JP5365317B2 - プラグ載せ換えハンド装置 - Google Patents
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Description
そこで、本発明は、上記従来技術の問題点を解消し、プラグサイズごとに、プラグをパレット上に縦にして稠密に配列するプラグ載せ換え作業が効率的に行えるプラグ載せ換えハンド装置を提供することを目的とする。
すなわち、本発明は以下のとおりである。
1.プラグを複数のクランプで把持してプラグ載せ換え作業を行うプラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプと、各クランプの他側が連結されかつ軸の周りに旋回自在に支持された旋回円盤と、該旋回円盤を軸中心周りに旋回させる旋回駆動手段と、前記軸を固定したケーシングと、を具備し、複数のクランプが、前記旋回円盤の軸中心に対して同じ移動量だけ水平移動するようにカム機構を介して前記旋回円盤の旋回をスライドガイドに伝達し、該スライドガイドをレールに沿って前後進させることによって開閉する構成とされかつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられていることを特徴とするプラグ載せ換えハンド装置。
2.前記旋回円盤は、さらに軸中心からの半径方向位置が同じである開度規制溝を有し、かつ前記開度規制溝にシリンダロッドを挿入可能な開度規制用シリンダを前記ケーシングの下部に有することを特徴とする1.に記載のプラグ載せ換えハンド装置。
したがって、本発明例のプラグ載せ換えハンド装置によれば、図1中のプラグ移動用シリンダ7を作動させることによって4つのクランプ2を保持するケーシング10自体を図1の右方向に、ハンドスライド6による半径方向水平移動量の範囲内で動かすことができる。また、スライドロック用シリンダ8によってプラグ移動用シリンダ7を作動させていないとき、ケーシング10自体が図1の左右方向に動くのをロックすることができる。図1中、実線で示すプラグは、この4つのクランプ2で把持するプラグ1のうち最大のプラグサイズのものを示し、2点鎖線のプラグは最小のプラグサイズのものを示す。
D 根元外径
O 軸中心
1 プラグ
2 クランプ
2A クランプ爪
2B カム従動子(カムローラ)
3 旋回円盤
3A、4A ギア
4 ロータリアクチュエータ(旋回駆動手段)
5 軸
6 ハンドスライド
7 プラグ移動用シリンダ
8 スライドロック用シリンダ
9 開度規制用シリンダ
10 ケーシング
11 ロボット取り付けフレーム
12 スライドガイド
13 カム溝
14 開度規制溝
15 長孔
30 ロボット
31 ロボットアーム
Claims (2)
- プラグを複数のクランプで把持してプラグ載せ換え作業を行うプラグ載せ換えハンド装置において、一側にクランプ爪を有する上下に長い複数のクランプと、各クランプの他側が連結されかつ軸の周りに旋回自在に支持された旋回円盤と、該旋回円盤を軸中心周りに旋回させる旋回駆動手段と、前記軸を固定したケーシングと、を具備し、複数のクランプが、前記旋回円盤の軸中心に対して同じ移動量だけ水平移動するようにカム機構を介して前記旋回円盤の旋回をスライドガイドに伝達し、該スライドガイドをレールに沿って前後進させることによって開閉する構成とされかつ複数のクランプを保持するケーシングがハンドスライドを介してロボットアームに半径方向に水平移動可能に取り付けられていることを特徴とするプラグ載せ換えハンド装置。
- 前記旋回円盤は、さらに軸中心からの半径方向位置が同じである開度規制溝を有し、かつ前記開度規制溝にシリンダロッドを挿入可能な開度規制用シリンダを前記ケーシングの下部に有することを特徴とする請求項1に記載のプラグ載せ換えハンド装置。
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