平面図である。
【図３】全体正面図である。
【図４】斜視図である。
１，１… 垂直アーム ２，２… 係止用ロー
ラ ３，３… アーム支持体 ４ スペーサ ５ ホルダ ６ 逆Ｕ部材 ７，７ リニアガイド ８ 摺動ブロック ９ 支持ボックス ９ａ 底面 １０ 支持枠 １２，１２… ラック １３ 正逆転モータ １４ 出力軸 １５ ギア １６ モータベース １７，１７… ガイド用長孔 １８，１８… 板ばね（弾性部材） １９ 移送コンベア ２０ ロボット ２１ アーム ２２ 支柱 ２３ 操作盤 Ａ 中心 Ｂ 段ボール箱 Ｆ 包装済ロールフィルム（円柱状物品）
ラ ３，３… アーム支持体 ４ スペーサ ５ ホルダ ６ 逆Ｕ部材 ７，７ リニアガイド ８ 摺動ブロック ９ 支持ボックス ９ａ 底面 １０ 支持枠 １２，１２… ラック １３ 正逆転モータ １４ 出力軸 １５ ギア １６ モータベース １７，１７… ガイド用長孔 １８，１８… 板ばね（弾性部材） １９ 移送コンベア ２０ ロボット ２１ アーム ２２ 支柱 ２３ 操作盤 Ａ 中心 Ｂ 段ボール箱 Ｆ 包装済ロールフィルム（円柱状物品）
Claims (1)
- 【請求項１】 各先端部に係止部を有する複数の垂直ア
ーム１，１…の各上側にはこれら垂直アーム１，１…を
中心部から放射状に平行移動すべくリニアガイド７，７
…に沿わせて移動可能なアーム支持体３，３…に設け、
これらを適宜昇降自在なロボットハンド２１の先端側に
構成する物品持上装置であって、上記各垂直アーム１，
１…には物品の側面に接触して該垂直アーム１，１…を
物品側面から離反する方向に弾発する弾性部材１８，１
８…を設けてなる円柱状物品持上装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213979A JPH0761583A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 円柱状物品持上装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5213979A JPH0761583A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 円柱状物品持上装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0761583A true JPH0761583A (ja) | 1995-03-07 |
Family
ID=16648241
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5213979A Pending JPH0761583A (ja) | 1993-08-30 | 1993-08-30 | 円柱状物品持上装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0761583A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011042503A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
| JP2014018895A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | ロボットハンドおよびロボット |
| JP2015098400A (ja) * | 2009-07-22 | 2015-05-28 | 株式会社Sumco | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
| WO2020116401A1 (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 株式会社ニックス | 把持機構及び運搬物搬送装置 |
| US11999478B2 (en) | 2018-12-05 | 2024-06-04 | Rakuten Group, Inc. | Gripping mechanism and transportation article conveyance device |
-
1993
- 1993-08-30 JP JP5213979A patent/JPH0761583A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011042503A (ja) * | 2009-07-22 | 2011-03-03 | Japan Siper Quarts Corp | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
| US20110099952A1 (en) * | 2009-07-22 | 2011-05-05 | Japan Super Quartz Corporation | Crane device for wrapped quartz glass crucible and method of packing wrapped quartz glass crucible using the device |
| JP2015098400A (ja) * | 2009-07-22 | 2015-05-28 | 株式会社Sumco | 包装済石英ガラスルツボ用クレーン装置およびこの装置を用いる包装済石英ガラスルツボの梱包方法 |
| JP2014018895A (ja) * | 2012-07-17 | 2014-02-03 | Seiko Epson Corp | ロボットハンドおよびロボット |
| WO2020116401A1 (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 株式会社ニックス | 把持機構及び運搬物搬送装置 |
| JP2020089941A (ja) * | 2018-12-05 | 2020-06-11 | 株式会社ニックス | 把持機構及び運搬物搬送装置 |
| US11999478B2 (en) | 2018-12-05 | 2024-06-04 | Rakuten Group, Inc. | Gripping mechanism and transportation article conveyance device |
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